CN112825212A - 车速引导方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种车速引导方法、装置及车辆，包括获取车辆的位置信息，并根据位置信息确定车辆距离下一个信号灯路口的距离；若距离满足预设要求，则采集距离车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及信号灯路口的信号灯信息；根据其他车辆的行驶信息、信号灯信息，确定车辆的引导车速。本实施例提供的方法中，根据车辆到达路口的距离，以及车辆周围的路况确定引导速度，使得车辆能够安全、高效的通过路口，从而能够提高路口通行效率。

Description

车速引导方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车路协同技术，尤其涉及一种车速引导方法、装置及车辆。

背景技术

目前，汽车是人们必不可少的出行工具。人们可以驾驶汽车到想去的地点。

其中，车辆在道路上行驶时，经常会遇到设置有红绿灯的路口。为了等红灯，需要刹车，并在绿灯亮起时，再次启动汽车。

车辆完全静止后再启动，需要耗费一定的时间以及能源，会导致路口通行效率低下，还会导致能源浪费。因此，亟需一种能够提高车辆通行路口效率的方法。

发明内容

本公开提供一种车速引导方法、装置及车辆，以解决现有技术中车辆通过路口时效率较低的问题。

本公开的第一个方面是提供一种车速引导方法，包括：

获取车辆的位置信息，并根据所述位置信息确定所述车辆距离下一个信号灯路口的距离；

若所述距离满足预设要求，则采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及所述信号灯路口的信号灯信息；

根据其他车辆的所述行驶信息、所述信号灯信息，确定所述车辆的引导车速。

本公开的另一个方面是提供一种车速引导装置，包括：

距离确定模块，用于获取车辆的位置信息，并根据所述位置信息确定所述车辆距离下一个信号灯路口的距离；

采集模块，用于若所述距离满足预设要求，则采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及所述信号灯路口的信号灯信息；

引导模块，用于根据其他车辆的所述行驶信息、所述信号灯信息，确定所述车辆的引导车速。

本公开的又一个方面是提供一种车辆，包括：

定位装置、雷达和/或图像采集装置、通信装置以及第二方面所述的车速引导装置；

其中，所述车速引导装置通过所述定位装置获取车辆的位置信息；

所述车速引导装置通过所述雷达和/或图像采集装置采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息；

所述通信装置与路侧单元连接，所述车速引导装置通过所述通信装置接收所述路侧单元发送的信号灯路口的信号灯信息。

本公开提供的车速引导方法、装置及车辆的技术效果是：

本公开提供的车速引导方法、装置及车辆，包括获取车辆的位置信息，并根据位置信息确定车辆距离下一个信号灯路口的距离；若距离满足预设要求，则采集距离车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及信号灯路口的信号灯信息；根据其他车辆的行驶信息、信号灯信息，确定车辆的引导车速。本实施例提供的方法中，根据车辆到达路口的距离，以及车辆周围的路况确定引导速度，使得车辆能够安全、高效的通过路口，从而能够提高路口通行效率。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例示出的应用场景图；

图2为本发明一示例性实施例示出的车速引导方法的流程图；

图3为本发明另一示例性实施例示出的车速引导方法的流程图；

图4为本发明一示例性实施例示出的信号灯颜色变化周期示意图；

图5为本发明另一示例性实施例示出的信号灯颜色变化周期示意图；

图6为本发明一示例性实施例示出的车速引导装置的结构图；

图7为本发明另一示例性实施例示出的车速引导装置的结构图；

图8为本发明一示例性实施例示出的车速引导设备的结构图。

具体实施方式

图1为本发明一示例性实施例示出的应用场景图。

如图1所示，车辆在路上行驶时，经常会经过设置有红绿灯的路口。车辆需要在路口等待所在车道对应的信号灯变绿后再通行。若车辆途径路口时恰好是红灯或黄灯，则需要控制车辆停车等待，并在信号灯转变为绿灯后，重新启动车辆。

