JP2019036060A - 交通感応制御装置 - Google Patents
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端末感応制御の一例として、例えば、右折交通需要が多い交差点において設置される右折青矢印灯について、右折専用車線に車両感知器を設置し、車両感知器の感知信号に応じて青矢印灯の表示時間を調整する右折感応制御が挙げられる(例えば、非特許文献1参照)。
このようなシステムでは、交通信号機の灯色の切替タイミングを車両側に与え、運転者に注意を促すことがある。
このため、交通信号機の灯色の切替タイミングを、交差点近傍に設置される感知器よりさらに上流側で確定させることができる感応制御が望ましい。
最初に実施形態の内容を列記して説明する。
(1)一実施形態である交通感応制御装置は、交差点に設けられた交通信号機について端末感応制御を行う交通感応制御装置であって、車両に搭載された車載通信機が送信する前記車両の車両情報を取得する取得部と、前記交差点に進入する車載通信機からの前記車両情報に基づいて端末感応制御を行う制御部と、を備え、前記車両情報は、前記車両が当該車両の目的地へ到達するまでの予定経路を示すとともに、前記車両が前記交差点から流出する流出方向を特定可能な経路情報を含む。
この構成によれば、車両感知器よりも上流側に位置する車載通信機が送信する車両情報を取得するので、車両感知器よりも、より上流側で車両の流出方向を特定することができる。この結果、端末感応制御を行う上で交通信号機の灯色の切替タイミングをより早く確定させることができる。
この場合、端末感応制御を行う場合に、車両情報及び感知情報を選択的に用いることができる。
この場合、交通信号機の灯色の切替タイミングをより早く確定させることができることにより、車載通信機に対しても、より早く信号情報を与えることができる。
この場合、信号情報をより早く自動運転車両に与えることができる。
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、以下に記載する各実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
〔システムの全体構成について〕
図1は、実施形態に係る高度道路交通システム(ITS)の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図1に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機1、交通信号制御機10、路側通信機2、車載通信機(移動通信機)3、中央装置4、車載通信機3を搭載した車両5、及び、車両感知器6を含む。
なお、車両5には、車載通信機3を搭載した搭載車両と、車載通信機3を搭載していない非搭載車両とが含まれる。
なお、中央装置4は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
この車両感知器6は、直下を通行する車両5を超音波等で感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等により構成されている。車両感知器6は、車両感知器の感知パルス信号や画像データといったセンサ情報を通信回線7を介して中央装置4及び交通信号制御機10に送信する。
センサ情報には、車両感知器の感知パルス信号などがある。車車間通信情報には、当該情報の生成元である自機の車両ID、送信時刻、位置情報、車速情報及び方位情報などが含まれる。
中央装置4の交通感応制御には、例えば、所定の系統区間に属する交差点Jiの交通信号機1群を制御する「系統制御」や、系統制御を道路網に拡張した「広域制御(面制御)」などがある。
信号制御パラメータを受信した交通信号制御機10は、当該信号制御パラメータに従って交通信号機1の灯色制御を行う。
このように、本実施形態のシステムでは、路側通信機2が車載通信機3から受信した車車間通信情報を中央装置4が収集し、収集した情報を交通管制のためのデータとして利用する。
また、各路側通信機2は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機2とも無線通信(路路間通信)が可能である。
