CN117302260A - 一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆；确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式；确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。通过确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，并设置目标车辆在不同行驶优先级下的车辆速度，进而达到控制目标车辆在不同行驶优先级下与目标避让车辆保持不同的避让距离，从而达到在无保护左转路口进行有效的车辆避让的效果。

Description

一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域进行路径规划时，需要对自动驾驶车辆进行纵向路径规划。

当自车处于无保护左转路口时，通常会在自动驾驶速度规划图中为障碍车辆添加软边界(即，安全避让距离)以防止车辆发生碰撞。但是，现有的对障碍车辆的软边界设置较为单一，无法有效地起到避让效果，经常导致自车发生急刹车或无刹车等情况。

为了解决上述问题，需要对自车的车辆避让方式进行改进。

发明内容

本发明提供了一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质，以解决目标车辆处于左转路口且遇到目标避障车辆时，对目标车辆对应的避让距离的设置方式较为单一，导致无法有效进行车辆避让的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避让方法，包括：

当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与所述目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个所述待避让车辆中确定目标避让车辆；

确定所述目标避让车辆相对于所述目标车辆的行驶优先级，并基于所述行驶优先级确定所述目标车辆的待使用避让方式；其中，所述待使用避让方式包括所述目标车辆先行方式或所述目标避让车辆先行方式；

确定所述目标车辆在所述待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于所述待使用避让距离控制所述目标车辆进行避让。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆避让装置，包括：

车辆确定模块，用于当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与所述目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个所述待避让车辆中确定目标避让车辆；

方式确定模块，用于确定所述目标避让车辆相对于所述目标车辆的行驶优先级，并基于所述行驶优先级确定所述目标车辆的待使用避让方式；其中，所述待使用避让方式包括所述目标车辆先行方式或所述目标避让车辆先行方式；

避让模块，用于确定所述目标车辆在所述待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于所述待使用避让距离控制所述目标车辆进行避让。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆避让方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆避让方法。

本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆，通过首先确定目标车辆的至少一个关联车辆，进而根据各关联车辆对应的预测行驶轨迹和目标车辆对应的横向规划轨迹，得到至少一个待避让车辆，并将距离目标车辆最近的待避让车辆作为目标避让车辆。确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式，通过预测目标避让车辆和目标车辆通过行驶轨迹交汇点的先后顺序，确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，以根据行驶优先级确定目标车辆和目标避让车辆通过无保护左转路口的顺序。确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。具体的，若目标车辆的行驶优先级较高，则控制目标车辆提前加速，以在目标车辆后方预留足够的空间为目标车辆的行驶进行避让，并控制目标车辆快速通过无保护左转路口。若目标避让车辆的形式优先级较高，则控制目标车辆提前减速，在目标车辆前方提前预留足够的待使用避让距离以对目标避让车辆进行避让，并在目标避让车辆通过后，控制目标车辆快速通过无保护左转路口。解决了目标车辆处于左转路口且遇到目标避障车辆时，对目标车辆对应的避让距离的设置方式较为单一，导致无法有效进行车辆避让的问题，通过确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，并设置目标车辆在不同行驶优先级下的车辆速度，进而达到控制目标车辆在不同行驶优先级下与目标避让车辆保持不同的避让距离，从而达到在无保护左转路口进行有效的车辆避让的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆避让方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆避让方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种车辆避让方法的流程图；

图4是根据本发明实施例二提供的一种无保护左转路口的示意图；

图5是根据本发明实施例二提供的一种目标坐标系的示意图；

图6是根据本发明实施例三提供的一种车辆避让装置的结构示意图；

图7是实现本发明实施例的车辆避让方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种车辆避让方法的流程图，本实施例可适用于目标车辆处于无保护左转路口时，确定目标车辆对应的目标避让车辆，并根据目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级确定目标车辆和目标避让车辆通过该路口的顺序，并有效对目标避让车辆进行车辆避让的情况，该方法可以由车辆避让装置来执行，该车辆避让装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆避让装置可配置于可执行车辆避让方法的计算设备中。

