CN114084138A - 车辆通过路口的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆通过路口的方法和装置，属于车辆控制技术领域。该方法包括：当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号；确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；确定待通过路口对应的目标红绿灯；根据目标红绿灯对应的第一信号，确定目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；根据目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长，确定并执行目标车辆的行驶方式。本申请能够避免现有技术中在驾驶人员判断出车辆可以安全通过十字路口，但实际上车辆并不能安全通过十字路口的情况下，导致闯红色的现象发生的问题。

Description

车辆通过路口的方法和装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆通过路口的方法和装置。

背景技术

当车辆行驶到有交通灯的十字路口，驾驶人员对前方的绿灯的时间常常无法掌握，使得驾驶人员无法正确的判断车辆是否能够安全通过，这样就产生了以下问题：在驾驶人员判断出车辆可以安全通过十字路口情况下，驾驶人员控制车辆通过十字路口，但在车辆通过十字路口的过程中，交通灯由绿灯变为红灯，在这样的情况下，车辆只能继续行驶，进而导致车辆闯红灯，容易引发交通事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆通过路口的方法和装置，可以能够避免现有技术中在驾驶人员判断出车辆可以安全通过十字路口，但实际上车辆并不能安全通过十字路口的情况下，导致闯红色的现象发生的问题。该技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆通过路口的方法，所述方法应用于目标车辆，包括：

当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号，所述第一信号是由红绿灯广播的信号，所述第一信号携带有所述红绿灯的标识信息、所述红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长；

根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；

根据所述目标车辆在所述待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定所述待通过路口对应的目标红绿灯；

根据所述目标红绿灯对应的第一信号，确定所述目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；

根据所述目标红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

可选的，当所述目标红绿灯的状态为绿灯，且所述目标车辆前方没有其他车辆时，所述根据所述目标红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长，确定并执行所述目标车辆的行驶方式，包括：

获取所述绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值；

基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

可选的，所述基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式，包括：

当所述当前行驶速度值大于所述限速值时，将所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值设定为限速值，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值以及所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差大于第一预设时长，则根据所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及所述第一时长，确定第一加速度，根据所述第一加速度，对所述目标车辆的当前行驶速度值进行减速处理，使得所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值为限速值；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

可选的，所述根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值以及所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长，包括：

根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及第一公式，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

所述第一公式为

其中，t为第一时长，x为所述目标车辆与所述止停线之间的距离，v₁为所述目标车辆的当前行驶速度值，v₂为所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值。

可选的，所述基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式，包括：

当所述当前行驶速度值小于所述限速值时，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离和所述目标车辆的当前行驶速度值，确定所述目标车辆到所述止停线的第二时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差大于第一预设时长，则控制所述目标车辆以当前行驶速度值通过所述路口；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆通过路口的装置，所述装置设置在目标车辆，包括：

获取模块，被配置为当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号，所述第一信号是由红绿灯广播的信号，所述第一信号携带有所述红绿灯的标识信息、所述红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长；

第一确定模块，被配置为根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；

第二确定模块，被配置为根据所述目标车辆在所述待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定所述待通过路口对应的目标红绿灯；

第三确定模块，被配置为根据所述目标红绿灯对应的第一信号，确定所述目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；

第四确定模块，被配置为根据所述目标红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

可选的，当所述目标红绿灯的状态为绿灯，且所述目标车辆前方没有其他车辆时，所述第四确定模块，被配置为：

获取所述绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值；

基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

可选的，所述第四确定模块，被配置为：

当所述当前行驶速度值大于所述限速值时，将所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值设定为限速值，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值以及所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差大于第一预设时长，则根据所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及所述第一时长，确定第一加速度，根据所述第一加速度，对所述目标车辆的当前行驶速度值进行减速处理，使得所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值为限速值；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

可选的，所述第四确定模块，被配置为：

根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及第一公式，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

所述第一公式为

其中，t为第一时长，x为所述目标车辆与所述止停线之间的距离，v₁为所述目标车辆的当前行驶速度值，v₂为所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值。

可选的，所述第四确定模块，被配置为：

当所述当前行驶速度值小于所述限速值时，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离和所述目标车辆的当前行驶速度值，确定所述目标车辆到所述止停线的第二时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差大于第一预设时长，则控制所述目标车辆以当前行驶速度值通过所述路口；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

