JP2003331400A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自車両が交差点を右折又は交差点に侵入しよう
としている状況において自車両に近い車線が渋滞してい
る場合に、運転者が煩わしさを感じず、本来必要とされ
る自車両から遠い車線に存在する他車両の情報を強調し
て提示することにより視覚性や利便性を向上できる車両
の制御装置を提供すること。 【解決手段】ステップＳ２で対向車線の自車両に近い側
の車線が渋滞していないならば、ステップＳ３で通常の
表示制御を実行する。この通常の表示制御では、自車両
の対向車線に存在する他車両のうち交差点に最短で到達
する車両や交差点に最も近接した車両を表示する。ステ
ップＳ４では、自車両が交差点内に入り、右折待ち状態
か否かを判定する。ステップＳ４で自車両が交差点内に
入っていないならば、ステップＳ５で上記通常の表示制
御とは異なる強調的な表示制御を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、交差点内で右折待
ち状態にある車両などに対して外部から提供された対向
車線を走行する他車両の情報や、交差点を直進或いは右
左折しようと交差点手前で侵入待ち状態にある車両など
に対して外部から提供された交差車線を走行する他車両
の情報などを提供情報を運転者に提示することにより交
差点走行時における他車両の目視確認を支援する車両の
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、交差点内での右折待ち状態や右折
時に対向車両の確認のために、交差点内及び交差点手前
の所定の情報伝達区間に自車両が入ったときに外部から
対向車線に存在する他車両の情報を提供することによっ
て運転者の前方確認支援を行う右折支援システムや、交
差点を右折又は左折する自車両に対して右左折後に通過
する横断歩道上の歩行者の情報を提供することによって
運転者の歩行者確認支援を行う横断歩行者情報提供シス
テム、更には、優先道路と非優先道路とが交差する信号
機の無い交差点において直進又は右左折するために非優
先道路から交差点に侵入（頭出し）する自車両に対して
優先道路を走行する他車両や横断歩道上に存在する歩行
者の情報を提供することによって交差点への頭出し支援
を行う頭出し支援システムなどが実用化に向けて開発が
進んでいる。

【０００３】これら各システムは、被情報提供車両（自
車両）が交差点手前に予め設定された基点を通過して情
報伝達区間に入ったときに、この区間に設置された情報
アンテナなどの通信装置などにより対向車線や交差車線
に存在する他車両や横断歩道上の歩行者の情報を与え、
自車両においてこれらの提供情報を運転者に提示するこ
とにより交差点の右左折時或いは交差点への侵入時にお
ける頭出しや横断歩行者の確認などを容易化するもので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記右
折支援システムでは、対向車線が少なくとも２車線の道
路であって、自車両に近い車線（中央寄りの車線）が渋
滞し、自車両から遠い車線（路側寄りの車線）が渋滞し
ていなかった場合、渋滞した中央寄りの車列の隙間に割
り入って路側寄りの車線に自車両の先端を頭出しするこ
とにより路側寄りの車線に存在する対向車両を確認する
必要があり、このような状況では中央寄りの車線に存在
する他車両の情報が不要なばかりでなく、提供された情
報が自車両において表示されることで運転者の注意が表
示情報に向いてしまうなどの不都合がある。

【０００５】同様に、上記頭出し支援システムでは、優
先道路が少なくとも２車線の道路において、自車両に近
い車線（路側寄りの車線）が渋滞し、自車両から遠い車
線（中央寄りの車線）が渋滞していなかった場合、渋滞
した路側寄りの車列の隙間に割り入って中央寄りの車線
に自車両の先端を頭出しすることにより中央寄りの車線
に存在する交差車両を確認する必要があり、このような
状況では路側寄りの車線に存在する他車両の情報が不要
なばかりでなく、提供された情報が自車両において表示
されることで運転者の注意が表示情報に向いてしまうな
どの不都合がある。

【０００６】また、両システムともに、不要な情報提示
により運転者が煩わしいと感じる可能性もある。

【０００７】また、両システムから情報提供を受ける場
合、自車両が渋滞していない対向車線や交差車線に頭出
しする状態まで情報提供が継続されると、渋滞していな
い対向車線や交差車線に存在する車両などに注意しなが
ら交差点を直進又は右左折することができ、便利なもの
となる。

【０００８】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、自車両の走行車線と対向又は交差する道路が少
なくとも片側２車線の道路であり、自車両が交差点を右
折又は交差点に侵入しようとしている状況において自車
両に近い車線が渋滞している場合に、運転者が煩わしさ
を感じず、本来必要とされる自車両から遠い車線に存在
する他車両の情報を強調して提示することにより視覚性
や利便性を向上できる車両の制御装置を提供することで
ある。

【０００９】また、他の目的は、自車両が渋滞していな
い対向車線や交差車線にまで頭出しする状態まで情報提
供が継続され、渋滞していない対向車線や交差車線に存
在する車両などに注意しながら交差点を直進又は右左折
することができ、利便性を向上できる車両の制御装置を
提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の制御装置は、自車両の走行路に
対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の道路に
存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び
交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提
示する提示手段と、前記自車両の走行路に対して対向又
は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している
場合、自車両から遠い車線に存在する他車両の情報が自
車両に近い車線に存在する他車両の情報に比べて強調し
て提示されるように前記提示手段を制御する制御手段と
を具備する。

【００１１】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
自車両に近い車線が渋滞している場合、その車線に存在
する他車両の情報の提示を規制する。

【００１２】また、好ましくは、前記受信手段は前記自
車両の走行路に対して交差する車線を横断する歩行者の
情報を外部から受信し、前記制御手段は前記自車両に近
い車線が渋滞している場合、自車両から遠い車線と交差
する車線を横断する歩行者の情報を強調して提示するよ
うに前記提示手段を制御する。

【００１３】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
自車両に近い車線の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報
知するために警報を行う。

