JP7327047B2 - 車両用運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両用運転支援システムに関し、具体的には、画像から検出した道路標識に基づいて運転支援を行う車両用運転支援システムに関する。

車両の安全かつ適切な運転を支援する車両用運転支援システムには、車両に搭載されたカメラにより撮影した車両前方の画像を利用して運転を支援するものがある。この種の車両用運転支援システムの１つとして、撮影した車両前方の画像から路上に設置された道路標識を検出し、検出した道路標識を車両の乗員に報知するシステムがある。また、この種のシステムとして、例えば、車両前方の画像から検出した道路標識と、自車両の位置及び地図データに基づいて取得した道路標識とに基づいて、最終的な道路標識を判断し、車両の乗員に報知するシステムが提案されている（例えば、特許文献１，２を参照）。

特許第６１５４８３９号明細書 特許第６１７０４１６号明細書

車両が走行する道路上には、複数の道路標識が並列に配置されていることもある。複数の道路標識が並列に配置されている場合、該複数の道路標識のうちのいくつかの道路標識のみが自車両に対して有効な道路標識であることもある。このため、画像内に複数の道路標識が並列に配置されている場合には、該複数の道路標識のうちの自車両に対して有効な道路標識のみを正しく抽出し、抽出した道路標識が示している規制情報を車両の乗員に報知することが望まれる。

しかしながら、車両前方の画像から道路標識を検出する場合には、例えば、外光や道路標識の退色等により道路標識が示している規制情報を正しく認識することが難しいことがある。このため、従来のシステムでは、画像内の並列に配置された複数の道路標識から自車両に対して有効な道路標識の規制情報を抽出して出力（例えば、車両の乗員に報知する）場合に、自車両に対して有効な道路標識とは異なる道路標識の規制情報を出力してしまうことがあった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、自車両に対して有効ではない道路標識の規制情報の出力を抑制することが可能な車両用運転支援システムを提供することを一つの目的とする。

本発明に係る一態様の車両用運転支援システムは、車両前方の画像を撮影する撮影部と、前記車両前方に存在する対象物により提供される情報を車両内の乗員に報知する報知部と、前記画像から前記対象物により提供される情報を識別し、識別した前記情報を前記報知部により前記乗員に報知させる制御部とを含む車両用運転支援システムであって、前記制御部は、前記画像から検知した前記対象物のうちの、所定の距離範囲内で並列に配置された複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報の少なくとも１つの確度が閾値未満である場合には、前記複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報を前記乗員に報知しないことを特徴とする。

本発明に係る別の態様の車両用運転支援システムは、車両前方の画像を撮影する撮影部と、前記画像から前記車両前方に存在する対象物により提供される情報を識別する制御部とを含む車両用運転支援システムであって、前記制御部は、前記画像から検知した前記対象物のうちの、所定の距離範囲内で並列に配置された複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報の少なくとも１つの確度が閾値未満である場合には、前記複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報を破棄することを特徴とする。

上記の車両用運転支援システムによれば、自車両に対して有効ではない道路標識の規制情報の出力を抑制することができる。

一実施形態に係る車両用運転支援システムを含む車載システムの構成例を示すブロック図である。 道路標識の規制情報の報知に用いるカメラ及びディスプレイの設置例を説明する図である。 一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理を説明するフローチャートである。 並列配置に関する特定の規制種別の例を説明する図である。 並列配置の具体例を説明する図である。 並列配置の別の具体例を説明する図である。 一実施形態に係る車両用運転支援システムによる道路標識の認識結果の一例を説明する図である。 規制情報の出力方法を説明する図である。 一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理の第１の応用例を説明する図である。 一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理の第２の応用例を説明するフローチャート（その１）である。 一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理の第２の応用例を説明するフローチャート（その２）である。 第２の応用例による規制情報の出力を説明する図である。

以下、図面を参照しながら、車両用運転支援システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の説明では、カメラで撮影した画像を含む各種の入力情報に基づいて、車両前方の道路標識の規制情報を報知することを含む各種の運転支援を行う車両用運転支援システムを例示するが、道路標識の規制情報の報知とは関係のない構成及び処理についての詳細な説明を省略する。

図１は、一実施形態に係る車両用運転支援システムを含む車載システムの構成例を示すブロック図である。図２は、道路標識の規制情報の報知に用いるカメラ及びディスプレイの設置例を説明する図である。

一実施形態に係る車両用運転支援システムは、図１に示した車載システム１の一部として、車両に搭載される。車載システム１は、車両の動作を電気的、電子的、及び機械的に制御する制御システムであり、入力部１０と、制御部２０と、出力部３０とを含む。

入力部１０は、車両の制御に用いる各種情報の取得及び入力を行う。入力部１０は、例えば、カメラ１１と、レーダ装置１２と、速度センサ１３とを含む。

カメラ１１は、例えば、車両前方の風景を撮影した画像を取得する撮影部である。該カメラ１１は、例えば、図２に例示したように、車両５０の車室内に、車両前方の路面を含む画角θの範囲内の画像を撮影可能な態様で設置される。画角θは、例えば、直線道路における車両５０から道路標識６０，７０までの距離が所定の距離以上である場合に該道路標識６０，７０を撮影可能な角度範囲とする。カメラ１１は、例えば、撮影した画像から所定の対象物（例えば、道路標識、路面の車線、障害物等）を検出する画像処理部を含んでもよい。

レーダ装置１２は、道路標識を含む車両前方の物体の位置及び物体までの距離等を計測することに利用する。図２には図示していないが、レーダ装置１２は、例えば、車両５０のフロントバンパー内等に設置される。レーダ装置１２は、例えば、ミリ波レーダにより物体の位置及び物体までの距離等を計測し、該計測結果を出力する。

速度センサ１３は、車両の速度（車速）を検知する。

入力部１０は、カメラ１１、レーダ装置１２、及び速度センサ１３とは別の、図示しない複数のセンサ（例えば、舵角センサ等）、及び複数のスイッチ等を含んでもよい。また、入力部１０は、例えば、車両後方を撮影するカメラや、車両後方の物体の位置及び該物体までの距離を計測するレーダ装置等を含んでもよい。

制御部２０は、入力部１０において取得及び入力した各種情報に基づいて車両の動作や、車両の乗員等に対して提供される各種機能の動作を制御する。制御部２０は、例えば、標識認識部２１と、車線検知部２２と、障害物検知部２３とを含む。

標識認識部２１は、カメラ１１で撮影した車両前方の画像から検出した道路標識のうちの自車両に対して有効な道路標識の規制情報を運転者に報知する。標識認識部２１は、カメラ１１で撮影した画像を取得して該画像から道路標識を検出してもよいし、カメラ１１で検出した道路標識の情報を取得してもよい。標識認識部２１は、例えば、レーダ装置１２で検出した道路標識までの距離に基づいて、自車両が対象となる道路標識を通過するタイミングで、出力部３０のディスプレイ３１やスピーカ３２に道路標識の規制情報等を出力する。また、画像から検出した道路標識が車両進入禁止の標識等である場合には、標識認識部２１は、それらの標識を識別した時点で（自車両がそれらの標識に到達する前に）ディスプレイ３１やスピーカ３２に規制情報を出力する。標識認識部２１は、例えば、図示しない記憶部に記憶させた地図データを併用して、運転者に報知する道路標識の規制情報を決定してもよい。ディスプレイ３１及びスピーカ３２は、車両前方に存在する対象物（例えば、道路標識）により提供される情報を車両内の乗員に報知する報知部の例である。標識認識部２１は、画像から対象物により提供される情報を識別し、識別した情報を報知部により乗員に報知させる制御部の一例である。