如图1所示，该方法包括：

S110、当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆。

其中，目标车辆可以理解为具有自动驾驶功能的车辆。无保护左转路口是指只有一个红绿灯同时控制左转和直行的十字路口。待避让车辆可以理解为当目标车辆通过无保护左转路口时处于目标车辆的避障范围内的障碍车辆。目标避让车辆可以理解为距离目标车辆最近的待避障车辆。

示例性地，若目标车辆所在路口的交通信号灯为圆形信号灯，当该信号灯为绿色时，其表明目标车辆可以进行直行，也可以进行左转，此时可以将该路口确定为无保护左转路口。

在实际应用中，当目标车辆处于无保护左转路口时，根据交通信号灯的指示，与目标车辆同向行驶或对向行驶的车辆均可以进行直行或左转，此时可能会导致左转车辆和直行车辆博弈的情况。通俗而言，直行和左转的车辆在行驶轨迹上存在交汇，以目标车辆为直行车辆，待避让车辆为对象左转车辆为例，为了保证行车安全，需要判断自车与对向左转车辆到达行驶轨迹交汇点的顺序，以及时采取让行或先行的避让策略通过无保护左转路口。

具体而言，确定目标车辆的行驶轨迹和对向左转车辆的行驶轨迹的交汇点，若判断目标车辆先通过交汇点，此时，目标车辆可以采用自车先行通过的行车策略，无需对对象左转车辆进行避让。反之，若判断对向左转车辆先到达交汇点，则目标车辆需要在遇到对向左转车辆时，提前进行减速避让，采用让对向左转车辆先行通过，自车后行通过的行车策略通过该无保护左转路口。

在实际行车过程中，当目标车辆处于无左转保护路口时，若目标车辆为直行车辆，可以将对向左转车辆作为待避让车辆，若目标车辆为左转车辆，则通常将对向直行车辆作为待避让车辆。可以理解的是，与目标车辆相对应的待避让车辆可以为一个也可以为多个，若待避让车辆为多个时，则需要根据各待避让车辆相对于目标车辆的距离，将最近距离的待避让车辆作为目标避让车辆，以对目标避让车辆进行避让。

可选的，当目标车辆行驶至交通路口时，获取交通路口的路口位置信息；若路口位置信息处于预设位置区域内，则确定目标车辆处于无左转保护路口。其中，预设位置区域是指地图中预先设置的与无保护左转路口相对应的区域。

对于自动驾驶车辆来说，都会安装高精度地图软件以进行车辆导航，且一般在该地图软件中会对无左转保护路口进行标注。在目标车辆行驶过程中实时对目标车辆进行位置定位，并在目标车辆行驶至交通路口时，确定该交通路口所在位置是否为地图软件中预先标注的无左转保护路口所在预设位置区域，若是，则表明目标车辆处于无左转保护路口。

S120、确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式。

其中，行驶优先级是指目标避让车辆和目标车辆在相遇时通过无左转保护路口的优先级。待使用避让方式包括目标车辆先行方式或目标避让车辆先行方式。

具体的，当目标车辆处于无左转保护路口时，首先需要确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，若目标避让车辆的行驶优先级高于目车辆的行驶优先级，则目标车辆对目标避让车辆进行减速让行，采用目标避让车辆先行方式进行车辆避让。若目标避让车辆的行驶优先级低于目标车辆，则采用目标车辆先行方式控制目标车辆直接通过路口。

S130、确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。

其中，待使用避让距离是指目标车辆在对目标避让车辆进行避让时的安全避让距离。

具体的，若待使用避让方式为目标车辆先行方式，则待使用避让距离是指目标车辆后端与目标避让车辆之间的安全避让距离。若待使用避让方式为目标避让车辆先行方式，则待使用避让距离是指目标车辆前端与目标避让车辆之间的安全帽避让距离。一般来说，目标车辆先行方式下的待使用避让距离小于目标避让车辆先行方式下的待使用避让距离。

