JPH0896294A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH0896294A JPH0896294A JP22770694A JP22770694A JPH0896294A JP H0896294 A JPH0896294 A JP H0896294A JP 22770694 A JP22770694 A JP 22770694A JP 22770694 A JP22770694 A JP 22770694A JP H0896294 A JPH0896294 A JP H0896294A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- congestion
- vehicle
- route
- traffic
- intersection
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 渋滞を回避しようとして無駄な迂回路を走行
するのを防止できるようにする。 【構成】 GPS 受信機２で車両位置、車両方位、車両速
度、現在時刻を検出する一方、VICS受信機３から渋滞箇
所と渋滞量を含む渋滞情報を入力し、道路交通情報セン
ターで最新に更新された渋滞情報と１回前に更新された
渋滞情報をデター更新時刻とともにVICSデータメモリ16
に記憶する。判別部17はCD-ROM１の地図データとメモリ
16の情報、車両位置、車両方位を用いて、車両が現在走
行中の道路を特定し、走行中の道路における進行方向前
方に渋滞が発生しているか判別する。渋滞が発生してい
るとき、予測部18が地図データ、メモリ16の情報、車両
位置、車両速度を用いて、車両が渋滞に到達すると予想
される時刻における予想渋滞量を算出し、渋滞報知部19
が予想渋滞量が所定の基準値以上になったときに渋滞に
巻き込まれる可能性が有ることをディスプレイ装置５で
報知させる。
するのを防止できるようにする。 【構成】 GPS 受信機２で車両位置、車両方位、車両速
度、現在時刻を検出する一方、VICS受信機３から渋滞箇
所と渋滞量を含む渋滞情報を入力し、道路交通情報セン
ターで最新に更新された渋滞情報と１回前に更新された
渋滞情報をデター更新時刻とともにVICSデータメモリ16
に記憶する。判別部17はCD-ROM１の地図データとメモリ
16の情報、車両位置、車両方位を用いて、車両が現在走
行中の道路を特定し、走行中の道路における進行方向前
方に渋滞が発生しているか判別する。渋滞が発生してい
るとき、予測部18が地図データ、メモリ16の情報、車両
位置、車両速度を用いて、車両が渋滞に到達すると予想
される時刻における予想渋滞量を算出し、渋滞報知部19
が予想渋滞量が所定の基準値以上になったときに渋滞に
巻き込まれる可能性が有ることをディスプレイ装置５で
報知させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に係り、特に電波や光のビーコン、ＦＭ多重放送、電
話回線などから入手した渋滞情報より車両が渋滞に巻き
込まれると予想される場合のみ迂回走行を促すようにし
た車載用ナビゲーション装置に関する。
置に係り、特に電波や光のビーコン、ＦＭ多重放送、電
話回線などから入手した渋滞情報より車両が渋滞に巻き
込まれると予想される場合のみ迂回走行を促すようにし
た車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は、
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、交差点名、建物の名前等の文字、
地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから
構成されている。
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、交差点名、建物の名前等の文字、
地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから
構成されている。
【０００４】車載用ナビゲーション装置には、運転者が
所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行
できるようにした経路誘導機能を搭載したものがあり、
この経路誘導機能によれば地図データを用いて或る出発
地から或る目的地までを結ぶ最短の経路を横型探索法、
ダイクストラ法等のシュミレーション計算を行って自動
探索し、誘導経路データとして記憶しておき、走行中、
地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描
画し、画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更
すべき交差点に一定距離内に近づいたとき、地図画像上
の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画し、
画面表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路
をユーザが簡単に把握できるようになっている。
所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行
できるようにした経路誘導機能を搭載したものがあり、
この経路誘導機能によれば地図データを用いて或る出発
地から或る目的地までを結ぶ最短の経路を横型探索法、
ダイクストラ法等のシュミレーション計算を行って自動
探索し、誘導経路データとして記憶しておき、走行中、
地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描
画し、画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更
すべき交差点に一定距離内に近づいたとき、地図画像上
の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画し、
画面表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路
をユーザが簡単に把握できるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、ＶＩ
ＣＳ（Vehicle Information Communication System）、
ＡＴＩＳ(Advanced Traffic Information Service ）な
ど、車両に対し外部から電波や光のビーコン、ＦＭ多重
放送（以上、ＶＩＣＳ）、電話回線（ＡＴＩＳ）などで
渋滞、事故、通行規制などの道路交通情報を提供し、車
載用ナビゲーション装置が取り込んで画面に文字表示し
たり、地図画像上の交通情報の存在する箇所に渋滞等の
シンボルマークを重ねて表示することで、リアルタイム
でユーザが道路事情を把握できるようにしたシステムの
実用化が進められている。このシステムによれば、例え
ば、現在走行中の道路における進行方向前方に渋滞が発
生しているとき、適当な迂回路を取ることで渋滞に巻き
込まれずに所望地に到達することができる。しかしなが
ら、迂回路を走行中に当初走行を予定していた道路での
渋滞が解消することがあり、かかる場合、迂回路の走行
で却って所望地に到達するのに時間が掛かってしまうこ
とがあった。
ＣＳ（Vehicle Information Communication System）、
ＡＴＩＳ(Advanced Traffic Information Service ）な
ど、車両に対し外部から電波や光のビーコン、ＦＭ多重
放送（以上、ＶＩＣＳ）、電話回線（ＡＴＩＳ）などで
渋滞、事故、通行規制などの道路交通情報を提供し、車
載用ナビゲーション装置が取り込んで画面に文字表示し
たり、地図画像上の交通情報の存在する箇所に渋滞等の
シンボルマークを重ねて表示することで、リアルタイム
でユーザが道路事情を把握できるようにしたシステムの
実用化が進められている。このシステムによれば、例え
ば、現在走行中の道路における進行方向前方に渋滞が発
生しているとき、適当な迂回路を取ることで渋滞に巻き
込まれずに所望地に到達することができる。しかしなが
ら、迂回路を走行中に当初走行を予定していた道路での
渋滞が解消することがあり、かかる場合、迂回路の走行
で却って所望地に到達するのに時間が掛かってしまうこ
とがあった。
【０００６】以上から本発明の目的は、渋滞を回避しよ
うとして無駄な迂回路を走行するのを防止できるように
した車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
うとして無駄な迂回路を走行するのを防止できるように
した車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段と、地
図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マ
ークとともに描画し、表示手段に画面表示させる地図画
像描画手段とを備えた車載用ナビゲーション装置におい
て、車両速度を検出する車両速度検出手段と、渋滞箇所
と渋滞量を合わせた渋滞情報を入手する渋滞情報入手手
段と、渋滞情報入手手段で入手した複数の異なる時刻で
生じている渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻と
ともに記憶する渋滞情報記憶手段と、地図データ、渋滞
情報記憶手段に記憶された情報、車両位置、車両方位を
用いて車両が現在走行中の道路を特定し、走行中の道路
における進行方向前方に渋滞が発生しているか判別する
判別手段と、判別手段で走行中の道路における進行方向
前方に渋滞が発生していると判別されたとき、地図デー
タ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、車両位置、車
両速度を用いて、車両が渋滞に到達すると予想される時
刻における予想渋滞量を算出する予想渋滞量算出手段
と、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知する報知手段を備えたことにより達成さ
れる。
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段と、地
図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マ
ークとともに描画し、表示手段に画面表示させる地図画
像描画手段とを備えた車載用ナビゲーション装置におい
て、車両速度を検出する車両速度検出手段と、渋滞箇所
と渋滞量を合わせた渋滞情報を入手する渋滞情報入手手
段と、渋滞情報入手手段で入手した複数の異なる時刻で
生じている渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻と