車線検知部２２は、カメラ１１で撮影した車両前方の画像から路面の車線を検知し、例えば、自車両が車線を逸脱する可能性があるか否か、蛇行（ふらつき）の有無等を判定する。車線検知部２２は、例えば、自車両が車線を逸脱する可能性がある場合又は蛇行している場合に、出力部３０のディスプレイ３１やスピーカ３２に警報を出力する。また、車線検知部２２は、例えば、自車両が車線を逸脱する可能性が高いと判定した場合には、電動ステアリング３３に対し、逸脱を阻止する方向にハンドルを回転させる制御信号を出力してもよい。

障害物検知部２３は、例えば、レーダ装置１２で検出した車両前方の物体（障害物）の位置や該物体までの距離に基づいて、自車両が前方の物体に衝突する可能性があるか否かを判定する。障害物検知部２３は、例えば、前方の物体に衝突する可能性がある場合に、出力部３０のスピーカ３２等に警報を出力する。また、障害物検知部２３は、前方の物体に衝突する可能性が高いと判定した場合には、例えば、衝突を回避又は衝突時の衝撃を軽減するために、出力部３０のブレーキ作動機構３４を作動させる制御信号を出力してもよい。

なお、制御部２０は、標識認識部２１、車線検知部２２、及び障害物検知部２３とは別の、図示しない各種の制御機能を含んでもよい。制御部２０に含まれる各種の制御機能は、例えば、車両に搭載された１つ以上のＥＣＵ（Electronic Control Unit）により実現される。また、制御部２０は、例えば、車線検知部２２、又は障害物検知部２３が省略されてもよい。

出力部３０は、制御部２０からの、又は制御部２０を介した入力部１０からの各種信号に基づいて車両の動作や、車両の乗員等に対して提供される各種機能の動作を行う。出力部３０は、例えば、ディスプレイ３１と、スピーカ３２と、電動ステアリング３３と、ブレーキ作動機構３４とを含む。ディスプレイ３１は、上述した道路標識の規制情報を含む各種情報を可視化して車両の乗員等に提示する表示装置であり、例えば、ドットマトリクス方式の液晶ディスプレイである。スピーカ３２は、上述した警報を含む各種情報を音として車両の乗員等に提供する音響装置である。電動ステアリング３３は、運転者の操舵（ハンドル操作）を補助する機構である。ブレーキ作動機構３４は、ブレーキを作動させる機構である。なお、出力部３０は、ディスプレイ３１、スピーカ３２、電動ステアリング３３、及びブレーキ作動機構３４とは別の、図示しない各種の出力装置や機構を含んでもよい。

図２に例示した車両５０には、本実施形態の車載システム１が搭載されている。車両５０の走行中、車載システム１は、カメラ１１及びレーダ装置１２等を利用して取得した車両５０の周囲の情報に基づいて、運転者による車両５０の安全かつ適切な運転を支援する。車載システム１は、例えば、速度超過や追越し等の禁止行為を抑止するために、カメラ１１を利用して取得した道路標識６０，７０が示している規制情報を、車両５０に設置されたディスプレイ３１に表示する。ディスプレイ３１は、例えば、ダッシュボード５１にインストルメントパネルの表示器の１つとして設置されている。ディスプレイ３１に表示する規制情報は、後述するように、路上に設置されている道路標識と同様の図形的な情報であってもよいし、道路標識の意味を示す文字列であってもよい。

車載システム１は、例えば、レーダ装置１２で検出した道路標識６０，７０までの距離に基づいて、車両５０が道路上における道路標識６０，７０の設置位置を通過するタイミングで、該道路標識６０，７０の規制情報をディスプレイ３１に表示する。これにより、車両５０の運転者は、車両５０が道路標識６０，７０を通過した後も、ディスプレイ３１の表示を見て現在走行している道路に対する交通規制状態を確認することができ、道路標識に従った適切な運転を続けることができる。

なお、車両５０が走行する道路には、例えば、複数の道路標識が並列に配置されていることがある。並列に配置された複数の道路標識は、例えば、車両５０に対して有効な道路標識と、有効ではない道路標識とを含むことがある。このため、車両前方の画像から検出した道路標識の規制情報をディスプレイ３１に表示する場合、自車両５０に対して有効な道路標識の規制情報のみを抽出して表示することが望ましい。しかしながら、画像から道路標識を検出する場合には、例えば、外光や道路標識の退色等により道路標識が示している規制情報を正しく認識することが難しいことがある。このため、従来の車載システムでは、画像内の並列に配置された複数の道路標識から自車両に対して有効な道路標識とは異なる道路標識の規制情報を抽出して報知してしまう可能性があった。本実施形態の車載システム１に含まれる車両用運転支援システムは、自車両に対して有効な道路標識とは異なる道路標識の規制情報を報知してしまうことを抑制するために、例えば、図３のフローチャートに沿った処理を行う。

図３は、一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理を説明するフローチャートである。図３には、車両５０のイグニッション電源がオンである期間中に本実施形態の車載システム１が行う各種処理のうちの、画像から検出した道路標識が示している規制情報をディスプレイ３１に表示する処理のフローチャートの一例を示している。車載システム１は、車両５０が所定の速度以上（例えば、５ｋｍ／ｈ以上）で走行している場合に、図３のフローチャートに沿った処理を所定の時間間隔で繰り返す。以下の説明では、道路標識のことを単に「標識」という。

車載システム１における車両用運転支援システムは、まず、車両前方の画像を取得する（ステップＳ１）。車両前方の画像はカメラ１１で撮影して取得する。次に、車載システム１は、画像内の標識形状を検知し（ステップＳ２）、標識の種別を識別する（ステップＳ３）。ステップＳ２及びＳ３の処理は、例えば、標識認識部２１が行う。標識認識部２１は、画像処理の分野における既知の物体検知方法に従って画像内の標識を検知した後、既知のパターンマッチングに従って画像内の標識の種別を識別する。ステップＳ３において、標識認識部２１は、検知した標識毎に、例えば、本標識（規制標識、指示標識、警戒標識、及び案内標識のいずれか）と補助標識のうちのどちらであるかと、標識が示している規制情報とを識別する。また、ステップＳ３において、標識認識部２１は、識別結果の確度を保持する。識別結果の確度は、パターンマッチングにおいて使用する予め登録された標識の情報（画像パターン）に対するカメラ１１で撮影した画像から識別した標識の情報の尤度である。ステップＳ３では、カメラ１１で撮影した画像内の標識は、予め登録された標識のうちの尤度が最も高い標識であると識別する。この尤度は、例えば、予め登録された標識の情報とカメラ１１で撮影した画像から識別した標識の情報との類似度（一致度）であってもよい。例えば、画像内に最高速度を６０ｋｍ／ｈに規制する標識が存在する場合、標識認識部２１は、画像内の円形の標識を検知した後、該標識が最高速度を規制する本標識であることと、最高速度とを識別する。例えば、画像内の最高速度規制の標識が、予め登録された最高速度を６０ｋｍ／ｈに規制する標識に対する尤度が最も高いとすると、標識認識部２１は、画像内の最高速度規制の標識が最高速度を６０ｋｍ／ｈに規制する標識であると識別する。また、標識認識部２１は、最高速度を６０ｋｍ／ｈに規制する標識に対する尤度を、標識の識別結果の確度として保持する。なお、ステップＳ２及びステップＳ３の処理の一部又は全部は、例えば、カメラ１１に設けられた画像処理部等の標識認識部２１とは別の処理部が行ってもよい。

