JP2001101595A - 走行支援用の車載情報提供装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行支援道路システムにて、複数種類の情報
提供が同時に要求される複合事象に対処して適切な情報
提供を行う。 【解決手段】 車載装置１は、走行支援道路システムＡ
ＨＳの車載機である。路車間通信機１４は、道路側に設
置された送信機からサービス情報を受信する。情報提供
ＥＣＵ１０は、路車間通信で得た情報を用いて情報提供
を行う。右折交差点にて、歩行者情報および対向直進車
情報の両方を提供する必要が生じると、一方を提供する
ときと比べて、情報提供の形態を変更する。まず歩行者
と直進車の情報を提供する。直進車が通過すると、通過
前よりも歩行者情報を強調して提示する。一時停止場所
での前方通過車両情報と歩行者情報との複合事象に適用
されてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路側からサービ
ス情報を入手して走行支援を行う車載装置に関する。本
発明は、好適にはＡＨＳ（Advanced Cruise-Assist Hig
hway Systems：走行支援道路システム）のうちの車載装
置に関するが、これに限定はされない。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport
Systems：高度道路交通システム）の開発が進展してお
り、そしてＩＴＳの一つにＡＨＳ（Advanced Cruise-As
sist Highway Systems：走行支援道路システム）があ
る。ＡＨＳでは、道路側のシステム（インフラシステ
ム）と車載装置が通信で接続され、それらが一体となっ
て走行支援を行う。走行支援は、代表的には情報提供と
車両制御（車速等）である。本発明では、運転者への警
告も情報提供に含めて考える。ここでは、主として情報
提供について説明する。

【０００３】現在のところ、ＡＨＳでは、前方障害物衝
突防止、カーブ進入危険防止、車線逸脱防止、出会い頭
衝突防止（交差点接近時支援および発信時支援）、右折
衝突防止（右折車支援）、横断歩道歩行者衝突防止、と
いった支援機能が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ＡＨＳでは、複数種類
の支援機能が同じ場所で提供されることがある。そのた
め、ある支援を行う要求と、別の支援を行う要求とが同
時に発生するという複合事象が生じうる。この複合事象
が生じたとき、運転者に対して適切な支援を行うことが
望まれる。しかしながら、これまで、ＡＨＳの車載装置
に関しては異種支援の複合事象が考慮されていなかっ
た。

【０００５】ここでは横断歩行者衝突防止に注目し、歩
行者情報と別情報との複合事象が生じた場合を考える。
別情報は、例えば右折交差点における対向直進車両の情
報である。自車は右折しようとしており、対向直進車が
車両の前を通り過ぎ、その向こうの横断歩道に歩行者が
いる。対向直進車の存在は、車両から見て手前側の事象
であり、歩行者の存在は車両から見て向こう側の事象で
ある。

【０００６】このような複合事象が生じたとき、対向直
進車情報と歩行者情報を、各事象の単独発生と同様にそ
のまま運転者に提示したのでは、運転者の注意が十分に
喚起されない場面があり得る。しかし、ＡＨＳの目的で
ある安全性向上のためには、このような複合事象が発生
したときこそ、ＨＭＩ(Human Machine Interface）面で
の適切な情報提供が望まれる。

【０００７】上記の例では、歩行者情報と組み合わされ
る別情報が対向直進車情報であった。別情報が、一時停
止場所における車両情報（前方通過）である場合も同様
の課題が生じ得る。この場合、歩行者の存在は、車両か
ら見て手前側の事象であり、前方通過車両の存在は、車
両から見て向こう側の事象である。

【０００８】さらに、上記の課題が生じるのは、歩行者
情報に限られない。車両から見て手前側の事象とその向
こう側の事象が共に発生するとき、同様に適切な情報提
供が求められる。

【０００９】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、複合事象が生じたときにも適切な情
報提供を行える車載情報提供装置を提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るため、本発明は、道路に設定されたサービスエリアで
道路側からサービス情報を入手し、走行支援のための情
報提供を乗員に対して行う車載情報提供装置において、
歩行者に関する歩行者情報を提供する手段と、前記歩行
者情報とは異なる別情報を提供する手段と、前記歩行者
情報と前記別情報との両方の提供が要求されたとき、そ
れらの情報を単独で提供するときと比べて情報提供の形
態を変更する手段と、を含む。情報提供の要求は、シス
テムにおいて何らかの形で情報を提供する必要があると
認められることをいう。