【００１４】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
自車両が交差点に侵入した初期及び侵入する以前の状態
においては、前記渋滞中の車線に存在する他車両の情報
を提示するように前記提示手段を制御する。

【００１５】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
自車両に近い車線が渋滞している場合、その車線に存在
する他車両の情報を複数の他車両を簡易化した画像で提
示する。

【００１６】本発明の車両の制御装置は、自車両の走行
路に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の車
線に存在する他車両の位置情報を外部から受信する受信
手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち
状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の
情報を提示する提示手段と、前記自車両が交差点から所
定範囲内に存在するときには前記自車両の走行路に対し
て対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を提示
するように前記提示手段を制御すると共に、当該対向又
は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している
場合には、前記所定範囲を延長する制御手段とを具備す
る。

【００１７】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
交差点内の前記自車両から遠い車線まで前記所定範囲を
延長する。

【００１８】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
受信手段により受信した他車両の位置情報の履歴又は車
速情報に基づいて前記自車両に近い車線が渋滞している
か否か判断する。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する少な
くとも片側２車線の道路に存在する他車両の情報を外部
から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち
状態及び交差点への侵入待ち状態において他車両の情報
を提示する際に、自車両の走行路に対して対向又は交差
する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している場合、
自車両から遠い車線に存在する他車両の情報が自車両に
近い車線に存在する他車両の情報に比べて強調して提示
されるように前記提示手段を制御することにより、自車
両が交差点を右折又は交差点に侵入しようとしている状
況において自車両に近い車線が渋滞している場合に、運
転者が煩わしさを感じず、本来必要とされる自車両から
遠い車線に存在する他車両の情報を強調して提示するこ
とにより視覚性や利便性を向上できる。

【００２０】請求項２の発明によれば、制御手段は、自
車両に近い車線が渋滞している場合、その車線に存在す
る他車両の情報の提示を規制することにより、自車両に
近い車線に存在する他車両が目視により確認できる状況
では、自車両から遠い側の車線に存在する他車両の情報
が自車両において強調して表示されるので自車両に近い
側の車線の渋滞により目視確認がし難くなる自車両から
遠い側の車線に存在する他車両の情報を運転者に的確に
提示することができる。

【００２１】請求項３の発明によれば、受信手段は自車
両の走行路に対して交差する車線を横断する歩行者の情
報を外部から受信し、制御手段は自車両に近い車線が渋
滞している場合、自車両から遠い車線と交差する車線を
横断する歩行者の情報を強調して提示するように提示手
段を制御することにより、自車両から遠い側の車線に存
在する他車両の情報だけでなく、自車両から遠い車線と
交差する車線を横断する歩行者の情報を運転者に的確に
提示することができる。

【００２２】請求項４の発明によれば、制御手段は、自
車両に近い車線の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報知
するために警報を行うことにより、自車両に近い車線の
渋滞解消を運転者に的確に提示することができる。

【００２３】請求項５の発明によれば、制御手段は、自
車両が交差点に侵入した初期及び侵入する以前の状態に
おいては、渋滞中の車線に存在する他車両の情報を提示
するように提示手段を制御することにより、渋滞中の車
線を運転者に確実に知らしめ、交差点侵入時の視覚性や
利便性を向上できる。

【００２４】請求項６の発明によれば、制御手段は、自
車両に近い車線が渋滞している場合、その車線に存在す
る他車両の情報を複数の他車両を簡易化した画像で提示
することにより、自車両に近い車線が渋滞していること
を容易に認識することができる。

【００２５】請求項７の発明によれば、自車両の走行路
に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の車線
に存在する他車両の位置情報を外部から受信し、自車両
が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への
侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する際
に、自車両が交差点から所定範囲内に存在するときには
自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在す
る他車両の情報を提示するように提示手段を制御すると
共に、当該対向又は交差する車線のうち自車両に近い車
線が渋滞している場合には、所定範囲を延長することに
より、自車両が渋滞していない対向車線や交差車線にま
で頭出しする状態まで情報提供が継続され、渋滞してい
ない対向車線や交差車線に存在する車両などに注意しな
がら交差点を直進又は右左折することができ、利便性を
向上できる。

【００２６】請求項８の発明によれば、制御手段は、交
差点内の自車両から遠い車線まで所定範囲を延長するこ
とにより、自車両に近い車線が渋滞している場合に、渋
滞していない対向車線や交差車線に存在する車両などに
注意しながら交差点を直進又は右左折することができ、
利便性を向上できる。

【００２７】請求項９の発明によれば、制御手段は、受
信手段により受信した他車両の位置情報の履歴又は車速
情報に基づいて自車両に近い車線が渋滞しているか否か
判断することにより、外部から受信した他車両の情報を
有効に活用することができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る実施の形態
について、添付図面を参照して詳細に説明する。

【００２９】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。 ［右折支援システム及び横断歩行者情報提供システム］
はじめに、本実施形態の前提となる右折支援システム及
び横断歩行者情報提供システムの全体構成について説明
する。

【００３０】本実施形態に適用される右折支援システム
及び横断歩行者情報提供システムは、図１に示すよう
に、信号機の設置された少なくとも片側２車線の道路Ｒ
１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の
道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差
点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ
１の走行車線側の路側に設置された基点１１と、道路Ｒ
１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両Ｖ２
の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ１２
と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車
線側と対向車線側の両路側に対角線上に設置された２つ
の情報アンテナ１３と、道路Ｒ２の交差点手前の路側で
あって横断歩道付近に設置された２つの歩行者検出セン
サ１４とを備える。

【００３１】基点１１は、例えば、路面に埋め込まれた
磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の識
別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応
付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述す
る）とが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３
（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１が
この基点１１を通過したことを基点検出器７１により検
出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤと
を基点１１から取得する。また、基点１１は、当該基点
１１から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するた
めの基準位置となる。この基点１１から交差点への走行
距離は情報アンテナ１３による情報提供区間Ａ１を特定
するための基準となる。尚、本実施形態では、後述する
ように、この情報提供区間Ａ１が対向車線の渋滞状況に
応じて可変となっている。

