CN106408975A - 车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统 - Google Patents

车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统。车辆行驶预测方法包括：检测在并识别信号灯的状态；当信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离信号灯的状态变为指示禁止车辆通过信号灯的第二状态的第一时间；检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测后方车辆的车速、后方车辆与路口之间的第二距离以及本车与后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；根据第一时间、第一距离和后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。本发明解决现有技术中不能结合待测车辆的行车信息，前方障碍车辆的行车信息、后方车辆的行车信息以及信号灯状况来给出相应的预测提示信息的问题。

Description

车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统
技术领域
本发明涉及车辆行驶预测技术领域，尤其涉及一种车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统。
背景技术
目前交通压力越来越大，由于车与车之间较近，距离不好把握，在堵车时常常会出现追尾事故，严重影响交通。在信号灯发生变化时，也会由于急于在绿灯变红之前驶过去发生一些事故，特别是有时不能准确根据绿灯变红之前剩余的秒数判断自己是否能在绿灯时通过，如果减速等下一个绿灯则可能浪费时间，且造成后面的车辆堵塞，如果加速通过则可能由于判断失误造成误闯红灯，或者需要到达停车线之前进行急刹车来避免闯红灯。并且现有技术中也没有给出根据检测前方障碍车辆和后方车辆的行车信息提示本车选择合适的行驶速度，以既能顺利在变灯前通过前方路口，又能够为后方车辆提供在变灯前顺利通过前方路口的可能性的技术方案，不利于提高交通效率。
发明内容
本发明实施例的主要目的在于提供一种车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统，解决现有技术中不能结合待测车辆的行车信息，前方障碍车辆的行车信息、后方车辆的行车信息以及信号灯状况来给出相应的预测提示信息的问题。
为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种车辆行驶预测方法，包括：
检测在本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，当检测到存在信号灯时检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离并识别所述信号灯的状态；
当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态的第一时间t1；
检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；
根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。
具体的，所述根据所述第一时间t1和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果步骤包括：
根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；
根据所述第二距离和第一预定速度计算第一预计通过时间t01，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；
比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01；
当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时，输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时，根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，以输出本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；
检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测结果；
根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果。
具体的，所述根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02步骤包括：
根据本车的行车信息包括的速度信息设定第二预定速度；
根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述第二预定通过时间t02等于所述第一距离除以第二预定速度。
具体的，所述根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果步骤包括：
比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02；
当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当所述第一时间t1大于或等于所述二预定通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间存在障碍车辆时，检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度，根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。
具体的，所述根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果步骤包括：
比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度；
当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时，根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述第二预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2，比较所述第二时间t2和所述第一时间t1；
当t2大于或等于t1时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果；
当t2小于t1时，计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；
比较t1和t2+t3；
当t1大于或等于t2+t3时，输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当t1小于t2+t3时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
8、如权利要求7所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当t1大于或等于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息；
当t1小于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息。
具体的，所述检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度步骤包括：通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述第一时间t1小于所述第二预计通过时间t02时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4，输出所述第四时间t4。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出相应的提醒信息。
具体的，当检测到存在特定类型车辆时，判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方；
当判断到所述特定类型车辆在本车后方时，输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息；
当判断到所述特定类型车辆在本车前方时，检测本车与所述特定类型车辆之间的第五距离，根据所述第二预定速度、所述特定类型车辆的行车信息、所述第一距离和所述第五距离计算出本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口，并给出相应的预测结果。
具体的，所述第二预定速度为最高限制速度、本车的当前速度或本车的平均速度，所述第一预定速度为最高限制速度、所述后方车辆的当前速度或所述后方车辆的平均速度。
本发明实施例还提供了一种车辆行驶预测装置，包括：
信号灯检测单元，用于检测本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，并当检测到存在信号灯时输出第一控制信号；
信号灯识别单元，与所述信号灯检测单元连接，用于当接收到所述第一控制信号时识别所述信号灯的状态，并当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二信号灯的状态的第一时间t1；
第一测距单元，与所述信号灯检测单元连接，用于当接收到所述第一控制信号时检测检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离；
第一检测单元，用于检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；
第一运算单元，分别与所述信号灯识别单元、所述第一测距单元和所述第一检测单元连接，用于根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果；以及，
输出单元，与所述第一运算单元连接，用于输出所述第一路口通过预测结果。
实施时，所述第一运算单元具体包括：
第一预定速度设定模块，与所述第一检测单元连接，用于根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；
第一预计通过时间计算模块，分别与所述第一检测单元和所述第一预定速度设定模块连接，用于根据所述第二距离和第一预定速度计算第二预计通过时间t02，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；