ともに記憶する渋滞情報記憶手段と、地図データ、渋滞
情報記憶手段に記憶された情報、車両位置、車両方位を
用いて車両が現在走行中の道路を特定し、走行中の道路
における進行方向前方に渋滞が発生しているか判別する
判別手段と、判別手段で走行中の道路における進行方向
前方に渋滞が発生していると判別されたとき、地図デー
タ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、車両位置、車
両速度を用いて、車両が渋滞に到達すると予想される時
刻における予想渋滞量を算出する予想渋滞量算出手段
と、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知する報知手段を備えたことにより達成さ
れる。
【０００８】
【作用】本発明によれば、車両位置、車両方位、車両速
度を検出するとともに渋滞箇所と渋滞量を合わせた渋滞
情報を入手し、入手した複数の異なる時刻で生じている
渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻とともに記憶
する。そして、地図データ、渋滞情報記憶手段に記憶さ
れた情報、車両位置、車両方位を用いて、車両が現在走
行中の道路を特定し、走行中の道路における進行方向前
方に渋滞が発生しているか判別する。渋滞が発生してい
るとき、地図データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情
報、車両位置、車両速度を用いて、車両が渋滞に到達す
ると予想される時刻における予想渋滞量を算出し、予想
渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の基準値以
上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が有ること
を報知する。これにより、走行中の道路の進行方向前方
に渋滞が発生しているとき、そのまま走行した場合に渋
滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、渋滞に巻き込ま
れる恐れがないにも関わらず間違った迂回路を選択して
しまうのを防止することができる。
度を検出するとともに渋滞箇所と渋滞量を合わせた渋滞
情報を入手し、入手した複数の異なる時刻で生じている
渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻とともに記憶
する。そして、地図データ、渋滞情報記憶手段に記憶さ
れた情報、車両位置、車両方位を用いて、車両が現在走
行中の道路を特定し、走行中の道路における進行方向前
方に渋滞が発生しているか判別する。渋滞が発生してい
るとき、地図データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情
報、車両位置、車両速度を用いて、車両が渋滞に到達す
ると予想される時刻における予想渋滞量を算出し、予想
渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の基準値以
上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が有ること
を報知する。これにより、走行中の道路の進行方向前方
に渋滞が発生しているとき、そのまま走行した場合に渋
滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、渋滞に巻き込ま
れる恐れがないにも関わらず間違った迂回路を選択して
しまうのを防止することができる。
【０００９】また、出発地と目的地を結ぶ最適な経路を
探索し、該探索した誘導経路データに基づき経路誘導を
行っている場合、誘導経路データ、渋滞情報記憶手段に
記憶された情報、車両位置を用いて、走行中の誘導経路
上で現在位置より目的地寄りに渋滞が発生しているか判
別する。渋滞が発生しているとき、誘導経路データ、渋
滞情報記憶手段に記憶された情報を用いて、車両が渋滞
に到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知する。これにより、目的地まで経路誘導
を受けて走行している際に、走行中の誘導経路の目的地
寄りに渋滞が発生しているとき、そのまま走行した場合
に渋滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、渋滞量が一
定以上の渋滞に巻き込まれる恐れがないにも関わらず間
違った迂回路を選択してしまうのを防止することができ
る。
探索し、該探索した誘導経路データに基づき経路誘導を
行っている場合、誘導経路データ、渋滞情報記憶手段に
記憶された情報、車両位置を用いて、走行中の誘導経路
上で現在位置より目的地寄りに渋滞が発生しているか判
別する。渋滞が発生しているとき、誘導経路データ、渋
滞情報記憶手段に記憶された情報を用いて、車両が渋滞
に到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知する。これにより、目的地まで経路誘導
を受けて走行している際に、走行中の誘導経路の目的地
寄りに渋滞が発生しているとき、そのまま走行した場合
に渋滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、渋滞量が一
定以上の渋滞に巻き込まれる恐れがないにも関わらず間
違った迂回路を選択してしまうのを防止することができ
る。
【００１０】また、予想渋滞量が所定の基準値以上とな
ったとき、地図データを用いて現在位置から渋滞箇所を
迂回して目的地に向かう経路を再探索し、誘導経路記憶
手段に記憶された誘導経路データを修正する。これによ
り、渋滞を迂回した誘導経路に基づく経路誘導を受ける
ことができ、ユーザは誘導経路に沿って走行することで
渋滞に巻き込まれることなく所望の目的地に速やかに到
達することができる。
ったとき、地図データを用いて現在位置から渋滞箇所を
迂回して目的地に向かう経路を再探索し、誘導経路記憶
手段に記憶された誘導経路データを修正する。これによ
り、渋滞を迂回した誘導経路に基づく経路誘導を受ける
ことができ、ユーザは誘導経路に沿って走行することで
渋滞に巻き込まれることなく所望の目的地に速やかに到
達することができる。
【００１１】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置、車両方位、車両速度を衛星航法により検出するＧ
ＰＳ受信機であり、このＧＰＳ受信機２は現在の日時も
出力する。３はＦＭ多重放送で送信された渋滞、事故、
交通規制等の情報を含み定期的に更新される道路交通情
報（ＶＩＣＳデータ）を受信するＶＩＣＳ受信機（ＦＭ
多重放送受信機）である。渋滞情報には渋滞箇所を示す
道路番号と渋滞の先頭位置、渋滞量（ここでは渋滞長さ
とする）が含まれている。この内、道路番号を用いてＣ
Ｄ−ＲＯＭ１に記憶された地図データ中の道路を特定で
きるようになっている。ＶＩＣＳデータには、道路交通
情報センターでのデータの更新時刻も含まれており、こ
の更新時刻は渋滞に関しては渋滞情報の示す渋滞箇所と
渋滞量が現に生じている時刻を表す。４は地図スクロー
ル用のカーソルキー、目的地入力キー等を有する操作
部、５は地図画像を車両位置マーク、誘導経路、渋滞、
事故、交通規制等のＶＩＣＳ情報、車両が渋滞に到達す
ると予想される時刻における予想渋滞量と渋滞に巻き込
まれる可能性を示す報知情報などとともに表示するディ
スプレイ装置である。
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置、車両方位、車両速度を衛星航法により検出するＧ
ＰＳ受信機であり、このＧＰＳ受信機２は現在の日時も
出力する。３はＦＭ多重放送で送信された渋滞、事故、
交通規制等の情報を含み定期的に更新される道路交通情
報（ＶＩＣＳデータ）を受信するＶＩＣＳ受信機（ＦＭ
多重放送受信機）である。渋滞情報には渋滞箇所を示す
道路番号と渋滞の先頭位置、渋滞量（ここでは渋滞長さ
とする）が含まれている。この内、道路番号を用いてＣ
Ｄ−ＲＯＭ１に記憶された地図データ中の道路を特定で
きるようになっている。ＶＩＣＳデータには、道路交通
情報センターでのデータの更新時刻も含まれており、こ
の更新時刻は渋滞に関しては渋滞情報の示す渋滞箇所と
渋滞量が現に生じている時刻を表す。４は地図スクロー
ル用のカーソルキー、目的地入力キー等を有する操作
部、５は地図画像を車両位置マーク、誘導経路、渋滞、
事故、交通規制等のＶＩＣＳ情報、車両が渋滞に到達す
ると予想される時刻における予想渋滞量と渋滞に巻き込
まれる可能性を示す報知情報などとともに表示するディ
スプレイ装置である。
【００１２】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マ
ーク、渋滞、事故、交通規制等のＶＩＣＳ情報に基づく
渋滞マーク、事故マーク、交通規制マークなどとともに
描画し、ディスプレイ装置４に画面表示させたり、目的
地が入力されると、地図データを用いて出発地である現
在位置からユーザ所望の目的地までを結ぶ最短の経路を
横型探索法により自動探索し、誘導経路として記憶した
のち、地図画像上に他の道路とは異なる色で誘導経路を
描画し、車両位置マーク、渋滞マーク、交通規制マーク
などとともに画面表示させて経路誘導を行う。また、ナ
ビゲーションコントローラ１０は、経路誘導中でないと
きは走行中の道路の延長上に渋滞が発生しているか判別
し、渋滞が発生しているとき車両が渋滞に到達すると予
想される時刻における予想渋滞量を算出し、予想渋滞量
と渋滞に巻き込まれる可能性を示す報知情報を地図画像
の上端部に重ねて描画し、画面表示させる。経路誘導中
は誘導経路上で現在位置より目的地寄りに渋滞が発生し
ているか判別し、渋滞が発生しているとき車両が渋滞に
到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量と渋滞に巻き込まれる可能性を示す報知
情報を地図画像の上端部に重ねて描画し、画面表示さ
せ、また、渋滞箇所を迂回して目的地に到達することの
できる最短の経路を再探索し、誘導経路データを修正す
る。
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マ
ーク、渋滞、事故、交通規制等のＶＩＣＳ情報に基づく
渋滞マーク、事故マーク、交通規制マークなどとともに
描画し、ディスプレイ装置４に画面表示させたり、目的
地が入力されると、地図データを用いて出発地である現
在位置からユーザ所望の目的地までを結ぶ最短の経路を
横型探索法により自動探索し、誘導経路として記憶した
のち、地図画像上に他の道路とは異なる色で誘導経路を
描画し、車両位置マーク、渋滞マーク、交通規制マーク
などとともに画面表示させて経路誘導を行う。また、ナ
ビゲーションコントローラ１０は、経路誘導中でないと
