CN116740939A - 智能网联车辆行驶规划方法及装置 - Google Patents

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曹晓航
沈斌
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Abstract

本发明公开了一种智能网联车辆行驶规划方法及装置，涉及智能网联技术领域，其中包括：当智能网联车辆在道路上行驶时，计算智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；若在智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖当前车道功能的目标车道；根据智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及目标车道上已有车辆的类型，判定智能网联车辆在变换到目标车道上时是否与目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；若不存在行驶冲突，则引导智能网联车辆变换到目标车道上行驶。通过应用本申请的技术方案，能够提高智能网联车辆的通行效率。

Description

智能网联车辆行驶规划方法及装置
技术领域
本发明涉及智能网联技术领域，具体而言，涉及一种智能网联车辆行驶规划方法及装置。
背景技术
智能网联是国家重要的发展战略，也是各车企的重要转型方向。为了提高智能网联车辆驾驶的平顺性和安全性，以及推动交通运输转型升级，需要对智能网联车辆进行绿波车速引导。
目前，在对智能网联车辆进行绿波车速引导时，通常需要规划智能网联车辆的行驶速度。然而，由于道路上的车辆众多，尤其是有非智能网联车辆的参与，单纯的速度规划难以使智能网联车辆在绿灯在时顺利通过前方路口，由此会影响智能网联车辆的通行效率。
发明内容
本发明提供一种智能网联车辆行驶规划方法及装置，主要在于能够将车速规划与车道规划相结合，从而能够提高智能网联车辆的通行效率。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种智能网联车辆行驶规划方法，包括：
当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；
根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；
若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种智能网联车辆行驶规划装置，包括：
计算单元，用于当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；
引导单元，用于若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；
确定单元，用于若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；
判定单元，用于根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；
所述引导单元，还用于若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；
根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；
若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；
根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；
若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
本发明实施例的创新点包括：
1、将车道规划和车速规划相结合，以提高智能网联车辆的通行效率是本发明实施例的创新点之一。
2、在计算最小绿灯通行速度时，充分考虑路段的最大限制车速，以提高最小绿灯通行速度的计算精度是本发明实施例的创新点之一。
本发明提供的一种智能网联车辆行驶规划方法及装置，与现有技术相比，当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。由此可知，本发明在绿波车速引导过程中，通过将车速规划和车道规划相结合，能够使智能网联车辆在绿灯时顺利通过前方路口，从而能够提高智能网联车辆的通行效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例提供的一种智能网联车辆行驶规划方法流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种智能网联车辆行驶规划装置的结构示意图；
图3示出了本发明实施例提供的另一种智能网联车辆行驶规划装置的结构示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
由于道路上的车辆众多，尤其是有非智能网联车辆的参与，单纯的速度规划难以使智能网联车辆在绿灯在时顺利通过前方路口，由此会影响智能网联车辆的通行效率。
为了克服上述缺陷，本发明实施例提供了一种智能网联车辆行驶规划方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101、当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度。
其中，最小绿灯通行速度为车辆能够在绿灯时通过前方路口的最小速度。