第一比较模块，分别与所述第一预计通过时间计算模块和所述信号灯识别单元连接，用于比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01，并当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时输出第十二控制信号，当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时输出第十三控制信号；以及，
第一运算模块，分别与所述第一比较模块、所述信号灯识别单元、所述第一测距单元和所述第一检测单元连接，用于当接收到所述第十三控制信号时根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，并输出第十四控制信号；
所述输出单元，还分别与所述第一比较模块和所述第一运算模块连接，用于当接收到所述第十二控制信号时输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第十四控制信号时输出假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置还包括：
行车信息检测单元，用于检测本车的行车信息；
第二预计通过时间计算单元，与所述第一测距单元连接，用于根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；
第二检测单元，用于检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测结果；以及，
第二运算单元，分别与所述信号灯识别单元、所述第二预计通过时间计算单元和所述第二检测单元连接，用于根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到第二路口通过预测结果；
所述输出单元，还与所述第二运算单元连接，用于输出所述第二路口通过预测结果。
具体的，本车的行车信息包括速度信息；
所述车辆行驶预测装置还包括：第二预定速度设定单元，与所述行车信息检测单元连接，用于根据所述速度信息设定第二预定速度；
所述第二预计通过时间计算单元，还与所述第二预定速度设定单元连接，具体用于根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述预定通过时间t01等于所述第一距离除以第二预定速度。
具体的，所述第二运算单元具体包括第二比较模块和第二运算模块；所述第二检测单元包括第一检测模块和第二检测模块；
所述第二比较模块，分别与所述信号灯识别单元和所述第二预计通过时间计算单元连接，用于比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02，并当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时输出第二控制信号；
所述第一检测模块，与所述第二比较模块连接，用于当接收到所述第二控制信号时检测在本车的行进路径上在本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时输出第三控制信号，当检测到不存在障碍车辆时输出第四控制信号；
所述第二检测模块，与所述第一检测模块连接，用于当接收到所述第三控制信号时检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度；
所述第二运算模块，分别与所述第二检测模块和所述信号灯识别单元连接，用于根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到相应的预测结果；
所述输出单元，分别与所述第二运算模块和所述第一检测模块连接，具体用于当接收到所述第三控制信号时输出指示本车能够以所述预定速度在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第四控制信号时输出所述第二运算模块得到的预测结果。
具体的，所述输出单元，还与所述第一检测模块连接，用于当接收到所述第四控制信号时输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。
具体的，所述第二运算模块具体包括：
第一比较子模块，用于比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度，当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时输出第五控制信号，当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时输出第六控制信号；
第一计算子模块，与所述第一比较子模块连接，用于当接收到所述第六控制信号时根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2；
第二比较子模块，分别与所述第一计算子模块和所述信号灯识别单元连接，用于比较所述第二时间t2和所述第一时间t1，当t2大于或等于t1时输出第七控制信号，当t2小于t1时输出第八控制信号；
第二计算子模块，与所述第二比较子模块连接，用于当接收到所述第八控制信号时计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；以及，
第三比较子模块，分别与所述信号灯识别单元、所述第一计算子模块和所述第二计算子模块连接，用于比较t1和t2+t3，当t1大于或等于t2+t3时输出第九控制信号，当t1小于t2+t3时输出第十控制信号；
所述输出单元，分别与所述第一比较子模块、所述第二比较子模块和所述第三比较子模块连接，还用于当接收到所述第五控制信号时输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第七控制信号时输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果，当接收到所述第九控制信号时输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第十控制信号时输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
具体的，所述输出单元还与所述第三比较子模块连接，用于当收到所述第九控制信号时输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息，当接收到所述第十控制信号时输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息。
具体的，所述第二检测模块具体通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。
具体的，所述第二比较模块还用于当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t0时输出第十一控制信号；
所述输出单元，还与所述第二比较模块连接，还用于当接收到所述第十一控制信号时输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
具体的，所述信号灯识别单元还用于当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4；
所述输出单元，还与所述信号灯识别单元连接，用于输出所述第四时间t4。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置还包括：
第三检测单元，用于检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出第十五控制信号；
所述输出单元，还与所述第三检测单元连接，用于当接收到所述第十五控制信号时输出存在特定类型车辆的提醒信息。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置还包括：
判断单元，与所述第三检测单元连接，用于当接收到所述第十五控制信号时判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方，并将判断到所述特定类型车辆在本车后方时输出第十六控制信号，当判断到所述特定类型车辆在本车前方时输出第十七控制信号；
第二测距单元，与所述判断单元连接，用于当接收到所述第十七控制信号时检测本车与所述特定类型车辆之间的第五距离；以及，
第三运算单元，分别与所述第三检测单元、所述第一测距单元、所述判断单元和所述第二测距单元连接，用于当接收到所述第十七控制信号时根据所述第二预定速度、所述特定类型车辆的行车信息、所述第一距离和所述第五距离计算出本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口，并输出第十八控制信号；
所述输出单元，还与所述判断单元和所述第三运算单元连接，用于当接收到所述第十六控制信号时输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息，当接收到所述第十八控制信号时输出所述第三运算单元计算出的本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。
具体的，所述第二预定速度为最高限制速度、本车的当前速度或者本车的平均速度，所述第一预定速度为最高限制速度、所述后方车辆的当前速度或者所述后方车辆的平均速度。
具体的，所述输出单元包括显示模块和/或声音提醒模块；
所述显示模块用于显示所述预测结果；
所述声音提醒模块用于通过声音提示所述预测结果。
具体的，所述信号灯检测单元包括摄像单元或位置检测单元；
当所述信号灯检测单元包括摄像单元时，所述摄像单元通过拍摄在待测车辆行进方向上与本车的距离在第一预定距离内的画面检测是否存在信号灯；
当所述信号灯检测单元包括位置检测单元时，所述位置检测单元检测本车的位置信息，并通过比较所述位置信息和预先存储的设置有信号灯的位置，以检测在待测车辆行进方向上与本车的距离在第一预定距离内的画面检测是否存在信号灯。
具体的，所述第三检测单元包括声音识别模块和光线识别模块；
所述声音识别模块用于通过检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在预定类型的声音来识别是否存在特定类型车辆；
所述光线识别模块用于通过识别检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在预定类型的灯光闪烁来识别是否存在特定类型车辆。
本发明实施例还提供了一种车载智能系统，其特征在于，包括上述的车辆行驶预测装置。
具体的，本发明实施例所述的车载智能系统还包括车载车速检测单元，用于实时检测本车的当前速度；
当第二预定速度为本车的当前速度时，所述车载车速检测单元还用于将检测得到的待测车辆的当前速度输出至所述车辆行驶预测装置包括的第二运算单元。
具体的，本发明实施例所述的车载智能系统还包括车载定位单元，用于实时检测本车的位置；
