CN113129625A - 车辆控制方法、装置、电子设备和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，涉及自动驾驶、智能交通、以及计算机视觉等人工智能技术领域。具体实现方案为：车辆在通过交通灯路口时，可以获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像，对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；并获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息；根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长，再根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。这样车辆就可以基于车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长共同确定车辆在路口的行驶策略，以基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备和车辆

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，具体可用于自动驾驶、智能交通、以及计算机视觉等人工智能技术领域。

背景技术

当前无人驾驶技术已是汽车发展的重要方向。交通灯路口的交通情况最为复杂，尤其是雨雾天气，或是跟在大型车辆后面行驶，获取红绿灯信息更加困难。如何保证无人驾驶车辆安全地通过交通灯路口，是无人驾驶技术领域中的一个至关重要的问题。

现有技术中，无人驾驶车辆通过交通灯路口时，路灯设备可以通过V2X通信设备将当前交通灯路口的交通灯的灯色和灯色的剩余时长发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆基于获取到的当前交通灯的灯色和该灯色的剩余时长安全地通过交通灯路口。

但是，若路灯设备或无人驾驶车辆未安装V2X通信设备，这样会使得无人驾驶车辆盲目行驶，若其接近停止线时，突然由绿灯变成了黄灯，无人驾驶车辆会紧急刹车停在停止线，不仅使得用户体验较差，而且存在安全隐患，导致车辆行驶的安全性较差。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，可以确定交通灯的灯色和灯色的剩余时长，使得车辆可以基于交通灯的灯色和灯色的剩余时长安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以包括：

获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像。

对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

获取最新记录的所述目标交通灯的灯色变化信息。

根据所述灯色变化信息，确定所述第一灯色的剩余时长。

根据所述第一灯色和所述第一灯色的所述剩余时长确定所述车辆在所述路口的行驶策略。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置可以包括：

第一获取单元，用于获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像。

识别单元，用于对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

第二获取单元，用于获取最新记录的所述目标交通灯的灯色变化信息。

第一处理单元，用于根据所述灯色变化信息，确定所述第一灯色的剩余时长。

第二处理单元，用于根据所述第一灯色和所述第一灯色的所述剩余时长确定所述车辆在所述路口的行驶策略。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆，该车辆可以包括上述第二方面所述的车辆控制装置。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的车辆控制方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的车辆控制方法。

根据本申请的第六方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行上述第一方面所述的车辆控制方法。

根据本申请的技术方案，车辆在通过交通灯路口时，可以获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像，对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；并获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息；根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长，再根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。这样车辆就可以基于车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长共同确定车辆在路口的行驶策略，以基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2是根据本申请第一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请第三实施例提供的确定第一灯色的剩余时长的方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种灯色变化示意图；

图5是根据本申请第四实施例提供的车辆控制装置的示意性框图；

图6是根据本申请实施例提供的一种电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本申请的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例提供的技术方案可以应用于车辆安全行驶的场景中。无人驾驶车辆在通过交通灯路口时，针对具有交通灯剩余时长倒计时的交通灯路口，无人驾驶车辆可以基于交通灯剩余时长倒计时，安全地通过该具有交通灯剩余时长倒计时的交通灯路口。本申请实施例提供的技术方案主要是针对无交通灯剩余时长倒计时的交通灯路口，无人驾驶车辆无法参考交通灯剩余时长倒计时通过该交通灯路口。因此，如何安全地通过无交通灯剩余时长倒计时的交通灯路口，是无人驾驶技术领域中的一个至关重要的问题。

现有技术中，无人驾驶车辆通过无交通灯剩余时长倒计时的交通灯路口时，路灯设备可以通过V2X通信设备将当前交通灯路口的交通灯的灯色和灯色的剩余时长发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆基于获取到的当前交通灯的灯色和该灯色的剩余时长安全地通过交通灯路口。但是，若路灯设备或无人驾驶车辆未安装V2X通信设备，这样会使得无人驾驶车辆盲目行驶，若其接近停止线时，突然由绿灯变成了黄灯，无人驾驶车辆会紧急刹车停在停止线，不仅使得用户体验较差，而且存在安全隐患，导致车辆行驶的安全性较差。