由于车辆从完全静止到重新启动序号花费一定的时间，因此，这就导致现有技术中车辆通行路口的效率较低的问题。

本实施例提供的方法中，可以根据车辆以及车辆周围的交通情况、路口信号灯情况，确定车辆引导速度，从而通过引导速度指导车辆行驶，能够提高车辆通行路口的效率。

其中，本实施例提供的方法可以应用在具备无人驾驶或辅助驾驶功能的车辆中，从而可以根据引导速度指定控制策略，控制车辆行驶。

本实施例提供的方法还可以应用在车辆的车机端，该车辆可以是有人驾驶的，也可以是无人驾驶的。若是有人驾驶车辆，则可以通过车机端向驾驶员提示引导速度，以使驾驶员控制车辆按照该速度行驶时，能够不停车就通过路口。

本实施例提供的方法还可以应用在移动端，例如智能手机等，具体可以应用在移动端设置的导航软件中。可以通过移动端确定车辆的引导车速，并对驾驶员进行提示。

图2为本发明一示例性实施例示出的车速引导方法的流程图。

如图2所示，本实施例提供的车速引导方法包括：

步骤201，获取车辆的位置信息，并根据位置信息确定车辆距离下一个信号灯路口的距离。

其中，可以通过定位功能来获取车辆的位置信息。例如，可以在车辆上安装定位装置，从而通过该定位装置能够获取车辆的实时位置。再例如，放置在车辆上的移动设备可以根据其定位功能，实时获取车辆所在的位置。

具体的，还可以根据车辆的位置信息，确定距离下一个信号灯路口的距离。信号灯路口是指设置有信号灯的路口。

进一步的，若由车辆来执行本实施例提供的方法，则车辆中可以设置有地图。比如在车辆中可以设置高精地图，在地图中包括路口以及红绿灯等信息。进而可以结合高精地图来确定下一个路口距离车辆当前位置的距离。

可选的，还可以根据导航路线以及车辆当前位置，来确定车辆与下一个红绿灯路口的距离。例如，车辆中可以搭载普通的地图，用户可以操作该地图规划导航路线，可以根据导航路线预知车辆接下来的行驶路线，进而能够结合车辆当前位置，确定接下来通过的路口与车辆之间的距离。

实际应用时，可以根据地图以及车辆当前位置，确定车辆距离下一个信号灯路口的距离。例如还可以获取车辆行驶方向，从而结合位置、行驶方向、地图共同确定车辆距离下一个信号灯路口的距离。

其中，若由移动终端来执行本实施例提供的方法，则移动终端中可以设置地图，移动终端可以结合车辆当前位置以及地图中的信息，来确定车辆距离下一个信号灯路口的距离。

步骤202，若距离满足预设要求，则采集距离车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及信号灯路口的信号灯信息。

可以预先设置预设要求，当确定的距离满足该要求时，可以根据当前的路况确定车辆的引导速度，以便车辆能够高效的通过路口。

例如，可以将预设要求设置为一距离值，当车辆距离信号灯路口小于或等于该距离值后，可以采集车辆周围的路况信息，并结合自身实时位置，来确定车辆的引导车速。若车辆距离信号灯路口大于该距离值，则可以认为车辆距离路口较远，此时不需要确定引导车速，以免影响车辆正常行驶。

其中，可以采集距离车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息，作为车辆周围的路况信息。该预设距离可以根据需求进行设置，例如可以是50米。

具体的，可以利用车辆上设置的传感器来采集其他车辆的行驶信息。例如激光雷达、图像采集装置等。可以对这些传感器采集的数据进行分析，以确定其他车辆的行驶信息，例如其他车辆的行驶位置、行驶速度等。

可选的，还可以通过路侧单元监测道路中各个车辆的行驶信息，并将其发送给执行本实施例提供的方法的电子设备。此外，还可以结合车辆上的传感器采集的数据，以及从路侧单元接收的数据，共同确定其他车辆的行驶信息。