ステップＳ１～Ｓ３の処理を終えると、標識認識部２１は、識別した標識からディスプレイ３１に表示する規制情報を抽出するためのループ処理（ステップＳ４）を実施する。ループ処理の始端Ｓ４ｓにおいて、標識認識部２１は、現在行っているループ処理で未処理の本標識のうちの１つを選択する。ここで、未処理の本標識は、ステップＳ３で識別した１つ以上の本標識のうちの、ループ処理の始端Ｓ４ｓで選択されていない本標識であり、かつ、後述する並列に配置された標識としても選択されていない本標識とする。また、ステップＳ４のループ処理は、該ループ処理の終端Ｓ４ｅにおいて未処理の本標識がないと判定した場合、又は識別情報を全て破棄した場合に終了する。

ループ処理の始端Ｓ４ｓで本標識の１つを選択すると、標識認識部２１は、選択した本標識が特定の規制種別であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、特定の規制種別は、並列に配置された他の標識との組み合わせに応じて、自車両に対して有効である場合と有効ではない場合とがあり得る標識の規制種別である。特定の規制種別は、例えば、図４の表８０に例示した最高速度規制と、追越し禁止と、車両進入禁止とを含む。図４は、並列配置に関する特定の規制種別の例を説明する図である。なお、表８０に例示した最高速度規制の標識は最高速度を１００ｋｍ／ｈに規制する標識である。特定の規制種別に含まれる最高速度規制の標識は、最高速度を示す数値が他の数値（例えば、４０、５０、８０等）であるものを含む。

選択した本標識が特定の規制種別ではない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、標識認識部２１は、該本標識の規制情報を出力し（ステップＳ６）。例えば、特定の規制種別が図４の表８０に例示した３種であり、選択した本標識の規制種別が一時停止である場合、標識認識部２１は、ステップＳ５でＮＯと判定し、ステップＳ６で一時停止であることを示す規制情報をディスプレイ３１に表示させる。

ステップＳ６の後、標識認識部２１は、ループ処理の終端Ｓ４ｅにおいてループ処理（ステップＳ４）を終了するか否かを判定する。未処理の本標識があり、かつ該本標識の識別情報がある場合には、標識認識部２１はステップＳ４のループ処理を繰り返す。

一方、選択した本標識が特定の規制種別である場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、次に、選択した本標識と並列に配置された標識の有無を判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７では、標識認識部２１は、画像内における選択した本標識との横方向（水平方向）の距離又は縦方向（垂直方向）の距離が所定の距離範囲内となる、同一の規制種別の標識又は補助標識の有無を判定する。ここで、所定の距離範囲は、例えば、隣接する２つの標識の中心間距離に対する範囲とする。この場合、所定の距離範囲の下限値は標識１個分に相当する距離とし、上限値は、実質的に並列に配置しているとみなせる距離、例えば、標識数個分又は車線幅の半分程度の距離とする。

並列に配置された標識がない場合（ステップＳ７；ＮＯ）、標識認識部２１は、選択した本標識の規制情報を出力し（ステップＳ６）、ループ処理の終端Ｓ４ｅにおいてループ処理（ステップＳ４）を終了するか否かを判定する。

これに対し、並列に配置された標識がある場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、並列に配置された１組の標識の全ての識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８では、標識認識部２１は、選択した本標識と、該本標識に並列に配置された１つ以上の他の標識のそれぞれについての識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定する。識別結果の確度が０から１までの範囲で確度が高いほど１に近づく値で表されている場合、確度の閾値は、例えば、０．６にする。

全ての識別結果の確度が閾値以上である場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、並列に配置された複数の標識の識別結果に基づいて、該複数の標識の規制情報の中から自車両に対して有効な規制情報を選択する（ステップＳ９）。例えば、並列に配置された複数の標識の中に選択した本標識と同一の規制種別の本標識が含まれる場合には、各本標識と対応付けられる補助標識の情報に基づいて、自車両に対して有効な規制情報を選択する。具体的には、補助標識が示す車両種別の情報や本標識による規制が有効な時間帯等に基づいて、自車両に対して有効な規制情報を選択する。ステップＳ９の処理の後、標識認識部２１は、選択した本標識の規制情報を出力し（ステップＳ６）、ループ処理の終端Ｓ４ｅにおいてループ処理（ステップＳ４）を終了するか否かを判定する。

一方、並列に配置された１組の標識の中に識別結果の確度が閾値未満である標識が含まれる場合（ステップＳ８；ＮＯ）、標識認識部２１は、現在行っている処理において識別した標識の識別情報の全てを破棄する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の処理を行った場合、標識認識部２１は、ステップＳ６の規制情報を出力する処理を行わずに、ループ処理の終端Ｓ４ｅにおいてループ処理（ステップＳ４）を終了すると判定し、ステップＳ１で取得した画像に対する処理を終了する。

本実施形態に係る車載システム１に含まれる車両用運転支援システムは、予め設定された所定の開始タイミングが到来する毎に、図３のフローチャートの処理を開始する。なお、図３のフローチャートに沿った処理は、１回の処理が終了した後で次の処理が開始される逐次処理で行ってもよいし、パイプライン処理であってもよい。また、規制情報を出力する処理（ステップＳ６）を行うタイミングは、適宜変更可能であり、例えば、出力する規制情報に応じて異なるタイミングで出力されてもよい。例えば、出力する規制情報が車両進入禁止等である場合には対応する道路標識を検出して識別したタイミングでディスプレイ３１等に出力し、出力する規制情報が最高速度規制や追越し禁止等である場合には自車両が対応する道路標識を通過するタイミングでディスプレイ３１等に出力してもよい。

このように、本実施形態に係る車載システム１に含まれる車両用運転支援システムでは、画像から検知して識別した道路標識が特定の規制種別のものである場合には、同一の規制種別の標識又は補助標識が所定の距離範囲内で並列に配置されているか否かを判定する。そして、並列に配置された標識がある場合には、並列に配置された複数の標識の全ての識別結果の確度が閾値以上である場合にのみ、自車両に対して有効な道路標識の規制情報を抽出してディスプレイ３１に表示する。ここで、図５及び図６を参照して、図３のステップＳ７における並列に配置された標識の有無の判定方法の例を説明する。