当所述车辆行驶预测装置中的信号灯检测单元包括位置检测单元时，所述位置检测单元与所述车载定位单元连接，用于接收来自所述车载定位单元的本车的位置。
具体的，本发明实施例所述的车载智能系统还包括车载显示单元；当所述车辆行驶预测装置中的输出单元包括显示模块时，所述显示模块用于将所述预测结果输出至所述车载显示单元，以控制由所述车载显示单元显示所述预测结果。
与现有技术相比，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统能够通过检测信号灯并识别信号灯的状态，控制当所述信号灯的状态为允许车辆经过时，通过所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的时间、第一预计通过时间、障碍车辆检测结果来预测本车能否在变灯之前顺利通过路口，以输出相应的第二路口通过预测结果，以方便本车驾驶员能够参考所述预测结果选择相应的驾驶方式，并当检测到在待测车辆后方存在后方车辆时，能够根据所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的时间、本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离和后方车辆检测结果得到指示假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的第一路口通过预测结果，便于本车司机选择合适的行驶速度以既能顺利在变灯前通过前方路口，又能够为后方车辆提供在变灯前顺利通过前方路口的可能性，便于提高交通效率。
附图说明
图1是本发明实施例所述的车辆行驶预测方法的流程图；
图2是本发明实施例所述的车辆行驶预测方法包括的根据所述第一时间t1和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果步骤的流程图；
图3是本发明另一实施例所述的车辆行驶预测方法的流程图；
图4是本发明实施例所述的车辆行驶预测方法包括的根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果步骤的流程图；
图5是本发明实施例所述的车辆行驶预测方法包括的根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果步骤的流程图；
图6是本发明实施例所述的车辆行驶预测装置的结构框图；
图7是本发明实施例所述的车辆行驶预测装置中第一运算单元的结构框图；
图8是本发明另一实施例所述的车辆行驶预测装置的结构框图；
图9是本发明实施例所述的车辆行驶预测装置包括的第二运算单元的结构框图；
图10是本发明实施例所述的车辆行驶预测装置中的第二运算单元包括的第二运算模块的结构框图；
图11是本发明另一实施例所述的车辆行驶预测装置的结构框图；
图12是本发明又一具体实施例所述的车辆行驶预测装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法，包括：
S1：检测在本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，当检测到存在信号灯时检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离并识别所述信号灯的状态；
S2：当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态的第一时间t1；
S3：检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；
S4：根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。
本发明实施例所述的车辆行驶预测方法能够通过检测信号灯并识别信号灯的状态，控制当所述信号灯的状态为允许车辆经过时，检测所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的第一时间t1，当检测到在待测车辆后方存在后方车辆时，能够根据所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的第一时间t1、本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离和后方车辆检测结果得到第一路口通过预测结果，便于本车司机选择合适的行驶速度以既能顺利在变灯前通过前方路口，又能够为后方车辆提供在变灯前顺利通过前方路口的可能性，便于提高交通效率。
具体的，如图2所示，所述根据所述第一时间t1和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果步骤包括：
步骤S40：根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；
步骤S41：根据所述第二距离和第一预定速度计算第二预计通过时间t02，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；
步骤S42：比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01，当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时转至步骤S43，当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时转至步骤S44；
步骤S43：输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果，结束本次预测结果输出流程；
步骤S44：根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，以输出假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作(例如加速操作)。
本发明实施例所述的车辆行驶预测方法可以利用车后摄像头以及射频方式，检测后方车辆的速度，根据其速度和离路口的距离进行计算，如果后车以最高限制速度行驶能在交通灯变红之前通过路口，则以不发生追尾以及后车能在交通灯变化之前通过路口两个条件来计算本车通过路口的最低时速(即所述阈值车速)，并向本车司机发送提醒，如果本车司机选择等于或高于这一最低时速的行驶速度，则可以为后车提供更快通过路口的可能性，便于提高交通效率。
如图3所示，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：
S5：当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；
S6：检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测结果；
S7：根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果。
如图3所示的本发明实施例所述的车辆行驶预测方法能够通过检测信号灯并识别信号灯的状态，控制当所述信号灯的状态为允许车辆经过时，通过所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的时间、第一预计通过时间、障碍车辆检测结果来预测本车能否在变灯之前顺利通过路口，以输出相应的第二路口通过预测结果，以方便本车驾驶员能够参考所述预测结果选择相应的驾驶方式，并当检测到在待测车辆后方存在后方车辆时，能够根据所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的时间、本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离和后方车辆检测结果得到指示假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的第一路口通过预测结果，便于本车司机选择合适的行驶速度以既能顺利在变灯前通过前方路口，又能够为后方车辆提供在变灯前顺利通过前方路口的可能性，便于提高交通效率。
具体的，所述第二预定速度可以为最高限制速度或本车的当前速度。
在实际操作时，可以将目前市面上普通的车载系统安装摄像头，用户可提前设置开始进行交通灯判断的距离，比如300米，也即离信号灯300米时，摄像头抓取信号灯的时间，实时不断的输入中心处理器，结合适合的速度，以及目前的路况来综合计算。
通过摄像头实时抓取信号灯信号，再通过图形识别模块快速的识别信号灯的图片信息，可得到快速变化的信号灯秒数变化信息。未来可将可见光通信技术应用于交通信号灯，利用裸眼不可见的信号灯高频闪烁形成码流，来表示交通信号灯的实时信息，可见光的码流仍可以用摄像头来接收，再通过对记载码流信息的图片进行解码，则可以得到信号灯瞬时信息。由于信号灯的秒数变化是规律的，所以摄像头对于信号灯的抓取不需要一直进行，但为了实现进行交通灯判断的目的，微小的时间差异可能会导致交通灯附近行驶状态的判断失误，整个判断过程也需要多次抓取信息，频率可以是每秒一次或其他。抓取信号灯信号后的图片识别或者解码过程的时间在后续的综合计算过程中也需考虑在内。
举例来说，如果是绿灯即将变红灯的情况，首先根据信号灯信息和路口允许的最高速度(也即最高限制速度)来计算，第一步初步判断在前方无车辆阻碍并在不超过最高限制速度的情况下，如果到路口的这段距离以最高速度来行驶需要的时间多于此时绿灯剩余秒数，或者通过计算给出用户到达路口时肯定是红灯，此时提醒用户适当减速，不必为了通过本次绿灯进行加速，并计算出最省油的行驶速度；如果到路口的这段距离以最高速度来行驶需要的时间少于此时绿灯剩余秒数，说明用户有可能在本次绿灯变红之前通过路口，但需继续综合路况来进行下一步计算，通过连续波雷达的测距方式不断实时获取前方同车道车辆的速度和距离，分为几种情况，前方车辆也以最高限制速度行驶，此时与前方无车辆阻碍情况相同，前方车辆以低于最高限制速度行驶，则计算本车(即待测车辆)以最高限制速度追上前面车辆并保持安全距离的时间t11，如果此时间大于绿灯剩余时间，则说明本车应以最高限制速度通过路口且不会与前车发生追尾，如果此时间小于绿灯剩余时间，在本车不能变道的情况的下的最高速度受到前车速度的限制，为避免追尾且尽快通过路口，必须以与前车相同的速度继续行驶，通过计算可得本车以此速度驶过路口还需要的时间t12，如果t11+t12小于绿灯剩余时间，则通过时间t11、t12以及最高限制速度、前车速度计算并告诉用户最高可以以某一速度通过路口，最短通过时间为多少，如果t11+t12大于绿灯剩余时间，则告诉用户本次绿灯无法通过。由于整个判断过程是随时变化的，所以以上过程在中央处理器中会反复的进行迅速计算，并不断给与用户实时信息反馈。
如果是红灯即将变成绿灯的情况，则用户可能在车停的情况下进行喝水等其他动作，有时忘了关注信号灯变绿不能及时启动车辆，用户可以提前设置红灯变绿提醒时间，比如变为绿灯之前3秒发出提醒。
并且在堵车时，也可通过中央处理器计算，根据用户的反应速度提前设置安全距离和最大距离，系统给予驾驶员有效的提醒，比如当自己驾驶的车与前车的距离小于预设设置的安全距离时，提示驾驶员减速，当大于与前车的最大距离时，提示驾驶员适当加速，可以有效防止用户与前车发生追尾，防止堵车时间太长时注意力分散导致事故的发生。