示例的，请参见图1所示，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，该应用场景中可以包括交通灯和行驶在道路上的车辆。车辆在直行道上行驶时，路灯设备可以通过V2X通信设备将当前交通灯路口的所有交通灯的灯色和灯色的剩余时长发送给车辆，车辆可以基于获取到的所有交通灯的灯色和该灯色的剩余时长，确定其所处的直行道对应的交通灯的灯色和该灯色对应的剩余时长，假设当前直行道对应的交通灯的灯色为绿色，剩余时长为2S，则为了保证车辆安全地通过该交通灯路口，可以控制车辆平稳减速刹车，待直行道对应的交通灯的灯色再次变为绿色时，再次控制车辆安全地通过该交通灯路口。但是，若路灯设备或驾驶车辆未安装V2X通信设备，车辆可以通过识别当前交通灯路口的所有交通灯的灯色，确定当前直行道对应的交通灯的灯色为绿色，但其无法获知该灯色的剩余时长，即使灯色的剩余时长为2S，车辆仍会基于该灯色控制车辆继续行驶，若其接近停止线时，突然由绿灯变成了黄灯，车辆会紧急刹车停在停止线，不仅使得用户体验较差，而且存在安全隐患，导致车辆行驶的安全性较差。

为了使得车辆可以安全地通过交通灯路口，从而提高车辆行驶的安全性，可以考虑在基于识别出当前直行道对应的交通灯的灯色为绿色的基础上，进一步计算确定当前灯色对应的剩余时长，这样就可以基于当前直行道对应的交通灯的灯色和灯色的剩余时长安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

基于上述技术构思，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，可以应用于车辆安全行驶的场景中。车辆在通过路口时，可以获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像；对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；并获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息；再根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长，最后再根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。

其中，交通灯可以理解为安装在同一根电线杆上的交通指示灯，例如左转指示灯、直行指示灯以及右转指示灯。

可以理解的是，在本申请实施例中，第一灯色可以根据目标交通灯的灯色变化规律确定。示例的，若该目标交通灯的灯色变化规律为红灯变为绿灯、绿灯变为黄灯、黄灯再变为绿灯，则第一灯色可以为绿色、黄色或者红色种的某一种；若目标交通灯的灯色变化规律为红灯变为绿灯、绿灯变为红色，则第一灯色可以为绿色或者红色种的某一种，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。

灯色变化信息可以为也可以根据目标交通灯的灯色变化规律确定，最新记录的目标交通灯的灯色变化信息可以理解为截止当前时刻之前，最新记录的一次目标交通灯的灯色变化信息。示例的，若该目标交通灯的灯色变化规律为红灯变为绿灯、绿灯变为黄灯、黄灯再变为绿灯，则灯色变化信息可以为红色变为绿色，变化时刻为a时刻；或者，灯色变化信息可以为绿色变为黄色，变化时刻为b时刻；或者，灯色变化信息可以为黄色变为红色，变化时刻为c时刻。若目标交通灯的灯色变化规律为红灯变为绿灯、绿灯变为红色，则灯色变化信息可以为红色变为绿色，变化时刻为d时刻；或者，灯色变化信息可以为绿色变为红色，变化时刻为e时刻，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。

可以看出，本申请实施例中，车辆在通过交通灯路口时，可以获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像，对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；并获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息；根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长，再根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。这样车辆就可以基于车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长共同确定车辆在路口的行驶策略，以基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

下面，将通过具体的实施例对本申请提供的车辆控制方法进行详细地说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

实施例一

图2是根据本申请第一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，该车辆控制方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为终端或者服务器。示例的，请参见图2所示，该车辆控制方法可以包括：

S201、获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像。

示例的，车辆在获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像时，车辆可以通过部署在车辆上的感知模块获取该交通灯图像，具体可以通过感知模块中的传感器获取该交通灯图像。通常情况下，感知模块中的传感器主要为视觉传感器。

在获取到车辆行驶方向上的路口的交通灯图像后，就可以进一步对该交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色，即执行下述S202：

S202、对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

示例的，在对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色时，可以先对交通灯图像进行识别，确定交通灯图像中各个车道对应的交通灯的灯色；并对车辆进行定位，确定车辆所处车道；再根据各个车道对应的交通灯的灯色，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

具体过程可以为：车辆中的识别模块可以基于神经网络检测算法对交通灯图像进行识别，确定交通灯图像中包括的各个交通灯的灯色，并从地图标注中获取交通灯图像中各个车道对应的交通灯ID；通常情况下，交通灯图像中包括多个交通灯，可结合上述图1所示，交通灯图像中可以包括用于指示左转的左转指示灯、用于指示直行的直行指示灯，用于指示右转的右转指示灯；并结合地图标注，地图标注中包括了各个交通灯ID和对应车道的绑定关系，车辆可以根据定位模块确定其所处车道，并根据车道与交通灯ID之间的绑定关系，确定其所处车道对应的交通灯ID，再结合各个交通灯的灯色，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。其中，该目标交通灯用于辅助指示车辆在所处车道上安全行驶。

可以理解的是，在本申请实施例中，车辆在通过路口时，在确定出车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色后，不是直接根据车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色控制车辆行驶，而是在确定出目标交通灯的第一灯色的基础上，进一步计算确定第一灯色对应的剩余时长，并基于第一灯色和第一灯色的剩余时长共同控制安全地通过交通灯路口，这样可以有效地提高车辆行驶的安全性。