きは走行中の道路の延長上に渋滞が発生しているか判別
し、渋滞が発生しているとき車両が渋滞に到達すると予
想される時刻における予想渋滞量を算出し、予想渋滞量
と渋滞に巻き込まれる可能性を示す報知情報を地図画像
の上端部に重ねて描画し、画面表示させる。経路誘導中
は誘導経路上で現在位置より目的地寄りに渋滞が発生し
ているか判別し、渋滞が発生しているとき車両が渋滞に
到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量と渋滞に巻き込まれる可能性を示す報知
情報を地図画像の上端部に重ねて描画し、画面表示さ
せ、また、渋滞箇所を迂回して目的地に到達することの
できる最短の経路を再探索し、誘導経路データを修正す
る。
【００１３】ナビゲーションコントローラ１０の内、１
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はカーソルキーの操作に従い
カーソル位置を計算するカーソル位置計算部、１３は目
的地入力キーが押圧された時点のカーソル位置を目的地
として設定する目的地設定部、１４は目的地が設定され
ると、ＣＤ−ＲＯＭ１から必要な地図データをバッファ
メモリ１１に読み出し、現在位置を出発地とし該出発地
から目的地までを結ぶ最短の経路をバッファメモリ１１
に読み出した地図データを用いて横型探索法により探索
する経路探索部である。１５は経路探索部１４で探索さ
れた経路を構成するノードデータを経路順に並べたノー
ドデータ列を誘導経路データとして記憶する誘導経路記
憶部であり、図２に示す如く、各ノードデータは経度、
緯度の座標データと、交差点ノードか否かを示す交差点
識別フラグを含む。
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はカーソルキーの操作に従い
カーソル位置を計算するカーソル位置計算部、１３は目
的地入力キーが押圧された時点のカーソル位置を目的地
として設定する目的地設定部、１４は目的地が設定され
ると、ＣＤ−ＲＯＭ１から必要な地図データをバッファ
メモリ１１に読み出し、現在位置を出発地とし該出発地
から目的地までを結ぶ最短の経路をバッファメモリ１１
に読み出した地図データを用いて横型探索法により探索
する経路探索部である。１５は経路探索部１４で探索さ
れた経路を構成するノードデータを経路順に並べたノー
ドデータ列を誘導経路データとして記憶する誘導経路記
憶部であり、図２に示す如く、各ノードデータは経度、
緯度の座標データと、交差点ノードか否かを示す交差点
識別フラグを含む。
【００１４】１６はＶＩＣＳ受信機３で受信された道路
交通情報センターでの更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳ
データを記憶するＶＩＣＳデータメモリであり、図３に
示す如く、第１記憶領域と第２記憶領域を有し、更新時
刻の新しいＶＩＣＳデータと更新時刻の古いＶＩＣＳデ
ータを２つの記憶領域に分けて記憶する。１７は判別部
であり、経路誘導中でないときはＧＰＳ受信機２で検出
された車両位置と車両方位、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶され
た地図データ（とくに道路レイヤ）、ＶＩＣＳデータメ
モリ１６に記憶された内、データ更新時刻がより最新の
ＶＩＣＳデータを用いて、車両が現在走行中の道路を特
定するとともに、走行中の道路における進行方向前方に
渋滞が発生しているか判別し、経路誘導中のときはＧＰ
Ｓ受信機２で検出された車両位置、誘導経路記憶部１５
に記憶された誘導経路データ、ＶＩＣＳデータメモリ１
６に記憶された内、データ更新時刻がより最新のＶＩＣ
Ｓデータを用いて、走行中の誘導経路上で現在位置より
目的地寄りに渋滞が発生しているか判別する。そして、
渋滞が発生していると判別したときは、判別結果ととも
にＶＩＣＳデータ中のどの渋滞情報かを特定するデータ
（ここでは道路番号と渋滞の先頭位置とする）を出力す
る。
交通情報センターでの更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳ
データを記憶するＶＩＣＳデータメモリであり、図３に
示す如く、第１記憶領域と第２記憶領域を有し、更新時
刻の新しいＶＩＣＳデータと更新時刻の古いＶＩＣＳデ
ータを２つの記憶領域に分けて記憶する。１７は判別部
であり、経路誘導中でないときはＧＰＳ受信機２で検出
された車両位置と車両方位、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶され
た地図データ（とくに道路レイヤ）、ＶＩＣＳデータメ
モリ１６に記憶された内、データ更新時刻がより最新の
ＶＩＣＳデータを用いて、車両が現在走行中の道路を特
定するとともに、走行中の道路における進行方向前方に
渋滞が発生しているか判別し、経路誘導中のときはＧＰ
Ｓ受信機２で検出された車両位置、誘導経路記憶部１５
に記憶された誘導経路データ、ＶＩＣＳデータメモリ１
６に記憶された内、データ更新時刻がより最新のＶＩＣ
Ｓデータを用いて、走行中の誘導経路上で現在位置より
目的地寄りに渋滞が発生しているか判別する。そして、
渋滞が発生していると判別したときは、判別結果ととも
にＶＩＣＳデータ中のどの渋滞情報かを特定するデータ
（ここでは道路番号と渋滞の先頭位置とする）を出力す
る。
【００１５】判別部１７の動作を具体的に説明すると、
図４（１），（２）に示す如く、車両が道路ＲＤa を走
行中であり、道路ＲＤa の上で車両の進行方向前方に渋
滞Ｓが有る場合、経路誘導中でないときは渋滞が発生し
ていると判別されるが（図４（１）参照）、経路誘導中
であり誘導経路ＧＲが渋滞Ｓの手前の交差点ＣＰで他の
道路ＲＤb に入るときは渋滞が発生していないと判別さ
れる（図４（２）参照）。また、図４（３），（４）に
示す如く、車両が道路ＲＤa を走行中であり、道路ＲＤ
a と交差する道路ＲＤb の上に渋滞Ｓが有る場合、経路
誘導中でないときは渋滞が発生していないと判別される
が（図４（３）参照）、経路誘導中のときは渋滞Ｓが誘
導経路ＧＲ上で現在位置より目的地寄りに存在するとき
渋滞が発生していると判別される（図４（４）参照）。
図４（１），（２）に示す如く、車両が道路ＲＤa を走
行中であり、道路ＲＤa の上で車両の進行方向前方に渋
滞Ｓが有る場合、経路誘導中でないときは渋滞が発生し
ていると判別されるが（図４（１）参照）、経路誘導中
であり誘導経路ＧＲが渋滞Ｓの手前の交差点ＣＰで他の
道路ＲＤb に入るときは渋滞が発生していないと判別さ
れる（図４（２）参照）。また、図４（３），（４）に
示す如く、車両が道路ＲＤa を走行中であり、道路ＲＤ
a と交差する道路ＲＤb の上に渋滞Ｓが有る場合、経路
誘導中でないときは渋滞が発生していないと判別される
が（図４（３）参照）、経路誘導中のときは渋滞Ｓが誘
導経路ＧＲ上で現在位置より目的地寄りに存在するとき
渋滞が発生していると判別される（図４（４）参照）。
【００１６】１８は予測部であり、判別部１７で渋滞が
発生していると判別されたときに、経路誘導中でないと
きはＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データ、ＧＰＳ受
信機２で検出された車両位置と車両速度及び現在時刻、
ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶されている道路交通情
報センターでのデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳ
データの内、判別部１７から入力した渋滞を特定するデ
ータに対応する渋滞情報を用いて、車両が現在走行中の
道路上の渋滞に到達すると予想される時刻における予想
渋滞量を算出し、経路誘導中のときは誘導経路データ、
ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車両速度及び現
在時刻、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶されているセ
ンタでのデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータ
を用いて、車両が誘導経路上の渋滞に到達すると予想さ
れる時刻における予想渋滞量を算出する。
発生していると判別されたときに、経路誘導中でないと
きはＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データ、ＧＰＳ受
信機２で検出された車両位置と車両速度及び現在時刻、
ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶されている道路交通情
報センターでのデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳ
データの内、判別部１７から入力した渋滞を特定するデ
ータに対応する渋滞情報を用いて、車両が現在走行中の
道路上の渋滞に到達すると予想される時刻における予想
渋滞量を算出し、経路誘導中のときは誘導経路データ、
ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車両速度及び現
在時刻、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶されているセ
ンタでのデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータ
を用いて、車両が誘導経路上の渋滞に到達すると予想さ
れる時刻における予想渋滞量を算出する。
【００１７】予測部１８の動作を具体的に説明すると、
経路誘導中でなく図５に示す如く、走行中の道路ＲＤa
の進行方向前方に渋滞Ｓが存在する場合、２組のＶＩＣ
Ｓデータの各データ更新時刻をｔ-2とｔ-1、時刻ｔ-2で
の渋滞Ｓの長さをＬ-2、時刻ｔ-1での渋滞Ｓの長さをＬ
-1、判別部１７で渋滞Ｓが発生していると判別されたと
きにＧＰＳ受信機２で検出された現在時刻をｔ0 、現在
の車両位置を道路ＲＤ a のＰ0 、車両速度をＶ0 とし
て、まず、地図データを用いて道路ＲＤa に沿ったＰ0
から渋滞Ｓの先頭位置ＳH までの距離Ｌを求める（渋滞
Ｓの先頭位置ＳHは変わらないものとする）。続いて、
渋滞Ｓの長さが単位時間当たり同じ長さずつ増加または
減少する様子を示す直線Ｋ1 と、車両が道路ＲＤa に沿
ってＰ0 から速度Ｖ0 のまま渋滞Ｓに近づく様子を示す
直線Ｋ2 の交点Ｑを求める。交点Ｑから、車両が道路Ｒ
Ｄa に沿ってＰ0 から渋滞Ｓの最交尾ＳL まで速度Ｖ0
で走行したときに到達すると予想される時刻ｔ1 及び該
時刻ｔ1 における渋滞Ｓの予測長さＬ1 （予測渋滞量）
が求まる。
経路誘導中でなく図５に示す如く、走行中の道路ＲＤa
の進行方向前方に渋滞Ｓが存在する場合、２組のＶＩＣ