并且，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法可以利用车后摄像头以及射频方式，检测后方车辆的速度，根据其速度和离路口的距离进行计算，如果后车以最高限制速度行驶能在交通灯变红之前通过路口，则以不发生追尾以及后车能在交通灯变化之前通过路口两个条件来计算本车通过路口的最低时速，并向本车司机发送提醒，如果本车司机选择等于或高于这一最低时速的行驶速度，则可以为后车提供更快通过路口的可能性，便于提高交通效率。
具体的，所述根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02步骤包括：
根据本车的行车信息包括的速度信息设定第二预定速度；
根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述预定通过时间t01等于所述第一距离除以第二预定速度。
所述第二预定速度可以为最高限制速度或本车的当前速度。
具体的，如图4所示，所述根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果步骤包括：
S21：比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02；
S22：当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯(绿灯变红灯)之前通过所述路口的预测结果；也即，当t1大于或等于t0时，并本车和路口之间没有障碍车辆的情况下，待测车辆能够在变灯前顺利通过路口；
S23：当所述第一时间t1大于或等于所述预定通过时间t01时，并当检测到本车的行进路径上在本车和所述路口之间存在障碍车辆时，检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度，根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果；也即，当t1大于或等于t0时，并本车和路口之间存在障碍车辆的情况下，需要根据变灯时间、第二预定速度、待测车辆和障碍车辆之间的第四距离和障碍车辆的速度来得到本车能否在变灯前顺利通过前方路口的预测结果，具体的预测结果得到的算法将在下面介绍。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。也即，当本车和路口之间没有障碍车辆并本车能够在变灯前顺利通过路口的情况下，输出提示本车能够加速以方便后方车辆也能顺利通过路口的提示信息，便于交通顺畅。
具体的，如图5所示，所述根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果步骤包括：
步骤S31：比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度，当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时转至步骤S32，当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时转至步骤S33；
步骤S32：输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果，结束本次预测结果输出流程；
步骤S33：根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述第二预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2；
步骤S34：比较所述第二时间t2和所述第一时间t1，当t2大于或等于t1时转至步骤S35，当t2小于t1时转至步骤S36；
步骤S35：输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果，结束本次预测结果输出流程；
步骤S36：计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；
步骤S37：比较t1和t2+t3，当t1大于或等于t2+t3时转至步骤S38，当t1小于t2+t3时转至步骤S39；
步骤S38：输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果，结束本次预测结果输出流程；
步骤S39：输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果，结束本次预测结果输出流程。
图5所示的流程图详细介绍了当变灯时间(即上述的第一时间t1)大于或等于第二预计通过时间t02并待测车辆前方存在障碍车辆时，第二路口通过预测结果的计算流程，首先需要比较障碍车辆的速度和第二预定速度，当第二预定速度小于或等于障碍车辆的速度时则输出指示待测车辆能够在变灯前通过路口的预测结果，当第二预定速度大于障碍车辆的速度时，则需结合障碍车辆与待测车辆之间的第四距离计算在不会追尾的情况下(即两车之间的距离不小于安全距离)待测车辆赶上障碍车辆需要的第二时间t2，然后比较t1和t2，若t2大于或等于t1，表示待测车辆能够以第二预定速度在变灯前通过前方路口而且不会与障碍车辆追尾并输出相应预测结果，若t2小于t1，则需进一步计算待测车辆进一步以障碍车辆的速度通过前方路口的第三时间t3，然后再比较t1和t2+t3，当t1大于或等于t2+t3时表示待测车辆能够在变灯之前顺利通过前方路口并输出相应的预测结果，当t1小于t2+t3时表示待测车辆不能在变灯之前顺利通过前方路口并输出相应的预测结果。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当t1大于或等于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息；也即，当前方存在障碍物但是本车也能顺利在变灯之前顺利通过路口的情况下，可以提示本车通过加速有使得后方车辆有顺利通过前方路口的可能性；
当t1小于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息，也即当前方存在障碍车辆并本车不能顺利在变灯之前通过前方路口时，则可提示本车不需变速以便后方车辆行驶。
具体的，所述检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度步骤可以包括：通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。
在实际操作时，可以通过调频连续波雷达的测距和测速方式是来检测待测车辆与障碍车辆之间的第四距离以及障碍车辆的速度，所述调频连续波雷达的测距和测速方式的基本原理是发射的连续调频雷达信号遇到前方目标(也即障碍车辆)时，会反射回与发射信号有一定延时的回波，根据多普勒等原理对回波信号进行分析处理，从而得出两车相对速度、两车相隔距离等信息。
具体的，当需要检测是否存在后方车辆并检测后方车辆与待测车辆之间的距离以及后方车辆的速度时也可以采用上面提到的调频连续波雷达的测距和测速方式。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述第一时间t1小于所述第二预计通过时间t02时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。很明显，如果待测车辆以第一预测速度行驶至路口需要的时间(也即第二预计通过时间t02)大于变灯时间(也即第一时间t1)则说明待测车辆不能在变灯前(绿灯变红灯)通过路口。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态(例如红灯变绿灯)时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4，输出所述第四时间t4，这样的话驾驶员可以准确掌握变灯时间，不会延误浪费时间而阻碍交通。
以上都是以信号灯的状态可以为红灯状态或绿灯状态举例说明，然而在实际操作时也可以存在黄灯状态。
具体的，本发明实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出相应的提醒信息。
具体的，当检测到存在特定类型车辆时，判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方；
当判断到所述特定类型车辆在本车后方时，输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息；
当判断到所述特定类型车辆在本车前方时，检测本车与所述特定类型车辆之间的第五距离，根据所述第二预定速度、所述特定类型车辆的行车信息、所述第一距离和所述第五距离计算出本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口，并给出相应的预测结果。
在实际操作时，车载系统可以包括声音识别模块和光线识别模块，当遇到特定类型车辆(所述特定类型车辆例如可以为救护车、警车等需要紧急行驶的车辆)时，可捕捉到所述特定类型车辆特有的灯光闪烁以及声音信号。由于救护车、警车等特定类型车辆不受一般交通规则所限制，当声音识别模块和光线识别模块识别到附近有此类车辆需紧急行驶时，向司机发出提醒，并启用特殊的运算方法：例如，当特定类型车辆在本车前方，按照最高限制时速或当前速度来预测本车是否能通过路口；如果特定类型车辆在本车后方，则可及时提醒本车做出改道或其他不影响此类车辆通过的动作，并及时规划合理路线。
具体的，所述第二预定速度为最高限制速度、本车的当前速度或本车的平均速度，所述第一预定速度为最高限制速度、所述后方车辆的当前速度或所述后方车辆的平均速度。
如图6所示，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置包括：
信号灯检测单元51，用于检测在待测车辆行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，并当检测到存在信号灯时输出第一控制信号；
信号灯识别单元52，与所述信号灯检测单元51连接，用于当接收到所述第一控制信号时识别所述信号灯的状态，并当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态的第一时间t1；
第一测距单元53，与所述信号灯检测单元51连接，用于当接收到所述第一控制信号时检测检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离；
第一检测单元54，用于检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；
第一运算单元55，分别与所述信号灯识别单元52、所述第一测距单元53和所述第一检测单元54连接，用于根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果；以及，