図５は、並列配置の具体例を説明する図である。図６は、並列配置の別の具体例を説明する図である。

図５の（ａ）には、２つの本標識６１ａ及び６１ｂが横方向に配置されている標識の設置例を示している。２つの本標識６１ａ及び６１ｂは、いずれも最高速度規制の標識であるが、左側の本標識６１ａの最高速度は８０ｋｍ／ｈであり、右側の本標識６１ｂの最高速度は１００ｋｍ／ｈである。このように、最高速度が異なる最高速度規制の本標識６１ａ及び６１ｂが横方向に配置されており、かつ中心間距離Ｗが本標識２個分に相当する距離よりも短い場合、標識認識部２１は、当該２つの本標識６１ａ及び６１ｂが並列に配置されていると判定する。このため、標識認識部２１は、２つの本標識６１ａ及び６１ｂを並列に配置された１組の標識ＰＧ１として、ステップＳ８の判定を行う。

また、図５の（ａ）に例示したように最高速度が異なる２つの本標識６１ａ及び６１ｂが並列に配置されている場合、それぞれの本標識の下方には、例えば、最高速度規制の対象となる車両の種類を提示する補助標識７１ａ及び７１ｂが配置される。このような場合、図示は省略するが、左側の本標識６１ａと補助標識７１ａとの縦方向における中心間距離、及び右側の本標識６１ｂと補助標識７１ｂとの縦方向における中心間距離は、それぞれ、本標識数個分に相当する距離よりも短い。このため、標識認識部２１は、２つの本標識６１ａ及び６１ｂと補助標識７１ａ及び７１ｂとの４つの標識を、並列に配置された１組の標識として、ステップＳ８の判定を行ってもよい。

なお、最高速度が異なる２つの本標識６１ａ及び６１ｂのそれぞれの下方に配置される補助標識は、例えば、各本標識の最高速度が適用される時間帯を示すものであってもよい。

図５の（ｂ）には、２つの本標識６１ａ及び６１ｂが縦方向に配置されている標識の設置例を示している。２つの本標識６１ａ及び６１ｂは、いずれも最高速度規制の標識であるが、下側の本標識６１ａの最高速度は８０ｋｍ／ｈであり、上側の本標識６１ｂの最高速度は１００ｋｍ／ｈである。このような場合、上記のように、２つの本標識６１ａ及び６１ｂのそれぞれの下方には、例えば、最高速度規制の対象となる車両の種類を提示する補助標識７１ａ及び７１ｂが配置される。また、このような配置では、上側の本標識６１ｂと下側の本標識６１ａとの間に、上側の本標識６１ｂに対する補助標識７１ｂが配置される。このため、標識認識部２１は、補助標識７１ｂを挟んで上下方向に配置された本標識６１ａと本標識６１ｂとの縦方向での中心間距離Ｈ１が所定の距離範囲内である場合に、２つの本標識６１ａ及び６１ｂが並列に配置されていると判定する。

また、２つの本標識６１ａ及び６１ｂが縦方向に配置されている場合、それぞれの本標識の下方には、例えば、最高速度規制の対象となる車両の種類を提示する補助標識７１ａ及び７１ｂが配置される。このような場合、図５の（ｃ）に示したように、下側の本標識６１ａと補助標識７１ａとの縦方向における中心間距離Ｈ２、及び上側の本標識６１ｂと補助標識７１ｂとの縦方向における中心間距離Ｈ３は、それぞれ、本標識数個分に相当する距離よりも短い。このため、標識認識部２１は、下側の本標識６１ａと補助標識７１ａを並列に配置された１組の標識ＰＧ２とし、上側の本標識６１ｂと補助標識７１ｂとを並列に配置された１組の標識ＰＧ３としてもよい。

更に、本実施形態においては、例えば、図５の（ｂ）及び（ｃ）に例示した２つの本標識６１ａ及び６１ｂと２つの補助標識７１ａ及び７１ｂの４つの標識を並列に配置された１組の標識としてもよい。

図６の（ａ）には、規制種別が異なる２つの本標識６１ｃ及び６２と、１つの補助標識７２とが縦方向に配置されている例を示している。本標識６１ｃは最高速度を５０ｋｍ／ｈに規制する最高速度規制の標識であり、本標識６２は追越し禁止の標識である。すなわち、２つの本標識６１ｃ及び６２は、どちらも、図４に例示した表８０において特定の規制種別に指定された本標識である。

図６の（ａ）では、最高速度規制の本標識６１ｃの下方に追越し禁止の本標識６２が配置されており、最高速度規制の本標識６１ｃの上方に本標識の規制が終わることを示す補助標識７２が配置されている。この場合、2つの本標識６１ｃと６２とは、規制種別が異なるため、標識認識部２１は、該２つ本標識６１ｃと本標識６２との中心間距離が所定の距離範囲内であっても、並列に配置された標識とは認識しない。同様に、追越し禁止の本標識６２と補助標識７２との間には、本標識６２とは別の本標識６１ｃが配置されているため、標識認識部２１は、該２つの標識の中心間距離が所定の距離範囲内であっても、並列に配置された標識とは認識しない。これに対し、最高速度規制の本標識６１ｃと補助標識７２との縦方向での中心間距離Ｈ４が所定の距離範囲内である場合、標識認識部２１は、最高速度規制の本標識６１ｃ及びその上方の補助標識７２を並列に配置された１組の標識ＰＧ４と判定する。

図６の（ｂ）には、規制種別が異なる２つの本標識６３及び６４と、各本標識６３及び６４に対する補助標識７３ａ及び７３ｂとが縦方向に配置されている例を示している。本標識６３は歩行者専用であることを示す規制標識であり、本標識６４は車両進入禁止を示す規制標識である。また、本標識６３に対する補助標識７３ａ及び本標識６４に対する補助標識７３ｂは、それぞれ、各標識の規制が適用される時間帯を示している。

本標識６４は図４に例示した表８０において特定の規制種別に指定されているが、本標識６３は特定の規制種別に設定されていない。このため、標識認識部２１は、本標識６３と本標識６４との中心間距離が所定の距離範囲内であっても、該２つの本標識６３及び６４を、並列に配置された標識とは認識しない。同様に、標識認識部２１は、特定の規制種別ではない本標識６３と補助標識７３ａとの中心間距離が所定の距離範囲内であっても、並列に配置された標識とは認識しない。これに対し、特定の規制種別である本標識６４と補助標識７３ｂとの縦方向での中心間距離Ｈ５が所定の距離範囲内である場合、標識認識部２１は、車両進入禁止の本標識６４及びその下方の補助標識７３ｂを並列に配置された１組の標識ＰＧ５と判定する。

なお、本実施形態において並列に配置されていると判定される標識の組み合わせは、図５の（ａ）～（ｃ）、並びに図６の（ａ）及び（ｂ）に例示した組み合わせに限らず、上述した条件又は予め定めた並列配置とみなす別の条件を満たす組み合わせであればよい。