【００１１】本発明によれば、歩行者情報提供と別情報
提供の複合事象が発生したとき、情報提供の形態を変更
するので、複合事象の発生を運転者に効果的に伝えるこ
とができる。ここでいう情報提供の形態変更とは、複合
事象の発生を運転者に伝えるような変更をいい、単に複
数情報を同時に提供すること（例えば画面分割表示によ
り２情報を提供すること）ではない。

【００１２】好ましくは、情報提供の形態を変更すると
き、前記歩行者情報と前記別情報で、車両から見て向こ
う側（遠い方）の事象に関する情報を強調して提供す
る。本発明によれば、複合事象が生じたときに、向こう
側の事象についての情報を強調する。この情報提供を受
けた運転者は、手前側の事象に注意を偏らせることな
く、両方の事象に適切に対処する。安全性向上の面から
も重要な情報を確実に伝えることができ、好適な情報提
供を行うことができる。

【００１３】（２）本発明の一態様において、前記別情
報は右折交差点における対向直進車情報である。そし
て、右折交差点を対向直進車が通過する前には歩行者情
報および対向直進車情報を提供し、対向直進車の通過後
は通過前と比較して歩行者情報の強調提供を行う。

【００１４】この態様は、右折交差点における歩行者情
報と対向直進車両の複合事象に関する。運転者は、対向
直進車および歩行者の情報を受け取った後、まず、手前
側事象である対向直進車に注目し、その通過を待つ。対
向直進車が通過した時点では、その向こうの歩行者情報
に対する運転者の意識レベルが、最初の情報提示のとき
よりも低下している可能性がある。本発明では、この段
階で歩行者情報の強調提示を行うので、歩行者情報を運
転者に確実に認識させることができ、安全性のさらなる
向上を図ることができる。

【００１５】さらに好ましくは、右折交差点を対向直進
車が通過した後で車両が右折行動に入ると判定されたと
き、前記歩行者情報の前記強調提供と比較してさらに強
調の程度を増大した２次強調提供を行う。この態様によ
れば、上述の強調提示が行われたにも拘わらず、運転者
が右折しようとしたとき、強調の程度を増大するので、
さらに適切な情報伝達が行える。

【００１６】（３）本発明の別の態様において、前記別
情報は一時停止場所における車両情報である。そして、
歩行者が車両の前を横切る前には歩行者情報および車両
情報を提供し、歩行者の横切り後は横切り前と比較して
車両情報の強調提供を行う。

【００１７】この態様は、一時停止場所における歩行者
情報と前方通過車両の複合事象に関する。上記の態様と
異なり、本態様では歩行者の存在が手前側事象である。
この態様の効果は、上記の（２）の態様とほぼ同様であ
る。

【００１８】すなわち、運転者は、歩行者および通過車
両の情報を受け取った後、まず、手前側事象である歩行
者に注目し、その通過を待つ。歩行者が通過した時点で
は、その向こうの通過車両に対する運転者の意識レベル
が、最初の情報提示のときよりも低下している可能性が
ある。本発明では、この段階で通過車両の強調提示を行
うので、通過車両を運転者に確実に認識させることがで
き、安全性のさらなる向上を図ることができる。

【００１９】さらに好ましくは、歩行者が車両の前を横
切った後で車両が一時停止場所を通過する行動に入ると
判定されたとき、前記車両情報の前記強調提供と比較し
てさらに強調の程度を増大した２次強調提供を行う。こ
の態様によれば、上述の強調提示が行われたにも拘わら
ず、運転者が一時停止の先に進もうとしたとき、強調の
程度を増大するので、さらに適切な情報伝達が行える。

【００２０】（４）本発明の別の態様は、道路に設定さ
れたサービスエリアで道路側からサービス情報を入手
し、走行支援のための情報提供を乗員に対して行う車載
情報提供装置において、情報を提供すべき事象として、
車両から見て手前側の事象と、その向こう側の事象とが
共に発生したとき、一方の事象が単独で発生したときと
比べて情報提供の形態を変更する。

【００２１】この態様は、上記の歩行者情報提供に限定
されず、より一般的な情報提供に関する。本実施形態で
は、手前側事象と向こう側事象との複合事象が発生した
とき、情報提供の形態を変更するので、複合事象の発生
を運転者に効果的に伝えることができる。

【００２２】好ましくは、前記向こう側の事象に係る情
報を強調して提供するように、情報提供の形態を変更す
る。この情報提供を受けた運転者は、手前側の事象に注
意を偏らせることなく、両方の事象に適切に対処する。
安全性向上の面からも重要な情報を確実に伝えることが
でき、好適な情報提供を行うことができる。