【００３２】車両検出センサ１２は、交差点内の中間地
点付近から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１
の対向車線に存在する他車両Ｖ２を検出し、当該所定検
出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、
或いは車種情報などを検出して上記システム基地局４１
に送信する。

【００３３】情報アンテナ１３は、図３（ｂ）に示すよ
うに、上記基点１１と同様に固有の識別情報（以下、提
供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点Ｉ
Ｄを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、他車両Ｖ２
の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点ま
での距離、車線幅など）に関する情報、歩行者情報を上
記情報提供区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）
する。

【００３４】歩行者検出センサ１４は横断歩道上の歩行
者を検出して上記システム基地局４１に送信する。

【００３５】また、自車両Ｖ１は情報提供区間Ａ１にお
いて情報アンテナ１３を介して基点ＩＤ、提供ＩＤ、他
車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に
関する情報、歩行者情報（以下、これらの情報を総称し
て提供情報という）を受信し、これら提供情報を自車両
Ｖ１内でディスプレイなどに提示するための提示制御を
行う。

【００３６】この提示には、ディスプレイによる画像や
文字表示の他に、スピーカからの音声メッセージや警告
音の出力などが含まれる。

【００３７】尚、上記システムは、図１とは反対に他車
両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他
車両Ｖ２は対向車線を走行する自車両Ｖ１の提供情報を
情報アンテナ１３から受信することになる。 ［頭出し支援システム］次に、本実施形態の前提となる
頭出し支援システムの構成について説明する。

【００３８】本実施形態に適用される頭出し支援システ
ムは、図２に示すように、少なくとも片側２車線の優先
道路Ｓ１と非優先道路Ｓ２とが交差する信号機の無い交
差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例え
ば、３０ｍ）付近の道路Ｓ２における自車両Ｖ１の走行
車線側の路側に設置された基点２１と、優先道路Ｓ１に
おける交差点付近の自車両Ｖ１が頭出ししようとする車
線の路側に設置された車両検出センサ２４と、基点２１
から所定距離前方の非優先道路Ｓ２の路側に設置された
第１情報アンテナ２３Ａと、非優先道路Ｓ２の交差点手
前の一時停止線付近に設置された第２情報アンテナ２３
Ｂとを備える。

【００３９】基点２１は、上記基点１１と同様に、例え
ば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）
に示すように、固有の基点ＩＤとこの基点ＩＤに対応付
けられた提供ＩＤとが自車両Ｖ１に搭載された基点検出
器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、
自車両Ｖ１がこの基点２１を通過したことを基点検出器
７１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤ
と提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点２１
は、当該基点２１からの自車両Ｖ１の走行距離を計測す
るための基準位置となる。この基点２１から交差点への
走行距離は第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂに
よる情報提供区間Ａ２，Ａ３を特定するための基準とな
る。尚、本実施形態では、後述するように、この情報提
供区間Ａ３が可変となっている。

【００４０】車両検出センサ２４は、優先道路Ｓ１にお
ける交差点手前所定検出範囲Ｂ２（例えば、３０ｍ）に
存在する交差車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ２
における交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報
などを検出する。

【００４１】第１情報アンテナ２３Ａは、上記基点２１
と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、この基点ＩＤ
及び提供ＩＤと共に、道路形状（交差点までの距離、一
時停止線の位置など）に関する情報を情報提供区間Ａ２
において自車両Ｖ１に送信する。第２情報アンテナ２３
Ｂにも、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当
てられ、交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情
報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関す
る情報を情報提供区間Ａ３（例えば、一時停止線手前５
ｍ、交差点接続地点から前方３ｍの範囲）において自車
両Ｖ１に送信する。 ［機能ブロック］図３（ａ）は上記各システムから情報
提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロッ
ク図であり、システムコントローラ３１には車速センサ
３２により検出された車速信号、アクセルポジションセ
ンサ３３により検出されたアクセル位置信号を入力す
る。

【００４２】また、システムコントローラ３１には、基
点１１、１２を通過した時に基点検出器７１から基点Ｉ
Ｄ及び提供ＩＤが入力され、システム基地局４１から情
報アンテナ１３、第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２
３Ｂを介して送信される基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両の
位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情
報、歩行者情報が車載アンテナ３５を介して路車間通信
機３６から入力される。基点検出器７１は、例えば、磁
気ネイルを検出する磁気ネイルセンサである。

【００４３】システムコントローラ３１では、先ず、情
報アンテナから受信した基点ＩＤ及び提供ＩＤが基点通
過時に取得した基点ＩＤ及び提供ＩＤと一致するか否か
を判定し、当該基点ＩＤと対応した提供ＩＤを持つ情報
アンテナからの提供情報をカーナビゲーションディスプ
レイなどの表示装置３７に表示する。

【００４４】また、システムコントローラ３１は、基点
ＩＤ受信後の自車両Ｖ１の走行距離を検出し、この検出
した走行距離から自車両Ｖ１が交差点内に入ったか否か
を判定する。

【００４５】更に、システムコントローラ３１は、上記
提供情報を受信してブレーキアクチュエータ３４に制動
制御信号を出力し、表示装置３７に表示制御信号を出力
し、スピーカ３８に音声出力信号を夫々出力する。

【００４６】ブレーキアクチュエータ３４は、対向車両
や交差車両との距離が所定範囲内に詰まったときなどの
制動が必要なときに制動制御信号を受けて自動制動を実
行するために設けられている。

【００４７】表示装置３７及びスピーカ３８は、後述す
るように、提供情報をカーナビゲーションディスプレイ
などに表示したり、警報音を発することにより運転者に
注意を促すために設けられている。