上述した条件を満たす並列に配置された１組の標識が存在する場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、当該１組の標識の全ての識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。そして、並列に配置された１組の標識の全ての識別結果の確度が閾値以上である場合に、標識認識部２１は、該１組の標識のなかから自車両に対して有効な標識の規制情報を選択し（ステップＳ９）、選択した規制情報を出力する（ステップＳ６）。

例えば、図５の（ｃ）に示した例において、ループ処理の始端Ｓ４ｓで最高速度が８０ｋｍ／ｈであることを示す本標識６１ａが選択されている場合、標識認識部２１は、例えば、本標識６１ａ及びその下方の補助標識７１ａの２つの標識を並列に配置された１組の標識ＰＧ２と認識する。この場合、標識認識部２１は、該２つの標識６１ａ及び７１ａの識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定し、全ての確度が閾値以上である場合にのみ、自車両に対して有効な標識の規制情報を出力する。また、例えば、図５の（ｃ）に示した例において、ループ処理の始端Ｓ４ｓで最高速度が８０ｋｍ／ｈであることを示す本標識６１ａが選択されている場合、標識認識部２１は、例えば、２つの本標識６１ａ及び６１ｂと補助標識７１ａ及び７１ｂの４つの標識を並列に配置された１組の標識と認識してもよい。この場合には、標識認識部２１は、該４つの標識６１ａ，６１ｂ，７１ａ，及び７１ｂの識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定し、全ての確度が閾値以上である場合に、自車両に対して有効な標識の規制情報を出力する。

図７は、一実施形態に係る車両用運転支援システムによる道路標識の認識結果の一例を説明する図である。

図７の（ａ）には、上述した本実施形態に係る車両用運転支援システムにおいて、午前７時００分にカメラ１１で撮影した画像９０と、該画像を用いた本標識６１ｃ及び６１ｄの識別結果の確度の表８１とを示している。

画像９０には、最高速度が異なる２つの最高速度規制の本標識６１ｃ及び６１ｄが横方向に配置されており、該２つの本標識の下方には、それぞれ、最高速度規制が適用される時間帯を示す補助標識が配置されている。また、表８１には、画像９０を取得して２つの本標識６１ｃ及び６１ｄを検知し、種別を識別した結果の一例を示している。表８１では、最高速度を４０ｋｍ／ｈに規制する左側の本標識６１ｄの識別結果の確度Ｐ１が閾値ＴＨＰよりも大きく、最高速度を５０ｋｍ／ｈに規制する右側の本標識６１ｃの識別結果の確度Ｐ２が閾値ＴＨＰよりも小さくなっている。

表８１に示したような識別結果及び図示しない補助標識に対する識別結果を得た後、標識認識部２１は、図３に示したステップＳ４のループ処理を行う。ステップＳ４のループ処理では、標識認識部２１は、例えば、まず、２つの本標識６１ｃ及び６１ｄのうちの本標識６１ｄを選択し、該本標識６１ｄが特定の規制種別の標識であるか否かを判定する（ステップＳ５）。図４の表８０に基づいて判定をした場合、標識認識部２１は、本標識６１ｄが特定の規制種別であると判定する。このため、標識認識部２１は、次に、本標識６１ｄに並列に配置された標識の有無を判定する（ステップＳ７）。本標識６１ｄの右方には、本標識６１ｄと同一規制種別の本標識６１ｃが配置されている。このため、本標識６１ｄと本標識６１ｃとの中心間距離が所定の距離範囲内であるとすると、標識認識部２１は、図７の（ｂ）に示したように、該２つの本標識６１ｄ及び６１ｃを並列に配置された１組の標識ＰＧ６と認識する。したがって、標識認識部２１は、次に、１組の標識ＰＧ６に含まれる２つの本標識６１ｄ及び６１ｃの識別結果の確度が閾値ＴＨＰ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。図７の（ａ）に例示した表８１では、本標識６１ｄの識別結果の確度Ｐ１は閾値ＴＨＰよりも大きいが、本標識６１ｃの識別結果の確度Ｐ２は閾値ＴＨＰよりも小さい。このため、本実施形態に係る車両用運転支援システムにおける標識認識部２１は、図３に示したように、画像９０から検出した標識の識別情報を全て破棄する（ステップＳ１０）。よって、本実施形態に係る標識認識部２１は、図７の（ｂ）に示した表８２のように、画像９０から検出した標識の規制情報を表示せずに、画像９０に対する処理を終了する。

これに対し、従来の標識の規制情報を出力するシステムでは、画像９０から検出して識別した２つの本標識６１ｃ及び６１ｄのうちの、識別結果の確度が閾値以上である本標識６１の規制情報のみを採用してしまうことがある。このような場合、例えば、画像９０を撮影した午前７時に適用されている最高速度（５０ｋｍ／ｈ）ではなく、最高速度が４０ｋｍ／ｈに規制されていることを車両の運転者に報知してしまうことがある。

また、図を参照した説明は省略するが、例えば、追越し禁止の本標識と本標識による規制が有効である区間の終わりを示す補助標識とが並列に配置されており、かつ補助標識の識別結果の確度が閾値ＴＨＰよりも小さい場合、従来のシステムでは、追越し禁止であることを運転者に報知してしまうことがある。このような場合、運転者は追越し禁止であると認識した状態で運転を続けてしまい、例えば、自車両を追い越そうとする後続の車両に対し即座に適切な対処をすることができない可能性がある。これに対し、本実施形態のシステムでは、車両が追越し禁止区間の終わりを示す標識を通過した後、追越し禁止であることを運転者に報知しない。このため、追越し禁止区間を通過した後、自車両を追い越そうとする後続の車両に対し即座に適切な対処をすることができる。

このように、本実施形態に係る車両用運転支援システムでは、特定の規制種別として指定された道路標識については、所定の条件を満たす並列に配置された１組の標識の全ての識別結果の確度が閾値以上である場合にのみ、該道路標識の規制情報を出力する。このため、上述した従来のシステムのように自車両に対して有効ではない規制情報が表示されてしまうことを抑制することができる。したがって、本実施形態に係る車両用運転支援システムによれば、より適切な運転支援を行うことができる。

なお、道路標識の規制情報は、上記のように、車両５０のダッシュボード５１に取り付けられたインストルメントパネルに配置されたディスプレイ３１に表示させることが好ましい。

図８は、規制情報の出力方法を説明する図である。

図８の（ａ）には、ダッシュボード５１に取り付けられたインストルメントパネルにおけるディスプレイ３１ａ及び３１ｂ、並びにメータ３５及び３６の配置の一例と、ディスプレイ３１ａに表示する規制情報の一例を示している。例えば、メータ３５は車両の速度等を示すスピードメータであり、メータ３６はエンジンの回転数を示すタコメータである。メータ３５とメータ３６とは配置が逆であってもよい。メータ３５とメータ３６との間に配置されたディスプレイ３１ａ及び３１ｂは、車両に関するその他の各種情報を表示するマルチインフォメーションディスプレイである。上述した道路標識の規制情報を表示する機能が有効である場合、標識認識部２１は、規制情報をディスプレイ３１ａに表示させる。この場合、標識認識部２１は、規制情報として、例えば、図８の（ａ）に示したように、道路標識と同様の図形的な規制情報を表示する。図８の（ａ）には、最高速度を６０ｋｍ／ｈに規制する最高速度規制標識がディスプレイ３１ａに表示されている例を示している。ディスプレイ３１ａの標識の表示は、例えば、標識認識部２１が、次に自車両に対して有効な標識の規制情報を出力するまで継続する。このため、車両前方の標識を目視できない標識間を車両が走行している場合にも、運転者は、ディスプレイ３１ａを見ることで、現在走行している道路に適用されている規制情報を認識し、適切な運転をすることができる。