在进一步计算当前灯色对应的剩余时长时，可以先获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息，并根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长，即执行下述S203和S204：

S203、获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息。

其中，灯色变化信息可以为也可以根据目标交通灯的灯色变化规律确定，最新记录的目标交通灯的灯色变化信息可以理解为截止当前时刻之前，最新记录的一次目标交通灯的灯色变化信息。示例的，若该目标交通灯的灯色变化规律为红灯变为绿灯、绿灯变为黄灯、黄灯再变为绿灯，则灯色变化信息可以为红色变为绿色，变化时刻为a时刻；或者，灯色变化信息可以为绿色变为黄色，变化时刻为b时刻；或者，灯色变化信息可以为黄色变为红色，变化时刻为c时刻。若目标交通灯的灯色变化规律为红灯变为绿灯、绿灯变为红色，则灯色变化信息可以为红色变为绿色，变化时刻为d时刻；或者，灯色变化信息可以为绿色变为红色，变化时刻为e时刻，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。

示例的，在获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息时，可以结合下述两种场景进行描述：

在一种场景中，车辆首次通过当前路口。车辆在向路口行驶过程中，会实时检测目标交通灯的灯色变化情况，每检测到目标交通灯的灯色发生变化，车辆均会记录并存储该目标交通灯的变化信息。假设在向路口行驶过程中，车辆在第一时刻检测到了目标交通灯的灯色发生变化，则记录并存储该第一时刻检测到的目标交通灯的灯色变化信息；若在之后的第二时刻又检测到了目标交通灯的灯色发生变化，则再次记录并存储第二时刻检测到的目标交通灯的灯色变化信息；从第二时刻截止到当前检测到目标交通灯的第一灯色的当前时刻，并未检测到目标交通灯的灯色发生变化，则在获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息时，可以将第二时刻检测到的目标交通灯的灯色变化信息，确定为最新记录的目标交通灯的灯色变化信息，从而获取到最新记录的目标交通灯的灯色变化信息。

在一种场景中，车辆非首次通过当前路口。在之前每一次通过该路口时，都会在向路口行驶过程中，实时检测目标交通灯的灯色变化情况，每检测到目标交通灯的灯色发生变化，车辆均会记录并存储该目标交通灯的变化信息；同样的，在本次通过该路口时，在向路口行驶过程中，仍会实时检测目标交通灯的灯色变化情况，每检测到目标交通灯的灯色发生变化，车辆均会记录并存储该目标交通灯的变化信息。在一种情况下，假设在本次向路口行驶过程中，截止到当前时刻，车辆未检测到目标交通灯的灯色发生变化，则可以从之前通过该当前路口时，查找最近一次记录的目标交通灯的变化信息，并将该最近一次记录的目标交通灯的变化信息确定为最新记录的目标交通灯的灯色变化信息，从而获取到最新记录的目标交通灯的灯色变化信息。在另一种情况下，假设在本次向路口行驶过程中，车辆在第三时刻检测到了目标交通灯的灯色发生变化，则记录并存储该第三时刻检测到的目标交通灯的灯色变化信息；且从第三时刻截止到当前检测到目标交通灯的第一灯色的当前时刻，并未检测到目标交通灯的灯色发生变化，则在获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息时，即使之前通过该当前路口时，有记录的目标交通灯的变化信息，仍将本次行驶过程中的第三时刻检测到的目标交通灯的灯色变化信息，确定为最新记录的目标交通灯的灯色变化信息，从而获取到最新记录的目标交通灯的灯色变化信息。这样做的好处在于：可以避免因目标交通灯的灯色变化规律和/或各灯色对应的预设时长发生变化，而使得灯色变化产生误差积累，从而提高了获取到的目标交通灯的灯色变化信息的准确度。

需要说明的是，在本申请实施例中，车辆在向路口行驶过程中，除了实时检测其所处车道对应的目标交通灯的灯色变化情况，记录并存储目标交通灯的灯色变化信息之外，还会一并检测其它车道对应的交通灯的灯色变化情况，而且在每检测到其它车道对应的交通灯的灯色发生变化时，车辆也会记录并存储该其它车道对应的交通灯的灯色变化信息，这样可以为车辆将来时刻经过该其他车道时提供依据。

可以理解的是，在本申请实施例中，上述S201-S202与S203之间并无先后顺序，可以先执行S201-S202，再执行S203；也可以先执行S203，再执行S201-S202；也可以同时执行上述S201-S202与S203，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以先执行S201-S202，再执行S203为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

S204、根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长。

在分别车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长后，车辆就可以基于车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长共同确定车辆在路口的行驶策略，即执行下述S205，以使车辆基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

