JP7322201B2 - 車両走行の制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
車両の走行データに応じて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を決定することであって、ここで、前記候補速度情報は、第1の所定期間内の各時刻における前記車両の走行速度を示すことに用いられることと、
道路上の障害物の移動データに応じて、前記第1の所定期間内の前記障害物の障害物移動軌跡を予測することと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することであって、ここで、前記道路権利情報は、前記車両と前記障害物の通行優先権を示すことに用いられることと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記少なくとも1つの候補速度情報から目標速度情報を決定し、且つ前記車両に対応する経路と前記目標速度情報に従って走行させるように前記車両を制御することと、を含む。
車両の走行データに応じて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を決定することに用いられる第1の決定モジュールであって、ここで、前記候補速度情報は、第1の所定期間内の各時刻における前記車両の走行速度を示すことに用いられる第1の決定モジュールと、
道路上の障害物の移動データに応じて、前記第1の所定期間内の前記障害物の障害物移動軌跡を予測することに用いられる予測モジュールと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することに用いられる第2の決定モジュールであって、ここで、前記道路権利情報は、前記車両と前記障害物の通行優先権を示すことに用いられる第2の決定モジュールと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記少なくとも1つの候補速度情報から目標速度情報を決定し、且つ前記車両に対応する経路と前記目標速度情報に従って走行させるように前記車両を制御することに用いられる第3の決定モジュールと、を含む。
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能の命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに第1の様態に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される。
各前記候補速度情報にそれぞれ対応する候補車両軌跡を個別に決定することに用いられる第1の決定ユニットであって、ここで、前記候補車両軌跡は、前記第1の所定期間内に前記車両が前記候補速度情報と前記車両に対応する経路に従って走行することによって形成された車両軌跡である第1の決定ユニットと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、各前記候補車両軌跡から目標車両軌跡を決定することに用いられる第2の決定ユニットと、
前記目標車両軌跡に対応する候補速度情報を前記目標速度情報として決定することに用いられる第3の決定ユニットと、を含む。
各前記候補車両軌跡に対して、前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡とが交差するか否かを順次判断することと、
交差しない場合、前記交差しない候補車両軌跡を第1の集合に入れることと、
交差する場合、前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記候補車両軌跡の処理結果を決定することであって、ここで、前記処理結果は、前記候補車両軌跡を削除することであり、又は前記処理結果は、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることであることと、
前記第1の集合に含まれる候補車両軌跡において、各候補車両軌跡にそれぞれ対応するコスト関数値を決定し、前記コスト関数値の最も小さい候補車両軌跡を前記目標車両軌跡として決定することと、に用いられる。
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報に応じて、前記車両の通行優先権が前記障害物の通行優先権よりも大きいであると決定すると、第2の所定期間内に前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡とが交差するか否かを判断することであって、ここで、前記第1の所定期間には、前記第2の所定期間が含まれることと、
交差しない場合、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることと、
交差する場合、前記障害物と前記車両との衝突確率を決定することと、
前記衝突確率が第1の所定確率以上である場合、前記候補車両軌跡を削除することと、
前記衝突確率が第1の所定確率よりも小さい場合、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることと、に用いられる。
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報に応じて、前記障害物の通行優先権が前記車両の通行優先権よりも大きいであると決定すると、前記障害物と前記車両との衝突確率を決定することと、
前記衝突確率が第2の所定確率以上である場合、前記候補車両軌跡を削除することと、
前記衝突確率が第2の所定確率よりも小さい場合、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることと、に用いられる。
前記車両の現在時刻の速度、前記障害物の現在時刻の走行速度、前記交差時間及び前記交差位置に応じて、衝突確率を決定することと、に用いられる。
前記第1の決定モジュール1501は、具体的に、
前記車両の現在走行速度、前記車両の最大加速度、前記車両の最小加速度に応じて、前記第1の所定期間内の各時刻における前記車両の少なくとも1つの走行速度を決定することと、