【００２３】さらに好ましくは、前記手前側の事象が終
了する前には、前記手前側の事象と前記向こう側の事象
の情報を共に提供し、前記手前側の事象の終了後は終了
前と比べて前記向こう側の事象の強調提供を行う。この
態様において、運転者は、手前側事象および向こう側事
象についての情報を受け取った後、まず、手前側事象に
注目し、その終了を待つ。手前側事象が終了した時点で
は、その向こう側の事象に対する運転者の意識レベル
が、最初の情報提示のときよりも低下している可能性が
ある。本発明では、この段階で向こう側事象のの強調提
示を行うので、その事象を運転者に確実に認識させるこ
とができ、安全性のさらなる向上を図ることができる。

【００２４】さらに好ましくは、前記手前側の事象の終
了後で前記向こう側の事象の終了前に車両が進行すると
判定されたとき、前記向こう側の事象について、前記強
調提供と比較してさらに強調の程度を増大した２次強調
提供を行う。この態様によれば、上述の強調提示が行わ
れたにも拘わらず、運転者が進行しようとしたとき、強
調の程度を増大するので、さらに適切な情報伝達が行え
る。

【００２５】本発明において、前記手前側の事象および
前記向こう側の事象の少なくとも一方が歩行者の存在で
ある。両事象が歩行者でもよい。例えば、車両が通る複
数の横断歩道のそれぞれ歩行者がいる場合である。

【００２６】また前記向こう側の事象が歩行者の存在で
あり、前記手前側の事象が右折交差点における対向直進
車の存在であってもよい。これは、上述した（２）の態
様に相当する。

【００２７】また前記手前側の事象が歩行者の存在であ
り、前記向こう側の事象が一時停止場所における前方車
両通過の存在であってもよい。これは、上述した（３）
の態様に相当する。

【００２８】本発明の態様は上記の情報提供装置には限
定されない。本発明の別の態様は例えば走行支援のため
の情報提供方法である。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明
する。本実施形態では、本発明がＡＨＳ（Advanced Cru
ise-Assist Highway Systems：走行支援道路システム）
に適用される。

【００３０】図１は、本実施形態の走行支援用の車載装
置の構成を示している。この車載装置は、インフラシス
テム（道路側のシステム）と一体となってＡＨＳとして
機能する。本実施形態の車載装置１は、走行支援として
の情報提供処理を行う。本発明では、情報提供には警告
をも含む。

【００３１】図１に示すように、車載装置１は、情報提
供ＥＣＵ１０、基点マーカ検出器１２、路車間通信機１
４および車速センサ１６を含む。基点マーカ検出器１２
（マーカセンサ）は、路上に設置されたサービスインマ
ーカおよびサービスアウトマーカ（基点マーカ）を検出
する。基点マーカ検出器１２は受信機を有し、基点マー
カの発する電波を受信する。また路車間通信機１４は、
サービスインマーカと関連して道路側に設置された送信
機からサービス情報を受信する。車速センサ１６は車速
情報を情報提供ＥＣＵ１０に送る。車速センサ１６は、
例えば車輪回転数を示すパルス信号を発生する。なお、
車速センサ１６以外の構成、例えば他のＥＣＵから車速
情報を入手してもよい。

【００３２】情報提供ＥＣＵ１０は、基点マーカ検出器
１２によりサービスインマーカが検出されると、路車間
通信で得たサービス情報を用いて、走行支援のための情
報提供を行う。運転者への情報提供には、出力手段とし
てのディスプレイ２０およびスピーカ２２が使用され
る。ディスプレイ２０には、文字情報が表示されてもよ
く、道路、交差点形状等を表す画像が表示されてもよ
い。スピーカ２２からは、報知音が出力されてもよく、
音声情報が出力されてもよい。

【００３３】情報提供ＥＣＵ１０は、ＡＨＳの各種の情
報提供機能を有している。図１には、それらの情報提供
機能のうちの３つである、「歩行者情報提供部３０」
（横断歩行者衝突防止）、「対向直進車情報提供部３
２」（右折衝突防止）および「通過車両情報提供部３
４」（出会い頭衝突防止）が示されている。通過車両情
報は、一時停止場所における優先道路の車両の情報であ
る。さらに、情報提供部ＥＣＵ１０には表示形態変更処
理部３６が設けられておる。この表示形態変更処理部３
６は、後述するように、２種の情報提供の要求が生じた
とき（複合事象が発生したとき）に好適に機能する。情
報提供の要求は、システムにおいて何らかの形で情報を
提供する必要があると認められることをいう。