【００４８】以下では、上記各システムから取得した提
供情報の自車両Ｖ１での提示制御について説明する。 ［第１実施形態］図４は、第１実施形態として右折支援
システム及び横断歩行者情報提供システムから受信した
提供情報の提示制御について説明するフローチャートで
ある。

【００４９】図４において、ステップＳ１で、自車両が
基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アン
テナから提供情報を受信する（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）。

【００５０】ステップＳ２では、自車両の走行路に対向
する車線における自車両に近い側の車線（手前側又は中
央寄り車線）が渋滞しているか否かを判定する。この判
定は、他車両Ｖ２の車速情報が所定値以下の場合を渋滞
していると判定する。

【００５１】ステップＳ２で対向車線の自車両に近い側
の車線が渋滞していないならば（ステップＳ２でＮ
Ｏ）、ステップＳ３で通常の表示制御を実行する。この
通常の表示制御では、自車両の対向車線に存在する他車
両のうち交差点に最短で到達する車両や交差点に最も近
接した車両を表示する。

【００５２】図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）は、
自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常
の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在
する他車両情報のみを表示した画面例を示し、自車両を
表す画像Ｇ１と、対向車線のうち交差点に最も近接した
他車両を表す画像Ｇ２がいずれも同じ交差点に向かって
いることがわかるように表示される。また、図８（ａ）
では、自車両に近い側の車線が渋滞していない場合の通
常の表示制御において、自車両に近い側と遠い側（路側
寄り車線）の両対向車線に存在する他車両情報を表示し
た画面例を示し、自車両を表す画像Ｇ１と、対向車線の
うち交差点に最も近接した各対向車線の他車両を表す画
像Ｇ２、Ｇ３が表示される。

【００５３】尚、図示の場合では、他車両を表す画像Ｇ
２、Ｇ３として矢印の長さや向きで速度を表し、矢印の
位置で交差点までの位置を表している。更に、図９に示
すように、他車両情報を矢印やバーで表示し、その際に
他車両の交差点への到達時間や交差点までの距離に応じ
て矢印やバーの長さを変えたり、矢印やバーを複数のセ
グメントに分割することにより他車両の交差点への到達
時間や交差点までの距離に応じて段階的にセグメントが
延びていくように表示することもできる。

【００５４】次に、ステップＳ４では、自車両が交差点
内に入り、右折待ち状態か否かを判定する。これらの判
定は、自車両の基点からの走行距離が所定値以上の場合
に交差点内に入ったと判定し、自車両の車速が略ゼロ
（ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキスイッチがオ
ン、或いはアクセルペダルの踏み込みが解除されてアク
セルスイッチがオフされた状態）で右折ウィンカースイ
ッチがオンされた場合又はステアリングが右に操舵され
た場合に右折待ちであると判定する。

【００５５】ステップＳ４で自車両が交差点内に入って
いないならば（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ５で
上記通常の表示制御とは異なる強調的な表示制御を実行
する。

【００５６】この強調的な表示制御は、自車両から遠い
側の渋滞していない対向車線に存在する他車両を自車両
から近い側の車線の情報に比べて画像や色や音声などに
より相対的に強調させて表示する。

【００５７】図５（ｂ）、図６（ｂ）、図７（ｂ）は、
自車両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して
表示する表示制御による画面例を示し、自車両を表す画
像Ｇ１は図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）と同様で
あり、図５（ｂ）では自車両から遠い側の渋滞していな
い対向車線に存在する他車両のみを画像Ｇ３で表示し、
「渋滞中。すりぬけ車両に注意！」などの文字を表示す
ることにより自車両から遠い側の渋滞していない対向車
線に存在する他車両に運転者の注意が向くように情報を
提示する。

【００５８】また、図６（ｂ）では、自車両に近い側の
対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向車
線に存在する他車両を複数の車両が重畳した画像Ｇ４な
どで表示すると共に、この画像Ｇ４に隣接して自車両か
ら遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両を
矢印などの画像Ｇ３で表示することにより自車両から遠
い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両に運転
者の注意が向くように情報を提示する。

【００５９】また、図７（ｂ）では、自車両に近い側の
対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向車
線Ｌを色を変えて表示すると共に、この色を変えた車線
に隣接して自車両から遠い側の渋滞していない対向車線
に存在する他車両を矢印などの画像Ｇ３で表示すること
により自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存
在する他車両に運転者の注意が向くように情報を提示す
る。

【００６０】尚、上記図５（ｂ）、図６（ｂ）、図７
（ｂ）のように、文字メッセージや画像に加えて「渋滞
中です。すりぬけ車両に注意してください。」などの音
声メッセージを出力したり、渋滞していない車線の矢印
を点滅して強調表示してもよい。

【００６１】このように、自車両に近い車線が渋滞して
いる場合、その車線に存在する他車両の情報を複数の他
車両を簡易化した画像や車線の色を変えて提示すること
により、自車両に近い車線が渋滞していることを容易に
認識することができる。

【００６２】ステップＳ６では、自車両に近い側の対向
車線の渋滞が解消されたか判定する。この判定は、自車
両に近い側の対向車線に存在する他車両の速度が所定値
以上となった場合に渋滞解消と判定する。

【００６３】ステップＳ６で自車両に近い側の対向車線
の渋滞が解消されたならば（ステップＳ６でＹＥＳ）、
ステップＳ７で渋滞解消を画像や音声により報知する。

【００６４】上記ステップＳ６で自車両に近い側の対向
車線の渋滞が解消された場合には、それまで強調表示し
ていた自車両Ｖ１から遠い側の対向車線に存在する他車
両の画像Ｇ３の表示を停止し、渋滞が解消されて流れ出
した自車両に近い側の対向車線に存在する他車両のみの
画像Ｇ２を矢印やバーなどで表示したり、この矢印やバ
ーの長さや幅を大きくしたり（図８（ａ））、自車両か
ら遠い側の車線の画像Ｇ３である矢印やバーの明度を近
い側の車線に比べて低くする（図８（ｂ））。