各時刻における前記車両の少なくとも1つの走行速度を組み合わせて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を得ることと、に用いられる。
前記車両と前記障害物との位置関係及び通行規則に応じて、前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することに用いられる。
Claims (11)
- 電子機器によって実行される車両走行の制御方法であって、
車両の走行データに応じて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を決定することであって、ここで、前記候補速度情報は、第1の所定期間内の各時刻における前記車両の走行速度を示すことに用いられることと、
道路上の障害物の移動データに応じて、前記第1の所定期間内の前記障害物の障害物移動軌跡を予測することと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することであって、ここで、前記道路権利情報は、前記車両と前記障害物の通行優先権を示すことに用いられることと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記少なくとも1つの候補速度情報から目標速度情報を決定し、且つ前記車両に対応する経路と前記目標速度情報に従って走行させるように前記車両を制御することと、を含み、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記少なくとも1つの候補速度情報から目標速度情報を決定することは、
各前記候補速度情報にそれぞれ対応する候補車両軌跡を個別に決定することであって、前記候補車両軌跡は、前記第1の所定期間内に前記車両が前記候補速度情報と前記車両の対応する経路に従って走行することによって形成された車両軌跡であることと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、各前記候補車両軌跡から目標車両軌跡を決定することと、
前記目標車両軌跡に対応する候補速度情報を前記目標速度情報として決定することと、を含み、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、各前記候補車両軌跡から目標車両軌跡を決定することは、
各前記候補車両軌跡に対して、前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡とが交差するか否かを順次判断することと、
交差しない場合、前記交差しない候補車両軌跡を第1の集合に入れることと、
交差する場合、前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記候補車両軌跡の処理結果を決定することであって、ここで、前記処理結果は、前記候補車両軌跡を削除することであり、又は、前記処理結果は、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることであることと、
前記第1の集合に含まれる候補車両軌跡から、各候補車両軌跡にそれぞれ対応するコスト関数値を決定し、前記コスト関数値の最も小さい候補車両軌跡を前記目標車両軌跡として決定することと、を含み、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記候補車両軌跡の処理結果を決定することは、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報に応じて、前記車両の通行優先権が前記障害物の通行優先権よりも大きいと決定すると、第2の所定期間内に前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡とが交差するか否かを判断することであって、ここで、前記第1の所定期間には、前記第2の所定期間が含まれることと、
交差しない場合、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることと、
交差する場合、前記障害物と前記車両との衝突確率を決定することと、
前記衝突確率が第1の所定確率以上である場合、前記候補車両軌跡を削除することと、
前記衝突確率が第1の所定確率よりも小さい場合、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることと、を含む、
電子機器によって実行される車両走行の制御方法。 - 前記障害物と前記車両との衝突確率を決定することは、
前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡との交差時間と交差位置を決定することと、
前記車両の現在時刻の速度、前記障害物の現在時刻の走行速度、前記交差時間及び前記交差位置に応じて、衝突確率を決定することと、を含む請求項1に記載の車両走行の制御方法。 - 前記車両の走行データは、前記車両の現在走行速度、前記車両の能力として発揮できる加速度の最大値、前記車両の能力として発揮できる加速度の最小値のうちの少なくとも1つを含み、
車両の走行データに応じて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を決定することは、
前記車両の現在走行速度、前記車両の能力として発揮できる加速度の最大値、前記車両の能力として発揮できる加速度の最小値に応じて、前記第1の所定期間内の各時刻における前記車両の少なくとも1つの走行速度を決定することと、
各時刻における前記車両の少なくとも1つの走行速度を組み合わせて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を得ることと、を含む請求項1又は2に記載の車両走行の制御方法。 - 前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することは、
前記車両と前記障害物との位置関係及び通行規則に応じて、前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することを含む請求項1~3のいずれか一項に記載の車両走行の制御方法。 - 車両走行の制御装置であって、