本申请实施例提供了一种车辆通过路口的方法，具体当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号，第一信号是由红绿灯广播的信号，第一信号携带有红绿灯的标识信息、红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；根据目标车辆在待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定待通过路口对应的目标红绿灯；根据目标红绿灯对应的第一信号，确定目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；根据目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长，确定并执行目标车辆的行驶方式。综上，本申请能够避免现有技术中在驾驶人员判断出车辆可以安全通过十字路口，但实际上车辆并不能安全通过十字路口的情况下，导致闯红色的现象发生的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆制动方法装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

当车辆行驶到有交通灯的十字路口，驾驶人员对前方的绿灯的时间常常无法掌握，使得驾驶人员无法正确的判断车辆是否能够安全通过，这样就产生了以下问题：在驾驶人员判断出车辆可以安全通过十字路口情况下，驾驶人员控制车辆通过十字路口，但在车辆通过十字路口的过程中，交通灯由绿灯变为红灯，在这样的情况下，车辆只能继续行驶，进而导致车辆闯红灯，容易引发交通事故。采用本申请实施例提供的方法，目标车辆在即将到达十字路口时，可以获取交通灯的状态。在识别交通灯的状态为绿灯时，获取到绿灯的倒计时，并获得目标车辆行驶到十字路口截止线的时间，将绿灯的倒计时间和目标车辆行驶到十字路口截止线的时间进行对比，确定目标车辆是否可以安全通过十字路口。本申请的技术方案可以避免了现有技术中在驾驶人员判断出车辆可以安全通过十字路口，但实际上车辆并不能安全通过十字路口的情况下，由于车辆闯红灯而引发的交通事故的问题。

图1是本申请实施例提供的一种车辆通过路口的方法的流程图。参见图1，该实施例包括：

步骤101，当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号。标识信息可以为红绿灯的编号信息，也可以为其他可以唯一表示红绿灯的信息。

其中，第一信号是由红绿灯广播的信号，第一信号携带有红绿灯的标识信息、红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长。

检测目标车辆与待通过路口的止停线的距离的方法为：目标车辆可以开启摄像头，并拍摄目标车辆前方的图像，并检测图像中是否存在止停线。当检测到图像中存在止停线时，检测出目标车辆与止停线之间的距离。

在实施中，红绿灯实时向四周广播第一信号，当目标车辆上的控制器检测到目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，目标车辆上的控制器获取至少一个由红绿灯广播的信号。

步骤102，根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息。

不同的第一信号可能来自于不同的红绿灯，也就是说，车辆可能接收到来自相邻几个红绿灯各自发出的第一信号。

其中，位置信息是可以是红绿灯的经纬度，也可以是表示红绿灯位置的信息。

在实施中，根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息。

步骤103，根据目标车辆在待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定待通过路口对应的目标红绿灯。

其中，在目标车辆行驶的过程中，驾驶人员预先输入终点位置，进而目标车辆可以根据输入的终点位置和当前位置，来规划好行驶路的。

在实施中，当目标车辆行驶到待通过路口时，确定目标车辆在待通过路口的行驶路线。根据目标车辆在待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定待通过路口对应的目标红绿灯。

步骤104，根据目标红绿灯对应的第一信号，确定目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长。

在实施中，目标车辆根据目标红绿灯的标识信息，确定该标识信息对应的第一信号，该第一信号便为目标红绿灯对应的第一信号。目标车辆读取目标红绿灯对应的第一信号中的目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长。

步骤105，根据目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长，确定并执行目标车辆的行驶方式。

可选的，当目标红绿灯的状态为绿灯，且目标车辆前方没有其他车辆时，获取绿灯的剩余时长、目标车辆的当前行驶速度值和路口的限速值。基于绿灯的剩余时长、目标车辆的当前行驶速度值和路口的限速值，确定并执行目标车辆的行驶方式。