输出单元56，与所述第一运算单元55连接，用于输出所述第一路口通过预测结果。
本发明实施例所述的车辆行驶预测装置能够通过信号灯检测单元51检测信号灯并通过信号灯识别单元52识别信号灯的状态，控制当所述信号灯的状态为允许车辆经过时，检测所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的第一时间t1，当检测到在待测车辆后方存在后方车辆时，能够根据所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的第一时间t1、本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离和后方车辆检测结果得到第一路口通过预测结果，便于本车司机选择合适的行驶速度以既能顺利在变灯前通过前方路口，又能够为后方车辆提供在变灯前顺利通过前方路口的可能性，便于提高交通效率。
如图7所示，所述第一运算单元55可以包括：
第一预定速度设定模块550，与所述第一检测单元54连接，用于根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；
第一预计通过时间计算模块551，分别与所述第一检测单元54和所述第一预定速度设定模块550连接，用于根据所述第二距离和所述第一预定速度计算第二预计通过时间t02，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；
第一比较模块552，分别与所述第一预计通过时间计算模块551和所述信号灯识别单元52连接，用于比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01，并当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时输出第十二控制信号，当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时输出第十三控制信号；以及，
第一运算模块553，分别与所述第一比较模块552、所述信号灯识别单元52、所述第一测距单元53和所述第一检测单元54连接，用于当接收到所述第十三控制信号时根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，并输出第十四控制信号；
所述输出单元56，还分别与所述第一比较模块552和所述第一运算模块553连接，用于当接收到所述第十二控制信号时输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第十四控制信号时输出假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作(例如加速操作)。
本发明实施例所述的车辆行驶预测装置可以利用车后摄像头以及射频方式，检测后方车辆的速度，根据其速度和离路口的距离进行计算，如果后车以最高限制速度行驶能在交通灯变红之前通过路口，则以不发生追尾以及后车能在交通灯变化之前通过路口两个条件来计算本车通过路口的最低时速(即所述阈值车速)，并向本车司机发送提醒，如果本车司机选择等于或高于这一最低时速的行驶速度，则可以为后车提供更快通过路口的可能性，便于提高交通效率。
如图8所示，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置还包括：
行车信息检测单元50，用于检测本车的行车信息；
第二预计通过时间计算单元57，分别与所述第一测距单元53和所述行车信息检测单元50连接，用于根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；
第二检测单元58，障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测用于检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述结果；以及，
第二运算单元59，分别与所述信号灯识别单元52、所述第二预计通过时间计算单元57和所述第二检测单元58连接，用于根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到第二路口通过预测结果；
所述输出单元56，还与所述第二运算单元59连接，用于输出所述第二路口通过预测结果。
如图8所示的本发明实施例所述的车辆行驶预测装置能够通过检测信号灯并识别信号灯的状态，控制当所述信号灯的状态为允许车辆经过时，通过所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的时间、第一预计通过时间、障碍车辆检测结果来预测本车能否在变灯之前顺利通过路口，以输出相应的第二路口通过预测结果，以方便本车驾驶员能够参考所述预测结果选择相应的驾驶方式，并当检测到在待测车辆后方存在后方车辆时，能够根据所述信号灯的状态变为禁止车辆经过的时间、本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离和后方车辆检测结果得到指示假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的第一路口通过预测结果，便于本车司机选择合适的行驶速度以既能顺利在变灯前通过前方路口，又能够为后方车辆提供在变灯前顺利通过前方路口的可能性，便于提高交通效率。
具体的，本车的行车信息包括速度信息；本发明实施例所述的车辆行驶预测装置还包括：第二预定速度设定单元，用于根据所述速度信息设定第二预定速度；
所述第二预计通过时间计算单元，还与所述第二预定速度设定单元连接，具体用于根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述预定通过时间t01等于所述第一距离除以第二预定速度。
在实际操作时，如图9所示，所述第二运算单元59可以具体包括第二比较模块591和第二运算模块592，所述第二检测单元58可以包括第一检测模块581和第二检测模块582；
所述第二比较模块591，分别与所述信号灯识别单元52和所述第二预计通过时间计算单元57连接，用于比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02，并当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时输出第二控制信号；
所述第一检测模块581，与所述第二比较模块591连接，用于当接收到所述第二控制信号时检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时输出第三控制信号，当检测到不存在障碍车辆时输出第四控制信号；
第二检测模块582，与所述第一检测模块581连接，用于当接收到所述第三控制信号时检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度；
所述第二运算模块592，分别与所述第二检测模块582和所述信号灯识别单元52连接，用于根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到相应的预测结果；
所述输出单元56，分别与所述第二运算模块592和所述第一检测模块581连接，具体用于当接收到所述第三控制信号时输出指示本车能够以所述预定速度在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第四控制信号时输出所述第二运算模块592得到的预测结果。
本发明实施例所述的车辆行驶预测装置通过第二比较模块591比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02，当第二比较模块591比较得到第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当第一检测模块581检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，控制输出单元56输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯(例如绿灯变红灯)之前通过所述路口的预测结果；而当第二比较模块比较得到t1大于或等于t0时，并第一检测模块581检测到在本车和路口之间没有障碍车辆的情况下，控制输出单元56待测车辆能够在变灯前顺利通过路口；当第二比较模块591比较得到t1大于或等于t0时，并第一检测模块581检测到本车和路口之间存在障碍车辆的情况下，控制第二检测模块582检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度，然后控制第二运算模块592根据变灯时间、第二预定速度、待测车辆和障碍车辆之间的第四距离和障碍车辆的速度来得到待测车辆能否在变灯前顺利通过前方路口的预测结果。
具体的，所述输出单元，还与所述第一检测模块连接，用于当接收到所述第四控制信号时输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。也即，当本车和路口之间没有障碍车辆并本车能够在变灯前顺利通过路口的情况下，输出单元输出提示本车能够加速以方便后方车辆也能顺利通过路口的提示信息，便于交通顺畅。
具体的，如图10所示，所述第二运算模块592可以包括：
第一比较子模块5921，用于比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度，当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时输出第五控制信号，当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时输出第六控制信号；
第一计算子模块5922，与所述第一比较子模块5921连接，用于当接收到所述第六控制信号时根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2；
第二比较子模块5923，分别与所述第一计算子模块5922和所述信号灯识别单元52连接，用于比较所述第二时间t2和所述第一时间t1，当t2大于或等于t1时输出第七控制信号，当t2小于t1时输出第八控制信号；
第二计算子模块5924，与所述第二比较子模块5923连接，用于当接收到所述第八控制信号时计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；以及，
第三比较子模块5925，分别与所述信号灯识别单元52、所述第一计算子模块5922和所述第二计算子模块5924连接，用于比较t1和t2+t3，当t1大于或等于t2+t3时输出第九控制信号，当t1小于t2+t3时输出第十控制信号；