可选的，确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，包括：确定目标避让车辆驶入目标车辆的安全避让区域的第一时刻，以及目标避让车辆驶出安全避让区域的第二时刻；基于插值算法在第一时刻和第二时刻之间进行插值，得到至少一个插值时刻；分别基于第一时刻、至少一个插值时刻和第二时刻对应的避让距离，确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离。

其中，安全避让区域是指目标车辆可以顺利对目标避让车辆进行避让的区域，例如，安全避让区域可以是目标车辆前方的5米内的区域，也可以是目标车辆后方的3米内的区域。需要说明的是，在本技术方案中的安全避让区域是动态调节的，目标避让车辆距离目标车辆越近，则目标车辆所对应的安全避让区域的范围越大，目标避让车辆距离目标车辆越远，则目标车辆对应的安全避让区域的范围越小。

若待使用避让方式为目标车辆先行方式，则安全避让区域处于目标车辆后方。若待使用避让方式为目标避让车辆先行方式，则安全避让区域处于目标车辆前方。在实际应用中，通过目标避让车辆的预估行驶轨迹和预估行驶速度可以大致确定目标避让车辆到达交汇点的时间点，为了保证行车安全，此时，需要控制目标车辆在至少一个行驶时刻的行驶速度，以根据行驶速度控制目标车辆与目标避让车辆之间的待使用避让距离。

在实际应用中，为了更好的控制目标车辆对目标避让车辆进行避让，可以从目标避让车辆驶入目标车辆的安全避让区域开始对目标车辆进行速度控制，以达到控制目标车辆与目标避让车辆之间的避让距离的效果。具体而言，通过目标避让车辆对应的预估行驶轨迹和预估行驶速度，可以确定目标车辆驶入安全避让区域的第一时刻和驶出安全避让区域的第二时刻，并分别设置目标车辆在第一时刻和第二时刻与目标避让车辆之间的待使用避让距离。进一步的，为了提高待使用避让距离在各行驶时刻的准确度，可以基于插值算法在第一时刻和第二时刻之间进行插值处理，得到至少一个插值时刻，并分别确定目标车辆在各插值时刻的避让距离，以使目标车辆根据第一时刻、各插值时刻和第二时刻所对应的避让距离，控制目标车辆通过无保护左转路口。

本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆，通过首先确定目标车辆的至少一个关联车辆，进而根据各关联车辆对应的预测行驶轨迹和目标车辆对应的横向规划轨迹，得到至少一个待避让车辆，并将距离目标车辆最近的待避让车辆作为目标避让车辆。确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式，通过预测目标避让车辆和目标车辆通过行驶轨迹交汇点的先后顺序，确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，以根据行驶优先级确定目标车辆和目标避让车辆通过无保护左转路口的顺序。确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。具体的，若目标车辆的行驶优先级较高，则控制目标车辆提前加速，以在目标车辆后方预留足够的空间为目标车辆的行驶进行避让，并控制目标车辆快速通过无保护左转路口。若目标避让车辆的形式优先级较高，则控制目标车辆提前减速，在目标车辆前方提前预留足够的待使用避让距离以对目标避让车辆进行避让，并在目标避让车辆通过后，控制目标车辆快速通过无保护左转路口。解决了目标车辆处于左转路口且遇到目标避障车辆时，对目标车辆对应的避让距离的设置方式较为单一，导致无法有效进行车辆避让的问题，通过确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，并设置目标车辆在不同行驶优先级下的车辆速度，进而达到控制目标车辆在不同行驶优先级下与目标避让车辆保持不同的避让距离，从而达到在无保护左转路口进行有效的车辆避让的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆避让方法的流程图，可选的，对确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆，确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式进行细化。

