JP7355863B2 - 車両制御方法、装置、電子機器及び車両 - Google Patents
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Description
車両走行方向における交差点の信号機画像を取得することと、
前記信号機画像を識別し、前記車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定することと、
新たに記録された前記目標信号機の灯火の変化情報を取得することと、
前記灯火の変化情報に基づき、前記第1の灯火の残り持続時間を決定することと、
前記第1の灯火及び前記第1の灯火の前記残り持続時間に基づいて前記車両の前記交差点での走行策略を決定することと、を含むことができる。
車両走行方向における交差点の信号機画像を取得するための第1の取得ユニットと、
前記信号機画像を識別し、前記車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定するための識別ユニットと、
新たに記録された前記目標信号機の灯火の変化情報を取得するための第2の取得ユニットと、
前記灯火の変化情報に基づき、前記第1の灯火の残り持続時間を決定するための第1の処理ユニットと、
前記第1の灯火及び前記第1の灯火の前記残り持続時間に基づいて前記車両の前記交差点での走行策略を決定するための第2の処理ユニットと、を含むことができる。
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されたメモリと、を含むことができ、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサが第1の態様に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行される。
S202、信号機画像を識別し、車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定することを実行することができる。
S303において、変化時刻と現在時刻との差が目標信号機に対応する変化サイクルより大きくないと、灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、第2の灯火からはじめ、変化時刻が現在時刻より早くなるまで、各灯火の変化時刻を順次に決定し、また、変化時刻と現在時刻との差が最後の灯火の予め設定された時間の長さより大きくないと、最後の灯火の変化時刻、最後の灯火の予め設定された時間の長さ及び現在時刻に基づき、最後の灯火の残り持続時間を決定することを参照することができる。
車両走行方向における交差点の信号機画像を取得するための第1の取得ユニット501と、
信号機画像を識別し、車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定するための識別ユニット502と、
新たに記録された目標信号機の灯火の変化情報を取得するための第2の取得ユニット503と、
灯火の変化情報に基づき、第1の灯火の残り持続時間を決定し、第1の灯火及び第1の灯火の残り持続時間に基づいて車両の交差点での走行策略を決定するための第1の処理ユニット504と、を含むことができる。
第1の処理モジュールは、第2の灯火、変化時刻、目標信号機の灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、第1の灯火の残り持続時間を決定するために用いられる。
第1の処理サブモジュールは、変化時刻と現在時刻との差が目標信号機に対応する変化サイクルより大きくない場合、灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、第2の灯火からはじめ、変化時刻が現在時刻より早くなるまで、各灯火の変化時刻を順次に決定し、また、変化時刻と現在時刻との差が最後の灯火の予め設定された時間の長さより大きくないと、最後の灯火の変化時刻、最後の灯火の予め設定された時間の長さ及び現在時刻に基づき、最後の灯火の残り持続時間を決定するために用いられ、
第2の処理サブモジュールは、最後の灯火の残り持続時間を第1の灯火の残り持続時間として決定するために用いられる。
第3の処理サブモジュールは、変化時刻と現在時刻との差が目標信号機に対応する変化サイクルより大きい場合、変化時刻、現在時刻、及び変化サイクルに基づき、第2の灯火の変化時刻を更新し、更新された第2の灯火の変化時刻と現在時刻との差が変化サイクルより大きくないために用いられる。
第2の処理ユニットは、変化前の灯火、変化後の灯火及び変化時刻に基づき、目標信号機の最新の灯火変化情報が信号機サイクル変化ルールに準拠するかどうかを判明するために用いられ、最新の灯火変化情報が信号機サイクル変化ルールに準拠した場合、最新の灯火変化情報を記録するために用いられる。