【００６５】尚、自車両に近い側の対向車線が渋滞して
いる場合には、図８（ｂ）の矢印の明度を反転させて表
示してもよい。また、自車両が交差点に入る手前（例え
ば、交差点手前１０ｍ）から、渋滞している対向車線の
他車両を強調表示してもよい。

【００６６】ステップＳ７で渋滞が解消しておらず（ス
テップＳ７でＮＯ）、ステップＳ８で自車両から遠い側
の対向車線に他車両が存在する場合には（ステップＳ８
でＹＥＳ）、ステップＳ９で自車両から遠い側の対向車
線に存在する他車両情報のみを画像Ｇ２として矢印やバ
ーなどで表示したり、この矢印やバーの長さや幅を大き
くしたり（図８（ａ）の反転）、自車両から近い側の車
線の矢印やバーの明度を遠い側の車線に比べて低くする
（図８（ｂ）の反転）。

【００６７】更に、ステップＳ１０で自車両が右折後に
通過する横断歩道上に歩行者が存在する場合には（ステ
ップＳ１０でＹＥＳ）、ステップＳ１１で横断歩行者を
強調して表示する。

【００６８】図１０（ｂ）、図１１（ｂ）、図１２
（ｂ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞していると
きに横断歩行者を強調して表示する表示制御による画面
例を示し、自車両を表す画像Ｇ１は図５（ａ）、図６
（ａ）、図７（ａ）と同様であり、図１０（ｂ）では自
車両から遠い側の対向車線と交差する交差道路の横断歩
道上に存在する歩行者のみを人型の画像Ｈ１などで表示
し、「渋滞中。歩行者に注意！」などの文字を表示する
ことにより自車両に近い側の対向車線が渋滞しているこ
と及び横断歩行者に運転者の注意が向くように情報を提
示する。

【００６９】また、図１１（ｂ）では、自車両に近い側
の対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向
車線に存在する他車両を複数の車両が重畳した画像Ｇ４
などで表示すると共に、自車両から遠い側の対向車線と
交差する交差道路の横断歩道上に存在する歩行者を画像
Ｈ１などで表示することにより自車両に近い側の対向車
線が渋滞していること及び横断歩行者に運転者の注意が
向くように情報を提示する。

【００７０】また、図１２（ｂ）では、自車両に近い側
の対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向
車線Ｌを色を変えて表示すると共に、自車両から遠い側
の対向車線と交差する交差道路の横断歩道上に存在する
歩行者を画像Ｈ１などで表示することにより自車両に近
い側の対向車線が渋滞していること及び横断歩行者に運
転者の注意が向くように情報を提示する。

【００７１】尚、上記図１０（ｂ）、図１１（ｂ）、図
１２（ｂ）のように、文字メッセージや画像に加えて
「渋滞中です。横断歩行者に注意してください。」など
の音声メッセージを出力したり、横断歩行者の画像を点
滅して強調表示してもよい。

【００７２】また、自車両に近い側の対向車線が渋滞し
ていることだけを強調表示したい場合には、図１３
（ａ）〜（ｃ）に示すように、交差点内に入る手前では
「対向車線渋滞中！」などの文字を表示したり（図１３
（ａ））、交差点内での右折待ちでは自車両に近い側の
対向車線に存在する他車両を複数の車両が重畳した画像
Ｇ４などで表示したり（図１３（ｂ））、自車両に近い
側の対向車線Ｌを色を変えて表示する（図１３（ｃ））
ことにより自車両に近い側の対向車線が渋滞しているこ
とを確実に運転者に認識させることができる。

【００７３】上記図４のステップＳ７では、自車両が交
差点を右折又は交差点に侵入しようとしている状況にお
いて、自車両に近い車線が渋滞している場合に、その車
線に存在する他車両の情報を強調して提示することによ
り、運転者が煩わしさを感じず、本来必要とされる自車
両から遠い車線に存在する他車両の情報を強調して提示
することにより視覚性や利便性を向上できる。

【００７４】また、上記図４のステップＳ９では、自車
両に近い車線が渋滞している場合、その車線に存在する
他車両の情報の提示を規制することにより、自車両に近
い車線に存在する他車両が目視により確認できる状況で
は、自車両から遠い側の車線に存在する他車両の情報が
自車両において強調して表示されるので自車両に近い側
の車線の渋滞により目視確認がし難くなる自車両から遠
い側の車線に存在する他車両の情報を運転者に的確に提
示することができる。

【００７５】また、上記図４のステップＳ１１では、自
車両に近い車線が渋滞している場合、自車両から遠い車
線と交差する車線を横断する歩行者の情報を強調して提
示することにより、自車両から遠い側の車線に存在する
他車両の情報だけでなく、自車両から遠い車線と交差す
る車線を横断する歩行者の情報を運転者に的確に提示す
ることができる。

【００７６】また、上記図４のステップＳ７では、自車
両に近い車線の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報知す
るために警報を行うことにより、自車両に近い車線の渋
滞解消を運転者に的確に提示することができる。

【００７７】また、上記図４のステップＳ５では、自車
両が交差点に侵入した初期及び侵入する以前の状態にお
いては、渋滞中の車線に存在する他車両の情報を提示す
ることにより、渋滞中の車線を運転者に確実に知らし
め、交差点侵入時の視覚性や利便性を向上できる。 ［第２実施形態］第２実施形態は、自車両Ｖ１に近い側
の対向車線ＲＬ１が渋滞している場合の情報提供区間Ａ
１を（図１４（ａ））、渋滞していない場合（図１４
（ｂ））に比べて自車両Ｖ１から遠い側の対向車線ＲＬ
２までの区間Ａ１’に拡大（延長）して情報提供を継続
し、自車両Ｖ１が渋滞の間を割り入って右折するときに
自車両Ｖ１から遠い側の対向車線ＲＬ２を直進するすり
ぬけ車両などに注意しながら進めるように構成したもの
である。