S205、根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。

示例的，若第一灯色为绿色，且绿色的剩余时长为2S，则对应的行驶策略可以为控制车辆平稳减速刹车，待灯色再次变为绿色时，再次控制车辆缓慢安全地通过路口。若第一灯色为红色，且红色的剩余时长为8S时，则对应的行驶策略可以为控制车辆匀速缓慢地停车，并在变为绿灯后缓慢安全地通过路口；若第一灯色为红色，且红色的剩余时长为1S时，则对应的行驶策略可以为控制车辆不刹车，缓慢减速等变为绿灯后缓慢安全地通过路口。

可以看出，本申请实施例中，车辆在通过交通灯路口时，可以获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像，对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；并获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息；根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长，再根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。这样车辆就可以基于车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长共同确定车辆在路口的行驶策略，以基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

实施例二

基于上述图2所示的实施例，示例的，灯色变化信息可以包括变化前的灯色、变化后的灯色以及变化时刻。车辆在获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息，并根据最新记录的目标交通灯的灯色变化信息确定第一灯色的剩余时长时，为了保证车辆控制的安全性，需要对最新记录的目标交通灯的灯色变化信息的合理性进行判断，以确保该最新记录的目标交通灯的灯色变化信息是合理的。因此，车辆在检测到最新的目标交通灯的灯色发生变化后，不是直接存储该目标交通灯的灯色变化信息，而是先根据变化前的灯色、变化后的灯色以及变化时刻，确定最新的目标交通灯的灯色发生变化是否符合交通灯周期变化规则；若最新的目标交通灯的灯色发生变化符合交通灯周期变化规则，则存储该最新记录的目标交通灯的灯色发生变化。相反的，若不符合交通灯周期变化规则，则剔除掉该最新记录的目标交通灯的灯色发生变化。这样通过该最新记录的目标交通灯的灯色发生变化确定第一灯色的剩余时长，由于最新记录的目标交通灯的灯色变化信息是合理的，因此，在基于该合理的灯色变化信息确定第一灯色的剩余时长时，可以提高获取到的第一灯色剩余时长的准确度，从而可以提高车辆控制的安全性。

示例的，交通灯周期变化规律可以为绿灯变黄灯，黄色变红灯，红灯变绿灯；其中，绿灯对应的预设时长可以为20S，黄灯对应的预设时长可以为3S，黄色变红灯，红灯对应的预设时长可以为20S；交通灯周期变化规律可以为绿灯变红灯，红色变绿灯；其中，绿灯对应的预设时长为40S，红灯对应的预设时长为20S，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。

以交通灯周期变化规则可以为绿灯变黄灯，绿灯对应的预设时长为20S，黄灯对应的预设时长为3S，黄色变红灯，红灯对应的预设时长为20S，红灯变绿灯为例，假设车辆检测到目标交通灯的灯色发生变化时，对应记录了三个灯色变化信息，第一个灯色变化信息包括变化前灯色为绿色，变化后的灯色为黄色，变化时刻为12:00:00；第二个灯色变化信息包括变化前的灯色为黄色，变化后的灯色为绿色，变化时间为12:00:03；显然，第二个灯色变化信息中灯色由黄色变为绿色不符合交通灯周期变化规律，因此，该第二个灯色变化信息为无效的灯色变化信息，可以剔除掉该第二个灯色变化信息；第三个灯色变化信息包括变化前的灯色为绿色，变化后的灯色为黄色，变化时间为12:00:13，虽然该第三个灯色变化信息的灯色变化情况绿色变黄色，符合交通灯周期变化规律，但由于绿灯的持续时间仅有10S，不符合预设的绿灯的持续时长，因此，该第三个灯色变化信息为无效的灯色变化信息，可以剔除掉该第三个灯色变化信息，仅保留上述第一个灯色变化信息，这样后续预测时，若截止到当前时刻再无新的灯色变化信息，则可以以第一个灯色变化信息为依据，确定当前时刻检测到的第一灯色的剩余时长。这样通过剔除掉合理的灯色变化信息，避免了因通过无效的灯色变化信息确定第一灯色的剩余时长时，因此，可以在一定程度上提高获取到的第一灯色剩余时长的准确度，从而可以提高车辆控制的安全性。

基于上述任一实施例，示例的，在上述S204中，在根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长时，可以根据目标交通灯的灯色变化规律、各灯色对应的预设时长，以及灯色变化信息中包括的变化后的第二灯色和变化时刻，共同确定第一灯色的剩余时长。下面，将通过下述图3所示的实施例三，详细描述在本申请实施例中，如何根据目标交通灯的灯色变化规律、各灯色对应的预设时长，以及灯色变化信息中包括的变化后的第二灯色和变化时刻，共同确定第一灯色的剩余时长。