进一步的，由于车辆经过路口时，需要依照交通信号的规则通行，因此，还需要采集信号灯信息。

一种实施方式中，可以依靠车辆上设置的图像采集装置来获取信号灯信息，例如，信号灯当前亮起的是红灯、绿灯或黄灯等，还可以获取信号灯上显示的倒计时。

在另一种实施方式中，可以通过路边设置的通信模块向车辆发送信号灯信息。通信模块可以与信号灯控制装置连接，从而获取信号灯信息，再以一定的频率向外发送该信号灯信息，当车辆经过通信模块的信号覆盖区域时，能够接收这一信息。

实际应用时，若由移动设备执行本实施例提供的方法，则移动设备可以与车辆连接，从而通过车辆获取信号灯信息。

其中，信号灯信息可以包括信号灯中当前亮起的灯色，还可以包括该灯色亮起的剩余时间，还可以包括每个灯色亮起的持续时长。

具体的，有一些信号灯还与车道相关联。例如有一些路口的信号灯包括左转灯、直行灯、右转灯等。可以结合车辆当前所在的车道，在信号灯信息中获取与当前车道关联的信号灯信息。例如，可以利用高精地图确定车辆当前所在车道，还可以利用车辆上设置的摄像头确定车辆当前所在车道。例如，车辆当前行驶在直行车道上，则可以重点关注信号灯信息中，直行灯对应的信息。

可选的，若车辆中搭载的是普通地图，则还可以结合路侧单元以及普通地图来确定车辆所在的车道。例如，可以通过普通地图来确定车辆位置，通过路侧单元，例如雷达、摄像头等设备来识别车辆所在车道，进而确定车辆具体所在的位置及车道。

步骤203，根据其他车辆的行驶信息、信号灯信息，确定车辆的引导车速。

进一步的，可以根据信号灯信息，确定车辆以多快的速度行驶，能够在不停车的情况下恰好通过路口。例如，若当前车道关联的信号灯是绿色，则可以根据绿灯亮起的剩余时间，以及车辆与路口之间的距离，确定通行速度。再例如，若当前车道关联的信号灯是红色，则可以根据红灯亮起的剩余时间、绿灯亮起的持续时间来确定通行时间，再结合车辆与路口之间的距离，确定通行速度。

实际应用时，还需要考虑车辆周围的其他车辆的行驶信息。例如，车辆前方有其他车辆，那么当确定的通行速度大于前车行驶速度时，则不能使车辆按照通行速度行驶，否则会发生碰撞。

因此，还可以结合其他车辆的行驶信息，确定能否将确定的通行速度作为引导速度。若前车速度慢于确定的通行速度，还可以确定是否符合变道条件。例如，其他车道上的车是否距离本车很近，若较近，则不适于变道，否则，可以引导车辆变道，并使其按照通行速度行驶。

其中，在确定通行速度后，还可以判断其是否超出当前车道的限速速度。该限速速度可以从地图中获取。例如，根据地图确定车辆当前所处位置，并确定当前所处位置的道路限速信息。再例如，还可以通过车辆上设置的传感器采集道路上的标牌，从而通过图像识别的方式确定道路限速信息。该标牌例如可以是写着限速速度的标牌，还可以是限速值能够改变的标牌，比如可以是一个led屏，通过一定的规则能够调整该屏幕上的限速值。

可选的，对于限速值能够改变的标牌，其还可以设置通信单元，利用通信单元向外广播当前的限速值，进而使得执行本实施例提供的方法的电子设备能够接收到这一限速值。即本实施例提供的方案中，若标牌是能够改变限速值的智能标牌，则既可以通过图像识别的方式来采集标牌上的限速值，也可以通过通信方式采集标牌上的限速值。

具体的，若确定的通行速度大于限速速度，则可以重新确定通行时间。例如，当前确定的通行时间是当前时间距离第一轮绿灯结束的时间，则可以更新通行时间为当前时间距离第二轮轮绿灯结束的时间。并根据更新后的通行时间，重新确定通行速度。

进一步的，当通行速度满足安全条件后，即小于或等于限速速度，且不会与周围的其他车辆发生碰撞，则可以将其确定为引导速度。

实际应用时，若车辆是具备自动驾驶或辅助驾驶功能的车辆，则可以基于引导速度控制车辆行驶。若由驾驶员控制车辆行驶，则可以向驾驶员展示引导速度，例如通过语音或文字形式展示，以引导司机更加顺利的通过路口。