また、ディスプレイ３１ａに表示する規制情報は、図８の（ａ）に示したような図形的な情報に限らず、例えば、図８の（ｂ）に示したような文字列の情報であってもよい。

なお、道路標識の規制情報を表示するディスプレイ３１は、インストルメントパネルに配置されたものに限らず、例えば、フロントガラス等に各種情報を投影して表示するヘッドアップディスプレイであってもよい。

以上、一実施形態に係る車両用運転支援システムを含む車載システム１の構成及び該車載システム１が行う処理を説明したが、これらの構成及び処理は、本発明に係る車両用運転支援システムを含む車載システム１の構成及び該車載システム１が行う処理の例示に過ぎない。本発明に係る車両用運転支援システムを含む車載システム１の構成及び該車載システム１が行う処理は、上述した例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

例えば、図７を参照した規制情報の出力方法では、同一の規制種別である２つの本標識６１ｃ及び６１ｄを並列に配置された１組の標識としてステップＳ８の判定を行う場合を例示している。しかしながら、上述したように、ステップＳ８の判定では、これに限らず、並列に配置された本標識と補助標識とを１組の標識としてもよい。

図９は、一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理の第１の応用例を説明する図である。

図９には、最高速度規制の本標識６１ｄと、該本標識６１ｄの下方に配置された補助標識７３ｃとを含む画像９１と、該画像９１を用いて行った処理の結果を説明する表８３とを示している。画像９１内の本標識６１ｄは、最高速度を４０ｋｍ／ｈに規制する規制標識であり、画像９１内の補助標識７３ｃは、本標識６１ｄの最高速度規制が適用される時間帯を示す標識である。

画像９１では、本標識６１ｄは全体が鮮明に写っているため、該本標識６１ｄの識別結果の確度は非常に高い値になる。しかしながら、画像９１における補助標識７３ｃは、左方の一部分が街路樹４０と重なっているため、補助標識７３ｃの識別結果の確度Ｐ３は、本標識６１ｄの確度に比べて低い値となる。

並列に配置された１組の標識ＰＧ７が１つの本標識６１ｄと１つの補助標識７３ｃとの組である場合、ステップＳ８の判定では、これら２つの標識の識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定する。図９に例示した画像９１では、補助標識７３ｃが示す時間帯のうちの開始時間を示す部分が街路樹４０で覆われており、画像９１から開始時間を識別することができない。ステップＳ８の判定では、このような補助標識７３ｃの識別結果の確度Ｐ３が閾値ＴＨＰよりも小さくなるように、閾値ＴＨＰを設定する。補助標識７３ｃの識別結果の確度Ｐ３が閾値ＴＨＰよりも小さい場合、ステップＳ８の判定はＮＯとなる。このため、標識認識部２１は、画像９１から検知して識別した本標識６１ｄの識別情報及び補助標識７３ｃの識別情報を破棄し、画像９１に対する処理を終了する。このため、画像９１に写っている本標識６１ｄを通過した後、車両のディスプレイ３１に本標識６１ｄの規制情報は表示されない。

これに対し、画像内で本標識６１ｄ及び補助標識７３ｃの全体が鮮明に写っている場合や、標識の一部が街路樹４０等と重なっているが規制情報の全体を識別することができ識別結果の確度が高い場合には、ステップＳ８の判定はＹＥＳとなる。例えば、画像９１と類似した画像において補助標識７３ｃに示された時間帯の開始時間及び終了時間が高い確度で識別された場合、補助標識７３ｃの確度Ｐ３は閾値ＴＨＰよりも大きくなり、ステップＳ８の判定はＹＥＳとなる。この場合、標識認識部２１は、本標識６１ｄ及び補助標識７３ｃから自車両に対して有効な規制情報、例えば、最高速度規制が４０ｋｍ／ｈであることを示す情報と、該規制が適用される時間帯を示す情報とをディスプレイ３１に表示させる。このように、本実施形態に係る車両用運転支援システム（車載システム１）では、並列に配置された本標識及び補助標識のうちの補助標識の識別結果の確度が閾値よりも小さい場合に、本標識の規制情報を運転者に報知しないようにすることができる。このため、自車両（運転者）に対して有効であるか否かが不確かな規制情報を運転者に報知することを抑制し、より一層適切な運転支援をすることができる。

また、本実施形態に係る車両用運転支援システムは、例えば、ステップＳ８でＮＯと判定した場合に、所定の期間内に行った過去の処理における識別情報を利用して現在行っている処理で規制情報を出力するか否かを再判定する処理を含んでもよい。

図１０Ａは、一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理の第２の応用例を説明するフローチャート（その１）である。図１０Ｂは、一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う処理の第２の応用例を説明するフローチャート（その２）である。図１０Ａに示したステップＳ１～Ｓ９、及び図１０Ｂに示したステップＳ１０は、それぞれ、図３に示したフローチャートにおけるステップＳ１～Ｓ９，及びステップＳ１０と対応する。このため、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照した以下の説明では、ステップＳ１～Ｓ１０についての詳細な説明を省略する。

車載システム１における車両用運転支援システムは、まず、車両前方の画像を取得する（ステップＳ１）。そして、画像内の標識形状を検知し（ステップＳ２）、標識の種別を識別する（ステップＳ３）。ステップＳ１～Ｓ３の処理は、カメラ１１及び標識認識部２１により行われる。

ステップＳ１～Ｓ３の処理を終えると、標識認識部２１は、ステップＳ４のループ処理を行う。標識認識部２１は、ループ処理の始端Ｓ４ｓで選択した本標識が特定の規制種別ではない場合（ステップＳ５；ＮＯ）には、選択した本標識の規制情報を出力する（ステップＳ６）。また、標識認識部２１は、選択した本標識が特定の規制種別であり（ステップＳ５；ＹＥＳ）、かつ並列に配置された標識がない場合（ステップＳ７；ＮＯ）にも、選択した本標識の規制情報を出力する。ここで、並列に配置された標識は、上述のように、選択した本標識との中心間距離が所定の距離範囲内になる、同一規制種別の本標識又は補助標識である。

選択した本標識が特定の規制種別であり、かつ並列に配置された標識がある場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、次に、並列に配置された１組の標識の全ての識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。全ての識別結果の確度が閾値以上である場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、並列に配置された１組の標識の識別情報から自車両に対して有効な規制情報を選択し（ステップＳ９）、その後、並列に配置された１組の標識の識別情報を履歴に格納する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１では、標識認識部２１は、例えば、ＥＣＵのＲＡＭに、並列に配置された１組の標識に含まれる各標識の識別情報を格納する。ステップＳ９及びＳ１１の処理の後、標識認識部２１は、ステップＳ９で選択した規制情報を出力する（ステップＳ６）。