所述输出单元56，分别与所述第一比较子模块5921、所述第二比较子模块5923和所述第三比较子模块5925连接，还用于当接收到所述第五控制信号时输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第七控制信号时输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果，当接收到所述第九控制信号时输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第十控制信号时输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
本发明如图10所示的车辆行驶预测装置示出了当变灯时间(即上述的第一时间t1)大于或等于第二预计通过时间t02并待测车辆前方存在障碍车辆时，计算第二路口通过预测结果的结构框图，首先需要通过第一比较子模块5921比较障碍车辆的速度和第二预定速度，当第二预定速度小于或等于障碍车辆的速度时则控制输出单元56输出指示待测车辆能够在变灯前通过路口的预测结果，当第二预定速度大于障碍车辆的速度时，则需控制第一计算子模块5922结合障碍车辆与待测车辆之间的第四距离计算在不会追尾的情况下(即两车之间的距离不小于安全距离)待测车辆赶上障碍车辆需要的第二时间t2，然后通过第二比较子模块5923比较t1和t2，若t2大于或等于t1，表示待测车辆能够以第二预定速度在变灯前通过前方路口而且不会与障碍车辆追尾并控制输出单元56输出相应预测结果，若t2小于t1，则需控制第二计算子模块5924进一步计算待测车辆进一步以障碍车辆的速度通过前方路口的第三时间t3，然后再通过第三比较子模块5925比较t1和t2+t3，当t1大于或等于t2+t3时表示待测车辆能够在变灯之前顺利通过前方路口并控制输出单元56输出相应的预测结果，当t1小于t2+t3时表示待测车辆不能在变灯之前顺利通过前方路口并控制输出单元56输出相应的预测结果。
具体的，所述输出单元还与所述第三比较子模块连接；
所述输出单元还用于当收到所述第九控制信号时输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息，也即，当前方存在障碍物但是本车也能顺利在变灯之前顺利通过路口的情况下，可以提示本车通过加速有使得后方车辆有顺利通过前方路口的可能性；
所述输出单元还用于当接收到所述第十控制信号时输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息，也即当前方存在障碍车辆并本车不能顺利在变灯之前通过前方路口时，则可提示本车不需变速以便后方车辆行驶。
在实际操作时，所述第二检测模块可以具体通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。
具体的，所述第二比较模块还用于当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t0时输出第十一控制信号；
所述输出单元，还与所述第二比较模块连接，还用于当接收到所述第十一控制信号时输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
具体的，所述信号灯识别单元还用于当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4；
所述输出单元，还与所述信号灯识别单元连接，用于输出所述第四时间t4。
具体的，如图11所示，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置还包括：
第三检测单元510，用于检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出第十五控制信号；
所述输出单元56，还与所述第三检测单元510连接，用于当接收到所述第十五控制信号时输出提醒存在特定类型车辆的提醒信息。
具体的，如图12所示，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置还包括：
判断单元511，与所述第三检测单元510连接，用于当接收到所述第十五控制信号时判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方，并将判断到所述特定类型车辆在本车后方时输出第十六控制信号，当判断到所述特定类型车辆在本车前方时输出第十七控制信号；
第二测距单元512，与所述判断单元511连接，用于当接收到所述第十七控制信号时检测本车与所述特定类型车辆之间的第五距离；以及，
第三运算单元513，分别与所述第三检测单元510、所述第一测距单元53、所述判断单元511和所述第二测距单元512连接，用于当接收到所述第十七控制信号时根据所述第二预定速度、所述特定类型车辆的行车信息、所述第一距离和所述第五距离计算出本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口，并输出第十八控制信号；
所述输出单元56，还与所述判断单元511和所述第三运算单元513连接，用于当接收到所述第十六控制信号时输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息，当接收到所述第十八控制信号时输出所述第三运算单元计算出的本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口的预测结果。
在实际操作时，本发明实施例所述的车辆行驶预测装置可以包括判断单元511(所述判断单元例如可以包括声音识别模块和光线识别模块)，当遇到特定类型车辆(所述特定类型车辆例如可以为救护车、警车等需要紧急行驶的车辆)时，可捕捉到所述特定类型车辆特有的灯光闪烁以及声音信号。由于救护车、警车等特定类型车辆不受一般交通规则所限制，当声音识别模块和光线识别模块识别到附近有此类车辆需紧急行驶时，向司机发出提醒，并启用特殊的运算方法：例如，当特定类型车辆在本车前方，按照最高限制时速或当前速度来预测本车是否能通过路口；如果特定类型车辆在本车后方，则可及时提醒本车做出改道或其他不影响此类车辆通过的动作，并及时规划合理路线。
具体的，所述第二预定速度可以为最高限制速度或本车的当前速度，所述第一预定速度可以为最高限制速度或所述后方车辆的当前速度。
具体的，所述输出单元包括显示模块和/或声音提醒模块；
所述显示模块用于显示所述预测结果；
所述声音提醒模块用于通过声音提示所述预测结果。
在实际操作时，所述显示输出单元不仅可以包括通过显示屏幕或投影显示的显示模块，也可以包括通过语音提示的声音提醒模块，并且所述显示输出单元也可以是一个通讯接口，其可以向车载控制系统发送相应的提示信息，由车载显示系统进行提示。
具体的，所述信号灯检测单元包括摄像单元或位置检测单元；
当所述信号灯检测单元包括摄像单元时，所述摄像单元通过拍摄在待测车辆行进方向上与本车的距离在第一预定距离内的画面检测是否存在信号灯；
当所述信号灯检测单元包括位置检测单元时，所述位置检测单元检测本车的位置信息，并通过比较所述位置信息和预先存储的设置有信号灯的位置，以检测在待测车辆行进方向上与本车的距离在第一预定距离内的画面检测是否存在信号灯。
在实际操作时，所述位置检测单元可以是具有GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)或北斗定位系统的装置，也可以是一通讯接口，其可以接收车载控制系统的定位信息或者可以接收移动终端中的地图定位信息。
在具体实施时，可以通过位置检测单元判断前方是否有信号灯；如果检测到前方有信号灯，则开启信号灯识别单元，由信号灯识别单元对路口信号灯的当前状态进行识别，其将当前信号灯的状态以及切换到下一状态的时间发送给运算单元，其中，信号等切换的时间可以预先存储在位置检测单元中，如果位置检测单元中没有所述信息，则以一预定的阈值例如4s为准；运算单元同时接收车速检测单元获取的车速信息和测距单元获取的车辆与信号灯之间的距离。运算单元基于以上信息进行判断，并将结果通过显示单元发送给用户。其中运算单元的判断结果可能有但不限于以下几种：提示本车在当前车速下可以顺利通过、提示本车在当前车速下不可以顺利通过、提示本车可以顺利通过的车速等。并可以进一步判断当前行驶车辆与信号灯之间是否有车辆存在，如果有，则需要对前方车的距离车速进行识别，并发送至运算单元，然后由运算单元根据当前车速、信号灯变换时间、当前车辆与信号灯以及前车的距离进行综合判断，最终由显示单元提示本车。
在实际操作时，检测待测车辆的速度可以由车速检测单元完成，所述车速检测单元可以为能够实时测速的检测装置，也可以是一个通讯接收端口，其可以与车载控制系统通讯从车载控制系统直接或侧待测车辆的实时速度。
具体的，所述第三检测单元可以包括声音识别模块和光线识别模块；
所述声音识别模块用于通过检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在预定类型的声音来识别是否存在特定类型车辆；
所述光线识别模块用于通过识别检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在预定类型的灯光闪烁来识别是否存在特定类型车辆。
本发明实施例所述的车载智能系统包括上述的车辆行驶预测装置。
具体的，本发明实施例所述的车载智能系统还包括车载车速检测单元，用于实时检测本车的当前速度；
当第二预定速度为本车的当前速度时，所述车载车速检测单元还用于将检测得到的待测车辆的当前速度输出至所述车辆行驶预测装置包括的第二运算单元。也即，待测车辆的车速可以由车载智能系统包括的车载车速检测单元来实时检测。
具体的，本发明实施例所述的车载智能系统还包括车载定位单元，用于实时检测本车的位置；
当所述车辆行驶预测装置中的信号灯检测单元包括位置检测单元时，所述位置检测单元与所述车载定位单元连接，用于接收来自所述车载定位单元的本车的位置。也即，当所述车辆行驶预测装置中的信号灯检测单元包括位置检测单元时，所述位置检测单元可以通过车载定位单元来实时检测待测车辆的位置。
具体的，本发明实施例所述的车载智能系统还包括车载显示单元；当所述车辆行驶预测装置中的输出单元包括显示模块时，所述显示模块用于将所述预测结果输出至所述车载显示单元，以控制由所述车载显示单元显示所述预测结果。也即，输出单元可以采用车载智能系统包括的车载显示单元来显示预测结果。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (35)

1.一种车辆行驶预测方法，其特征在于，包括：
检测在本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，当检测到存在信号灯时检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离并识别所述信号灯的状态；
当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态的第一时间t1；
检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；
根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。
2.如权利要求1所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间t1和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果步骤包括：