本实施例提供的方法用于确定车辆通行路口时的引导速度，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。

本实施例提供的车速引导方法，包括获取车辆的位置信息，并根据位置信息确定车辆距离下一个信号灯路口的距离；若距离满足预设要求，则采集距离车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及信号灯路口的信号灯信息；根据其他车辆的行驶信息、信号灯信息，确定车辆的引导车速。本实施例提供的方法中，根据车辆到达路口的距离，以及车辆周围的路况确定引导速度，使得车辆能够安全、高效的通过路口，从而能够提高路口通行效率。

图3为本发明另一示例性实施例示出的车速引导方法的流程图。

如图3所示，本实施例提供的车速引导方法，包括：

步骤301，获取车辆的位置信息，并根据位置信息确定车辆距离下一个信号灯路口的距离。

步骤301与步骤201的具体原理和实现方式类似，此处不再赘述。

步骤302，若距离满足预设要求，则采集距离车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及信号灯路口的信号灯信息。

其中，在步骤302之前可以判断确定的距离是否满足预设条件，若满足，则执行步骤302，否则，继续执行步骤301。

具体的，预设要求可以包括距离小于预设阈值，即若距离小于预设阈值，则可以认为满足预设要求。该预设阈值可以根据需求进行设置，具体可以根据实际道路中的路口间距设置，例如，本方案应用于区域A，则可以根据区域A中实际道路的路口间距进行设置，比如可以是2000米、500米等。若距离小于预设阈值，则可以认为车辆即将通过前方路口，因此，可以确定车辆的引导速度。

该预设阈值可以根据人为经验、道路实际情况等进行设置。在车辆与路口间距小于预设阈值时确定引导车速，使得车辆不至于在确定引导车速前就到达红绿灯路口，或者在确定引导车速后过久，车辆还没有到达红绿灯路口。上述预设阈值仅用于举例说明，并不是对本方案的限制。

进一步的，采集的行驶信息可以包括行驶速度、行驶位置。具体可以通过车辆上设置的传感器采集周围其他车辆的行驶信息，从而确定其他车辆的行驶速度、行驶位置。还可以通过路侧单元采集车辆的行驶信息，再由路侧单元将采集的信息发送给执行本实施例提供的方法的电子设备。此外，还可以结合车辆传感器采集的数据、路侧单元采集的数据共同确定其他车辆的行驶信息。

实际应用时，参考其他车辆的行驶信息来确定引导速度，能够避免车辆基于引导速度行驶时，与其他车辆发生碰撞。

其中，信号灯信息包括与车辆所在车道关联的信号灯的颜色信息、灯色切换时间信息、每种灯色的持续时长信息。信号灯的颜色信息是指信号灯当前亮起的颜色，例如可以是红色、红色、绿色。灯色切换时间信息是指信号灯切换颜色的时间信息，例如再过时间长度为n，则会切换至下一种灯光颜色。每种灯色的持续时长信息是指在信号灯的一个周期内，不同灯色开启的时长。一次完整的灯色变换周期长度为T，其中，红色开启的时长为T_红，绿色开启的时长为T_绿，黄色开启的时长为T_黄。

具体的，T＝T_红+T_绿+T_黄。

进一步的，可以在路边设置路侧单元，该路侧单元可以与信号灯连接，从而获取信号灯信息。路侧单元还可以设置通信模块，可以通过通信模块广播信号灯信息，以使过往车辆能够接收到信号灯信息。

步骤303，根据信号灯信息确定通行时长。

实际应用时，可以根据采集的信号灯信息，确定车辆达到路口可用的通行时长。例如，当前信号灯是绿色，且灯色切换时间为10s，即再过10秒将关闭绿灯，则可以将通行时长确定为10s。