【００７８】図１５は、第２実施形態として自車両が交
差点を右折する場合の情報提供区間の変更制御について
説明するフローチャートである。

【００７９】図１４及び図１５において、ステップＳ２
１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ること
により情報アンテナから提供される情報を受信する（ス
テップＳ２１でＹＥＳ）。

【００８０】ステップＳ２２では、情報アンテナから受
信した情報から対向車線に存在する他車両情報を獲得す
る。

【００８１】ステップＳ２３では、基点を通過した後の
自車両の位置情報を獲得する。この自車両の位置情報
は、ＧＰＳアンテナから受信した位置情報と自車両が持
っている地図データベースを用いて検出する方法と、基
点を通過してからの車速センサの検出信号の積算値と道
路形状データを用いて検出する方法のいずれかにより求
められる。

【００８２】ステップＳ２４では、情報提供区間を初期
値Ａ１に設定する。

【００８３】ステップＳ２５では、自車両の走行路に対
向する車線における自車両に近い側の車線ＲＬ１（手前
側又は中央寄り車線）が渋滞しているか否かを判定す
る。この判定は、他車両の車速情報が所定値以下の場合
を渋滞していると判定する。

【００８４】ステップＳ２５で対向車線の手前側又は中
央寄り車線ＲＬ１が渋滞しているならば（ステップＳ２
５でＹＥＳ）、ステップＳ２６で情報提供区間Ａ１を拡
大するように変更する。この情報提供区間は、例えば、
対向車線が片側ｎ（ｎは自然数）車線の場合には基点か
ら交差点中心までの距離Ｌ、車線幅Ｗ、自車両Ｖ１の位
置の推定誤差の調整代ａとして、 渋滞していないときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ａ 渋滞しているときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ｎＷ＋ａ で求められる。

【００８５】続いて、ステップＳ２７で上記設定された
情報提供区間Ａ１若しくはＡ１’に自車両があるときに
は（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ステップＳ２８で上記
第１実施形態と同様な通常の表示制御や強調的な表示制
御を実行する。

【００８６】また、ステップＳ２７で上記設定された情
報提供区間Ａ１若しくはＡ１’から自車両が出たときに
は（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２９で上記第
１実施形態と同様な通常の表示制御や強調的な表示制御
を中止する。

【００８７】また、自車両が情報提供区間Ａ１若しくは
Ａ１’にあるか否かは、基点からの自車両の走行距離を
ｘとすると、 渋滞していないときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ａ＜ｘ 渋滞しているときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ｎＷ＋ａ＜ｘ が成立したときに情報提供区間から脱したと判定され
る。で求められる。

【００８８】尚、上記ステップＳ２５で自車両の対向車
線における自車両に近い側の車線ＲＬ１が渋滞しておら
ず、自車両から遠い側の車線ＲＬ２（路側寄り車線）が
渋滞している場合にも、すり抜け車両などの存在を知ら
せる必要があるので情報提供区間を拡大するように変更
する。

【００８９】上記実施形態によれば、自車両の対向車線
における自車両に近い側の車線ＲＬ１（手前側又は中央
寄り車線）が渋滞している場合に情報提供区間を拡大す
るように変更することで、自車両から遠い側の車線ＲＬ
２に頭出しする状態まで情報提供が継続されるので、車
線ＲＬ２に存在するすり抜け車両などに注意しながら交
差点を右折することができる。 ［第３実施形態］第３実施形態は、図２の頭出し支援シ
ステムから受信した提供情報を提示する際の制御であっ
て、自車両が交差点において直進又は右左折するために
非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する状況におい
て、自車両が侵入しようとしている交差車線が渋滞して
いる場合の情報提供区間を、渋滞していない場合に比べ
て拡大する内容である。

【００９０】図１６は、第３実施形態として自車両が非
優先道路から交差点に侵入する場合の情報提供区間の変
更制御について説明するフローチャートである。

【００９１】図１６において、ステップＳ３１で、自車
両が基点を通過して情報提供区間Ａ３に入ることにより
第１及び第２情報アンテナから提供される情報を受信す
る（ステップＳ３１でＹＥＳ）。

【００９２】ステップＳ３２では、第１及び第２情報ア
ンテナから受信した情報から交差車線に存在する他車両
情報を獲得する。

【００９３】ステップＳ３３では、基点を通過した後の
自車両の位置情報を獲得する。この自車両の位置情報
は、ＧＰＳアンテナから受信した位置情報と自車両が持
っている地図データベースを用いて検出する方法と、基
点を通過してからの車速センサの検出信号の積算値と道
路形状データを用いて検出する方法のいずれかにより求
められる。

【００９４】ステップＳ３４では、情報提供区間を初期
値に設定する。この情報提供区間の初期値は、情報提供
区間の始点Ｘ０から図１７に示す自車両Ｖ１に最も近い
交差車線ＳＬ１の中央付近までの範囲Ｘ１（例えば、基
点２１から１０〜２０ｍ）に設定される。

【００９５】ステップＳ３５では、自車両が直進する状
態なのか、右折する状態なのか、左折する状態なのかを
判定する。この判定は、ウィンカースイッチが右折方向
にオンされた場合に右折待ちであると判定し、ウィンカ
ースイッチが左折方向にオンされた場合に左折待ちであ
ると判定し、ウィンカースイッチがオフの場合に直進待
ちであると判定する。

【００９６】ステップＳ３５で右折待ちの場合、ステッ
プＳ３６では、自車両に最も近い交差車線ＳＬ１が渋滞
しているか否かを判定する。この判定は、交差車線ＳＬ
１に存在する他車両の車速情報が所定値以下の場合を渋
滞していると判定する。