車両の走行データに応じて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を決定することに用いられる第1の決定モジュールであって、ここで、前記候補速度情報は、第1の所定期間内の各時刻における前記車両の走行速度を示すことに用いられる第1の決定モジュールと、
道路上の障害物の移動データに応じて、前記第1の所定期間内の前記障害物の障害物移動軌跡を予測することに用いられる予測モジュールと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することに用いられる第2の決定モジュールであって、ここで、前記道路権利情報は、前記車両と前記障害物の通行優先権を示すことに用いられる第2の決定モジュールと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記少なくとも1つの候補速度情報から目標速度情報を決定し、且つ前記車両に対応する経路と前記目標速度情報に従って走行させるように前記車両を制御することに用いられる第3の決定モジュールと、を含み、
前記第3の決定モジュールは、
各前記候補速度情報にそれぞれ対応する候補車両軌跡を個別に決定することに用いられる第1の決定ユニットであって、前記候補車両軌跡は、前記第1の所定期間内に前記車両が前記候補速度情報と前記車両の対応する経路に従って走行することによって形成された車両軌跡である第1の決定ユニットと、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、各前記候補車両軌跡から目標車両軌跡を決定することに用いられる第2の決定ユニットと、
前記目標車両軌跡に対応する候補速度情報を前記目標速度情報として決定することに用いられる第3の決定ユニットと、を含み、
前記第2の決定ユニットは、具体的に、
各前記候補車両軌跡に対して、前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡とが交差するか否かを順次判断することと、
交差しない場合、前記交差しない候補車両軌跡を第1の集合に入れることと、
交差する場合、前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報と前記障害物移動軌跡に応じて、前記候補車両軌跡の処理結果を決定することであって、ここで、前記処理結果は、前記候補車両軌跡を削除することであり、又は、前記処理結果は、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることであることと、
前記第1の集合に含まれる候補車両軌跡から、各候補車両軌跡にそれぞれ対応するコスト関数値を決定し、前記コスト関数値が最も小さい候補車両軌跡を前記目標車両軌跡として決定することと、に用いられ、
前記第2の決定ユニットは、具体的に、
前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報に応じて、前記車両の通行優先権が前記障害物の通行優先権よりも大きいと決定すると、第2の所定期間内に前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡とが交差するか否かを判断することであって、ここで、前記第1の所定期間には、前記第2の所定期間が含まれることと、
交差しない場合、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることと、
交差する場合、前記障害物と前記車両との衝突確率を決定することと、
前記衝突確率が第1の所定確率以上である場合、前記候補車両軌跡を削除することと、
前記衝突確率が第1の所定確率よりも小さい場合、前記候補車両軌跡を前記第1の集合に入れることと、に用いられる、
車両走行の制御装置。 - 前記第2の決定ユニットは、具体的に、前記障害物移動軌跡と前記候補車両軌跡との交差時間と交差位置を決定することと、
前記車両の現在時刻の速度、前記障害物の現在時刻の走行速度、前記交差時間及び前記交差位置に応じて、衝突確率を決定することと、に用いられる請求項5に記載の車両走行の制御装置。 - 前記車両の走行データは、前記車両の現在走行速度、前記車両の能力として発揮できる加速度の最大値、前記車両の能力として発揮できる加速度の最小値のうちの少なくとも1つを含み、
前記第1の決定モジュールは、具体的に、
前記車両の現在走行速度、前記車両の能力として発揮できる加速度の最大値、前記車両の能力として発揮できる加速度の最小値に応じて、前記第1の所定期間内の各時刻における前記車両の少なくとも1つの走行速度を決定することと、
各時刻における前記車両の少なくとも1つの走行速度を組み合わせて、前記車両の少なくとも1つの候補速度情報を得ることと、に用いられる請求項5又は6に記載の車両走行の制御装置。 - 前記第2の決定モジュールは、具体的に、
前記車両と前記障害物との位置関係及び通行規則に応じて、前記障害物移動軌跡に対応する道路権利情報を決定することに用いられる請求項5~7のいずれか一項に記載の車両走行の制御装置。 - 電子設備であって、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに請求項1~4のいずれか一項に記載の車両走行の制御方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される電子設備。 - コンピュータ命令が記憶される非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項1~4のいずれか一項に記載の車両走行の制御方法を実行させることに用いられる非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体。
- コンピュータプログラムであって、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されており、前記コンピュータプログラムは、プロセッサによって実行されるときに請求項1~4のいずれか一項に記載の車両走行の制御方法を実現するコンピュータプログラム製品。
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