Ｓデータの各データ更新時刻をｔ-2とｔ-1、時刻ｔ-2で
の渋滞Ｓの長さをＬ-2、時刻ｔ-1での渋滞Ｓの長さをＬ
-1、判別部１７で渋滞Ｓが発生していると判別されたと
きにＧＰＳ受信機２で検出された現在時刻をｔ0 、現在
の車両位置を道路ＲＤ a のＰ0 、車両速度をＶ0 とし
て、まず、地図データを用いて道路ＲＤa に沿ったＰ0
から渋滞Ｓの先頭位置ＳH までの距離Ｌを求める（渋滞
Ｓの先頭位置ＳHは変わらないものとする）。続いて、
渋滞Ｓの長さが単位時間当たり同じ長さずつ増加または
減少する様子を示す直線Ｋ1 と、車両が道路ＲＤa に沿
ってＰ0 から速度Ｖ0 のまま渋滞Ｓに近づく様子を示す
直線Ｋ2 の交点Ｑを求める。交点Ｑから、車両が道路Ｒ
Ｄa に沿ってＰ0 から渋滞Ｓの最交尾ＳL まで速度Ｖ0
で走行したときに到達すると予想される時刻ｔ1 及び該
時刻ｔ1 における渋滞Ｓの予測長さＬ1 （予測渋滞量）
が求まる。
【００１８】経路誘導中のときは図６に示す如く、誘導
経路が道路ＲＤa から交差点ＣＰで道路ＲＤb に入るよ
うになっており、渋滞Ｓは道路ＲＤb の誘導経路部分に
存在しているが車両は時刻ｔ0 で道路ＲＤa のＰ0 に位
置している場合、誘導経路データを用いて道路ＲＤa に
沿ったＰ0 から交差点ＣＰまでの距離と道路ＲＤb に沿
った交差点ＣＰから渋滞Ｓの先頭位置ＳH までの距離の
和をＬとする。そのほかは図５に示した経路誘導中でな
いときと全く同様にして、車両が誘導経路に沿ってＰ0
から交差点ＣＰを経て渋滞Ｓの最交尾ＳL まで速度Ｖ0
で走行したときに到達すると予想される時刻ｔ1 及び該
時刻ｔ1 における渋滞Ｓの予測長さＬ1を求めることが
できる。
経路が道路ＲＤa から交差点ＣＰで道路ＲＤb に入るよ
うになっており、渋滞Ｓは道路ＲＤb の誘導経路部分に
存在しているが車両は時刻ｔ0 で道路ＲＤa のＰ0 に位
置している場合、誘導経路データを用いて道路ＲＤa に
沿ったＰ0 から交差点ＣＰまでの距離と道路ＲＤb に沿
った交差点ＣＰから渋滞Ｓの先頭位置ＳH までの距離の
和をＬとする。そのほかは図５に示した経路誘導中でな
いときと全く同様にして、車両が誘導経路に沿ってＰ0
から交差点ＣＰを経て渋滞Ｓの最交尾ＳL まで速度Ｖ0
で走行したときに到達すると予想される時刻ｔ1 及び該
時刻ｔ1 における渋滞Ｓの予測長さＬ1を求めることが
できる。
【００１９】なお、予測渋滞長さＬ1 が負となったとき
は零に置き換える。予測部１８は求めた予想渋滞長さＬ
1 を（ｔ1 −ｔ0 ）の値とともに後述する渋滞報知部に
出力する。また、経路探索部１４の要求に応じて渋滞Ｓ
の道路番号、先頭位置ＳH 、予測渋滞長さＬ1 を出力す
る。
は零に置き換える。予測部１８は求めた予想渋滞長さＬ
1 を（ｔ1 −ｔ0 ）の値とともに後述する渋滞報知部に
出力する。また、経路探索部１４の要求に応じて渋滞Ｓ
の道路番号、先頭位置ＳH 、予測渋滞長さＬ1 を出力す
る。
【００２０】１９は渋滞報知部であり、予測部１８で求
めた予測長さＬ1 を所定の基準値ｍと比較し、Ｌ1 ＞ｍ
であれば車両が一定以上の渋滞に巻き込まれてしまう可
能性のあることをユーザに報知し、渋滞を回避するため
の迂回路の走行を促すため、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞
に巻き込まれます」との文字画像を後述するビデオＲＡ
Ｍの上端部に描画する。この渋滞報知部１９は経路誘導
中にＬ1 ＞ｍとなったとき経路探索部１４に渋滞を迂回
した誘導経路を再探索させる指令を出す。
めた予測長さＬ1 を所定の基準値ｍと比較し、Ｌ1 ＞ｍ
であれば車両が一定以上の渋滞に巻き込まれてしまう可
能性のあることをユーザに報知し、渋滞を回避するため
の迂回路の走行を促すため、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞
に巻き込まれます」との文字画像を後述するビデオＲＡ
Ｍの上端部に描画する。この渋滞報知部１９は経路誘導
中にＬ1 ＞ｍとなったとき経路探索部１４に渋滞を迂回
した誘導経路を再探索させる指令を出す。
【００２１】２０は地図画像描画部であり、経路誘導し
ないときはＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車両
方位に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された内、車両位
置を含む地図データをバッファメモリ１１に読み出し、
該読み出した地図データを用いて車両位置を中心とする
北を上向きにした地図画像を描画したあと、ＶＩＣＳデ
ータメモリ１６に記憶された内、最新に更新されたＶＩ
ＣＳデータに基づき地図画像上の渋滞、事故、通行規制
等が生じている箇所に各々渋滞マーク、事故マーク、交
通規制マークなどを描画し、更に、地図画像の中心に車
両方位方向を向けた車両位置マークを描画する。経路誘
導するときは更に、誘導経路記憶部１５の中から地図画
像の描画エリアに入っている誘導経路データを読み出
し、地図画像に重ねて通常の道路とは異なる特定色で太
く強調した誘導経路を描画する。
ないときはＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車両
方位に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された内、車両位
置を含む地図データをバッファメモリ１１に読み出し、
該読み出した地図データを用いて車両位置を中心とする
北を上向きにした地図画像を描画したあと、ＶＩＣＳデ
ータメモリ１６に記憶された内、最新に更新されたＶＩ
ＣＳデータに基づき地図画像上の渋滞、事故、通行規制
等が生じている箇所に各々渋滞マーク、事故マーク、交
通規制マークなどを描画し、更に、地図画像の中心に車
両方位方向を向けた車両位置マークを描画する。経路誘
導するときは更に、誘導経路記憶部１５の中から地図画
像の描画エリアに入っている誘導経路データを読み出
し、地図画像に重ねて通常の道路とは異なる特定色で太
く強調した誘導経路を描画する。
【００２２】２１は地図画像描画部２０、渋滞報知部１
９の描画した画像を記憶するビデオＲＡＭ、２２はビデ
オＲＡＭ２１に記憶された画像を読み出し、所定の映像
信号に変換してディスプレイ装置５に出力する映像変換
部である。
９の描画した画像を記憶するビデオＲＡＭ、２２はビデ
オＲＡＭ２１に記憶された画像を読み出し、所定の映像
信号に変換してディスプレイ装置５に出力する映像変換
部である。
【００２３】道路レイヤ 地図データ中の道路レイヤは図７に示す構成を有してい
る。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別、道路
を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノード
テーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員
等のデータより構成されている。交差点構成ノードリス
トＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテ
ーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノ
ード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点で
あるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点
構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなければ
道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポ
インタ等で構成されている。
る。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別、道路
を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノード
テーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員
等のデータより構成されている。交差点構成ノードリス
トＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテ
ーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノ
ード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点で
あるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点
構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなければ
道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポ
インタ等で構成されている。
【００２４】また、交差点ネットリストＣＲＮＬは、図
８に示す如く構成されていて、固定データ領域ＦＤＡ
に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。１つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。また、交差
点ネットリストＣＲＮＬは書き換えデータ領域ＲＤＡを
有しており、経路探索時に、累計距離及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検
索次数を格納できるようになっている。
８に示す如く構成されていて、固定データ領域ＦＤＡ
に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。１つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。また、交差
点ネットリストＣＲＮＬは書き換えデータ領域ＲＤＡを
有しており、経路探索時に、累計距離及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検
索次数を格納できるようになっている。
【００２５】経路探索部１４はユーザの目的地入力操作
に基づき目的地が設定されると、交差点ネットリストＣ
ＲＮＬに格納された交差点間距離をそのまま用いて出発
地−目的地間を結ぶ最短の誘導経路を横型探索法により
探索する。その後、渋滞報知部１９から経路再探索指令
を受けたとき、予測部１７が渋滞長さを予測した渋滞の
道路番号と先頭位置、渋滞長さを入力し、既に探索した
誘導経路データの中から渋滞の直前と直後に存在する２
つの交差点を選び出す。そして、選び出した２つの交差