其中，信号灯当前显示的颜色对于如何确定通行时长会产生影响，因此，可以根据信号灯信息，确定信号灯当前显示的颜色，再确定通行时长。

图4为本发明一示例性实施例示出的信号灯颜色变化周期示意图。

可以参考图4，从而更好的理解本方案。

若信号灯颜色信息为绿色，绿灯剩余时长为Tg，例如在图4中的A位置，则可以根据预设缓冲时长、绿灯剩余时长信息，确定通行时长。

其中，预设缓冲时长t_*可以根据需求进行设置，具体是指驾驶员的反应时长。若由自动驾驶车辆自动控制车辆行驶，则该预设缓冲时长可以是车载电脑的反应时长。

具体的，如图4所示，当信号灯颜色信息为绿色时，再过Tg时长，信号灯将切换为其他颜色，车辆将无法通行路口。因此，再去除预设缓冲时长t_*，留给车辆通过路口的通行时长t＝Tg-t_*。

进一步的，若信号灯颜色信息为黄色，则根据预设缓冲时长、黄灯剩余时长信息Ty、红灯持续时长信息，确定通行时长。

实际应用时，如图4所示，当信号灯颜色信息为黄色时，例如在B位置处，再过Ty时长，信号灯将切换为红色，再过T_红时长，信号灯将切换为绿色，即在这段时间之后，车辆可以通过路口。再加上反应时长t_*，留给车辆通过路口的通行时长t＝Ty+T_红+t_*。

其中，若信号灯颜色信息为红色，则根据预设缓冲时长、红灯剩余时长信息Tr，确定通行时长。

具体的，如图4所示，当信号灯颜色信息为红色时，例如在C位置处，再过Tr时长，信号灯将切换为绿色，即在这段时间之后，车辆可以通过路口。再加上反应时长t_*，留给车辆通过路口的通行时长t＝Tr+t_*。

步骤304，根据距离、通行时长，确定通行速度。

进一步的，可以根据车辆与路口的距离s，以及通行时长t，确定通行速度。也就是车辆以什么样的速度行驶，能够在绿灯结束前通过路口。

实际应用时，通行速度v＝s/t。

步骤305，获取车道的限速速度，根据行驶信息确定前车行驶速度。

其中，可以获取车辆所在车道的限速速度。该限速速度可以通过地图数据获取，也可以通过拍摄路标图像，并对其进行识别获取，例如，限速速度可以是40m/s。

用于显示限速的路标可以是写着固定数值的标识牌，还可以是可以改变限速值的电子标识牌，本实施例不对此进行限制。

可选的，对于限速值能够改变的标牌，其还可以设置通信单元，利用通信单元向外广播当前的限速值，进而使得执行本实施例提供的方法的电子设备能够接收到这一限速值。

具体的，还可以根据其他车辆的行驶信息，确定前车行驶速度，前车是指距离车辆最近的前方车辆。

步骤303-304与305的执行时序不作限制。

步骤306，根据限速速度、前车行驶速度确定通行速度是否满足安全通行条件。

进一步的，车辆行驶时的速度应当低于或等于限速速度，从而避免发生超速的情况。

实际应用时，车辆行驶时的速度还应当小于或等于前车行驶速度，以免与前车发生碰撞。因此，本实施例提供的方法，可以根据限速速度、前车行驶速度确定通行速度是否满足安全通行条件。

其中，若通行速度小于或等于限速速度，并且通行速度小于或等于前车行驶速度，则确定满足安全通行条件。否则，确定不满足安全通行条件。

具体的，若满足安全通行条件，则可以执行步骤307。

步骤307，确定通行速度确定为引导速度。

进一步的，若通行速度不满足安全通行条件，则可能是两种情况。一种是安全速度大于限速速度，另一种情况是通行速度大于前车行驶速度。

若安全速度大于限速速度，则可以执行步骤308。

步骤308，根据信号灯信息更新通行时长。

在更新完通行时长后，可以根据更新后的通行时长执行步骤304。

图5为本发明另一示例性实施例示出的信号灯颜色变化周期示意图。

可以参考图5，从而更好的理解本方案。

实际应用时，若信号灯颜色为黄色或红色，则根据信号灯周期更新通行时长。

其中，信号灯周期为信号灯颜色变化的完整周期，T＝T_红+T_绿+T_黄。

具体的，当灯颜色为黄色或红色时，经过已经确定的通行时长t之后，灯颜色变为绿色。因此，再经过一个周期T后，灯颜色还是绿色。

如图5所示，当前信号灯颜色为红色时，例如在位置D处，在经过通行时长t后，信号灯变更为绿色。再经过一个完整周期T后，信号灯仍然为绿色。因此，可以在已确定的通行时间基础上，增加时间长度T，作为更新后的通行时间。