实施例三

图3是根据本申请第三实施例提供的确定第一灯色的剩余时长的方法的流程示意图，该确定第一灯色的剩余时长的方法同样可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为终端或者服务器。示例的，请参见图3所示，该确定第一灯色的剩余时长可以包括：

S301、判断变化时刻与当前时刻之间的差值是否大于目标交通灯对应的变化周期。

其中，变化时刻为灯色变化信息中变为第二灯色时的变化时刻。目标交通灯对应的变化周期是根据交通灯周期变化规律和其中的各个灯色对应的预设时长确定的。示例的，若交通灯周期变化规律为绿灯变黄灯，黄色变红灯，红灯变绿灯；其中，绿灯对应的预设时长可以为20S，黄灯对应的预设时长可以为3S，黄色变红灯，红灯对应的预设时长可以为20S；则交通灯对应的变化周期为43S；若交通灯周期变化规律为绿灯变红灯，红色变绿灯；其中，绿灯对应的预设时长为40S，红灯对应的预设时长为20S，则交通灯对应的变化周期为60S；具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。

若变化时刻与当前时刻之间的差值大于目标交通灯对应的变化周期，说明第二时刻的时刻和当前时刻之间的时间差较大，可能包括多个变化周期，为了便于计算，可以先根据变化时刻、变化周期，更新第二灯色的变化时刻，使得更新后的第二灯色的变化时刻与当前时刻之间的差值不大于变化周期，即将计算过程限制在一个变化周期内，即执行下述S302-S304；若变化时刻与当前时刻之间的差值不大于目标交通灯对应的变化周期，说明第二时刻的时刻和当前时刻之间的时间差较短，第二灯色的变化和当前时刻的灯色处于同一个变化周期内，可以直接在该变化周期内确定第一灯色的剩余时长，即执行下述S303-S304。

S302、根据变化时刻、变化周期，更新第二灯色的变化时刻，更新后的第二灯色的变化时刻与当前时刻之间的差值不大于变化周期。

示例的，在根据变化时刻、当前时刻、以及变化周期，确定变化时刻至当前时刻之间的时间段内，轮询完整的至少一个变化周期，剩余的不足一个变化周期的起始时刻的灯色仍为第二灯色，该起始时刻即为更新后的第二灯色的变化时刻，这样更新后的第二灯色的变化时刻与当前时刻之间的差值不大于变化周期，即将计算过程限制在一个变化周期内，以在该变化周期内确定第一灯色的剩余时长。

以交通灯周期变化规律为绿灯变黄灯，黄色变红灯，红灯变绿灯；其中，绿灯对应的预设时长可以为20S，黄灯对应的预设时长可以为3S，黄色变红灯，红灯对应的预设时长可以为20S，对应的交通灯对应的变化周期为43S为例，假设获取到的变化信息中包括的变化后的第二灯色为绿色，变化时刻为12:00:20，当前时刻为12:07:35，变化周期为43S，可以看出，从变化时刻12:00:20至当前时刻12:07:35，可以轮询10个完整的变化周期，剩余25S不足一个完整的变化周期，该不完整的变化周期的起始时刻为12:07:10，该起始时刻12:07:10的灯色仍为第二灯色，该起始时刻为12:07:10即为更新后的第二灯色的变化时刻，这样更新后的第二灯色的变化时刻12:07:10与当前时刻12:07:35之间的差值不大于变化周期43S，即将计算过程限制在一个变化周期内，以在该变化周期内确定第一灯色的剩余时长，具体可参见下述S303：

S303、在变化时刻与当前时刻之间的差值不大于目标交通灯对应的变化周期，则根据灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，从第二灯色开始，依次确定各灯色的变化时刻，直至变化时刻早于当前时间，且变化时刻与当前时间之间的时间差不大于最后一个灯色的预设时长，则根据最后一个灯色的变化时刻，最后一个灯色的预设时长以及当前时刻，确定最后一个灯色的剩余时长。

示例的，在根据最后一个灯色的变化时刻，最后一个灯色的预设时长以及当前时刻，确定最后一个灯色的剩余时长时，可以先确定当前时刻与最后一个灯色的变化时刻的第一差值；并将最后一个灯色的剩余时长与第一差值的差值，确定为最后一个灯色的剩余时长。