点間の誘導経路に乗っている各交差点に対応する交差点
ネットリストＣＲＮＬに対し、当該選び出した２つの交
差点間の誘導経路に沿った部分の隣接交差点間距離（図
８の項番９等参照）は極めて大きな距離に置き換えてお
く。しかるのち、当該２つの交差点の内、現在位置に近
い方の交差点から遠い方の交差点までを結ぶ最短の経路
を横型探索法により探索し、探索した経路で元の誘導経
路の一部を置き換え修正する。
に基づき目的地が設定されると、交差点ネットリストＣ
ＲＮＬに格納された交差点間距離をそのまま用いて出発
地−目的地間を結ぶ最短の誘導経路を横型探索法により
探索する。その後、渋滞報知部１９から経路再探索指令
を受けたとき、予測部１７が渋滞長さを予測した渋滞の
道路番号と先頭位置、渋滞長さを入力し、既に探索した
誘導経路データの中から渋滞の直前と直後に存在する２
つの交差点を選び出す。そして、選び出した２つの交差
点間の誘導経路に乗っている各交差点に対応する交差点
ネットリストＣＲＮＬに対し、当該選び出した２つの交
差点間の誘導経路に沿った部分の隣接交差点間距離（図
８の項番９等参照）は極めて大きな距離に置き換えてお
く。しかるのち、当該２つの交差点の内、現在位置に近
い方の交差点から遠い方の交差点までを結ぶ最短の経路
を横型探索法により探索し、探索した経路で元の誘導経
路の一部を置き換え修正する。
【００２６】図９〜図１４はナビゲーションコントロー
ラ１０の動作を示す流れ図、図１５は車両位置周辺の道
路を示す説明図、図１６は横型探索法による経路探索方
法の説明図、図１７と図１８は画面表示例の説明図であ
り、以下、これらの図に従って説明する。経路誘導無しで走行する場合 電源がオンされると、ＧＰＳ受信機２は衛星航法により
定期的に車両位置、車両方位、車両速度、現在時刻の検
出を行う。また、ＶＩＣＳ受信機３はＦＭ多重放送によ
り送信されたＶＩＣＳデータを受信してナビゲーション
コントローラ１０に出力する。一方、ナビゲーションコ
ントローラ１０は電源オン後、ＶＩＣＳ受信機３でＶＩ
ＣＳデータが受信される度に図１４に示す割り込み処理
を実行し、まずＶＩＣＳデータの更新時刻をチェック
し、前回と異なる更新時刻となっているときＶＩＣＳデ
ータメモリ１６の２つの記憶領域に交互に記憶させ、Ｖ
ＩＣＳデータメモリ１６に常に道路交通情報センターで
のデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータが格納
されるようにする（図１４のステップ６０１、図３参
照）。
ラ１０の動作を示す流れ図、図１５は車両位置周辺の道
路を示す説明図、図１６は横型探索法による経路探索方
法の説明図、図１７と図１８は画面表示例の説明図であ
り、以下、これらの図に従って説明する。経路誘導無しで走行する場合 電源がオンされると、ＧＰＳ受信機２は衛星航法により
定期的に車両位置、車両方位、車両速度、現在時刻の検
出を行う。また、ＶＩＣＳ受信機３はＦＭ多重放送によ
り送信されたＶＩＣＳデータを受信してナビゲーション
コントローラ１０に出力する。一方、ナビゲーションコ
ントローラ１０は電源オン後、ＶＩＣＳ受信機３でＶＩ
ＣＳデータが受信される度に図１４に示す割り込み処理
を実行し、まずＶＩＣＳデータの更新時刻をチェック
し、前回と異なる更新時刻となっているときＶＩＣＳデ
ータメモリ１６の２つの記憶領域に交互に記憶させ、Ｖ
ＩＣＳデータメモリ１６に常に道路交通情報センターで
のデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータが格納
されるようにする（図１４のステップ６０１、図３参
照）。
【００２７】また、ナビゲーションコントローラ１０は
図９〜図１３に示すメインフローに従い、まず、ＧＰＳ
受信機２から車両位置データ、車両方位データ、車両速
度データ、現在時刻データを入力し（図９のステップ１
０１）、地図画像描画部２０が車両位置を含む地図デー
タをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出
し、該読み出した地図データを用いて車両位置を中心と
する北を上向きにした地図画像をビデオＲＡＭ２１に描
画する。また、ＶＩＣＳデータメモリ１６にＶＩＣＳデ
ータが存在すれば、更新時刻が最新のＶＩＣＳデータに
基づき地図画像上の該当する箇所に渋滞マーク、事故マ
ーク、通行規制マーク等の道路交通情報マークを描画す
る。そして、地図画像の中心に車両方位方向を向けた車
両位置マークを描画する（ステップ１０２）。
図９〜図１３に示すメインフローに従い、まず、ＧＰＳ
受信機２から車両位置データ、車両方位データ、車両速
度データ、現在時刻データを入力し（図９のステップ１
０１）、地図画像描画部２０が車両位置を含む地図デー
タをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出
し、該読み出した地図データを用いて車両位置を中心と
する北を上向きにした地図画像をビデオＲＡＭ２１に描
画する。また、ＶＩＣＳデータメモリ１６にＶＩＣＳデ
ータが存在すれば、更新時刻が最新のＶＩＣＳデータに
基づき地図画像上の該当する箇所に渋滞マーク、事故マ
ーク、通行規制マーク等の道路交通情報マークを描画す
る。そして、地図画像の中心に車両方位方向を向けた車
両位置マークを描画する（ステップ１０２）。
【００２８】次に、判別部１７がＶＩＣＳデータメモリ
１６に更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータが格納さ
れているかチェックし（ステップ１０３）、ここではま
だであるとすると、映像変換部２２がビデオＲＡＭ２１
に描画された画像を読み出し、映像信号に変換してディ
スプレイ装置５に出力し、画面表示させる（ステップ１
０４）。車両が図１５の道路ＲＤa を北上しており、進
行方向前方に渋滞Ｓ1 が存在するとき、図１７（１）に
示す如く車両位置を含む地図画像ＭＰが渋滞マークＳ
Ｍ、車両位置マークＣＭとともに表示される。
１６に更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータが格納さ
れているかチェックし（ステップ１０３）、ここではま
だであるとすると、映像変換部２２がビデオＲＡＭ２１
に描画された画像を読み出し、映像信号に変換してディ
スプレイ装置５に出力し、画面表示させる（ステップ１
０４）。車両が図１５の道路ＲＤa を北上しており、進
行方向前方に渋滞Ｓ1 が存在するとき、図１７（１）に
示す如く車両位置を含む地図画像ＭＰが渋滞マークＳ
Ｍ、車両位置マークＣＭとともに表示される。
【００２９】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０は操作部３でカーソルキーが操作されたかチェックし
（ステップ１０５）、ＮＯであれば再びステップ１０１
に戻って同様の処理を行う。これにより、車両の走行に
従い画面では車両位置が中央に固定したまま地図がスク
ロールしていく。
０は操作部３でカーソルキーが操作されたかチェックし
（ステップ１０５）、ＮＯであれば再びステップ１０１
に戻って同様の処理を行う。これにより、車両の走行に
従い画面では車両位置が中央に固定したまま地図がスク
ロールしていく。
【００３０】その後、ＶＩＣＳデータメモリ１６に道路
交通情報センターで最新に更新された新たなＶＩＣＳデ
ータが記憶されると、判別部１７はステップ１０３でＹ
ＥＳとなり、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車
両方位、バッファメモリ１１に記憶された地図データ
（特に道路レイヤ）、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶
された内、最新に更新されたＶＩＣＳデータを用いて、
車両が現在走行中の道路を特定し、該走行道路の進行方
向前方に渋滞が発生しているか判別する（ステップ１０
６）。ここでは図１５の渋滞Ｓ1 が該当してＹＥＳとな
るので渋滞Ｓ1 を特定する情報（道路番号、渋滞の先頭
位置など）を予測部１８に出力する。
交通情報センターで最新に更新された新たなＶＩＣＳデ
ータが記憶されると、判別部１７はステップ１０３でＹ
ＥＳとなり、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車
両方位、バッファメモリ１１に記憶された地図データ
（特に道路レイヤ）、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶
された内、最新に更新されたＶＩＣＳデータを用いて、
車両が現在走行中の道路を特定し、該走行道路の進行方
向前方に渋滞が発生しているか判別する（ステップ１０
６）。ここでは図１５の渋滞Ｓ1 が該当してＹＥＳとな
るので渋滞Ｓ1 を特定する情報（道路番号、渋滞の先頭
位置など）を予測部１８に出力する。
【００３１】予測部１８は判別部１７で走行中の道路の
進行方向前方に生じていると判別された渋滞Ｓ1 につ
き、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置、車両速度、
現在時刻ｔ0 、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶された
最新に更新されたＶＩＣＳデータ及び１回前に更新され
たＶＩＣＳデータを用いて、車両が渋滞Ｓ1 の再交尾Ｓ
L に到達すると予想される時刻ｔ1 と該時刻ｔ1 におけ
る渋滞Ｓ1 の予想渋滞長さＬ1 を算出し、（ｔ1 −
ｔ0 ）とＬ1 を渋滞報知部１９に出力する（ステップ１
０７）。
進行方向前方に生じていると判別された渋滞Ｓ1 につ
き、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置、車両速度、
現在時刻ｔ0 、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶された
最新に更新されたＶＩＣＳデータ及び１回前に更新され
たＶＩＣＳデータを用いて、車両が渋滞Ｓ1 の再交尾Ｓ
L に到達すると予想される時刻ｔ1 と該時刻ｔ1 におけ
る渋滞Ｓ1 の予想渋滞長さＬ1 を算出し、（ｔ1 −
ｔ0 ）とＬ1 を渋滞報知部１９に出力する（ステップ１
０７）。
【００３２】渋滞報知部１９は予測渋滞長さＬ1 を基準
値ｍと比較し（ステップ１０８）、Ｌ1 ＜ｍであればと
くに渋滞に関する報知はしないが、ここではＬ1 ＞ｍで
あったとすると、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞に巻き込ま
れます」との報知文をビデオＲＡＭ２１の上端部に描画
する（ステップ１０９）。ビデオＲＡＭ２１の画像は映
像変換部２２により読み出され、所定の映像信号に変換
されてディスプレイ装置５に出力されて画面表示される
（ステップ１０４、図１７（２）参照）。この結果、ユ