若信号灯颜色为绿色，则根据灯色切换时间信息、红灯持续时长T_红、黄灯持续时长T_黄、预设缓冲时长t*、确定通行时长的次数n，更新通行时长。

灯色切换时间信息时只当前绿灯的剩余时间t_g。更新后的通行时长为：

进一步的，若当前是第二次确定通行时间，则可以将T_g+T_黄+T_红+t^*确定为更新后的更新时间。参考图5，例如当前灯色为绿色，比如在位置E处，则在经过T_g后，绿灯被关闭，再经过时长(T_黄+T_红)后，信号灯再次变为绿灯。即车辆若在时长T_g+T_黄+T_红+t^*之后达到路口，恰好能够通过路口。因此，可以将该时长确定为更新后的通行时长。

实际应用时，若再次确定通行时长，则可以在之前确定的通行时长基础上增加时长T，即在第二次确定的通行时长基础上增加T，得到新的通行时长。

若安全速度小于或等于限速速度，并且大于前车行驶速度，则可以执行步骤309。

步骤309，根据行驶信息确定相邻车道上的相邻车辆行驶信息。

步骤310，根据相邻车辆行驶信息确定是否满足变道条件。

若是，则可以执行步骤307。若否，则可以执行步骤311。

其中，若安全速度大于前车行驶速度，则车辆不能够按照引导速度通过路口。因此，可以确定车辆能否变道，从而从其他车道通过路口。

具体的，可以根据行驶信息确定相邻车道上的相邻车辆行驶信息，该相邻车道的类型应当与当前车道一致，例如均是直行车道，再例如均是左转车道。

进一步的，确定的相邻车辆行驶信息可以是相邻车道上车辆的行驶位置。可以根据相邻车辆行驶信息确定是否满足变道条件。

实际应用时可以根据相邻车辆行驶信息确定在相邻车道上的相邻前车距离车辆的第一距离、相邻后车距离车辆的第二距离；若第一距离、第二距离满足预设安全距离，则确定满足变道条件。

该预设安全距离可以根据需求进行设置。即当相邻车道上的车辆距离当前控制车辆的距离较远时，车辆可以变道。若车辆可以变道，则可以将确定的通行速度确定为引导速度，即可以通过变道的方式实现车辆高效通过路口。

步骤311，将前车行驶速度确定为引导速度。

若不满足车辆变道条件，则可以将前车速度确定为引导速度，即推荐车辆可以随着前车行驶。

步骤312，根据引导速度指导驾驶员控制车辆。

在步骤307、311之后，可以执行步骤312。

其中，可以通过执行本实施例提供的方法的电子设备展示引导速度，例如，可以通过文字、音频等方式向驾驶员推荐引导速度。

具体的，若通过变道的方式实现车辆高效通过路口，则还可以向驾驶员推荐变道信息，例如变道方向等。

图6为本发明一示例性实施例示出的车速引导装置的结构图。

如图6所示，本实施例提供的车速引导装置，包括：

距离确定模块61，用于获取车辆的位置信息，并根据所述位置信息确定所述车辆距离下一个信号灯路口的距离；

采集模块62，用于若所述距离满足预设要求，则采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及所述信号灯路口的信号灯信息；