假设第二灯色为绿色，且绿色的变化时刻为12:07:10，当前时刻为12:07:35，且绿色的变化时刻12:07:10与当前时刻12:07:35的差值不大于变化周期，示例的，请参见图4所示，图4是本申请实施例提供的一种灯色变化示意图，根据灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，从绿色开始，依次确定各灯色的变化时刻，直至变化时刻早于当前时间，且变化时刻与当前时间之间的时间差不大于最后一个灯色的预设时长，具体为：绿色的变化时刻为12:07:10，且绿色的预设时长为20S，绿色的下一个灯色为黄色，可以得到黄色的变化时刻为12:07:30，虽然黄色的变化时刻12:07:30早于当前时刻12:07:35，但是黄色的变化时刻12:07:30与当前时刻12:07:35的时间差大于黄色的预设时长3S，因此，继续确定黄色的下一个灯色为红色，且红色的变化时刻为12:07:33，红色的变化时刻12:07:33早于当前时刻12:07:35，且红色的变化时刻12:07:33与当前时刻12:07:35的时间差小于红色的预设时长20S，则可以先计算当前时刻12:07:35和变化时刻12:07:33之间的第一时间差2S，再计算红色对应的预设时长20S与第一时间差2S的时间差18S，该18S即为最后一个灯色红色的剩余时长。

S304、将最后一个灯色的剩余时长确定为第一灯色的剩余时长。

可以理解的是，该最后一个灯色即为第一灯色，因此，该最后一个灯色的剩余时长即为第一灯色的剩余时长。

结合上述S302中的举例，假设第二灯色为绿色，且变化时刻为12:00:20，当前时刻为12:07:35，变化周期为43S，则可以得到当前时刻12:07:35，目标交通灯的灯色为红色，且红色的剩余时长为18S。

可以看出，在确定第一灯色的剩余时长时，先判断变化时刻与当前时刻之间的差值是否大于目标交通灯对应的变化周期；在变化时刻与当前时刻之间的差值不大于目标交通灯对应的变化周期，则根据灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，从第二灯色开始，依次确定各灯色的变化时刻，直至变化时刻早于当前时间，且变化时刻与当前时间之间的时间差不大于最后一个灯色的预设时长，则根据最后一个灯色的变化时刻，最后一个灯色的预设时长以及当前时刻，确定最后一个灯色的剩余时长；将最后一个灯色的剩余时长确定为第一灯色的剩余时长。这样在确定出第一灯色的剩余时长后，就可以基于该第一灯色和该第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。这样车辆就可以基于车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长共同确定车辆在路口的行驶策略，以基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

基于上述实施例，当车辆再次通过上述交通灯路口时，在一种场景中，若车辆仅通过感知模块检测到车辆所处车道对应的目标交通灯的灯色，但截至当前时刻，并未检测到目标交通灯的灯色变化，则可以根据之前记录的最新一次的目标交通灯的变化信息，预测当前时刻目标交通灯的灯色对应的剩余时间，具体方法可以参见上述图3所示的实施例中的相关描述，基于目标交通灯的灯色和灯色的剩余时间，共同确定车辆在路口的行驶策略，并基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

当车辆再次通过上述交通灯路口时，在另一种场景中，若车辆不仅通过感知模块检测到车辆所处车道对应的目标交通灯的灯色，而且截止到当前时刻，检测到了目标交通灯的灯色变化，即使之前通过该当前路口时，有记录的目标交通灯的变化信息，仍将本次行驶过程中检测到的目标交通灯的灯色变化信息，确定为最新记录的目标交通灯的灯色变化信息，并基于该最新记录的目标交通灯的灯色变化信息确定目标交通灯的灯色变化信息，可以避免因目标交通灯的灯色变化规律和/或各灯色对应的预设时长发生变化，而使得灯色变化产生误差积累，这样基于目标交通灯的灯色和灯色的剩余时间，共同确定车辆在路口的行驶策略，并基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

当车辆再次通过上述交通灯路口时，在又一种场景中，若由于前方车辆阻挡等原因，若车辆既没有检测到车辆所处车道对应的目标交通灯的灯色，且截至当前时刻，又未检测到目标交通灯的灯色变化，则可以根据之前记录的最新一次的目标交通灯的变化信息，预测当前时刻目标交通灯的灯色对应的剩余时间，具体方法可以参见上述图3所示的实施例中的相关描述，基于目标交通灯的灯色和灯色的剩余时间，共同确定车辆在路口的行驶策略，并基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

当车辆再次通过上述交通灯路口时，在又一种场景中，若由于天气等原因，交通灯图像的分辨率小于预设值，若车辆通过感知模块检测到车辆所处车道对应的目标交通灯的灯色，但由于车辆可能会存在识别错误的情况，因此，可以基于目标交通灯的灯色变化规律、各灯色对应的预设时长、以及最新记录的灯色变化信息中的变化后的灯色和变化时刻确定目标交通灯的灯色，具体方法可以参见上述图3所示的实施例中的相关描述，若车辆对交通灯图像进行识别得到的目标交通灯的灯色和确定出的目标交通灯的灯色不同，说明车辆识别错误，为了避免在车辆中的显示屏输出错误的灯色，因此，可以对该错误的灯色进行纠正，并通过显示屏输出确定目标交通灯的灯色，这样可以进一步提高车辆行驶的安全性。