【００９７】ステップＳ３６で交差車線ＳＬ１が渋滞し
ているならば（ステップＳ３６でＹＥＳ）、ステップＳ
３７で情報提供区間を図１７に示す自車両に２番目に近
い車線ＳＬ２の中央付近までの範囲Ｘ２まで（例えば、
基点２１から１０〜２５ｍ）に拡大する。

【００９８】次に、ステップＳ３６で交差車線ＳＬ１が
渋滞していないならば（ステップＳ３６でＮＯ）、ステ
ップＳ３８で自車両に２番目に近い交差車線ＳＬ２が渋
滞しているか否かを判定する。この判定は、交差車線Ｓ
Ｌ２に存在する他車両の車速情報が所定値以下の場合を
渋滞していると判定する。

【００９９】ステップＳ３８で交差車線ＳＬ２が渋滞し
ているならば（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ステップＳ
３９で情報提供区間を図１７に示す自車両Ｖ１に３番目
に近い車線ＳＬ３の中央付近までの範囲Ｘ３まで（例え
ば、基点２１から１０〜３０ｍ）に拡大する。

【０１００】同様に、ステップＳ３８で交差車線ＳＬ２
が渋滞していないならば（ステップＳ３８でＮＯ）、ス
テップＳ４０で自車両に３番目に近い交差車線ＳＬ３が
渋滞しているか否かを判定する。この判定は、交差車線
ＳＬ３に存在する他車両の車速情報が所定値以下の場合
を渋滞していると判定する。

【０１０１】ステップＳ４０で交差車線ＳＬ３が渋滞し
ているならば（ステップＳ４０でＹＥＳ）、ステップＳ
４１で情報提供区間Ａ３を図１７に示す自車両に４番目
に近い車線ＳＬ４の中央付近までの範囲Ｘ４まで（例え
ば、基点２１から１０〜３５ｍ）に拡大する。

【０１０２】また、ステップＳ４１の後、或いはステッ
プＳ４０で交差車線ＳＬ３が渋滞していないならば（ス
テップＳ４０でＮＯ）、ステップＳ４６において、上記
設定された情報提供区間に自車両があるときには（ステ
ップＳ４６でＹＥＳ）、ステップＳ４７で交差車線に存
在する他車両情報を表示する。また、ステップＳ４６に
おいて、上記設定された情報提供区間から自車両Ｖ１が
抜けたときには（ステップＳ４６でＮＯ）、ステップＳ
４８で交差車線に存在する他車両情報の表示を中止す
る。

【０１０３】図１８は、自車両が情報提供区間にある場
合の交差車線に存在する他車両を表示する画面例を示
し、自車両Ｖ１を表す画像Ｇ１が非優先道路の停止線付
近に表示されると共に、優先道路の交差車線に存在する
他車両Ｖ２の画像Ｇ５が表示される。

【０１０４】一方、ステップＳ３５で直進待ちの場合、
ステップＳ４２では、自車両に最も近い交差車線ＳＬ１
が渋滞しているか否かを判定する。この判定方法は、ス
テップＳ３６と同様である。

【０１０５】ステップＳ４２で交差車線ＳＬ１が渋滞し
ているならば（ステップＳ４２でＹＥＳ）、ステップＳ
４３で情報提供区間を図１７に示す自車両Ｖ１に２番目
に近い車線ＳＬ２の中央付近までの範囲Ｘ２まで（例え
ば、基点２１から１０〜２５ｍ）に拡大する。

【０１０６】次に、ステップＳ４２で交差車線ＳＬ１が
渋滞していないならば（ステップＳ４２でＮＯ）、ステ
ップＳ４４で自車両に２番目に近い交差車線ＳＬ２が渋
滞しているか否かを判定する。この判定方法はステップ
Ｓ３８と同様である。

【０１０７】ステップＳ４４で交差車線ＳＬ２が渋滞し
ているならば（ステップＳ４４でＹＥＳ）、ステップＳ
４５で情報提供区間を図１７に示す自車両Ｖ１に３番目
に近い車線ＳＬ３の中央付近までの範囲Ｘ３まで（例え
ば、基点２１から１０〜３０ｍ）に拡大する。

【０１０８】また、ステップＳ４５の後、或いはステッ
プＳ４４で交差車線ＳＬ３が渋滞していないならば（ス
テップＳ４４でＮＯ）、ステップＳ４６において、上記
設定された情報提供区間に自車両があるときには（ステ
ップＳ４６でＹＥＳ）、ステップＳ４７と同様の表示制
御を実行し、上記設定された情報提供区間から自車両が
抜けたときには（ステップＳ４６でＮＯ）、ステップＳ
４８で交差車線に存在する他車両情報の表示を中止す
る。

【０１０９】尚、ステップＳ３５で左折待ちの場合に
は、上記ステップＳ４６に進み、その後のステップＳ４
７，Ｓ４８と同様の表示制御を実行する。

【０１１０】上記実施形態によれば、自車両が交差点に
おいて直進又は右左折するために非優先道路から交差点
に侵入（頭出し）する状況において、自車両が侵入しよ
うとしている交差車線が渋滞している場合の情報提供区
間を渋滞していない場合に比べて拡大することで、自車
両が渋滞していない交差車線に頭出しするまで情報提供
が継続されるので、交差車線に存在する車両などに注意
しながら交差点を直進又は右左折することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態の右折支援システム及び横断歩行者
情報提供システムの全体構成を示す図である。

【図２】本実施形態の頭出し支援システムの全体構成を
示す図である。

【図３】（ａ）は右折支援システム、横断歩行者情報提
供システム及び頭出し支援システムから情報提供を受け
るために車両に搭載される機能を示すブロック図であ
り、（ｂ）は基点及び情報アンテナから送信される情報
のデータ構成を示す図である。