第3の処理ユニットは、第2の灯火、変化時刻、目標信号機の灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、目標信号機の現在時刻での目標灯火を決定するために用いられ、信号機画像を識別して得た目標信号機の第1の灯火と目標灯火が異なり、且つ信号機画像の解像度が予め設定された値より小さい場合、目標灯火を第1の灯火として決定し、第1の灯火を出力するために用いられる。
第1の識別モジュールは、信号機画像を識別し、信号機画像の中の各車線に対応する信号機の灯火を決定するために用いられ、
第2の識別モジュールは、車両の位置を位置決めし、車両の所在する車線を決定するために用いられ、
第3の識別モジュールは、各車線に対応する信号機の灯火に従って、車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定するために用いられる。
Claims (16)
- 車両制御装置により実行される、車両制御方法であって、
車両走行方向における交差点の信号機画像を取得することと、
前記信号機画像を識別し、前記車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定することと、
新たに記録された前記目標信号機の灯火の変化情報を取得することと、
前記灯火の変化情報に基づき、前記第1の灯火の残り持続時間を決定することと、
前記第1の灯火及び前記第1の灯火の前記残り持続時間に基づいて前記車両の前記交差点での走行策略を決定することと、を含み、
前記灯火の変化情報は、さらに、変化前の灯火を含み、前記方法は、さらに、
前記変化前の灯火、前記変化後の第2の灯火及び前記第2の灯火の変化時刻に基づき、前記目標信号機の最新の灯火変化情報が信号機サイクル変化ルールに準拠するかどうかを判明することと、
前記最新の灯火変化情報が前記信号機サイクル変化ルールに準拠した場合、前記最新の灯火変化情報を記録することと、を含む車両制御方法。 - 前記灯火の変化情報は、変化後の第2の灯火及び前記第2の灯火の変化時刻を含み、前記灯火の変化情報に基づき、前記第1の灯火の残り持続時間を決定することは、
前記第2の灯火の変化時刻と現在時刻との差が前記目標信号機に対応する変化サイクルより大きくない場合、灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、前記第2の灯火からはじめ、前記変化時刻が現在時刻より早くなるまで、各灯火の変化時刻を順次に決定し、また、前記変化時刻と現在時刻との差が最後の灯火の予め設定された時間の長さより大きくないと、前記最後の灯火の変化時刻、前記最後の灯火の予め設定された時間の長さ及び前記現在時刻に基づき、前記最後の灯火の残り持続時間を決定することと、
前記最後の灯火の残り持続時間を前記第1の灯火の残り持続時間として決定することと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記変化時刻と現在時刻との差が前記目標信号機に対応する変化サイクルより大きい場合、前記変化時刻、前記現在時刻、及び前記変化サイクルに基づき、前記第2の灯火の変化時刻を更新し、前記更新された第2の灯火の変化時刻と前記現在時刻との差が前記変化サイクルより大きくないことをさらに含む請求項2に記載の方法。
- 前記最後の灯火の変化時刻、前記最後の灯火の予め設定された時間の長さ及び前記現在時刻に基づき、前記最後の灯火の残り持続時間を決定することは、
前記現在時刻と前記最後の灯火の変化時刻との第1の差を決定することと、
前記最後の灯火の残り持続時間と前記第1の差との差を、前記最後の灯火の残り持続時間として決定することと、を含む請求項2又は3に記載の方法。 - 前記方法は、さらに、
前記第2の灯火、変化時刻、前記目標信号機の灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、前記目標信号機の現在時刻での目標灯火を決定することと、
前記信号機画像を識別して得た前記目標信号機の第1の灯火と前記目標灯火は異なり、且つ前記信号機画像の解像度が予め設定された値より小さい場合、前記目標灯火を前記第1の灯火として決定し、前記第1の灯火を出力することと、を含む請求項2又は3に記載の方法。 - 前記信号機画像を識別し、前記車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定することは、
前記信号機画像を識別し、前記信号機画像の中の各車線に対応する信号機の灯火を決定することと、
前記車両の位置を位置決めし、前記車両の所在する車線を決定することと、
前記各車線に対応する信号機の灯火に従って、前記車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定することと、を含む請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。 - 車両制御装置であって、
車両走行方向における交差点の信号機画像を取得するための第1の取得ユニットと、