また、同じく無線通信システムを構成する車載通信機3は、路側通信機2との間で無線通信(車路間通信)を行うとともに、他の車載通信機3と無線通信(車車間通信)が可能である。
また、路車間通信とは、路側通信機2と車載通信機3との間で行われる通信であり、路側通信機2が車載通信機3に向けて通信パケット(路車間通信情報)をブロードキャスト送信することによって行われる。
また、車車間通信とは、車載通信機3同士で行われる通信であり、キャリアセンス方式によって通信パケット(車車間通信情報)を送信することによって行われる。
また、車路間通信とは、車載通信機3と路側通信機2との間で行われる通信であり、車載通信機3が路側通信機2に向けてキャリアセンス方式で通信パケット(車路間通信情報)を送信することによって行われる。
路側通信機2は、タイムスロット以外の時間においては、車車間通信による無線信号を傍受するとともに、他の路側通信機2が送信する路車間通信パケット及び路路間通信パケットを受信する。
図2は、本実施形態に係る路側通信機2、車載通信機3、中央装置4、及び交通信号制御機10の構成を示すブロック図である。
路側通信機2は、中央装置4から与えられる交通情報や、交通信号制御機10から与えられる交通信号機1の信号情報等を提供情報として車載通信機3へ提供する機能を有している。
路側通信機2は、図2に示すように、無線通信のためのアンテナ15が接続された無線通信部16と、通信回線7を介した有線通信を行うための有線通信部17と、通信制御や各種処理を行う処理装置18とを備えている。
また、通信制御部19は、車載通信機3が行う車車間通信を傍受し、通信パケットに格納されている車両情報を取得し、中央装置4や、交通信号制御機10に送信する機能も有している。
車載通信機3は、路側通信機2からの提供情報を受信し、安全運転支援に関する処理を行う機能を有している。
処理装置23は、通信制御部24を機能的に有している。通信制御部24は、無線通信部22を制御することで、無線通信によって車車間通信や路車間通信を行う機能を有している。
また、通信制御部24は、自機の車両IDや、送信時刻、位置情報、車速情報、方位情報といった情報を含む、車両5に関する車両情報を通信パケットに格納し、無線送信する機能を有している。
位置情報は、通信パケットが生成されるときの車載通信機3の位置を示す情報であり、緯度や経度によって表される。
また、車速情報は、通信パケットが生成されるときの車両5の速度を示す情報であり、方位情報は、通信パケットが生成されるときの車両5の進行方向を示す情報である。
経路情報は、予定経路を表すための道路リンク情報とノード情報とで構成されている。
通信制御部24は、経路情報についても車両情報として通信パケットに格納し、無線送信する機能を有している。
処理装置32は、通信制御部33と、中央感応制御部34とを機能的に有している。
さらに、通信制御部33は、路側通信機2から与えられる車両情報を収集する。
交通信号制御機10は、通信回線7を介した有線通信を行うための有線通信部41と、通信制御や交通信号機1の制御等の各種処理を行う処理装置42とを備えている。
処理装置42は、通信制御部43と、端末感応制御部44とを機能的に有している。
通信制御部43は、中央装置4から与えられる信号制御パラメータを取得する。また、通信制御部43は、各灯色の期間に関する信号情報を路側通信機2へ送信する。
端末感応制御部44は、信号制御パラメータに基づいて交通信号機1の灯色制御を行うとともに、路側通信機2へ与えるための信号情報を生成する。
また、端末感応制御部44は、後述する交通信号機1に関する端末感応制御に関する処理を行う機能を有している。端末感応制御部44の機能については、後に詳述する。
図3は、図1中、交差点周辺の拡大図である。
図3に示すように、路側通信機2及び交通信号制御機10は、交差点Jiの近傍に設置されている。
交差点Jiの各流入路に設けられている交通信号機1は、青色、黄色、及び赤色の丸灯と、右折青矢印灯とを有している。
また、車両感知器6は、右折専用車線上であって停止線から上流側に所定距離(例えば約30m)の位置に設けられている。
なお、以下の説明では、交差点Jiを構成する4つの方路(流入路)のうち、1つの方路のみに着目して説明するが、他の方路も同様の処理が行われる。