如图2所示，该方法包括：

S210、当目标车辆处于无保护左转路口时，针对目标车辆行驶方向上的至少一个关联车辆，确定与各关联车辆相对应的预测行驶轨迹。

其中，关联车辆是指目标车辆行驶方向上的车辆。预测行驶轨迹可以理解为根据关联车辆的历史行驶轨迹推测的将要行驶的行驶轨迹。

在实际行车过程中，目标车辆行驶方向上的车辆可以有很多，本技术方案中将这些车辆均作为关联车辆。进一步的，为了确定与目标车辆相对应的目标避让车辆，需要确定各关联车辆对应的预测行驶轨迹。如，预测行驶轨迹可以是基于车路协同系统中根据各关联车辆的历史行驶轨迹预测的相应车辆在未来一段时长内所对应的行驶轨迹。

S220、根据目标车辆的待使用信息，确定目标车辆对应的横向规划轨迹。

其中，待使用信息包括车辆运行信息和交通道路信息。其中，车辆运行信息包括目标车辆的位置信息、速度信息、加速度信息以及车辆转向信息等。交通道路信息包括目标车辆所行驶的道路中的车辆行驶状态信息、道路边界信息以及车道线信息等。

需要说明的是，在对自动驾驶车辆进行路径规划时包括横向规划和纵向规划。所谓横向规划可以决定目标车辆的行驶轨迹状态，纵向规划是指目标车辆在行驶过程中的速度状态。在本技术方案中，主要针对目标车辆进行纵向规划。

其中，横向规划轨迹可以理解为目标车辆在行驶过程中的行驶路线。示例性地，目标车辆在进行绕行时需要从车道1中跨道行驶至车道2中，则横向规划轨迹为从车道1行驶至车道2中的行驶轨迹。相应的，纵向规划是指目标车辆在横向规划轨迹各行驶位置处的行驶速度。

具体的，以目标车辆周围存在一辆障碍车辆为关联车辆为例，获取与障碍车辆关联的车辆行驶状态信息、目标车辆的车辆运行信息和道路边界信息和车道线信息等，对障碍车辆的行驶轨迹进行预测，得到障碍车辆的预测行驶轨迹，进而根据障碍车辆的预测行驶轨迹对目标车辆进行横向估计规划，以防止目标车辆与障碍车辆相撞。

S230、根据各关联车辆的预测行驶轨迹和目标车辆的横向规划轨迹，从至少一个关联车辆中确定待避让车辆，并从至少一个待比避让车辆中确定目标避让车辆。

在实际应用中，目标车辆所在道路中可能存在一个或多个关联车辆，而并不是所有的关联车辆都可以作为目标车辆所对应的待避让车辆。为了使得目标车辆更加准确快速的进行车辆避让，首先获取各关联车辆的预测行驶轨迹，并根据各预测行驶轨迹是否与目标车辆的横向规划轨迹相汇确定关联车辆是否为待避让车辆，进而从至少一个待避让车辆中将距离目标车辆最近的待避让车辆作为目标避让车辆。

具体而言，根据各关联车辆的预测行驶轨迹和目标车辆的横向规划轨迹，从至少一个关联车辆中确定待避让车辆，并从至少一个待比避让车辆中确定目标避让车辆，包括：针对各关联车辆的预测行驶轨迹，若当前避待避让车辆的预测行驶轨迹与目标车辆的横向规划位置相交，则确定当前避让车辆为待避让车辆；针对至少一个待避让车辆，将距离目标车辆最近的待避让车辆确定为目标避让车辆。

为了更好的确定与目标车辆相对应的目标避让车辆，在本技术方案中，将目标车辆所对应的横向规划轨迹和各关联车辆对应的预测行驶轨迹投射在ST图中，若关联车辆所对应的预测行驶轨迹出现在该ST图中，则可以将该关联车辆确定为待避让车辆。需要说明的是，当关联车辆对应的预测行驶轨迹出现在ST中，其表明关联车辆的预测行驶轨迹与目标车辆的横向规划轨迹相交，因此，可以将相应的关联车辆确定为待避让车辆。进一步的，确定各待避让车辆在该ST图中与目标车辆之间的距离，将距离目标车辆最近的待避让车辆确定为目标避让车辆。