其中，限速值是目标车辆通过止停线的最大速度值。

可选的，当前行驶速度值大于限速值时，将目标车辆即将通过止停线的速度值设定为限速值，根据目标车辆与止停线之间的距离、目标车辆的当前行驶速度值以及目标车辆即将通过止停线的速度值，确定目标车辆最快到止停线的第一时长。如果绿灯的持续时长和第一时长之差大于第一预设时长，则根据目标车辆的当前行驶速度值、目标车辆即将通过止停线的速度值以及第一时长，确定第一加速度，根据第一加速度，对目标车辆的当前行驶速度值进行减速处理，使得目标车辆即将通过止停线的速度值为限速值。如果绿灯的持续时长和第一时长之差小于第一预设时长，则控制目标车辆减速，使得目标车辆停在止停线之前的第二预设距离内，其中，第二预设距离小于第一预设距离。当前行驶速度值小于限速值时，根据目标车辆与止停线之间的距离和目标车辆的当前行驶速度值，确定目标车辆到止停线的第二时长。如果绿灯的持续时长和第二时长之差大于第一预设时长，则控制目标车辆以当前行驶速度值通过路口。如果绿灯的持续时长和第二时长之差小于第一预设时长，则控制目标车辆减速，使得目标车辆停在止停线之前的第二预设距离内，其中，第二预设距离小于第一预设距离。

需要说明的是，当目标车辆检测到目标车辆需要停在止停线之前的第二预设距离内时，目标车辆可以对用户进行提醒，例如，语音提醒用户无法通过路口。当然，当目标车辆检测到目标车辆可以通过待通过路口时，即当目标车辆以限速值通过路口时，目标车辆也可以对用户进行提醒。例如，语音提醒用户可以通过路口。

在上述过程中，根据目标车辆的当前行驶速度值、目标车辆即将通过止停线的速度值以及第一时长，确定第一加速度的具体过程为：根据目标车辆与止停线之间的距离、目标车辆的当前行驶速度值、目标车辆即将通过止停线的速度值以及第一公式，确定目标车辆最快到止停线的第一时长；

第一公式为

其中，t为第一时长，x为目标车辆与止停线之间的距离，v₁为目标车辆的当前行驶速度值，v₂为目标车辆即将通过止停线的速度值。

本申请实施例提供了一种车辆通过路口的方法，具体当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号，第一信号是由红绿灯广播的信号，第一信号携带有红绿灯的标识信息、红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；根据目标车辆在待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定待通过路口对应的目标红绿灯；根据目标红绿灯对应的第一信号，确定目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；根据目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长，确定并执行目标车辆的行驶方式。综上，本申请能够避免现有技术中在驾驶人员判断出车辆可以安全通过十字路口，但实际上车辆并不能安全通过十字路口的情况下，导致闯红灯的现象发生的问题。

同时，在本申请实施例中，目标车辆在接收的多个第一信号中，确定出目标车辆即将通过路口的红绿灯对应的第一信号，这样，目标车辆便可以在该第一信号中，准确获取到目标车辆即将通过路口的红绿灯的状态和剩余时长。

图2是本申请实施例提供的一种车辆制动装置的结构示意图，参见图2，该装置包括：

获取模块210，被配置为当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号，所述第一信号是由红绿灯广播的信号，所述第一信号携带有所述红绿灯的标识信息、所述红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长；

第一确定模块220，被配置为根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；

第二确定模块230，被配置为根据所述目标车辆在所述待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定所述待通过路口对应的目标红绿灯；

第三确定模块240，被配置为根据所述目标红绿灯对应的第一信号，确定所述目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；

第四确定模块250，被配置为根据所述目标红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

可选的，当所述目标红绿灯的状态为绿灯，且所述目标车辆前方没有其他车辆时，

所述第四确定模块250，被配置为：

获取所述绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值；

基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

可选的，所述第四确定模块250，被配置为：

当所述当前行驶速度值大于所述限速值时，将所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值设定为限速值，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值以及所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差大于第一预设时长，则根据所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及所述第一时长，确定第一加速度，根据所述第一加速度，对所述目标车辆的当前行驶速度值进行减速处理，使得所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值为限速值；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

可选的，所述第四确定模块250，被配置为：

根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及第一公式，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

所述第一公式为

其中，t为第一时长，x为所述目标车辆与所述止停线之间的距离，v₁为所述目标车辆的当前行驶速度值，v₂为所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值。