【００３４】さらに、情報提供ＥＣＵ１０には、アクセ
ルスイッチ２４およびブレーキスイッチ２６からアクセ
ル操作およびブレーキ操作を示す情報が送られる。これ
らの情報は、運転者による発進操作が行われたか否かを
判定するために用いられる。

【００３５】「右折交差点」次に、図２を参照し、イン
フラシステム、すなわち道路側のシステムについて説明
する。図２には、右折レーン付き交差点のインフラシス
テムが概念的に示されている。このシステムは、右折衝
突防止用および横断歩行者衝突防止用の情報を車載装置
に提供する。

【００３６】図２において、右折レーンに右折車両Ｘが
停車している。計測範囲５０（対向車用）は対向車線に
設定されている。計測範囲５０内の対向車両５２が道路
状況検出装置５４により検出される。検出装置５４は、
例えば可視カメラ、赤外線カメラ、赤外線センサであ
る。インフラ制御装置５６は、検出装置５４から送られ
た情報を基に、計測範囲５０内の車両を特定する。例え
ば、可視カメラから得た画像に対する画像処理が行わ
れ、画像内の車両が求められる。

【００３７】また交差点にある４つの横断歩道の各々を
カバーするように計測範囲６０（歩行者用）が設定され
ている。計測範囲６０内の歩行者６２が歩行者検出装置
６４により検出される。検出装置６４も可視カメラ等で
ある。インフラ制御装置５６は、検出装置６４から得た
情報を基に歩行者を特定する。

【００３８】送信情報生成部５８は、車両に送信すべき
送信情報を送信機６６に送る。送信情報は、対向車両、
歩行者および道路線形情報を含む。対向車両情報は、好
適には、対向車の位置、大きさ、速度を含む。歩行者情
報は歩行者の位置を含む。また歩行者情報は自転車を含
んでもよい。道路線形情報は道路線形記憶部６８から読
み出される。送信情報は、さらに路面状況等の有用な情
報を含むことが好適である。送信情報は送信機６６から
情報通信範囲７０へと送信される。ＡＨＳで現在設定さ
れている送信間隔は１００ｍｓｅｃである。

【００３９】情報通信範囲７０の開始部分にはサービス
インマーカ７２が設置されている。サービスインマーカ
７２は電波マーカであり、サービス提供エリアへの進入
を車両に教える役目をもつ。サービスインマーカ７２
は、さらに他の必要な情報を車両に提供する。さらに車
両は、サービスインマーカ７２を使って、レーン方向に
沿った位置を特定し、かつ、自車走行レーン（右折レー
ン）を特定することができる。

【００４０】図２の例では、車両がサービスインマーカ
７２を通過しようとしている。車両がサービスインマー
カ７２を通ると、車載装置はインフラから送られる情報
を受信して運転者に情報提供を行う。ここでは直進車情
報と歩行者情報とが提供される。「直進車情報提供」の
一例としては、ディスプレイに交差点形状を表示し、そ
の上に対向直進車を重ねて表示する。表示とともに、音
声または報知音で直進車の接近を伝えることもできる。
また「歩行者情報」の一例としては、ディスプレイに交
差点形状を表示し、その上に歩行者を重ねて表示する。
表示とともに、音声または報知音で直進車の接近を伝え
ることもできる。

【００４１】「複合事象（歩行者−直進車）」ところ
で、上記の歩行者情報と直進車情報の複合事象が生じる
事があり得る。直進車両が接近しており、かつ、横断歩
道を歩行者が通行している場合である。この複合事象が
発生したとき、本実施形態では、下記のような好適な情
報提供を行う。

【００４２】図３を参照すると、Ｓ１０では、直進車情
報の提供が要求されているか否か、要するに直進車が存
在するか否かが判定される。Ｓ１０がＮＯの場合、Ｓ１
２で歩行者が存在するか否かが判定される。ここでは主
として右折経路上の横断歩道にいる歩行者を考える。Ｓ
１２がＮＯであればＳ１０に戻り、Ｓ１２がＹＥＳであ
れば、Ｓ１４で通常の通りに歩行者情報を提供する。一
方、Ｓ１０で直進車が存在する場合も、Ｓ１６で歩行者
が存在するか否かを判定する。Ｓ１６がＮＯであれば、
Ｓ１８で通常の通りに直進車情報を提供する。

【００４３】Ｓ１６がＹＥＳの場合、直進車情報と歩行
者情報の両方の提供が要求されている。そこで、Ｓ２０
で、直進車と歩行者の両方の情報を提供する。ここで
は、例えば交差点図形の上に直進車および歩行者が描画
される。