其中，所谓ST图为用于描述目标车辆所在车道中的待避让车辆的纵向运动情况，也就是纵向运动速度。

S240、确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式。

在实际应用中，确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，包括：将目标避让车辆的预测行驶轨迹投射至目标坐标系，得到第一投射轨迹；将目标车辆的横向规划轨迹投射至目标坐标系，得到第二投射轨迹；基于第一投射轨迹和第二投射轨迹，确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级。

其中，目标坐标系为用于表征目标车辆和目标避让车辆的纵向运动情况的坐标系，目标坐标系的横坐标用于表征时间信息，纵坐标用于表征位置信息。如，目标坐标系可以为ST图坐标系。

可选的，基于第一投射轨迹和第二投射轨迹，确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，包括：从第一投射轨迹和第二投射轨迹中，确定同一横坐标关联的第一投射点和第二投射点；若所有横坐标关联的第一投射点的纵坐标均高于相应的第二投射点的纵坐标，则确定目标避让车辆的行驶优先级高于目标车辆的行驶优先级；若任一横坐标关联的第一投射点的纵坐标低于相应的第二投射点的纵坐标，则确定目标避让车辆的行驶优先级低于目标车辆的行驶优先级。

其中，其中，第一投射轨迹中包括至少一个第一投射点，第二投射轨迹中包括至少一个第二投射点。

S250、确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。

在一个具体的例子中，如图3所示，以自动驾驶车辆为目标车辆为例，通过目标车辆中安装的高精度地图软件对目标车辆的位置实时进行定位，并在目标车辆到达路口时，基于高精度地图软件中预先标注的预设位置区域，对目标车辆所在路口的路口位置进行检测，若该路口位置处于预设位置区域，则确定目标车辆处于无保护左转路口，如图4所示。进一步的，根据目标车辆的车辆运行信息和周围交通情况(即，交通道路信息)确定至少一个关联车辆。在此基础上，根据各关联车辆的预测行驶轨迹和目标车辆的横向规划轨迹确定是否存在与目标车辆相对应的至少一个冲突车辆(即，待避让车辆)。例如，将关联车辆的预测行驶估计和目标车辆的横向规划轨迹投射在ST图的目标坐标系中，并将出现在ST图中的预测行驶轨迹对应的关联车辆作为待避让车辆，如图5所示。进一步的，找到最先冲突的车辆作为目标避让车辆，并计算目标车辆与目标避让车辆之间的路权(即，行驶优先级)。若目标车辆的行驶优先级高于目标避让车辆的行驶优先级，则确定目标车辆对应的待使用避让方式为目标车辆先行方式，并根据冲突位置设计让行软边界(即，待使用避让距离)控制目标车辆提前加速。若目标车辆的行驶优先级低于目标避让车辆的行驶优先级，则确定待使用避让方式为目标避让车辆先行方式。进一步的，根据冲突位置设计让行让行软边界(即，待使用避让距离)控制目标车辆提前减速。

本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆；确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式；确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。解决了目标车辆处于左转路口且遇到目标避障车辆时，对目标车辆对应的避让距离的设置方式较为单一，导致无法有效进行车辆避让的问题，通过确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，并设置目标车辆在不同行驶优先级下的车辆速度，进而达到控制目标车辆在不同行驶优先级下与目标避让车辆保持不同的避让距离，从而达到在无保护左转路口进行有效的车辆避让的效果。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种车辆避让装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：车辆确定模块310、方式确定模块320和避让模块330。

其中，车辆确定模块310，用于当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆；

方式确定模块320，用于确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式；其中，待使用避让方式包括目标车辆先行方式或目标避让车辆先行方式；