前記信号機画像を識別し、前記車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定するための識別ユニットと、
新たに記録された前記目標信号機の灯火の変化情報を取得するための第2の取得ユニットと、
前記灯火の変化情報に基づき、前記第1の灯火の残り持続時間を決定し、前記第1の灯火及び前記第1の灯火の前記残り持続時間に基づいて前記車両の前記交差点での走行策略を決定するための第1の処理ユニットと、を含み、
前記灯火の変化情報は、さらに、変化前の灯火を含み、前記装置は、さらに、第2の処理ユニットを含み、
前記第2の処理ユニットは、前記変化前の灯火、前記変化後の第2の灯火及び前記第2の灯火の変化時刻に基づき、前記目標信号機の最新の灯火変化情報が信号機サイクル変化ルールに準拠するかどうかを判明することと、前記最新の灯火変化情報が前記信号機サイクル変化ルールに準拠した場合、前記最新の灯火変化情報を記録することと、に用いられる車両制御装置。 - 前記灯火の変化情報は、変化後の第2の灯火及び前記第2の灯火の変化時刻を含み、前記第1の処理ユニットは、第1の処理モジュールを含み、
前記第1の処理モジュールは、第1の処理サブモジュール及び第2の処理サブモジュールを含み、
前記第1の処理サブモジュールは、前記第2の灯火の変化時刻と現在時刻との差が前記目標信号機に対応する変化サイクルより大きくない場合、灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、前記第2の灯火からはじめ、前記変化時刻が現在時刻より早くなるまで、各灯火の変化時刻を順次に決定し、また、前記変化時刻と現在時刻との差が最後の灯火の予め設定された時間の長さより大きくないと、前記最後の灯火の変化時刻、前記最後の灯火の予め設定された時間の長さ及び前記現在時刻に基づき、前記最後の灯火の残り持続時間を決定するために用いられ、
前記第2の処理サブモジュールは、前記最後の灯火の残り持続時間を前記第1の灯火の残り持続時間として決定するために用いられる請求項7に記載の装置。 - 前記第1の処理モジュールは、第3の処理サブモジュールを含み、
前記第3の処理サブモジュールは、前記変化時刻と現在時刻との差が前記目標信号機に対応する変化サイクルより大きい場合、前記変化時刻、前記現在時刻、及び前記変化サイクルに基づき、前記第2の灯火の変化時刻を更新し、前記更新された第2の灯火の変化時刻と前記現在時刻との差が前記変化サイクルより大きくないために用いられる請求項8に記載の装置。 - 前記第2の処理サブモジュールは、具体的に、前記現在時刻と前記最後の灯火の変化時刻との第1の差を決定することと、前記最後の灯火の残り持続時間と前記第1の差との差を、前記最後の灯火の残り持続時間として決定することと、に用いられる請求項8又は9に記載の装置。
- 前記装置は、さらに、第3の処理ユニットを含み、
前記第3の処理ユニットは、前記第2の灯火、変化時刻、前記目標信号機の灯火変化規律及び各灯火に対応する予め設定された時間の長さに基づき、前記目標信号機の現在時刻での目標灯火を決定することと、前記信号機画像を識別して得た前記目標信号機の第1の灯火と前記目標灯火は異なり、且つ前記信号機画像の解像度が予め設定された値より小さい場合、前記目標灯火を前記第1の灯火として決定し、前記第1の灯火を出力することと、に用いられる請求項8又は9に記載の装置。 - 前記識別ユニットは、第1の識別モジュール、第2の識別モジュール及び第3の識別モジュールを含み、
前記第1の識別モジュールは、前記信号機画像を識別し、前記信号機画像の中の各車線に対応する信号機の灯火を決定するために用いられ、
前記第2の識別モジュールは、前記車両の位置を位置決めし、前記車両の所在する車線を決定するために用いられ、
前記第3の識別モジュールは、前記各車線に対応する信号機の灯火に従って、前記車両の所在する車線に対応する目標信号機の第1の灯火を決定するために用いられる請求項7~9のいずれか1項に記載の装置。 - 上記請求項7~12のいずれか1項に記載の車両制御装置を含む車両。
- 電子機器であって、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されたメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1~6のいずれか1項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行される電子機器。 - コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項1~6のいずれか1項に記載の車両制御方法を実行させるために用いられる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項1~6のいずれか1項に記載の車両制御方法を実現するコンピュータプログラム。
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