【００４４】Ｓ２０の情報提供は、Ｓ２２で直進車が交
差点を通過したと判定されるまで継続される。直進車が
交差点を通過すると、Ｓ２４にて歩行者がまだ存在する
か否かを判定し、歩行者がいなければリターンする。

【００４５】Ｓ２４でまだ歩行者がいれば、Ｓ２６で車
両が右折行動に入ろうとしているか否かを判定する。右
折行動とは、車両が交差点に進入して右折しようとする
ことである。

【００４６】右折行動は、例えば車速情報に基づき判定
される。停止していた右折車両が発進したとき、車速が
０でなくなり、右折行動が発生したと判定する。アクセ
ルがオンされたとき、またはブレーキがオフされたとき
に、右折行動が発生したと判定してもよい。もちろん、
これらの複数の事象が生じたか否かを判定してもよい。
また車両位置情報から右折行動を判定してもよい。車両
位置は、サービスインマーカを基準にした距離積算によ
り求められる。

【００４７】Ｓ２６がＮＯであれば、Ｓ２８に進み、歩
行者情報の強調提供を行う。ここでは、歩行者情報を単
独で提供する場合と比較して歩行者情報が強調されれば
よい。強調提供は、情報提供の重みを増すことであり、
情報を目立つように提供することである（本明細書にて
同じ）。例えば、歩行者画像の点滅表示が行われるとと
もに、音声案内または報知音が出力される。

【００４８】Ｓ２６がＹＥＳであれば、Ｓ３０に進み、
歩行者情報の２次強調提供が行われる。２次強調提供で
は、Ｓ２８の強調提供よりもさらに強調の程度が増大さ
れる。例えば、Ｓ２８の報知音と異なる警報音が出力さ
れ、ディスプレイにも警報表示が行われる。

【００４９】図３の処理は、交差点の終了地点に設置さ
れたサービスアウトマーカが検出されるまで継続され
る。

【００５０】図４は、上記の情報提供形態の変更の具体
例を示している。図４（ａ）は、直進車両が通過する前
であり、ディスプレイ上に直進車両と歩行者の両方が表
示されている。図４（ｂ）に示すように、直進車両が通
過すると、点滅により歩行者が強調される。歩行者の色
を変えたり、サイズを大きくすることも好適である。図
４（ｂ）では、音声案内で歩行者の存在が伝えられる。
さらに、図４（ｃ）に示すように、車両が発進しようと
すると、２次強調として警報音が出力される。図示され
ないが、警報発生を示す画面表示を行うことも好適であ
る。

【００５１】以上に説明したように、本実施形態では、
歩行者情報と直進車情報の複合事象が発生した場合に、
情報提供の形態が変更される。最初は対向直進車および
歩行者の情報を共に提供する。これらの情報を受け取っ
た運転者は、まず、手前側事象である対向直進車に注目
し、その通過を待つ。対向直進車が通過した時点では、
その向こうの歩行者情報に対する運転者の意識レベル
が、最初の情報提示のときよりも低下している可能性が
ある。このとき、本実施形態では歩行者情報の強調提示
を行うので、歩行者情報を運転者に確実に認識させるこ
とができ、安全性のさらなる向上を図ることができる。
さらに、本実施形態では、上述の強調提示が行われた
にも拘わらず、運転者が右折しようとしたとき、２次強
調として強調の程度を増大するので、さらに適切な情報
伝達が行える。

【００５２】「一時停止場所」（出会い頭衝突防止） 次に、本発明のもう一つの実施形態を説明する。

【００５３】図５では、優先道路と非優先道路が交差し
ており、非優先道路には一時停止が義務づけられてい
る。この交差点には、出会い頭衝突防止のためのインフ
ラシステムが設けられている。

【００５４】図５のシステムは、基本的には図２のシス
テムと同様である。図２と相違する点は、計測範囲８０
が、優先道路を交差点に向かう車両を計測するように設
定されていることである。道路状況検出装置８２（通過
車両用）は、図２の検出装置と同様のカメラ等の装置で
あり、計測範囲８０内の車両を検出する。

【００５５】インフラ制御装置５６においては、送信情
報生成部５８により送信情報が生成される。送信情報
は、通過車両の情報、歩行者の情報および道路線形情報
を含む。すなわち、優先道路の通過車両（前方を横切る
車両）の情報を送信する点で、図２のシステムとは異な
っている。通過車両の情報は、好適には車両の位置およ
び速度を含む。送信情報は、サービスインマーカ７２を
通って通信範囲７０に入った車両に送信される。