引导模块63，用于根据其他车辆的所述行驶信息、所述信号灯信息，确定所述车辆的引导车速。

本实施例提供的车速引导装置的具体原理、实现方式及效果均与图2所示的实施例类似，此处不再赘述。

图7为本发明另一示例性实施例示出的车速引导装置的结构图。

如图7所示，在上述实施例的基础上，本实施例提供的装置，可选的，所述预设要求包括所述距离小于预设阈值，其中，所述预设阈值是预先根据道路中的路口间距设置的。

可选的，所述行驶信息包括行驶速度、行驶位置；

所述信号灯信息包括与所述车辆所在车道关联的信号灯的颜色信息、灯色切换时间信息、每种灯色的持续时长信息。

可选的，采集模块62具体用于：

接收路侧单元发送的信号灯信息。

可选的，所述引导模块63，包括：

时长确定单元631，用于根据所述信号灯信息确定通行时长；

速度确定单元632，用于根据所述距离、所述通行时长，确定通行速度；

获取单元633，用于获取所述车道的限速速度，根据所述行驶信息确定前车行驶速度；

判断单元634，用于根据所述限速速度、所述前车行驶速度确定所述通行速度是否满足安全通行条件；

引导单元635，用于若满足安全通行条件，则确定所述通行速度确定为引导速度。

可选的，所述时长确定单元631具体用于：

若所述信号灯颜色信息为绿色，则根据预设缓冲时长、绿灯剩余时长信息，确定通行时长；

若所述信号灯颜色信息为黄色，则根据预设缓冲时长、黄灯剩余时长信息、红灯持续时长信息，确定通行时长；

若所述信号灯颜色信息为红色，则根据预设缓冲时长、红灯剩余时长信息，确定通行时长。

可选的，所述判断单元634具体用于：

若所述通行速度小于或等于所述限速速度，并且所述通行速度小于或等于所述前车行驶速度，则确定满足安全通行条件。

可选的，若所述通行速度大于所述限速速度，则所述时长确定单元631还用于根据所述信号灯信息更新所述通行时长；

所述速度确定单元632还用于执行根据更新后的所述通行时长执行所述根据所述距离、所述通行时长，确定通行速度的步骤。

可选的，所述时长确定单元631具体用于：

若所述信号灯颜色为黄色或红色，则根据信号灯周期更新所述通信时长；

若所述信号灯颜色为绿色，则根据所述灯色切换时间信息、红灯持续时长、黄灯持续时长、所述预设缓冲时长、确定所述通行时长的次数，更新所述通行时长。

可选的，若所述通行速度小于或等于所述限速速度，并且大于所述前车行驶速度，则所述引导模块63还包括变道单元636，用于：

根据所述行驶信息确定相邻车道上的相邻车辆行驶信息；

根据所述相邻车辆行驶信息确定是否满足变道条件；

所述引导单元635还用于若满足变道条件，则确定所述通行速度确定为引导速度。

可选的，所述变道单元636具体用于：

根据所述相邻车辆行驶信息确定在所述相邻车道上的相邻前车距离所述车辆的第一距离、相邻后车距离所述车辆的第二距离；

若所述第一距离、所述第二距离满足预设安全距离，则确定满足变道条件。

可选的，若所述通行速度大于所述限速速度，并且大于所述前车行驶速度，则所述引导单元635还用于：

将所述前车行驶速度确定为引导速度。

可选的，所述装置还包括指导模块64，用于：

根据所述引导速度指导驾驶员控制所述车辆。

本实施例提供的车速引导装置的具体原理和实现方式均与图3所示的实施例类似，此处不再赘述。

本实施例还提供一种车辆，包括定位装置、雷达和/或图像采集装置、通信装置以及如图6或图7所示出的任一种车速引导装置；

其中，所述车速引导装置通过所述定位装置获取车辆的位置信息；

所述车速引导装置通过所述雷达和/或图像采集装置采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息；

所述通信装置与路侧单元连接，所述车速引导装置通过所述通信装置接收所述路侧单元发送的信号灯路口的信号灯信息。

图8为本发明一示例性实施例示出的车速引导设备的结构图。

如图8所示，本实施例提供的车速引导设备包括：

存储器81；

处理器82；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器81中，并配置为由所述处理器82执行以实现如上所述的任一种车速引导方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的任一种车速引导方法。

本实施例还提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上所述的任一种车速引导方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种车速引导方法，其特征在于，包括：