可选的，所述第四确定模块250，被配置为：

当所述当前行驶速度值小于所述限速值时，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离和所述目标车辆的当前行驶速度值，确定所述目标车辆到所述止停线的第二时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差大于第一预设时长，则控制所述目标车辆以当前行驶速度值通过所述路口；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

需要说明的是：上述实施例提供车辆通过路口的装置在车辆通过路口时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆通过路口的装置与车辆通过路口的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆通过路口的方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆，包括：

当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号，所述第一信号是由红绿灯广播的信号，所述第一信号携带有所述红绿灯的标识信息、所述红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长；

根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；

根据所述目标车辆在所述待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定所述待通过路口对应的目标红绿灯；

根据所述目标红绿灯对应的第一信号，确定所述目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；

根据所述目标红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标红绿灯的状态为绿灯，且所述目标车辆前方没有其他车辆时，所述根据所述目标红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长，确定并执行所述目标车辆的行驶方式，包括：

获取所述绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值；

基于所述绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式，包括：

当所述当前行驶速度值大于所述限速值时，将所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值设定为所述限速值，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值以及所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差大于第一预设时长，则根据所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及所述第一时长，确定第一加速度，根据所述第一加速度，对所述目标车辆的当前行驶速度值进行减速处理，使得所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值为所述限速值；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值以及所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长，包括：

根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及第一公式，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

所述第一公式为

其中，t为第一时长，x为所述目标车辆与所述止停线之间的距离，v₁为所述目标车辆的当前行驶速度值，v₂为所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式，包括：

当所述当前行驶速度值小于所述限速值时，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离和所述目标车辆的当前行驶速度值，确定所述目标车辆到所述止停线的第二时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差大于第一预设时长，则控制所述目标车辆以当前行驶速度值通过所述路口；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

6.一种车辆通过路口的装置，其特征在于，所述装置设置在目标车辆，包括：

获取模块，被配置为当目标车辆与待通过路口的止停线的距离缩短到第一预设距离时，获取至少一个第一信号，所述第一信号是由红绿灯广播的信号，所述第一信号携带有所述红绿灯的标识信息、所述红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长；

第一确定模块，被配置为根据每个第一信号中红绿灯的标识信息，在预先存储的位置信息和标识信息的对应关系中，确定每个第一信号中红绿灯对应的位置信息；

第二确定模块，被配置为根据所述目标车辆在所述待通过路口的行驶路线以及每个红绿灯的位置信息，在至少一个红绿灯中，确定所述待通过路口对应的目标红绿灯；

第三确定模块，被配置为根据所述目标红绿灯对应的第一信号，确定所述目标红绿灯的当前状态以及当前状态的剩余时长；

第四确定模块，被配置为根据所述目标红绿灯的当前状态以及所述当前状态的剩余时长，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，当所述目标红绿灯的状态为绿灯，且所述目标车辆前方没有其他车辆时，所述第四确定模块，被配置为：

获取所述绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值；

基于绿灯的剩余时长、所述目标车辆的当前行驶速度值和所述路口的限速值，确定并执行所述目标车辆的行驶方式。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块，被配置为：

当所述当前行驶速度值大于所述限速值时，将所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值设定为限速值，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值以及所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差大于第一预设时长，则根据所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及所述第一时长，确定第一加速度，根据所述第一加速度，对所述目标车辆的当前行驶速度值进行减速处理，使得所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值为限速值；

如果所述绿灯的持续时长和所述第一时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

9.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块，被配置为：

根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离、所述目标车辆的当前行驶速度值、所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值以及第一公式，确定所述目标车辆最快到所述止停线的第一时长；

所述第一公式为

其中，t为第一时长，x为所述目标车辆与所述止停线之间的距离，v₁为所述目标车辆的当前行驶速度值，v₂为所述目标车辆即将通过所述止停线的速度值。

10.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块，被配置为：

当所述当前行驶速度值小于所述限速值时，根据所述目标车辆与所述止停线之间的距离和所述目标车辆的当前行驶速度值，确定所述目标车辆到所述止停线的第二时长；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差大于第一预设时长，则控制所述目标车辆以当前行驶速度值通过所述路口；

如果所述绿灯的持续时长和所述第二时长之差小于第一预设时长，则控制所述目标车辆减速，使得所述目标车辆停在所述止停线之前的第二预设距离内，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

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