实施例四

图5是根据本申请第四实施例提供的车辆控制装置50的示意性框图，示例的，请参见图5所示，该车辆控制装置50可以包括：

第一获取单元501，用于获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像。

识别单元502，用于对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

第二获取单元503，用于获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息。

第一处理单元504，用于根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长；并根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。

可选的，灯色变化信息包括变化后的第二灯色以及变化时刻，第一处理单元504包括第一处理模块。

第一处理模块，用于根据第二灯色、变化时刻、目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定第一灯色的剩余时长。

可选的，第一处理模块包括第一处理子模块和第二处理子模块。

第一处理子模块，用于若变化时刻与当前时刻之间的差值不大于目标交通灯对应的变化周期，则根据灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，从第二灯色开始，依次确定各灯色的变化时刻，直至变化时刻早于当前时间，且变化时刻与当前时间之间的时间差不大于最后一个灯色的预设时长，则根据最后一个灯色的变化时刻，最后一个灯色的预设时长以及当前时刻，确定最后一个灯色的剩余时长。

第二处理子模块，用于将最后一个灯色的剩余时长确定为第一灯色的剩余时长。

可选的，第一处理模块包括第三处理子模块。

第三处理子模块，用于若变化时间与当前时间之间的差值大于目标交通灯对应的变化周期，则根据变化时刻、当前时刻、以及变化周期，更新第二灯色的变化时刻，更新后的第二灯色的变化时刻与当前时刻之间的差值不大于变化周期。

可选的，第二处理子模块，具体用于确定当前时刻与最后一个灯色的变化时刻的第一差值；并将最后一个灯色的剩余时长与第一差值的差值，确定为最后一个灯色的剩余时长。

可选的，灯色变化信息还包括变化前的灯色，装置还包括第二处理单元。

第二处理单元，用于根据变化前的灯色、变化后的灯色以及变化时刻，确定目标交通灯最新的灯色变化信息是否符合交通灯周期变化规则；若最新的灯色变化信息符合交通灯周期变化规则，则记录最新的灯色变化信息。

可选的，车辆控制装置50还包括第三处理单元。

第三处理单元，用于根据第二灯色、变化时刻、目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定目标交通灯在当前时刻的目标灯色；若对交通灯图像进行识别得到的目标交通灯的灯色和目标灯色不同，且交通灯图像的分辨率小于预设值，则将目标灯色确定为第一灯色，并输出第一灯色。

可选的，识别单元502包括第一识别模块、第二识别模块以及第三识别模块。

第一识别模块，用于对交通灯图像进行识别，确定交通灯图像中各个车道对应的交通灯的灯色。

第二识别模块，用于对车辆进行定位，确定车辆所处车道。

第三识别模块，用于根据各个车道对应的交通灯的灯色，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

本申请实施例提供的车辆控制装置50，可以执行上述任一实施例所示的车辆控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与车辆控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见车辆控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆，包括了上述图5所述的车辆控制装置，对应的，可以执行上述任一实施例所示的车辆控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与车辆控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见车辆控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的车辆控制方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与车辆控制方法的实现原理及有益效果类似，可参见车辆控制方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图6是根据本申请实施例提供的一种电子设备60的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，电子设备60包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元606加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备60操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备60中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元606，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备60通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元606。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备60上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆控制方法，包括：

获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像；

对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；

获取最新记录的所述目标交通灯的灯色变化信息；

根据所述灯色变化信息，确定所述第一灯色的剩余时长；

根据所述第一灯色和所述第一灯色的所述剩余时长确定所述车辆在所述路口的行驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述灯色变化信息包括变化后的第二灯色以及变化时刻，所述根据所述灯色变化信息，确定所述第一灯色的剩余时长，包括：

根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述第一灯色的剩余时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述第一灯色的剩余时长，包括：

若所述变化时刻与当前时刻之间的差值不大于所述目标交通灯对应的变化周期，则根据所述灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，从所述第二灯色开始，依次确定各灯色的变化时刻，直至所述变化时刻早于当前时间，且所述变化时刻与当前时间之间的时间差不大于最后一个灯色的预设时长，则根据所述最后一个灯色的变化时刻，所述最后一个灯色的预设时长以及所述当前时刻，确定所述最后一个灯色的剩余时长；

将所述最后一个灯色的剩余时长确定为所述第一灯色的剩余时长。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

若所述变化时间与当前时间之间的差值大于所述目标交通灯对应的变化周期，则根据所述变化时刻、所述当前时刻、以及所述变化周期，更新所述第二灯色的变化时刻，所述更新后的第二灯色的变化时刻与所述当前时刻之间的差值不大于所述变化周期。