获取车辆的位置信息，并根据所述位置信息确定所述车辆距离下一个信号灯路口的距离；

若所述距离满足预设要求，则采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及所述信号灯路口的信号灯信息；

根据其他车辆的所述行驶信息、所述信号灯信息，确定所述车辆的引导车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设要求包括所述距离小于预设阈值，其中，所述预设阈值是预先根据道路中的路口间距设置的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述行驶信息包括行驶速度、行驶位置；

所述信号灯信息包括与所述车辆所在车道关联的信号灯的颜色信息、灯色切换时间信息、每种灯色的持续时长信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述信号灯路口的信号灯信息，包括：

接收路侧单元发送的信号灯信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息、所述信号灯信息，确定所述车辆的引导车速，包括：

根据所述信号灯信息确定通行时长；

根据所述距离、所述通行时长，确定通行速度；

获取所述车道的限速速度，根据所述行驶信息确定前车行驶速度；

根据所述限速速度、所述前车行驶速度确定所述通行速度是否满足安全通行条件；

若是，则确定所述通行速度确定为引导速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号灯信息确定通行时长，包括：

若所述信号灯颜色信息为绿色，则根据预设缓冲时长、绿灯剩余时长信息，确定通行时长；

若所述信号灯颜色信息为黄色，则根据预设缓冲时长、黄灯剩余时长信息、红灯持续时长信息，确定通行时长；

若所述信号灯颜色信息为红色，则根据预设缓冲时长、红灯剩余时长信息，确定通行时长。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述限速速度、所述前车行驶速度确定所述通行速度是否满足安全通行条件，包括：

若所述通行速度小于或等于所述限速速度，并且所述通行速度小于或等于所述前车行驶速度，则确定满足安全通行条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述通行速度大于所述限速速度，则所述方法还包括：

根据所述信号灯信息更新所述通行时长；

根据更新后的所述通行时长执行所述根据所述距离、所述通行时长，确定通行速度的步骤。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号灯信息更新所述通行时长，包括：

若所述信号灯颜色为黄色或红色，则根据信号灯周期更新所述通信时长；

若所述信号灯颜色为绿色，则根据所述灯色切换时间信息、红灯持续时长、黄灯持续时长、所述预设缓冲时长、确定所述通行时长的次数，更新所述通行时长。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述通行速度小于或等于所述限速速度，并且大于所述前车行驶速度，则所述方法还包括：

根据所述行驶信息确定相邻车道上的相邻车辆行驶信息；

根据所述相邻车辆行驶信息确定是否满足变道条件；

若是，则确定所述通行速度确定为引导速度。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻车辆行驶信息确定是否满足变道条件，包括：

根据所述相邻车辆行驶信息确定在所述相邻车道上的相邻前车距离所述车辆的第一距离、相邻后车距离所述车辆的第二距离；

若所述第一距离、所述第二距离满足预设安全距离，则确定满足变道条件。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述通行速度大于所述限速速度，并且大于所述前车行驶速度，则所述方法还包括：

将所述前车行驶速度确定为引导速度。

13.根据权利要求1-6、8-12任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述引导速度指导驾驶员控制所述车辆。

14.一种车速引导装置，其特征在于，包括：

距离确定模块，用于获取车辆的位置信息，并根据所述位置信息确定所述车辆距离下一个信号灯路口的距离；

采集模块，用于若所述距离满足预设要求，则采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息以及所述信号灯路口的信号灯信息；

引导模块，用于根据其他车辆的所述行驶信息、所述信号灯信息，确定所述车辆的引导车速。

15.一种车辆，其特征在于，包括：定位装置、雷达和/或图像采集装置、通信装置以及如权利要求14所述的车速引导装置；

其中，所述车速引导装置通过所述定位装置获取车辆的位置信息；

所述车速引导装置通过所述雷达和/或图像采集装置采集距离所述车辆小于预设距离的其他车辆的行驶信息；

所述通信装置与路侧单元连接，所述车速引导装置通过所述通信装置接收所述路侧单元发送的信号灯路口的信号灯信息。

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