これに対し、１組の標識の中に識別結果の確度が閾値よりも小さい標識が含まれる場合（ステップＳ８；ＮＯ）、標識認識部２１は、図１０Ｂに示したような処理を行う。標識認識部２１は、まず、履歴内に並列配置の標識の識別情報があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。並列配置の標識の識別情報は、ステップＳ１１において履歴に格納される、並列に配置された１組の標識のうちの、全ての標識の識別結果の確度が閾値以上となる１組の標識の識別情報である。並列配置の識別情報がない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、標識認識部２１は、今回の処理で検知した標識の識別情報を全て破棄し（ステップＳ１０）、ステップＳ４のループ処理を終了する。

並列配置の識別情報がある場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、次に、履歴内に、今回の並列配置の標識の識別情報と類似度の高い識別情報があるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、標識認識部２１は、履歴に格納された並列に配置された１組の標識の識別情報の組み合わせを、現在行っている処理における並列に配置された１組の標識の識別情報の組み合わせと比較して類似度を算出する。類似度は、例えば、１組の標識に含まれる本標識及び補助標識の数、並んでいる方向、各標識の規制種別及び規制情報等の各情報の差分に基づいて算出する。類似度は、例えば、１組の標識のうちの識別結果の確度が閾値以上である標識の識別情報のみを利用して算出してもよい。そして、類似度が閾値以上である識別情報の組み合わせがあった場合に、該識別情報の組み合わせを類似度の高い識別情報と判定する。類似度の高い識別情報がない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、標識認識部２１は、今回の処理で検知した標識の識別情報を全て破棄し（ステップＳ１０）、ステップＳ４のループ処理を終了する。

類似度の高い識別情報がある場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、標識認識部２１は、履歴内の類似度の高い識別情報から自車両に対して有効な規制情報を選択する（ステップＳ１４）。履歴内に、類似度が閾値以上となる標識の組が複数組存在する場合、標識認識部２１は、例えば、該複数組の標識の組のうちの類似度が最も高い標識の組、又は履歴に格納した時刻が最も遅い（新しい）標識の組を選出し、当該標識の組に含まれる各標識の識別情報から有効な規制情報を選択する。自車両に対して有効な規制情報を選択した後、標識認識部２１は、今回の処理で検知した標識の識別情報を全て破棄し（ステップＳ１５）、ステップＳ１４で選択した規制情報を出力する（ステップＳ６）。

このように、第２の応用例では、現在行っている処理において画像から識別した並列に配置された１組の標識に識別結果の確度が低い標識が含まれる場合に、履歴に格納された、類似度の高い標識の組の識別情報を利用して、自車両に対して有効な規制情報を報知する。履歴に格納された、標識の組の識別情報は、過去に行った処理において画像から識別した、並列に配置された１組の標識の識別情報であり、全ての標識の識別結果の確度が閾値以上である。このため、現在行っている処理において画像から識別した並列に配置された１組の標識のうちの識別結果の確度が低い標識を、履歴に格納された類似度の高い標識の組の識別情報に基づいて高精度に推定することができる。したがって、第２の応用例によれば、現在行っている処理において画像から識別した並列に配置された１組の標識に識別結果の確度が低い標識が含まれる場合であっても、過去の処理の結果を利用して、自車両に対して有効な規制情報を運転者に報知することができる。

図１１は、第２の応用例による規制情報の出力を説明する図である。図１１には、上に向かって走行する車両５０に搭載されたカメラ１１で撮影した２カ所の標識の画像９２及び９３と、これらの標識を通過した時にディスプレイ３１ａに表示される規制情報の例を示している。

車両５０に搭載された車載システム１における車両用運転支援システムは、まず、図１１において下側に位置する２つの本標識６１ｃ及び６１ｄを含む画像９２を取得し、本標識６１ｃ及び６１ｄ、並びに補助標識７３ｃ及び７３ｄを識別する（ステップＳ１～Ｓ３）。その後、車載システム１の標識認識部２１は、ステップＳ４のループ処理を開始する。画像９２内の２つの本標識６１ｃ及び６１ｄは、どちらも最高速度を規制する規制標識であり、かつ中心間距離が所定の距離範囲内であるため、標識認識部２１は、２つの本標識６１ｃ及び６１ｄを並列に配置された１組の標識ＢＧ８として、識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、２つの本標識６１ｃ及び６１ｄの両方の識別結果の確度が閾値以上であるとすると、標識認識部２１は、該２つの本標識６１ｃ及び６１ｄの識別情報を履歴に格納し（ステップＳ１１）、自車両に対して有効な規制情報を出力する（ステップＳ６）。２つの本標識６１ｃ及び６１ｄは、最高速度を規制する規制標識であるが、最高速度が異なる。また、２つの本標識６１ｃ及び６１ｄのそれぞれの下方には、最高速度の規制が適用される時間帯を示す補助標識７３ｃ及び７３ｄが配置されている。このため、例えば、画像９２を撮影した時刻が午前７時００分であるとすると、自車両に対して有効な規制情報は、右側の本標識６１ｃの規制情報になる。よって、標識認識部２１は、道路上の２つの本標識６１ｃ及び６１ｄが設置された位置を通過するタイミングで、最高速度を５０ｋｍ／ｈに規制することを示す規制情報をディスプレイ３１ａに表示させる。

その後、車両５０に搭載された車載システム１は、図１１において上側に位置する２つの本標識６１ｃ’及び６１ｄ’を含む画像９３を取得し、本標識６１ｃ’及び６１ｄ’、並びに補助標識７３ｃ’及び７３ｄ’を識別する（ステップＳ１～Ｓ３）。そして、車載システム１の標識認識部２１は、ステップＳ４のループ処理を開始する。画像９３内の２つの本標識６１ｃ’及び６１ｄ’は、どちらも最高速度を規制する規制標識であり、かつ中心間距離が所定の距離範囲内であるため、標識認識部２１は、２つの本標識６１ｃ’及び６１ｄ’を並列に配置された１組の標識として、識別結果の確度が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、２つの本標識６１ｃ’及び６１ｄ’のうちの右側の本標識６１ｃ’の識別結果の確度が閾値未満であるとすると、ステップＳ８の判定はＮＯとなる。このため、車載システム１において図３に例示したフローチャートに沿った処理が行われている場合には、標識認識部２１は、２つの本標識６１ｃ’及び６１ｄ’のう識別情報を含む識別情報の全ての破棄する（ステップＳ１０）。よって、車載システム１において図３に例示したフローチャートに沿った処理が行われている場合には、２つの本標識６１ｃ’及び６１ｄ’を通過した後、ディスプレイ３１ａには規制情報が表示されない。