5.根据权利要求3或4所述的方法，所述根据所述最后一个灯色的变化时刻，所述最后一个灯色的预设时长以及所述当前时刻，确定所述最后一个灯色的剩余时长，包括：

确定所述当前时刻与所述最后一个灯色的变化时刻的第一差值；

将所述最后一个灯色的剩余时长与所述第一差值的差值，确定为所述最后一个灯色的剩余时长。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述灯色变化信息还包括变化前的灯色，所述方法还包括：

根据所述变化前的灯色、所述变化后的灯色以及所述变化时刻，确定所述目标交通灯最新的灯色变化信息是否符合所述交通灯周期变化规则；

若所述最新的灯色变化信息符合所述交通灯周期变化规则，则记录所述最新的灯色变化信息。

7.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述目标交通灯在当前时刻的目标灯色；

若对所述交通灯图像进行识别得到的所述目标交通灯的灯色和所述目标灯色不同，且所述交通灯图像的分辨率小于预设值，则将所述目标灯色确定为所述第一灯色，并输出所述第一灯色。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色，包括：

对所述交通灯图像进行识别，确定所述交通灯图像中各个车道对应的交通灯的灯色；

对所述车辆进行定位，确定所述车辆所处车道；

根据所述各个车道对应的交通灯的灯色，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

9.一种车辆控制装置，包括：

第一获取单元，用于获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像；

识别单元，用于对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；

第二获取单元，用于获取最新记录的所述目标交通灯的灯色变化信息；

第一处理单元，用于根据所述灯色变化信息，确定所述第一灯色的剩余时长；并根据所述第一灯色和所述第一灯色的所述剩余时长确定所述车辆在所述路口的行驶策略。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述灯色变化信息包括变化后的第二灯色以及变化时刻，所述第一处理单元包括第一处理模块；

所述第一处理模块，用于根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述第一灯色的剩余时长。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一处理模块包括第一处理子模块和第二处理子模块；

所述第一处理子模块，用于若所述变化时刻与当前时刻之间的差值不大于所述目标交通灯对应的变化周期，则根据所述灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，从所述第二灯色开始，依次确定各灯色的变化时刻，直至所述变化时刻早于当前时间，且所述变化时刻与当前时间之间的时间差不大于最后一个灯色的预设时长，则根据所述最后一个灯色的变化时刻，所述最后一个灯色的预设时长以及所述当前时刻，确定所述最后一个灯色的剩余时长；

所述第二处理子模块，用于将所述最后一个灯色的剩余时长确定为所述第一灯色的剩余时长。

12.根据权利要求11所述的装置，所述第一处理模块包括第三处理子模块；

所述第三处理子模块，用于若所述变化时间与当前时间之间的差值大于所述目标交通灯对应的变化周期，则根据所述变化时刻、所述当前时刻、以及所述变化周期，更新所述第二灯色的变化时刻，所述更新后的第二灯色的变化时刻与所述当前时刻之间的差值不大于所述变化周期。

13.根据权利要求11或12所述的装置，

所述第二处理子模块，具体用于确定所述当前时刻与所述最后一个灯色的变化时刻的第一差值；并将所述最后一个灯色的剩余时长与所述第一差值的差值，确定为所述最后一个灯色的剩余时长。

14.根据权利要求9-12任一项所述的装置，其中，所述灯色变化信息还包括变化前的灯色，所述装置还包括第二处理单元；

所述第二处理单元，用于根据所述变化前的灯色、所述变化后的灯色以及所述变化时刻，确定所述目标交通灯最新的灯色变化信息是否符合所述交通灯周期变化规则；若所述最新的灯色变化信息符合所述交通灯周期变化规则，则记录所述最新的灯色变化信息。

15.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其中，所述装置还包括第三处理单元；

所述第三处理单元，用于根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述目标交通灯在当前时刻的目标灯色；若对所述交通灯图像进行识别得到的所述目标交通灯的灯色和所述目标灯色不同，且所述交通灯图像的分辨率小于预设值，则将所述目标灯色确定为所述第一灯色，并输出所述第一灯色。

16.根据权利要求9-12任一项所述的装置，其中，所述识别单元包括第一识别模块、第二识别模块以及第三识别模块；

所述第一识别模块，用于对所述交通灯图像进行识别，确定所述交通灯图像中各个车道对应的交通灯的灯色；

所述第二识别模块，用于对所述车辆进行定位，确定所述车辆所处车道；

所述第三识别模块，用于根据所述各个车道对应的交通灯的灯色，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

17.一种车辆，包括上述权利要求9-16任一项所述的车辆控制装置。

18.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。

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