また、路側通信機2は、通信エリアA内の車載通信機3が送信する通信パケットを傍受し、通信エリアA内を走行する車載通信機3の車両情報を取得する。
車載通信機3が通信エリアAの外側から通信エリアA内に進入したとき、路側通信機2は、通信エリアA内に進入した車載通信機3が送信する通信パケットを受信することができ、この車載通信機3の車両情報を取得することができる。
路側通信機2は、車両感知器6よりも上流側である通信エリアAのエリア端に位置する車載通信機3が送信する車両情報を取得する。
路側通信機2は、車両情報を取得することによって、自機2の通信エリアAに車載通信機3が進入したことを認識することができる。
路側通信機2は、提供情報として、中央装置4から与えられる交通情報の他、交通信号制御機10から与えられる信号情報を路車間通信によって送信する。
カーナビゲーション装置11は、灯色の残秒数に関する情報が与えられると、当該情報をカーナビゲーション装置11が有する表示部に表示する。カーナビゲーション装置11は、灯色の残秒数に関する情報を車両5の運転者に出力する。灯色の残秒数に関する情報の出力方法は、残秒数を示す場合や残秒数をバー表示する場合等を含む。
このように、車載通信機3は、路側通信機2から与えられた提供情報を用いて安全運転支援を行う。
路側通信機2は、車両情報を取得し自機2の通信エリアAに車載通信機3が進入したことを認識する。また、路側通信機2は、車両情報を取得すると、その取得した車両情報を中央装置4及び交通信号制御機10へ送信する。
それに加えて、端末感応制御部44は、路側通信機2から車両情報が与えられると、この車両情報に基づいて、交通信号機1について端末感応制御(右折感応制御)を行う。
端末感応制御部44は、交差点Jiを示すノード情報、及び次に通過すべきノード情報に基づいて、車載通信機3の流出方向を特定する。
このように、経路情報を構成する道路リンク情報及びノード情報は、車両5が交差点Jiから流出する流出方向を特定可能な流出情報を構成する。
処理装置42は、到達予定時刻情報及び流出方向情報を記憶するための情報テーブルを有している。端末感応制御部44は、この情報テーブルに到達予定時刻情報及び流出方向情報を登録することで、これら情報を記憶する。
図4に示すように、情報テーブルは、到達予定時刻情報、流出方向情報、及び車両IDが互いに対応付けて登録することができるように構成されている。
端末感応制御部44は、情報テーブルに到達予定時刻情報及び流出方向情報を登録することで、通信エリアA内において交差点Jiに進入しようとしている車載通信機3ごとにこれら情報を記憶することができる。
端末感応制御部44は、右折方向に流出する車載通信機3の台数及びギャップに基づいて、右折青矢印灯の表示タイミング及び表示時間を適切に調整する。
つまり、端末感応制御部44は、経路情報を含む車両情報に基づいて得た情報テーブルに登録されている各情報を用いて右折感応制御を行う。
以上のように、本実施形態の交通信号制御機10は、交差点Jiに設けられた交通信号機1について端末感応制御を行う交通感応制御装置を構成しており、車両5に搭載された車載通信機3が送信する車両5の車両情報を取得する取得部(通信制御部43)と、交差点Jiに進入する車載通信機3からの前記車両情報に基づいて端末感応制御を行う端末感応制御部44と、を備え、前記車両情報は、車両5が当該車両5の目的地へ到達するまでの予定経路を示すとともに、車両5が交差点Jiから流出する流出方向を特定可能な経路情報を含んでいる。
よって、交通信号制御機10の通信制御部43は、そのときの灯色の切替タイミングに応じて生成された信号情報を路側通信機2へ送信し、信号情報を車載通信機3に与える。
つまり、通信制御部43は、交差点Jiに進入する車載通信機3との間で路車間通信する路側通信機2を介して、そのときの灯色の切替タイミングに応じた信号情報を車載通信機3に与える出力部としての機能も有している。
よって、車両5a,5b,5c、及び車両5dは、車両感知器6を通過する前に、右折矢印灯の表示時間を延長した後の信号情報を取得することができる。
端末感応制御部44は、車両情報及び情報テーブルに基づいて、通信エリアA内において交差点Jiに流入しようとしている車載通信機3が存在すると判定する場合、車両感知器6から与えられるセンサ情報に基づく右折感応制御を中止する。