本发明实施例主要适用于将车速规划和车道规划相结合的场景。本发明实施例的执行主体为能够将车速规划和车道规划相结合的装置或者设备，具体可以部署在边缘计算单元(MEC)、车端(OBU)或者云端。
对于本发明实施例，通过路侧设备可以获取前方路口信号灯的相位和持续时间，通过对智能网联车辆进行定位，能够实时计算智能网联车辆与前方路口的距离，根据前方路口信号灯的相位和持续时间，以及智能网联车辆与前方路口的距离，实时计算智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度。针对该过程，所述方法包括：根据所述前方路口信号灯的相位和持续时间，以及智能网联车辆与前方路口的距离，计算所述智能网联车辆在本信号灯周期通过前方路口的第一最小车速；若所述第一最小车速小于或者等于所述道路的最大限制车速，则将所述第一最小车速确定为所述最小绿灯通行速度；若所述第一最小车速大于所述道路的最大限制车速，则根据所述前方路口信号灯的相位和持续时间，以及智能网联车辆与前方路口的距离，计算所述智能网联车辆在下个信号灯周期通过前方路口的第二最小车速，并将所述第二最小车速确定为所述最小绿灯通行速度。其中，第一最小车速的具体计算公式如下：
其中，Vmin1为智能网联车辆在本信号灯周期通过前方路口的第一最小车速，S为智能网联车辆与前方路口的距离，tg为绿灯剩余时间，tr为红灯剩余时间，tG为绿灯相位的预设持续时间，代表当前处于绿灯相位，/>代表当前处于红灯相位。
为了保证智能网联车辆的行驶安全，不能让其超速行驶，在对智能网联车辆进行车速引导时，需要考虑路段的最大限制车速VMAX。如果第一最小车速Vmin1小于或者等于路段的最大限制车速VMAX，则将第一最小车速Vmin1确定为最小绿波通行速度，即依据第一最小车速Vmin1，引导智能网联车辆在本信号灯周期通过前方路口；如果第一最小车速Vmin1大于路段的最大限制车速VMAX，则说明智能网联车辆在本信号灯周期肯定无法通过前方路口，只能在下个信号灯周期通过前方路口，此时需要计算智能网联车辆在下个信号灯周期通过前方路口的第二最小车速，具体公式如下：
其中，Vmin2为智能网联车辆在下个信号灯周期通过前方路口的第二最小车速，S为智能网联车辆与前方路口的距离，tg为绿灯剩余时间，tr为红灯剩余时间，tG为绿灯相位的预设持续时间，tR为红灯相位的预设持续时间，代表当前处于绿灯相位，/>代表当前处于红灯相位。在通过上述公式计算出第二最小车速Vmin2之后，将第二最小车速Vmin2确定为最小绿波通行速度，即依据第第二最小车速Vmin2，引导智能网联车辆在下个信号灯周期通过前方路口。
步骤102、若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶。
对于本发明实施例，当智能网联车辆行驶时，需要判定其正前方是否存在行驶车辆，如果不存在行驶车辆，则直接依据最小绿波通行速度，引导智能网联车辆通过前方路口；如果存在行驶车辆，则需要判定正前方行驶车辆是智能网联车辆，还是非智能网联车辆。具体判定时，可以采用V2V的方式，由于智能网联车辆会通过搭载的短程通讯设备实时对外发送信息，如果前方行驶车辆是智能网联车辆，当正在行驶的智能网联车辆(主车)进入前方行驶车辆的信息覆盖范围时，智能网联车辆(主车)的OBU会接收到相应信息，由此能够判定前方行驶车辆是否为智能网联车辆。除此之外，还可以采用V2I的方式，由于智能网联车辆的短程通讯设备实时对外发送的信息会被附近的边缘云设施接收，并由路侧设备向外广播，当智能网联车辆(主车)进入相应区域后，会接收到路侧设备广播的信息，由此能够判定前方行驶车辆是否为智能网联车辆。
进一步地，如果确定前方行驶车辆为智能网联车辆，则智能网联车辆会受统一管控，即每台智能网联车辆可以依据各自的最小绿灯通行速度，在绿灯时顺利通过前方路口；相反如果确定前方行驶车辆为非智能网联车辆，则需要预估非智能网联车辆的当前行驶速度，以便根据非智能车辆的行驶速度，进行车道规划。
针对非智能网联车辆当前行驶车速的预估过程，作为一种可选实施方式，所述方法包括：获取所述智能网联车辆上一时刻的行驶速度；计算当前时刻与所述上一时刻的时间差；根据所述智能网联车辆上一时刻的行驶速度、所述时间差和所述智能网联车辆与所述非智能网联车辆之间的相对距离，计算所述非智能网联车辆当前的行驶速度。具体公式如下：
其中，VF为非智能网联车辆当前的行驶速度，ΔL为智能网联车辆与非智能网联车辆之间的相对距离，可以由智能网联车辆的传感器采集得到的，VH为智能网联车辆上一时刻的行驶速度，Δt为当前时刻与上一时刻的时间差。
进一步地，在计算出非智能网联车辆的当前行驶速度之后，如果该行驶速度大于或者等于计算的最小绿灯通行速度，则说明智能网联车辆只需要参考最小绿波通行速度，在当前车道上继续跟驰前方的非智能网联车辆，即可在绿灯时顺利通过路口，不需要进行车道变换。
步骤103、若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道。
对于本发明实施例，如果非智能网联车辆的行驶车速小于最小绿波通行速度，则说明智能网联车辆在当前车道上肯定无法在绿灯时间通过路口，此时需要尝试引导智能网联车辆进行车道变换。在考虑变换车道时，需要先确定能够覆盖当前车道功能的目标车道，针对该过程，所述方法包括：根据所述高精度地图，确定道路上除当前车道以外的其他车道的功能；根据所述其他车道的功能，从所述其他车道中确定具有所述当前车道功能的车道，并将具有所述当前车道功能的车道确定所述目标车道。
例如，当前车道的功能为直行，而其他四条车道的功能分别为左转、直行、直行和右转，由于只有与当前车道相邻的左右两条车道的功能为直行，因此确定目标车道为与当前车道相邻的左侧车道和右侧车道。