ーザは画面の報知文からこのまま道路ＲＤa を走行して
いくと（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞に巻き込まれてしまうこ
とが判り、渋滞Ｓに到達する前に適当な迂回路を選択し
て走行することで余計な時間を掛けずに所望地に到達す
ることができる。（ｔ1 −ｔ0 ）の大小から適当な迂回
路を探す余裕があるか、または早く迂回すべきであるか
も判る。
値ｍと比較し（ステップ１０８）、Ｌ1 ＜ｍであればと
くに渋滞に関する報知はしないが、ここではＬ1 ＞ｍで
あったとすると、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞に巻き込ま
れます」との報知文をビデオＲＡＭ２１の上端部に描画
する（ステップ１０９）。ビデオＲＡＭ２１の画像は映
像変換部２２により読み出され、所定の映像信号に変換
されてディスプレイ装置５に出力されて画面表示される
（ステップ１０４、図１７（２）参照）。この結果、ユ
ーザは画面の報知文からこのまま道路ＲＤa を走行して
いくと（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞に巻き込まれてしまうこ
とが判り、渋滞Ｓに到達する前に適当な迂回路を選択し
て走行することで余計な時間を掛けずに所望地に到達す
ることができる。（ｔ1 −ｔ0 ）の大小から適当な迂回
路を探す余裕があるか、または早く迂回すべきであるか
も判る。
【００３３】経路誘導を受けて走行する場合 （１）経路探索 ユーザが現在位置を出発地とし、所望の目的地まで最適
な経路に沿って走行したいとき、カーソルキーにより地
図スクロール操作を行い、目的地を探す。このときカー
ソルキーの操作が開始されたところで、カーソル位置計
算部１２がＧＰＳ受信機２で検出されている現在の車両
位置を初期カーソル位置として初期設定したのち（ステ
ップ１０５、図１０のステップ２０１）、カーソルキー
の操作に従いカーソル位置を連続的に変化させていく
（ステップ２０４、２０５）。また、地図画像描画部２
０はＣＤ−ＲＯＭ１からカーソル位置を含む地図データ
をバッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図デ
ータを用いてカーソル位置を中心とする北を上向きにし
た地図画像をビデオＲＡＭ２１に描画し、地図画像上の
中心にカーソルマークを描画する（ステップ２０２）。
ビデオＲＡＭ２１の画像は映像変換部２２により読み出
され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装置５
に出力される（ステップ２０３）。この結果、画面の地
図画像はカーソルキーの操作に従いスクロールしかつ中
心にカーソルマークが表示される。
な経路に沿って走行したいとき、カーソルキーにより地
図スクロール操作を行い、目的地を探す。このときカー
ソルキーの操作が開始されたところで、カーソル位置計
算部１２がＧＰＳ受信機２で検出されている現在の車両
位置を初期カーソル位置として初期設定したのち（ステ
ップ１０５、図１０のステップ２０１）、カーソルキー
の操作に従いカーソル位置を連続的に変化させていく
（ステップ２０４、２０５）。また、地図画像描画部２
０はＣＤ−ＲＯＭ１からカーソル位置を含む地図データ
をバッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図デ
ータを用いてカーソル位置を中心とする北を上向きにし
た地図画像をビデオＲＡＭ２１に描画し、地図画像上の
中心にカーソルマークを描画する（ステップ２０２）。
ビデオＲＡＭ２１の画像は映像変換部２２により読み出
され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装置５
に出力される（ステップ２０３）。この結果、画面の地
図画像はカーソルキーの操作に従いスクロールしかつ中
心にカーソルマークが表示される。
【００３４】カーソルが目的地に合ったところで目的地
入力キーを押圧すると（ステップ２０６でＹＥＳ）、目
的地設定部１３はその時点のカーソル位置を目的地とし
て設定し、経路探索部１４に目的地データとして出力す
る（ステップ２０７）。目的地データを入力した経路探
索部１４はＧＰＳ受信機２で検出されている現在位置を
出発地として設定する（ステップ２０８）。そして、出
発地から目的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データ中の特に道路レイヤを用いて出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路を横型探索法により探索す
る。
入力キーを押圧すると（ステップ２０６でＹＥＳ）、目
的地設定部１３はその時点のカーソル位置を目的地とし
て設定し、経路探索部１４に目的地データとして出力す
る（ステップ２０７）。目的地データを入力した経路探
索部１４はＧＰＳ受信機２で検出されている現在位置を
出発地として設定する（ステップ２０８）。そして、出
発地から目的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データ中の特に道路レイヤを用いて出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路を横型探索法により探索す
る。
【００３５】具体的な探索処理の仕方を図１６を参照し
て説明する。なお、ここでは簡単のため、どの交差点の
交差点ネットリストＣＲＮＬにも、第１〜第４の４つの
隣接交差点が含まれているものとし、図１６における下
隣が第１隣接交差点、右隣が第２隣接交差点、上隣が第
３隣接交差点、左隣が第４隣接交差点になっているもの
とする。
て説明する。なお、ここでは簡単のため、どの交差点の
交差点ネットリストＣＲＮＬにも、第１〜第４の４つの
隣接交差点が含まれているものとし、図１６における下
隣が第１隣接交差点、右隣が第２隣接交差点、上隣が第
３隣接交差点、左隣が第４隣接交差点になっているもの
とする。
【００３６】最初、経路探索部１４は出発地が交差点で
あるか調べ（図１１のステップ３０１）、交差点であれ
ば出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ３０２）、ステッ
プ３０４以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄り
の交差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ３０
３）、ステップ３０４以降の処理を行う。出発地交差点
ＳＴＰが決まれば、経路探索部１４は目的地が交差点で
あるか調べ（ステップ３０４）、交差点であれば目的地
交差点ＤＳＰとし（ステップ３０５）、ステップ３０７
以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄りの交差点
を目的地交差点ＤＳＰとし（ステップ３０６）、ステッ
プ３０７以降の処理を行う。
あるか調べ（図１１のステップ３０１）、交差点であれ
ば出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ３０２）、ステッ
プ３０４以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄り
の交差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ３０
３）、ステップ３０４以降の処理を行う。出発地交差点
ＳＴＰが決まれば、経路探索部１４は目的地が交差点で
あるか調べ（ステップ３０４）、交差点であれば目的地
交差点ＤＳＰとし（ステップ３０５）、ステップ３０７
以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄りの交差点
を目的地交差点ＤＳＰとし（ステップ３０６）、ステッ
プ３０７以降の処理を行う。
【００３７】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、経路探索部１４はまず、出発地交差点Ｓ
ＴＰを中心とし、該出発地交差点ＳＴＰと目的地交差点
ＤＳＰ間より少し長い距離を半径とする円内に含まれる
全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１の地図データから読み出し、バッファメモリ１１
に記憶しておく（ステップ３０７）。そして、検索次数
ｉを０とする（ステップ３０８）。バッファメモリ１１
に記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差点
が残存するかを調べる（ステップ３０９）。０次交差点
は出発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ３０９で
は、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）
とされたものは除く。
Ｐが決まれば、経路探索部１４はまず、出発地交差点Ｓ
ＴＰを中心とし、該出発地交差点ＳＴＰと目的地交差点
ＤＳＰ間より少し長い距離を半径とする円内に含まれる
全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１の地図データから読み出し、バッファメモリ１１
に記憶しておく（ステップ３０７）。そして、検索次数
ｉを０とする（ステップ３０８）。バッファメモリ１１
に記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差点
が残存するかを調べる（ステップ３０９）。０次交差点
は出発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ３０９で
は、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）
とされたものは除く。
【００３８】ここでは、４つの隣接交差点が残存するの
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ３１０）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離をｄ1
とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ＝
ｄ2 となる。
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ３１０）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離をｄ1
とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ＝
ｄ2 となる。
【００３９】次いで、バッファメモリ１１に記憶された