これに対し、図１０Ａ及び図１０Ｂに例示した第２の応用例に沿った処理が行われている場合、標識認識部２１は、画像９３から検知して識別した本標識６１ｃ’及び６１ｄ’の識別情報と履歴内の本標識６１ｃ及び６１ｄの組の識別情報との類似度を算出し、該類似度が高い（閾値以上）か否かを判定する（ステップＳ１３）。画像９３から検知して識別した本標識６１ｃ’及び６１ｄ’は、それぞれ、履歴内の本標識６１ｃ及び６１ｄと同一種別の規制標識であるため、両者の類似度は高くなる。このため、標識認識部２１は、履歴内の本標識６１ｃ及び６１ｄを画像９３から検知して識別した本標識６１ｃ’及び６１ｄ’の識別情報とみなし、履歴内の本標識６１ｃ及び６１ｄの識別情報から自車両に対して有効な規制情報を選択し（ステップＳ１４）、出力する（ステップＳ６）。よって、標識認識部２１は、道路上の２つの本標識６１ｃ’及び６１ｄ’が設置された位置を通過するタイミングで、最高速度を５０ｋｍ／ｈに規制することを示す規制情報をディスプレイ３１ａに表示させる。

このように、第２の応用例では、過去（特に直近）に行った処理において識別結果の確度が閾値以上であった標識の識別情報に基づいて、現在行っている処理において確度の低い標識の識別情報を推定し、該標識の規制情報を運転者に報知することができる。このため、並列に配置された１組の標識の識別情報から自車両に対して有効ではない規制情報を選択して報知してしまうことを抑制する一方で、自車両に対して有効である可能性の高い規制情報の報知を継続することができる。

なお、上述した第１の応用例及び第２の応用例もまた、本発明に係る車両用運転支援システムを含む車載システム１が行う処理の例示に過ぎない。本発明に係る車両用運転支援システムを含む車載システム１の構成及び該車載システム１が行う処理は、上述した例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。例えば、第２の応用例においては、画像９２から検出して識別した本標識６１ｃ及び６１ｄの識別情報、並びにそれらに対する補助標識７３ｃ及び７３ｄの識別情報を履歴に格納し、ステップＳ１３において、４つの標識６１ｃ，６１ｄ，７３ｃ，及び７３ｄの識別情報と、画像９３から検出して識別した４つの標識６１ｃ’，６１ｄ’，７３ｃ’，及び７３ｄ’の識別情報との類似度の高さを判定してもよい。

また、上述した道路標識の規制情報を報知する処理は、例えば、車両用運転支援システムにおける他の支援機能と組み合わされてもよい。例えば、最高速度の規制情報を報知する場合には、標識により規制される最高速度と速度センサ１３により検知した車速とを比較し、車速が最高速度を上回っている場合には、警報やメッセージを出力して運転者に対して減速を促してもよい。更に、上述した規制情報を出力する処理（図３及び図１０ＡのステップＳ６）は、例えば、ディスプレイ３１やスピーカ３２等を利用して規制情報を運転者に報知することを含まず、車線逸脱（追越し）を抑制するシステム等に対して規制情報を出力する処理であってもよい。このように、上述した方法で識別して選択した規制情報を、運転者に報知することとは別の運転支援機能で利用する場合も、当該別の運転支援機能による道路標識に従ったより適切な運転支援が可能となる。

また、上述した実施形態で挙げた道路標識は、車両の前方に存在し運転者に対して運転支援に関する情報を提供する対象物の一例である。また、標識認識部２１は、上述したように、画像から対象物により提供される情報を識別し、識別した情報を報知部（例えば、ディスプレイ３１）により乗員に報知させる制御部の一例である。すなわち、上述した車両用運転支援システムにおいて画像から検知する対象物は、道路標識に限らず、運転者に対して安全かつ適切な運転を支援するための情報を提供する種々の物体であり得る。例えば、対象物は、路面に施工された路面標示を含んでもよい。

１ 車載システム
１０ 入力部
１１ カメラ
１２ レーダ装置
１３ 速度センサ
２０ 制御部
２１ 標識認識部
２２ 車線検知部
２３ 障害物検知部
３０ 出力部
３１，３１ａ，３１ｂ ディスプレイ
３２ スピーカ
３３ 電動ステアリング
３４ ブレーキ作動機構
３５，３６ メータ
５０ 車両
５１ ダッシュボード
６０，７０ 道路標識
６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｃ’，６１ｄ，６１ｄ’，６２，６３，６４ 本標識
７１ａ，７１ｂ，７２，７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｃ’，７３ｄ，７３ｄ’ 補助標識
９０，９１，９２，９３ 画像

Claims (6)

1. 車両前方の画像を撮影する撮影部と、
   前記車両前方に存在する対象物により提供される情報を車両内の乗員に報知する報知部と、
   前記画像から前記対象物により提供される情報を識別し、識別した前記情報を前記報知部により前記乗員に報知させる制御部と
   を含む車両用運転支援システムであって、
   前記制御部は、前記画像から検知した前記対象物のうちの、所定の距離範囲内で並列に配置された複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報の少なくとも１つの確度が閾値未満である場合には、前記複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報を前記乗員に報知しない
   ことを特徴とする車両用運転支援システム。
2. 前記制御部は、前記画像から検知した前記対象物のうちの、識別した情報が同一種別であり、かつ距離が前記所定の距離範囲内である複数の対象物の組、又は少なくとも１つの対象物が他の対象物に対する補助対象物である関係を有し、かつ距離が前記所定の距離範囲内である複数の対象物の組を、前記並列に配置された複数の対象物として、前記確度が閾値未満であるか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
3. 前記対象物は道路標識であり、
   前記制御部は、前記画像から検知して識別した道路標識に前記道路標識のうちの予め定めた規制標識が含まれる場合に、該規制標識を含む複数の対象物の組を、前記並列に配置された複数の対象物として、前記確度が閾値未満であるか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援システム。
4. 前記制御部は、前記画像から検知した道路標識のうちの、最高速度を規制する複数の規制標識の組、又は規制標識を含む本標識と該本標識に対する補助標識との組を、前記並列に配置された複数の対象物として、前記確度が閾値未満であるか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両用運転支援システム。
5. 前記制御部は、
   前記並列に配置された複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報の全ての確度が前記閾値以上である場合には、前記情報のうちの自車両に対して有効な情報を選択して前記報知部により前記乗員に報知させることと、該複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報を記憶部に格納することとを行い、
   前記並列に配置された複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報の少なくとも１つの確度が閾値未満である場合には、当該情報と前記記憶部に格納された前記情報とを比較し、両者の類似度が閾値以上である場合には、前記記憶部に格納された前記情報から前記自車両に対して有効な情報を選択して前記報知部により前記乗員に報知させる
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用運転支援システム。
6. 車両前方の画像を撮影する撮影部と、
   前記画像から前記車両前方に存在する対象物により提供される情報を識別する制御部と
   を含む車両用運転支援システムであって、
   前記制御部は、前記画像から検知した前記対象物のうちの、所定の距離範囲内で並列に配置された複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報の少なくとも１つの確度が閾値未満である場合には、前記複数の対象物のそれぞれから識別した前記情報を破棄する
   ことを特徴とする車両用運転支援システム。

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