步骤104、根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突。
对于本发明实施例，在确定待选择的目标车道后，为了保证智能网联车辆的行驶安全，还需要进一步判定智能网联车辆在变换到目标车道上时是否与目标车道上的已有车辆存在行驶冲突，在进行冲突判定时，本发明实施例针对目标车道上的已有车辆是非智能网联车辆，还是智能网联车辆，给出不同的冲突判定方式。
当目标车道上已有车辆的类型为非智能网联车辆时，步骤104具体包括：根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，计算所述智能网联车辆的变道距离；根据所述变道距离，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的非智能网联车辆存在行驶冲突。
进一步地，所述根据所述变道距离，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的非智能网联车辆存在行驶冲突，包括：若所述智能网联车辆与目标车道上的非智能网联车辆之间的纵向距离小于所述变道距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与所述目标车道上的非智能网联车辆发生行驶冲突；若所述智能网联车辆与目标车道上的非智能网联车辆之间的纵向距离大于或者等于所述变道距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与所述目标车道上的非智能网联车辆发生行驶冲突。
其中，预设变道车速可以根据智能网联车辆的当前行驶车速确定，例如，当前行驶车速为50km/s，预设变道车速为60km/s，此外，预设变道时间可以根据车辆行驶时通常所需的变道时间确定。智能网联车辆的变道距离的具体计算公式如下：
Lsafe＝Vh*T0
其中，Lsafe为智能网联车辆的变道距离，Vh为预设变道车速，T0为预设变道时间。
进一步地，在按照上述公式计算出智能网联车辆的变道距离之后，可以通过V2X的方式采集智能网联车辆与目标车道上的非智能网联车辆之间的纵向距离，如果该纵向距离小于变道距离，则说明智能网联车辆变换到目标车道上时会与目标车道上的非智能网联车辆发生冲突，即目标车道不符合变道条件，此时不能引导智能网联车道变换到目标车道；相反如果该纵向距离大于或者等于变道距离，则说明智能网联车辆变换到目标车道上时不会与目标车道上的非智能网联车辆发生冲突，即目标车道符合变道条件，此时可以引导智能网联车辆变换到目标车道。
进一步地，当目标车道上已有车辆的类型为智能网联车辆时，步骤104具体包括：若所述目标车道上的智能网联车辆位于所述智能网联车辆前方，则根据所述智能网联车辆与前方目标车道上智能网联车辆之间的纵向距离，以及预设车辆安全距离，计算第一安全距离；根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，计算所述智能网联车辆的变道距离；若所述变道距离小于所述第一安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突；若所述变道距离大于或者等于所述第一安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。第一安全距离的具体计算公式如下：
D1＝Lleader-D0
其中，D1为第一安全距离，Lleader为智能网联车辆与前方目标车道上的智能网联车辆之间的纵向距离，D0为预设安全距离，可以根据实际需求进行设定。由此按照上述公式能够计算出第一安全距离。
进一步地，如果智能网联车辆的变道距离小于该第一安全距离，则说明智能网联车辆变换到目标车道上时会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突，即目标车道不符合变道条件，此时不能引导智能网联车辆变换到目标车道；如果智能网联车辆的变道距离大于或者等于该第一安全距离，则说明智能网联车辆变换到目标车道上时不会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突，即目标车道符合变道条件，此时可以引导智能网联车辆变换到目标车道。
进一步地，若所述目标车道上的智能网联车辆位于智能网联车辆后方，则根据所述智能网联车辆与后方目标车道上智能网联车辆之间的纵向距离，以及预设车辆安全距离，计算第二安全距离；根据所述后方目标车道上智能网联车辆的行驶速度和所述预设变道时间，计算所述后方目标车道上智能网联车辆的行驶距离；若所述行驶距离小于所述第二安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突；若所述行驶距离大于或者等于所述第二安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。其中，第二安全距离和后方目标车道上智能网联车辆的行驶距离的具体计算公式如下：
Lf＝Vf*T0
D2＝Lfollower-D0
其中，Lf为后方目标车道上智能网联车辆的行驶距离，Vf为后方目标车道上智能网联车辆的行驶速度，T0为智能网联车辆的预设变道时间，D2为第二安全距离，Lfollower为智能网联车辆与后方目标车道上智能网联车辆之间的纵向距离，D0为预设安全距离。
进一步地，在计算出后方目标车道上智能网联车辆的行驶距离和第二安全距离之后，如果该行驶距离小于第二安全距离，则说明智能网联车辆变换到目标车道上时会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突，即目标车道不符合变道条件，此时不能引导智能网联车辆变换到目标车道；相反如果该行驶距离大于或者等于第二安全距离，则说明智能网联车辆变换到目标车道上时不会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突，即目标车道符合变道条件，此时可以引导智能网联车辆变换到目标车道。