【００５６】図５の交差点では、車載装置は、インフラ
から受け取った通過車両情報および歩行者情報を運転者
に提供する。「通過車両情報提供」の一例としては、デ
ィスプレイに交差点形状を表示し、その上に、横方向か
ら近づく通過車両を重ねて表示する。表示とともに、音
声または報知音で車両の接近を伝えることもできる。ま
た「歩行者情報」の一例としては、ディスプレイに交差
点形状を表示し、その上に歩行者を重ねて表示する。表
示とともに、音声または報知音で直進車の接近を伝える
こともできる。

【００５７】これらの情報は、車両が停止線に停止した
後に行ってもよい。また、車両が停止線に到達する前
（接近中）から情報提供を始めてもよい。さらに、停止
線に接近中の車両に対しては、停止線で適当に停止する
ための情報提供を行うことが好適である。停止線までの
距離を伝えたり、接近を示す報知音または音声を出力す
る。

【００５８】「複合事象（歩行者−通過車両）」ところ
で、図５の交差点においても複合事象が生じ得る。ここ
では歩行者情報と通過車両情報の複合事象が生じる。歩
行者が車両の前を横切っており、かつ、優先道路に沿っ
て車両が接近中の場合である。この複合事象が発生した
とき、本実施形態では、下記のような好適な情報提供を
行う。

【００５９】図６を参照すると、Ｓ４０では、歩行者情
報の提供が要求されているか否か、要するに歩行者が存
在するか否かが判定される。ここでは主として停止線の
隣に平行に設置された横断歩道にいる歩行者を考える。
Ｓ４０がＮＯの場合、Ｓ４２で通過車両が存在するか否
かが判定される。Ｓ４２がＮＯであればＳ４０に戻り、
Ｓ４２がＹＥＳであれば、Ｓ４４で通常の通りに通過車
両情報を提供する。一方、Ｓ４０で歩行者が存在する場
合も、Ｓ４６で通過車両が存在するか否かを判定する。
Ｓ４６がＮＯであれば、Ｓ４８で通常の通りに歩行者情
報を提供する。

【００６０】Ｓ４６がＹＥＳの場合、歩行者情報と通過
車両情報の両方の提供が要求されている。そこで、Ｓ５
０で、歩行者と通過車両の両方の情報を提供する。ここ
では、例えば交差点図形の上に歩行者および通過車両が
描画される。

【００６１】Ｓ５０の情報提供は、Ｓ５２で歩行者が横
断歩道を渡り終わったと判定されるまで、すなわち車両
の前を横切り終わったと判定されるまで継続される。歩
行者が横切ると、Ｓ５４にて通過車両がまだ存在するか
否かを判定し、通過車両がいなければリターンする。

【００６２】Ｓ５４でまだ通過車両がいれば、Ｓ５６で
車両が一時停止線を通過する行動に入ろうとしているか
否かを判定する。この行動は、一時停止線を通って交差
点に進入する行動である。この判定は、例えば車速情報
に基づき行われる。停止していた車両が発進したとき、
車速が０でなくなり、Ｓ５６がＹＥＳと判定する。アク
セルがオンされたとき、またはブレーキがオフされたと
きに、Ｓ５６がＹＥＳと判定してもよい。もちろん、こ
れらの複数の事象が生じたか否かを判定してもよい。ま
た車両位置情報から一時停止線を越えたか否かを判定し
てもよい。車両位置は、サービスインマーカを基準にし
た距離積算により求められる。

【００６３】Ｓ５６がＮＯであれば、Ｓ５８に進み、通
過車両情報の強調提供を行う。ここでは、通過車両情報
を単独で提供する場合と比較して通過車両情報が強調さ
れればよい。例えば、通過車両画像の点滅表示が行われ
るとともに、音声案内または報知音が出力される。

【００６４】Ｓ５６がＹＥＳであれば、Ｓ６０に進み、
通過車両情報の２次強調提供が行われる。２次強調提供
では、Ｓ５８の強調提供よりもさらに強調の程度を増大
される。例えば、Ｓ５８の報知音と異なる警報音が出力
され、ディスプレイにも警報表示が行われる。