【図４】第１実施形態として右折支援システム及び横断
歩行者情報提供システムから受信した提供情報の提示制
御について説明するフローチャートである。

【図５】（ａ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞し
ていない場合の通常の表示制御において、自車両に近い
側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面
例を示す図であり、（ｂ）は自車両に近い側の対向車線
が渋滞している場合の強調的な表示制御において、自車
両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して表示
する表示制御による画面例を示す図である。

【図６】（ａ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞し
ていない場合の通常の表示制御において、自車両に近い
側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面
例を示す図であり、（ｂ）は自車両に近い側の対向車線
が渋滞している場合の強調的な表示制御において、自車
両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して表示
する表示制御による画面例を示す図である。

【図７】（ａ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞し
ていない場合の通常の表示制御において、自車両に近い
側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面
例を示す図であり、（ｂ）は自車両に近い側の対向車線
が渋滞している場合の強調的な表示制御において、自車
両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して表示
する表示制御による画面例を示す図である。

【図８】他車両情報の表示制御における変形例を示す図
である。

【図９】他車両情報の表示制御における変形例を示す図
である。

【図１０】（ａ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞し
ていない場合の通常の表示制御において、自車両に近い
側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面
例を示す図であり、（ｂ）は、自車両に近い側の対向車
線が渋滞しているときに横断歩行者を強調して表示する
表示制御による画面例を示す図である。

【図１１】（ａ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞し
ていない場合の通常の表示制御において、自車両に近い
側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面
例を示す図であり、（ｂ）は、自車両に近い側の対向車
線が渋滞しているときに横断歩行者を強調して表示する
表示制御による画面例を示す図である。

【図１２】（ａ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞し
ていない場合の通常の表示制御において、自車両に近い
側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面
例を示す図であり、（ｂ）は、自車両に近い側の対向車
線が渋滞しているときに横断歩行者を強調して表示する
表示制御による画面例を示す図である。

【図１３】（ａ）〜（ｃ）は自車両の対向車線が渋滞し
ている場合にその渋滞している対向車線の他車両情報の
みを表示した画面例を示す図である。

【図１４】第２実施形態として自車両が交差点を右折す
る場合の情報提供区間の変更制御について説明する図で
ある。

【図１５】第２実施形態として自車両が交差点を右折す
る場合の情報提供区間の変更制御について説明するフロ
ーチャートである。

【図１６】第３実施形態として自車両が非優先道路から
交差点に侵入する場合の情報提供区間の変更制御につい
て説明するフローチャートである。

【図１７】第３実施形態として自車両が非優先道路から
交差点に侵入する場合の情報提供区間の変更制御につい
て説明する図である。

【図１８】自車両が情報提供区間にある場合の交差車線
に存在する他車両を表示する画面例を示す図である。

【符号の説明】

１１ 基点 １２ 車両検出センサ １３、２３、Ａ２３Ｂ 情報アンテナ １４、２４ 歩行者検出センサ ３１ システムコントローラ ３２ 車速センサ ３５ 車載アンテナ ３６ 路車間通信機 ３７ 表示装置 ３８ スピーカ ４１ システム基地局

フロントページの続き (72)発明者 千葉 正基 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 為貝 仁志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 CC19 DD04 FF05 FF13 FF23 FF25 FF27 FF35 LL07 LL08 LL15

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の走行路に対して対向又は交差す
   る少なくとも片側２車線の道路に存在する他車両の情報
   を外部から受信する受信手段と、 前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び
   交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提
   示する提示手段と、 前記自車両の走行路に対して対向又は交差する車線のう
   ち自車両に近い車線が渋滞している場合、自車両から遠
   い車線に存在する他車両の情報が自車両に近い車線に存
   在する他車両の情報に比べて強調して提示されるように
   前記提示手段を制御する制御手段とを具備することを特
   徴とする車両の制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記自車両に近い車線
   が渋滞している場合、その車線に存在する他車両の情報
   の提示を規制することを特徴とする請求項１に記載の車
   両の制御装置。
3. 【請求項３】 前記受信手段は前記自車両の走行路に対
   して交差する車線を横断する歩行者の情報を外部から受
   信し、前記制御手段は前記自車両に近い車線が渋滞して
   いる場合、自車両から遠い車線と交差する車線を横断す
   る歩行者の情報を強調して提示するように前記提示手段
   を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の車
   両の制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記自車両に近い車線
   の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報知するために警報
   を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項
   に記載の車両の制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記自車両が交差点に
   侵入した初期及び侵入する以前の状態においては、前記
   渋滞中の車線に存在する他車両の情報を提示するように
   前記提示手段を制御することを特徴とする請求項１乃至
   ４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段は、前記自車両に近い車線
   が渋滞している場合、その車線に存在する他車両の情報
   を複数の他車両を簡易化した画像で提示することを特徴
   とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
7. 【請求項７】 自車両の走行路に対して対向又は交差す
   る少なくとも片側２車線の車線に存在する他車両の位置
   情報を外部から受信する受信手段と、 前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び
   交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提
   示する提示手段と、 前記自車両が交差点から所定範囲内に存在するときには
   前記自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存
   在する他車両の情報を提示するように前記提示手段を制
   御すると共に、当該対向又は交差する車線のうち自車両
   に近い車線が渋滞している場合には、前記所定範囲を延
   長する制御手段とを具備することを特徴とする車両の制
   御装置。
8. 【請求項８】 前記制御手段は、前記交差点内の前記自
   車両から遠い車線まで前記所定範囲を延長することを特
   徴とする請求項７に記載の車両の制御装置。
9. 【請求項９】 前記制御手段は、前記受信手段により受
   信した他車両の位置情報の履歴又は車速情報に基づいて
   前記自車両に近い車線が渋滞しているか否か判断するこ
   とを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の
   車両の制御装置。