在具体应用场景中，如果目标车道包括左侧车道和右侧车道，则优先判定左侧车道是否符合变道条件，如果左侧车道符合变道条件，则直接引导智能网联车辆变换到左侧车道上行驶；如果左侧车道不符合变道条件，则再判定右侧车道是否符合变道条件，由此更加符合驾驶员的驾驶习惯，也能够减少计算量。
基于此，所述方法还包括：根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述左侧车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述左侧车道上时是否与所述左侧车道上的已有车辆存在行驶冲突；若与所述左侧车道上的已有车辆不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述左侧车道上行驶；若与所述左侧车道上的已有车辆存在行驶冲突，则根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述右侧车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述右侧车道上时是否与所述右侧车道上的已有车辆存在行驶冲突；若与所述右侧车道上的已有车辆不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述右侧车道上行驶。
步骤105、若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
对于本发明实施例，如果判定目标车道(包括左侧车道和右侧车道)均不符合变道条件，则需要引导智能网联车辆在当前车道上减速，以保障智能网联车辆的行驶安全。在智能网联车辆开始减速时，可以实时预估智能网联车辆的减速度。
针对智能网联车辆的减速度的预估过程，作为一种可选实施方式，所述方法包括：在所述智能网联车辆开始减速时，每隔预设时间间隔采集所述智能网联车辆的减速距离；根据所述减速距离，预估所述智能网联车辆的减速度。具体公式如下：
a＝Δs/Δt
其中，Δs为智能网联车辆的减速距离，可以通过位置坐标结合高精度地图计算得到，Δt为预设时间间隔，a为减速度。
进一步地，在引导智能网联车辆减速时，可以细分为滑行减速和制动减速，在距离足够时，引导智能网联车辆进行滑行减速，以减少智能网联车辆的能耗消耗。基于此，所述方法还包括：根据预估的减速度分别计算所述智能网联车辆减速至非智能网联车辆的当前行驶速度的第一滑行距离，以及所述智能网联车辆减速至静止的第二滑行距离；根据所述第一滑行距离和所述第二滑行距离，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速。
具体地，先根据预估的减速度、智能网联车辆的当前行驶速度和正前方非智能网联车辆的当前行驶速度，计算智能网联车辆减速至非智能网联车辆的当前行驶速度的第一滑行距离，与此同时，根据预估的减速度和智能网联车辆的当前行驶速度，计算智能网联车辆减速至静止的第二滑行距离。
进一步地，根据智能网联车辆与非智能网联车辆之间的相对距离，计算智能网联车辆与非智能网联车辆之间的安全距离，若第一滑行距离小于安全距离，且第二滑行距离小于智能网联车辆与前方路口的距离，则引导智能网联车辆在当前车道进行滑行减速；若第一滑行距离大于或者等于安全距离，或者第二滑行距离大于或者等于智能网联车辆与前方路口的距离，则引导智能网联车辆在当前车道进行制动减速。
本发明实施例提供的一种智能网联车辆行驶规划方法，通过将车速规划和车道规划相结合，能够使智能网联车辆在绿灯时顺利通过前方路口，从而能够提高智能网联车辆的通行效率。
进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种智能网联车辆行驶规划装置，如图2所示，所述装置包括：计算单元31、引导单元32、确定单元33和判定单元34。
所述计算单元31，可以用于当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度。
所述引导单元32，可以用于若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶。
所述确定单元33，可以用于若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道。
所述判定单元34，可以用于根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突。
所述引导单元32，还可以用于若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
在具体应用场景中，所述确定单元33，可以具体用于根据所述高精度地图，确定道路上除当前车道以外的其他车道的功能；根据所述其他车道的功能，从所述其他车道中确定具有所述当前车道功能的车道，并将具有所述当前车道功能的车道确定所述目标车道。
在具体应用场景中，当所述目标车道上已有车辆的类型为非智能网联车辆时，所述判定单元34，如图3所示，包括：计算模块341和判定模块342。
所述计算模块341，可以用于根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，计算所述智能网联车辆的变道距离。
所述判定模块342，可以用于根据所述变道距离，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的非智能网联车辆存在行驶冲突。