【００６５】図６の処理は、交差点の終了地点に設置さ
れたサービスアウトマーカが検出されるまで継続され
る。

【００６６】図７は、上記の情報提供形態の変更の具体
例を示している。図７（ａ）は、歩行者が車両の前を横
切る前であり、ディスプレイ上に歩行者と通過車両の両
方が表示されている。図７（ｂ）に示すように、歩行者
が横断歩道を渡りきると、通過車両が点滅により強調さ
れる。通過車両の色を変えたり、サイズを大きくするこ
とも好適である。図７（ｂ）では、音声案内で通過車両
の存在が伝えられる。さらに、図７（ｃ）に示すよう
に、車両が発進しようとすると、２次強調として警報音
が出力される。図示されないが、警報発生を示す画面表
示を行うことも好適である。

【００６７】以上に説明したように、本実施形態では、
歩行者情報と前方通過車両の複合事象が発生した場合
に、個々の情報を提供するときと提供形態が変更され
る。歩行者が車両の前を横切った後、通過車両の強調提
供が行われる。それでも車両が発進しようとすると、さ
らなる強調が行われる。このような情報提供を行うこと
により、前述の右折交差点での情報提供に関して説明し
たように、必要情報を効果的に伝えることができ、安全
性の向上が図れる。

【００６８】以上、本発明の好適な実施形態を説明し
た。本実施形態では、複合事象として、「歩行者−直進
車」（右折交差点）および「歩行者−通過車両（優先道
路）」（一時停止）を取り上げた。この他にも、車両か
ら見て手前側事象と向こう側事象との複合事象が生じる
状況では、本発明が同様に適用可能である。

【００６９】そして本発明では、複合事象が生じた場合
には、情報提供形態を変更する。好適には手前の事象が
終了すると、向こう側の事象を強調して運転者に知らせ
る。車両の挙動に基づき２次強調提供を行う。これによ
り情報を効果的に運転者に伝えられ、ＨＭＩ（Human Ma
chine Interface）の面での性能向上が可能となり、Ａ
ＨＳの狙いとする安全性の向上が図れる。

【００７０】なお、本実施形態では、本発明がＡＨＳに
適用されたが、本発明はこれに限定されない。ＡＨＳ以
外の走行支援システムに本発明が適用されてもよい。ま
た、日本国のＡＨＳシステムに相当する他の国のシステ
ムに本発明を適用することも好適である。

【００７１】＜さらなる発明の開示＞ 「併走等」右折交差点や一時停止場所などにおいては、
二輪車と四輪車が併走していることがあり、運転者は通
常よりも運転に注意すべきである。ＡＨＳのような走行
支援システムでも、このような状況で運転者の注意を効
果的に喚起することが望ましい。しかしながら、インフ
ラシステムでは、二輪車と四輪車が併走しているとき、
両者を区別できないことがある。インフラシステムから
情報を入手する車載装置にとっても、１台の車両が走っ
ているように見えてしまう。

【００７２】＜この点に鑑み、本発明では、道路側から
通信で得ている物体情報が分離したとき、物体情報を強
調して表示する。＞ここでの物体は、車両、歩行者、障
害物等である。

【００７３】この発明の効果を説明する。二輪車と四輪
車が併走しているときは、インフラシステムから一つの
物体の情報が送られてくる。二輪車と四輪車が離れる
と、突然に物体が分身し、２つの物体が出現したように
見える。このとき、物体情報を分離前と比較して強調提
供することにより、運転者の注意を喚起できる。強調提
供は、画面上で行ってもよく、また音声や報知音を用い
てもよい。本発明は、二輪車と四輪車の組合せに限られ
ず、二輪車同士、四輪車同士、歩行者同士、歩行者と障
害物の組合せなど、任意の物体の組合せに適用できる。

【００７４】「一時停止の不停止防止」ここでは、図５
に示すような一時停止場所における、さらに適切な情報
提供について開示する。ＡＨＳの出会い頭防止機能に関
して、車両が一時停止線に到達する前から前方通過車両
の情報を提供したとする。この場合、運転者は、前方通
過車両が来ないことを知って、一時停止線で止まらず
に、停止線からはみ出してしまうことが考えられる。

【００７５】この点を考慮し、本発明では、車両が一時
停止線で止まったときのみ、前方通過車両の情報を提供
する。これにより、上記のような問題が回避される。運
転者は、一時停止線で止まり、それから前方通過車両
（優先道路の車両）の情報（車両の有無等）を受け取
り、そして提示された情報を参考に適切に運転操作を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の走行支援用の車載装置を
示すブロック図である。