この場合、車載通信機3を搭載していない車両5が走行していれば、車両感知器6に基づく右折感応制御を適切に実行することができるからである。
すなわち、本実施形態の端末感応制御部44は、交差点Jiに進入しようとしている車載通信機3の経路情報、及び車両感知器6のセンサ情報を選択的に用いることで右折感応制御を行うことができ、車載通信機3を搭載していない車両5が走行している場合等、さまざまな状況に対応することができる。
図5は、他の実施形態に係る交差点周辺の拡大図である。
本実施形態は、路側通信機2に代えて、交差点Jiの上流側に光ビーコン50が設置されている点、及び、車載通信機3が光ビーコン50と光通信が可能とされている点において上記実施形態と相違している。
光ビーコン50は、道路上当該光ビーコン50の下方に設定する通信エリアを通過する車載通信機3と光通信を行う。
光ビーコン50は、車載通信機3から光通信によって送信される車両情報を受信する。また、光ビーコン50は、光通信によって、車載通信機3へ提供情報を送信する。
さらに、光ビーコン50は、車載通信機3の車両情報を、中央装置4及び交通信号制御機10に有線通信によって送信する。
よって、車載通信機3に対しても信号情報をより早く与えることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
上記各実施形態では、車載通信機3は、信号情報に基づいて下流側の交差点Jiの交通信号機1において現在表示されている灯色の残秒数を求め、灯色の残秒数に関する情報をカーナビゲーション装置11に与え、カーナビゲーション装置11に表示させた場合を例示したが、車載通信機3が灯色の残秒数に関する情報を表示するための表示部を有している場合、車載通信機3が灯色の残秒数に関する情報を表示してもよい。
さらに、上記各実施形態では、右折感応制御に対して適用した場合を例示したが、例えば、バス感応制御や、特定車両感応制御等、その他の感応制御に対しても適用することができる。
2 路側通信機
3 車載通信機
4 中央装置
5,5a,5b,5c,5d 車両
6 車両感知器
7 通信回線
8 ルータ
10 交通信号制御機
11 カーナビゲーション装置
15 アンテナ
16 無線通信部
17 有線通信部
18 処理装置
19 通信制御部
21 アンテナ
22 無線通信部
23 処理装置
24 通信制御部
31 有線通信部
32 処理装置
33 通信制御部
34 中央感応制御部
41 有線通信部
42 処理装置
43 通信制御部
44 端末感応制御部
50 光ビーコン
Claims (5)
- 交差点に設けられた交通信号機について端末感応制御を行う交通感応制御装置であって、
車両に搭載された車載通信機が送信する前記車両の車両情報を取得する取得部と、
前記交差点に進入する車載通信機からの前記車両情報に基づいて端末感応制御を行う制御部と、を備え、
前記車両情報は、前記車両が当該車両の目的地へ到達するまでの予定経路を示すとともに、前記車両が前記交差点から流出する流出方向を特定可能な経路情報を含む
交通感応制御装置。 - 前記取得部は、前記交差点に進入する車載通信機の有無を感知する車両感知器よりも上流側に位置する車載通信機が送信する車両情報を取得する
請求項1に記載の交通感応制御装置。 - 前記制御部は、前記交差点に進入する車載通信機からの前記車両情報、及び前記交差点に進入する車載通信機の有無を感知する車両感知器の感知情報に基づいて端末感応制御を行う
請求項1又は請求項2に記載の交通感応制御装置。 - 前記交差点に進入する車載通信機との間で無線通信可能な路側通信装置を介して、前記交通信号機の信号灯色に関する信号情報を、前記交差点に進入する車載通信機に与える出力部をさらに備えている
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の交通感応制御装置。 - 前記制御部は、前記交差点に進入する車載通信機が搭載されている車両が自動運転車両か否かを判定し、自動運転車両であると判定したときに前記交通信号機の信号灯色に関する信号情報を前記交差点に進入する車載通信機に与える
請求項4に記載の交通感応制御装置。
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