进一步地，所述判定模块342，可以具体用于若所述智能网联车辆与目标车道上的非智能网联车辆之间的纵向距离小于所述变道距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与所述目标车道上的非智能网联车辆发生行驶冲突；若所述智能网联车辆与目标车道上的非智能网联车辆之间的纵向距离大于或者等于所述变道距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与所述目标车道上的非智能网联车辆发生行驶冲突。
在具体应用场景中，当所述目标车道上已有车辆的类型为智能网联车辆时，所述判定单元34，还包括：确定模块343。
所述计算模块341，还可以用于若所述目标车道上的智能网联车辆位于所述智能网联车辆前方，则根据所述智能网联车辆与前方目标车道上智能网联车辆之间的纵向距离，以及预设车辆安全距离，计算第一安全距离。
所述计算模块341，还可以用于根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，计算所述智能网联车辆的变道距离。
所述确定模块343，可以用于若所述变道距离小于所述第一安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。
所述确定模块343，还可以用于若所述变道距离大于或者等于所述第一安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。
进一步地，所述计算模块341，还可以用于若所述目标车道上的智能网联车辆位于所述智能网联车辆后方，则根据所述智能网联车辆与后方目标车道上智能网联车辆之间的纵向距离，以及预设车辆安全距离，计算第二安全距离。
所述计算模块341，还可以用于根据所述后方目标车道上智能网联车辆的行驶速度和所述预设变道时间，计算所述后方目标车道上智能网联车辆的行驶距离。
所述确定模块343，还可以用于若所述行驶距离小于所述第二安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。
所述确定模块343，还可以用于若所述行驶距离大于或者等于所述第二安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。
在具体应用场景中，所述目标车道包括左侧车道和右侧车道，判定单元34，可以具体用于根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述左侧车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述左侧车道上时是否与所述左侧车道上的已有车辆存在行驶冲突；若与所述左侧车道上的已有车辆不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述左侧车道上行驶；若与所述左侧车道上的已有车辆存在行驶冲突，则根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述右侧车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述右侧车道上时是否与所述右侧车道上的已有车辆存在行驶冲突；若与所述右侧车道上的已有车辆不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述右侧车道上行驶。
需要说明的是，本发明实施例提供的一种智能网联车辆行驶规划装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。
基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
基于上述如图1所示方法和如图2所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，如图4所示，该电子设备包括：处理器41、存储器42、及存储在存储器42上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器42和处理器41均设置在总线43上，所述处理器41执行所述程序时实现以下步骤：当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
本发明实施例通过通过将车速规划和车道规划相结合，能够使智能网联车辆在绿灯时顺利通过前方路口，从而能够提高智能网联车辆的通行效率。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能网联车辆行驶规划方法，其特征在于，包括：
当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；
若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；
根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；
若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道，包括：
根据所述高精度地图，确定道路上除当前车道以外的其他车道的功能；
根据所述其他车道的功能，从所述其他车道中确定具有所述当前车道功能的车道，并将具有所述当前车道功能的车道确定所述目标车道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标车道上已有车辆的类型为非智能网联车辆时，所述根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突，包括：