根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；
根据所述第二距离和第一预定速度计算第一预计通过时间t01，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；
比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01；
当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时，输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时，根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，以输出本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。
3.如权利要求2所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；
检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测结果；
根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果。
4.如权利要求3所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02步骤包括：
根据本车的行车信息包括的速度信息设定第二预定速度；
根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述第二预定通过时间t02等于所述第一距离除以第二预定速度。
5.如权利要求4所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果步骤包括：
比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02；
当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当所述第一时间t1大于或等于所述二预定通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间存在障碍车辆时，检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度，根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果。
6.如权利要求5所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。
7.如权利要求5或6所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果步骤包括：
比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度；
当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时，根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述第二预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2，比较所述第二时间t2和所述第一时间t1；
当t2大于或等于t1时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果；
当t2小于t1时，计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；
比较t1和t2+t3；
当t1大于或等于t2+t3时，输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果；
当t1小于t2+t3时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
8.如权利要求7所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当t1大于或等于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息；
当t1小于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息。
9.如权利要求8所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度步骤包括：通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。
10.如权利要求1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当所述第一时间t1小于所述第二预计通过时间t02时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
11.如权利要求1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4，输出所述第四时间t4。
12.如权利要求1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出相应的提醒信息。
13.如权利要求12所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，当检测到存在特定类型车辆时，判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方；
当判断到所述特定类型车辆在本车后方时，输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息；
当判断到所述特定类型车辆在本车前方时，检测本车与所述特定类型车辆之间的第五距离，根据所述第二预定速度、所述特定类型车辆的行车信息、所述第一距离和所述第五距离计算出本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口，并给出相应的预测结果。
14.如权利要求或1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述第二预定速度为最高限制速度、本车的当前速度或本车的平均速度，所述第一预定速度为最高限制速度、所述后方车辆的当前速度或所述后方车辆的平均速度。
15.一种车辆行驶预测装置，其特征在于，包括：
信号灯检测单元，用于检测本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，并当检测到存在信号灯时输出第一控制信号；
信号灯识别单元，与所述信号灯检测单元连接，用于当接收到所述第一控制信号时识别所述信号灯的状态，并当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二信号灯的状态的第一时间t1；
第一测距单元，与所述信号灯检测单元连接，用于当接收到所述第一控制信号时检测检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离；
第一检测单元，用于检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；
第一运算单元，分别与所述信号灯识别单元、所述第一测距单元和所述第一检测单元连接，用于根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果；以及，
输出单元，与所述第一运算单元连接，用于输出所述第一路口通过预测结果。
16.如权利要求15所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第一运算单元具体包括：
第一预定速度设定模块，与所述第一检测单元连接，用于根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；
第一预计通过时间计算模块，分别与所述第一检测单元和所述第一预定速度设定模块连接，用于根据所述第二距离和第一预定速度计算第二预计通过时间t02，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；
第一比较模块，分别与所述第一预计通过时间计算模块和所述信号灯识别单元连接，用于比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01，并当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时输出第十二控制信号，当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时输出第十三控制信号；以及，
第一运算模块，分别与所述第一比较模块、所述信号灯识别单元、所述第一测距单元和所述第一检测单元连接，用于当接收到所述第十三控制信号时根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，并输出第十四控制信号；
所述输出单元，还分别与所述第一比较模块和所述第一运算模块连接，用于当接收到所述第十二控制信号时输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第十四控制信号时输出假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。
17.如权利要求16所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，还包括：
行车信息检测单元，用于检测本车的行车信息；
第二预计通过时间计算单元，与所述第一测距单元连接，用于根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；
第二检测单元，用于检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测结果；以及，
第二运算单元，分别与所述信号灯识别单元、所述第二预计通过时间计算单元和所述第二检测单元连接，用于根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到第二路口通过预测结果；
所述输出单元，还与所述第二运算单元连接，用于输出所述第二路口通过预测结果。
18.如权利要求17所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，本车的行车信息包括速度信息；
所述车辆行驶预测装置还包括：第二预定速度设定单元，与所述行车信息检测单元连接，用于根据所述速度信息设定第二预定速度；