避让模块330，用于确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。

本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆；确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式；确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。解决了目标车辆处于左转路口且遇到目标避障车辆时，对目标车辆对应的避让距离的设置方式较为单一，导致无法有效进行车辆避让的问题，通过确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，并设置目标车辆在不同行驶优先级下的车辆速度，进而达到控制目标车辆在不同行驶优先级下与目标避让车辆保持不同的避让距离，从而达到在无保护左转路口进行有效的车辆避让的效果。

可选的，车辆避让装置，还包括：位置信息确定模块，用于当目标车辆行驶至交通路口时，获取交通路口的路口位置信息；

路口确定模块，用于若路口位置信息处于预设位置区域内，则确定目标车辆处于无左转保护路口；其中，预设位置区域是指地图中预先设置的与无保护左转路口相对应的区域。

可选的，车辆确定模块包括：行驶轨迹确定子模块，用于针对目标车辆行驶方向上的至少一个关联车辆，确定与各关联车辆相对应的预测行驶轨迹；

规划轨迹确定子模块，用于根据目标车辆的待使用信息，确定目标车辆对应的横向规划轨迹；其中，待使用信息包括车辆运行信息和交通道路信息；

车辆确定子模块，用于根据各关联车辆的预测行驶轨迹和目标车辆的横向规划轨迹，从至少一个关联车辆中确定待避让车辆，并从至少一个待比避让车辆中确定目标避让车辆。

可选的，车辆确定子模块包括：待避让车辆确定单元，用于针对各关联车辆的预测行驶轨迹，若当前避待避让车辆的预测行驶轨迹与目标车辆的横向规划位置相交，则确定当前避让车辆为待避让车辆；

目标避让车辆确定单元，用于针对至少一个待避让车辆，将距离目标车辆最近的待避让车辆确定为目标避让车辆。

可选的，方式确定模块包括：第一投射轨迹确定子模块，用于将目标避让车辆的预测行驶轨迹投射至目标坐标系，得到第一投射轨迹；

第二投射轨迹确定子模块，用于将目标车辆的横向规划轨迹投射至目标坐标系，得到第二投射轨迹；

行驶优先级确定子模块，用于基于第一投射轨迹和第二投射轨迹，确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级；

其中，目标坐标系为用于表征目标车辆和目标避让车辆的纵向运动情况的坐标系，目标坐标系的横坐标用于表征时间信息，纵坐标用于表征位置信息。

可选的，行驶优先级确定子模块包括：投射点确定单元，用于从第一投射轨迹和第二投射轨迹中，确定同一横坐标关联的第一投射点和第二投射点；其中，第一投射轨迹中包括至少一个第一投射点，第二投射轨迹中包括至少一个第二投射点；

第一单元，用于若所有横坐标关联的第一投射点的纵坐标均高于相应的第二投射点的纵坐标，则确定目标避让车辆的行驶优先级高于目标车辆的行驶优先级；

第二单元，用于若任一横坐标关联的第一投射点的纵坐标低于相应的第二投射点的纵坐标，则确定目标避让车辆的行驶优先级低于目标车辆的行驶优先级。

可选的，避让模块包括：时刻确定子模块，用于确定目标避让车辆驶入目标车辆的安全避让区域的第一时刻，以及目标避让车辆驶出安全避让区域的第二时刻；

插值时刻确定子模块，用于基于插值算法在第一时刻和第二时刻之间进行插值，得到至少一个插值时刻；

避让距离确定子模块，用于分别基于第一时刻、至少一个插值时刻和第二时刻对应的避让距离，确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离。

本发明实施例所提供的车辆避让装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆避让方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7示出了本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆避让方法。

在一些实施例中，车辆避让方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆避让方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆避让方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的车辆避让方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：

当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与所述目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个所述待避让车辆中确定目标避让车辆；

确定所述目标避让车辆相对于所述目标车辆的行驶优先级，并基于所述行驶优先级确定所述目标车辆的待使用避让方式；其中，所述待使用避让方式包括所述目标车辆先行方式或所述目标避让车辆先行方式；