根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，计算所述智能网联车辆的变道距离；
根据所述变道距离，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的非智能网联车辆存在行驶冲突。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道距离，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的非智能网联车辆存在行驶冲突，包括：
若所述智能网联车辆与目标车道上的非智能网联车辆之间的纵向距离小于所述变道距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与所述目标车道上的非智能网联车辆发生行驶冲突；
若所述智能网联车辆与目标车道上的非智能网联车辆之间的纵向距离大于或者等于所述变道距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与所述目标车道上的非智能网联车辆发生行驶冲突。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标车道上已有车辆的类型为智能网联车辆时，所述根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突，包括：
若所述目标车道上的智能网联车辆位于所述智能网联车辆前方，则根据所述智能网联车辆与前方目标车道上智能网联车辆之间的纵向距离，以及预设车辆安全距离，计算第一安全距离；
根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，计算所述智能网联车辆的变道距离；
若所述变道距离小于所述第一安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突；
若所述变道距离大于或者等于所述第一安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与前方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标车道上的智能网联车辆位于所述智能网联车辆后方，则根据所述智能网联车辆与后方目标车道上智能网联车辆之间的纵向距离，以及预设车辆安全距离，计算第二安全距离；
根据所述后方目标车道上智能网联车辆的行驶速度和所述预设变道时间，计算所述后方目标车道上智能网联车辆的行驶距离；
若所述行驶距离小于所述第二安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突；
若所述行驶距离大于或者等于所述第二安全距离，则确定所述智能网联车辆变换到所述目标车道上时不会与后方目标车道上的智能网联车辆发生行驶冲突。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道包括左侧车道和右侧车道，所述根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突，包括：
根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述左侧车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述左侧车道上时是否与所述左侧车道上的已有车辆存在行驶冲突；
若与所述左侧车道上的已有车辆不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述左侧车道上行驶；
若与所述左侧车道上的已有车辆存在行驶冲突，则根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述右侧车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述右侧车道上时是否与所述右侧车道上的已有车辆存在行驶冲突；
若与所述右侧车道上的已有车辆不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述右侧车道上行驶。
8.一种智能网联车辆行驶规划装置，其特征在于，包括：
计算单元，用于当智能网联车辆在道路上行驶时，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；
引导单元，用于若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在当前车道上继续行驶；
确定单元，用于若在所述智能网联车辆正前方行驶的非智能网联车辆的行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则根据高精地图，确定能够覆盖所述当前车道功能的目标车道；
判定单元，用于根据所述智能网联车辆对应的预设变道车速和预设变道时间，以及所述目标车道上已有车辆的类型，判定所述智能网联车辆在变换到所述目标车道上时是否与所述目标车道上的已有车辆存在行驶冲突；
所述引导单元，还用于若不存在行驶冲突，则引导所述智能网联车辆变换到所述目标车道上行驶。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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