所述第二预计通过时间计算单元，还与所述第二预定速度设定单元连接，具体用于根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述预定通过时间t01等于所述第一距离除以第二预定速度。
19.如权利要求18所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第二运算单元具体包括第二比较模块和第二运算模块；所述第二检测单元包括第一检测模块和第二检测模块；
所述第二比较模块，分别与所述信号灯识别单元和所述第二预计通过时间计算单元连接，用于比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02，并当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时输出第二控制信号；
所述第一检测模块，与所述第二比较模块连接，用于当接收到所述第二控制信号时检测在本车的行进路径上在本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时输出第三控制信号，当检测到不存在障碍车辆时输出第四控制信号；
所述第二检测模块，与所述第一检测模块连接，用于当接收到所述第三控制信号时检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度；
所述第二运算模块，分别与所述第二检测模块和所述信号灯识别单元连接，用于根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到相应的预测结果；
所述输出单元，分别与所述第二运算模块和所述第一检测模块连接，具体用于当接收到所述第三控制信号时输出指示本车能够以所述预定速度在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第四控制信号时输出所述第二运算模块得到的预测结果。
20.如权利要求19所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述输出单元，还与所述第一检测模块连接，用于当接收到所述第四控制信号时输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。
21.如权利要求19或20所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第二运算模块具体包括：
第一比较子模块，用于比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度，当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时输出第五控制信号，当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时输出第六控制信号；
第一计算子模块，与所述第一比较子模块连接，用于当接收到所述第六控制信号时根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2；
第二比较子模块，分别与所述第一计算子模块和所述信号灯识别单元连接，用于比较所述第二时间t2和所述第一时间t1，当t2大于或等于t1时输出第七控制信号，当t2小于t1时输出第八控制信号；
第二计算子模块，与所述第二比较子模块连接，用于当接收到所述第八控制信号时计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；以及，
第三比较子模块，分别与所述信号灯识别单元、所述第一计算子模块和所述第二计算子模块连接，用于比较t1和t2+t3，当t1大于或等于t2+t3时输出第九控制信号，当t1小于t2+t3时输出第十控制信号；
所述输出单元，分别与所述第一比较子模块、所述第二比较子模块和所述第三比较子模块连接，还用于当接收到所述第五控制信号时输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第七控制信号时输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果，当接收到所述第九控制信号时输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第十控制信号时输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
22.如权利要求21所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述输出单元还与所述第三比较子模块连接，用于当收到所述第九控制信号时输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息，当接收到所述第十控制信号时输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息。
23.如权利要求22所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第二检测模块具体通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。
24.如权利要求15至20中任一所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第二比较模块还用于当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t0时输出第十一控制信号；
所述输出单元，还与所述第二比较模块连接，还用于当接收到所述第十一控制信号时输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。
25.如权利要求15至20中任一所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述信号灯识别单元还用于当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4；
所述输出单元，还与所述信号灯识别单元连接，用于输出所述第四时间t4。
26.如权利要求15至20中任一所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，还包括：
第三检测单元，用于检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出第十五控制信号；
所述输出单元，还与所述第三检测单元连接，用于当接收到所述第十五控制信号时输出存在特定类型车辆的提醒信息。
27.如权利要求26所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，还包括：
判断单元，与所述第三检测单元连接，用于当接收到所述第十五控制信号时判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方，并将判断到所述特定类型车辆在本车后方时输出第十六控制信号，当判断到所述特定类型车辆在本车前方时输出第十七控制信号；
第二测距单元，与所述判断单元连接，用于当接收到所述第十七控制信号时检测本车与所述特定类型车辆之间的第五距离；以及，
第三运算单元，分别与所述第三检测单元、所述第一测距单元、所述判断单元和所述第二测距单元连接，用于当接收到所述第十七控制信号时根据所述第二预定速度、所述特定类型车辆的行车信息、所述第一距离和所述第五距离计算出本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口，并输出第十八控制信号；
所述输出单元，还与所述判断单元和所述第三运算单元连接，用于当接收到所述第十六控制信号时输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息，当接收到所述第十八控制信号时输出所述第三运算单元计算出的本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。
28.如权利要求15至20中任一所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第二预定速度为最高限制速度、本车的当前速度或者本车的平均速度，所述第一预定速度为最高限制速度、所述后方车辆的当前速度或者所述后方车辆的平均速度。
29.如权利要求15至20中任一所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述输出单元包括显示模块和/或声音提醒模块；
所述显示模块用于显示所述预测结果；
所述声音提醒模块用于通过声音提示所述预测结果。
30.如权利要求15至20中任一所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述信号灯检测单元包括摄像单元或位置检测单元；
当所述信号灯检测单元包括摄像单元时，所述摄像单元通过拍摄在待测车辆行进方向上与本车的距离在第一预定距离内的画面检测是否存在信号灯；
当所述信号灯检测单元包括位置检测单元时，所述位置检测单元检测本车的位置信息，并通过比较所述位置信息和预先存储的设置有信号灯的位置，以检测在待测车辆行进方向上与本车的距离在第一预定距离内的画面检测是否存在信号灯。
31.如权利要求26所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第三检测单元包括声音识别模块和光线识别模块；
所述声音识别模块用于通过检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在预定类型的声音来识别是否存在特定类型车辆；
所述光线识别模块用于通过识别检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在预定类型的灯光闪烁来识别是否存在特定类型车辆。
32.一种车载智能系统，其特征在于，包括如权利要求15至31中任一所述的车辆行驶预测装置。
33.如权利要求32所述的车载智能系统，其特征在于，还包括车载车速检测单元，用于实时检测本车的当前速度；
当第二预定速度为本车的当前速度时，所述车载车速检测单元还用于将检测得到的待测车辆的当前速度输出至所述车辆行驶预测装置包括的第二运算单元。
34.如权利要求32或33所述的车载智能系统，其特征在于，还包括车载定位单元，用于实时检测本车的位置；
当所述车辆行驶预测装置中的信号灯检测单元包括位置检测单元时，所述位置检测单元与所述车载定位单元连接，用于接收来自所述车载定位单元的本车的位置。
35.如权利要求34所述的车载智能系统，其特征在于，还包括车载显示单元；当所述车辆行驶预测装置中的输出单元包括显示模块时，所述显示模块用于将所述预测结果输出至所述车载显示单元，以控制由所述车载显示单元显示所述预测结果。
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