【図２】 右折交差点における走行支援システムのイン
フラ設備を示す図である。

【図３】 図２の交差点での図１の車載装置の情報提供
処理を示すフローチャートである。

【図４】 図３の情報提供の具体例を示す図である。

【図５】 一時停止交差点における走行支援システムの
インフラ設備を示す図である。

【図６】 図５の交差点での図１の車載装置の情報提供
処理を示すフローチャートである。

【図７】 図６の情報提供の具体例を示す図である。

【符号の説明】

１ 車載装置、１０ 情報提供ＥＣＵ、１２ 基点マー
カ検出器、１４ 路車間通信機、１６ 車速センサ、３
０ 歩行者情報提供部、３２ 対向直進車情報提供部、
３４ 通過車両情報提供部、３６ 表示形態変更処理
部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀 義人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 伊藤 恒司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 西田 誠 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 高城 泰宏 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB12 AC02 AC13 AC18 5H180 AA21 CC04 FF13 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路に設定されたサービスエリアで道路
   側からサービス情報を入手し、走行支援のための情報提
   供を乗員に対して行う車載情報提供装置において、 歩行者に関する歩行者情報を提供する手段と、 前記歩行者情報とは異なる別情報を提供する手段と、 前記歩行者情報と前記別情報との両方の提供が要求され
   たとき、それらの情報を単独で提供するときと比べて情
   報提供の形態を変更する手段と、 を含むことを特徴とする車載情報提供装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車載情報提供装置にお
   いて、 情報提供の形態を変更するとき、前記歩行者情報と前記
   別情報で、車両から見て向こう側の事象に関する情報を
   強調して提供することを特徴とする車載情報提供装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の車載情報提供装置にお
   いて、 前記別情報は右折交差点における対向直進車情報であ
   り、 右折交差点を対向直進車が通過する前には歩行者情報お
   よび対向直進車情報を提供し、対向直進車の通過後は通
   過前と比較して歩行者情報の強調提供を行うことを特徴
   とする車載情報提供装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の車載情報提供装置にお
   いて、 右折交差点を対向直進車が通過した後で車両が右折行動
   に入ると判定されたとき、前記歩行者情報の前記強調提
   供と比較してさらに強調の程度を増大した２次強調提供
   を行うことを特徴とする車載情報提供装置。
5. 【請求項５】 請求項２に記載の車載情報提供装置にお
   いて、 前記別情報は一時停止場所における車両情報であり、 歩行者が車両の前を横切る前には歩行者情報および車両
   情報を提供し、歩行者の横切り後は横切り前と比較して
   車両情報の強調提供を行うことを特徴とする車載情報提
   供装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の車載情報提供装置にお
   いて、 歩行者が車両の前を横切った後で車両が一時停止場所を
   通過する行動に入ると判定されたとき、前記車両情報の
   前記強調提供と比較してさらに強調の程度を増大した２
   次強調提供を行うことを特徴とする車載情報提供装置。
7. 【請求項７】 道路に設定されたサービスエリアで道路
   側からサービス情報を入手し、走行支援のための情報提
   供を乗員に対して行う車載情報提供装置において、 情報を提供すべき事象として、車両から見て手前側の事
   象と、その向こう側の事象とが共に発生したとき、一方
   の事象が単独で発生したときと比べて情報提供の形態を
   変更することを特徴とする車載情報提供装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の車載情報提供装置にお
   いて、 前記向こう側の事象に係る情報を強調して提供するよう
   に、情報提供の形態を変更することを特徴とする車載情
   報提供装置。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の車載情報提供装置にお
   いて、 前記手前側の事象が終了する前には、前記手前側の事象
   と前記向こう側の事象の情報を共に提供し、 前記手前側の事象の終了後は終了前と比べて前記向こう
   側の事象の強調提供を行うことを特徴とする車載情報提
   供装置。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の車載情報提供装置に
    おいて、 前記手前側の事象の終了後で前記向こう側の事象の終了
    前に車両が進行すると判定されたとき、前記向こう側の
    事象について、前記強調提供と比較してさらに強調の程
    度を増大した２次強調提供を行うことを特徴とする車載
    情報提供装置。
11. 【請求項１１】 請求項７〜１０に記載の車載情報提供
    装置において、 前記手前側の事象および前記向こう側の事象の少なくと
    も一方が歩行者の存在であることを特徴とする車載情報
    提供装置。
12. 【請求項１２】 請求項７〜１０に記載の車載情報提供
    装置において、 前記向こう側の事象が歩行者の存在であり、 前記手前側の事象が右折交差点における対向直進車の存
    在である、 ことを特徴とする車載情報提供装置。
13. 【請求項１３】 請求項７〜１０に記載の車載情報提供
    装置において、 前記手前側の事象が歩行者の存在であり、 前記向こう側の事象が一時停止場所における前方車両通
    過の存在であることを特徴とする車載情報提供装置。