确定所述目标车辆在所述待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于所述待使用避让距离控制所述目标车辆进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当目标车辆行驶至交通路口时，获取所述交通路口的路口位置信息；

若所述路口位置信息处于预设位置区域内，则确定所述目标车辆处于无左转保护路口；其中，所述预设位置区域是指地图中预先设置的与无保护左转路口相对应的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个所述待避让车辆中确定目标避让车辆，包括：

针对所述目标车辆行驶方向上的至少一个关联车辆，确定与各关联车辆相对应的预测行驶轨迹；

根据所述目标车辆的待使用信息，确定所述目标车辆对应的横向规划轨迹；其中，所述待使用信息包括车辆运行信息和交通道路信息；

根据各所述关联车辆的预测行驶轨迹和所述目标车辆的横向规划轨迹，从至少一个所述关联车辆中确定待避让车辆，并从至少一个所述待比避让车辆中确定目标避让车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述关联车辆的预测行驶轨迹和所述目标车辆的横向规划轨迹，从至少一个所述关联车辆中确定待避让车辆，并从至少一个所述待比避让车辆中确定目标避让车辆，包括：

针对各所述关联车辆的预测行驶轨迹，若当前避待避让车辆的预测行驶轨迹与所述目标车辆的横向规划位置相交，则确定所述当前避让车辆为待避让车辆；

针对至少一个待避让车辆，将距离所述目标车辆最近的待避让车辆确定为目标避让车辆。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标避让车辆相对于所述目标车辆的行驶优先级，包括：

将所述目标避让车辆的预测行驶轨迹投射至所述目标坐标系，得到第一投射轨迹；

将所述目标车辆的横向规划轨迹投射至目标坐标系，得到第二投射轨迹；

基于所述第一投射轨迹和所述第二投射轨迹，确定所述目标避让车辆相对于所述目标车辆的行驶优先级；

其中，所述目标坐标系为用于表征所述目标车辆和所述目标避让车辆的纵向运动情况的坐标系，所述目标坐标系的横坐标用于表征时间信息，纵坐标用于表征位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一投射轨迹和所述第二投射轨迹，确定所述目标避让车辆相对于所述目标车辆的行驶优先级，包括：

从所述第一投射轨迹和所述第二投射轨迹中，确定同一横坐标关联的第一投射点和第二投射点；其中，所述第一投射轨迹中包括至少一个所述第一投射点，所述第二投射轨迹中包括至少一个所述第二投射点；

若所有横坐标关联的第一投射点的纵坐标均高于相应的第二投射点的纵坐标，则确定目标避让车辆的行驶优先级高于所述目标车辆的行驶优先级；

若任一横坐标关联的第一投射点的纵坐标低于相应的第二投射点的纵坐标，则确定目标避让车辆的行驶优先级低于所述目标车辆的行驶优先级。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在所述待使用避让方式下的待使用避让距离，包括：

确定所述目标避让车辆驶入所述目标车辆的安全避让区域的第一时刻，以及所述目标避让车辆驶出所述安全避让区域的第二时刻；

基于插值算法在所述第一时刻和所述第二时刻之间进行插值，得到至少一个插值时刻；

分别基于所述第一时刻、至少一个所述插值时刻和所述第二时刻对应的避让距离，确定所述目标车辆在所述待使用避让方式下的待使用避让距离。

8.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：

车辆确定模块，用于当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与所述目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个所述待避让车辆中确定目标避让车辆；

方式确定模块，用于确定所述目标避让车辆相对于所述目标车辆的行驶优先级，并基于所述行驶优先级确定所述目标车辆的待使用避让方式；其中，所述待使用避让方式包括所述目标车辆先行方式或所述目标避让车辆先行方式；

避让模块，用于确定所述目标车辆在所述待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于所述待使用避让距离控制所述目标车辆进行避让。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆避让方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆避让方法。