交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ａ1 の検索
次数が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、
交差点Ａ1 につき、異なる経路での累計距離及び１つ手
前の交差点を特定する情報が登録済かチェックし（ステ
ップ３１１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差
点Ａ1 に対応させるようにして、交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目してい
る第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｂ）出
発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの累計距
離Ｄ（＝Ａｄ1）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶
し、（ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ
＋１）＝１を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ス
テップ３１２）。
交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ａ1 の検索
次数が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、
交差点Ａ1 につき、異なる経路での累計距離及び１つ手
前の交差点を特定する情報が登録済かチェックし（ステ
ップ３１１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差
点Ａ1 に対応させるようにして、交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目してい
る第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｂ）出
発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの累計距
離Ｄ（＝Ａｄ1）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶
し、（ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ
＋１）＝１を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ス
テップ３１２）。
【００４０】そして、ステップ３０９に戻り、出発地交
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領域に
は、累計距離Ａｄ1 〜Ａｄ4 及び各隣接交差点Ａ 1 〜Ａ
4 に対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシーケ
ンシャル番号が登録される。
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領域に
は、累計距離Ａｄ1 〜Ａｄ4 及び各隣接交差点Ａ 1 〜Ａ
4 に対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシーケ
ンシャル番号が登録される。
【００４１】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、経路探索部１４は、出発地交差点ＳＴ
Ｐ以外に第０次交差点が存在するか判断し（図１１のス
テップ３０９、図１２のステップ４０１）、存在しない
ので、続いて目的地交差点ＤＳＰに到達したか、換言す
れば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点ＤＳ
Ｐが含まれているか判断し（ステップ４０２）、まだで
あれば、ｉをインクリメントして１とする（ステップ４
０３）。そして、図１１のステップ３０９へ進み、第１
次交差点とされた中の１つＡ1 に着目して、バッファメ
モリ１１に記憶された交差点Ａ1 に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰを除き、
隣接交差点が残存するか判断する。
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、経路探索部１４は、出発地交差点ＳＴ
Ｐ以外に第０次交差点が存在するか判断し（図１１のス
テップ３０９、図１２のステップ４０１）、存在しない
ので、続いて目的地交差点ＤＳＰに到達したか、換言す
れば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点ＤＳ
Ｐが含まれているか判断し（ステップ４０２）、まだで
あれば、ｉをインクリメントして１とする（ステップ４
０３）。そして、図１１のステップ３０９へ進み、第１
次交差点とされた中の１つＡ1 に着目して、バッファメ
モリ１１に記憶された交差点Ａ1 に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰを除き、
隣接交差点が残存するか判断する。
【００４２】ここでは、Ｂ11，Ｂ12，Ｂ14が存在するの
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの累計
距離Ｄを計算する（ステップ３１０）。出発地交差点Ｓ
ＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累計
距離ｄ1 はバッファメモリ１１に、交差点Ａ1 に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡにＡｄ1 として記憶
されており、第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの累計距離Ｄが求まる。
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの累計
距離Ｄを計算する（ステップ３１０）。出発地交差点Ｓ
ＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累計
距離ｄ1 はバッファメモリ１１に、交差点Ａ1 に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡにＡｄ1 として記憶
されており、第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの累計距離Ｄが求まる。
【００４３】次いで、バッファメモリ１１に記憶された
隣接交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書
き換えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ｂ11の
検索次数が（ｉ＋１）かチェックし（ステップ３１
１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11に
対応させるようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１次
交差点Ａ1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点
ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11までの累計距離Ｄ（＝Ｂ
ｄ1）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）
当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋１）＝２
を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ステップ３１
２）。そしてステップ３０９に戻り、バッファメモリ１
１に記憶された第１次交差点Ａ1 に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次交差
点Ａ1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存す
れば同様の処理を繰り返す。
隣接交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書
き換えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ｂ11の
検索次数が（ｉ＋１）かチェックし（ステップ３１
１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11に
対応させるようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１次
交差点Ａ1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点
ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11までの累計距離Ｄ（＝Ｂ
ｄ1）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）
当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋１）＝２
を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ステップ３１
２）。そしてステップ３０９に戻り、バッファメモリ１
１に記憶された第１次交差点Ａ1 に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次交差
点Ａ1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存す
れば同様の処理を繰り返す。
【００４４】経路探索部１４はステップ３０９に戻ると
隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳと判断
する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12について、
出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの累計距離
Ｄを計算したあと（ステップ３１０）、バッファメモリ
１１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する交差点ネッ
トリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤＡを参照し
て検索次数が既に２となっているかチェックし（ステッ
プ３１１）、ＮＯなので、データ書き換え領域ＲＤＡに
第１次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号と累計距離Ｄ＝
Ｂｄ12、検索次数２を登録する（ステップ３１２）。そ
して、ステップ３０９に戻って、前述と同様にして、交
差点Ａ1 の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶された残
りの隣接交差点Ｂ14につき処理する。
隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳと判断
する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12について、
出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの累計距離
Ｄを計算したあと（ステップ３１０）、バッファメモリ
１１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する交差点ネッ
トリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤＡを参照し
て検索次数が既に２となっているかチェックし（ステッ
プ３１１）、ＮＯなので、データ書き換え領域ＲＤＡに
第１次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号と累計距離Ｄ＝
Ｂｄ12、検索次数２を登録する（ステップ３１２）。そ
して、ステップ３０９に戻って、前述と同様にして、交
差点Ａ1 の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶された残
りの隣接交差点Ｂ14につき処理する。
【００４５】Ｂ14についての処理が終わると、経路探索
部１４は、他の第１次交差点が存在するかチェックし
（図１２のステップ４０１）、ここではまだＡ2 ，
Ａ3 ，Ａ4が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次
交差点として図１１のステップ３０９以降の処理を行う
（ステップ４０４）。
部１４は、他の第１次交差点が存在するかチェックし
（図１２のステップ４０１）、ここではまだＡ2 ，
Ａ3 ，Ａ4が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次
交差点として図１１のステップ３０９以降の処理を行う
（ステップ４０４）。
【００４６】交差点Ａ2 の交差点ネットリストＣＲＮＬ
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ３０９で外して処理される。そして、まずＢ
21について、経路探索部１４は、交差点Ａ2 の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点ＳＴＰか
ら第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ21まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ３０９、３１０）。
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ３０９で外して処理される。そして、まずＢ
21について、経路探索部１４は、交差点Ａ2 の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点ＳＴＰか
ら第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ21まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ３０９、３１０）。
【００４７】続いて、経路探索部１４はバッファメモリ
１１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２かチェッ
クするが（ステップ３１１）、Ｂ21＝Ｂ12であり、隣接
交差点Ｂ12の次数が既に２となっているためＹＥＳとな
る。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ
12として処理済み（前記（ａ）〜（ｃ）のデータが記憶
済み）であることを示すが、この場合、まず、該隣接交
差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点ＳＴＰか
らの累計距離＊Ｄ＝Ｂｄ12と今回ステップ３１０で求め
た距離Ｄの大小を比較する（ステップ３１３）。
１１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２かチェッ
クするが（ステップ３１１）、Ｂ21＝Ｂ12であり、隣接
交差点Ｂ12の次数が既に２となっているためＹＥＳとな
る。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ
12として処理済み（前記（ａ）〜（ｃ）のデータが記憶
済み）であることを示すが、この場合、まず、該隣接交
差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点ＳＴＰか
らの累計距離＊Ｄ＝Ｂｄ12と今回ステップ３１０で求め
た距離Ｄの大小を比較する（ステップ３１３）。
【００４８】Ｄ＜＊Ｄであれば、当該隣接交差点Ｂ
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 のシ
ーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ2
のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、累計距離
＊ＤをＤ＝Ｂｄ21で書き換える（ステップ３１４）。Ｄ
≧＊ＤであればＲＤＡの書き換えはしない。このあと、
ステップ３０９に戻り、第１次交差点Ａ2 に係る次の隣
接交差点について、同様の処理を行う。
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 のシ
ーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ2
のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、累計距離
＊ＤをＤ＝Ｂｄ21で書き換える（ステップ３１４）。Ｄ
≧＊ＤであればＲＤＡの書き換えはしない。このあと、
ステップ３０９に戻り、第１次交差点Ａ2 に係る次の隣
接交差点について、同様の処理を行う。
【００４９】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
図１２のステップ４０２のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、バッ
ファメモリ１１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る
交差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領
域ＲＤＡに記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し
てある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交
差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶して
ある１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで
累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地交差点
ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成す
る交差点ノード列を基本誘導経路とする。そして、地図
データ中の道路レイヤを参照して基本誘導経路中の交差
点ノード間に単純ノード（交差点でないノード）を補間
したノードデータ列を最終的な誘導経路データとし、誘
導経路記憶部１５に記憶させる（ステップ４０５）。こ
の際、誘導経路上の交差点ノードについては交差点識別
フラグを立てておく。今回、探索された誘導経路は図１
５に破線ＧＲで示す如くなったものとする。
図１２のステップ４０２のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、バッ
ファメモリ１１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る
交差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領
域ＲＤＡに記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し
てある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交
差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶して
ある１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで
累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地交差点
ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成す
る交差点ノード列を基本誘導経路とする。そして、地図
データ中の道路レイヤを参照して基本誘導経路中の交差
点ノード間に単純ノード（交差点でないノード）を補間
したノードデータ列を最終的な誘導経路データとし、誘
導経路記憶部１５に記憶させる（ステップ４０５）。こ
の際、誘導経路上の交差点ノードについては交差点識別
フラグを立てておく。今回、探索された誘導経路は図１
５に破線ＧＲで示す如くなったものとする。
【００５０】（２）経路誘導 誘導経路の探索が終わると、ナビゲーションコントロー
ラ１０はＧＰＳ受信機２から車両位置データ、車両方位
データ、車両速度データ、現在時刻データを入力し（ス
テップ４０６）、地図画像描画部２０が車両位置を含む
地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
読み出し、該読み出した地図データを用いて車両位置を
中心とする北を上向きにした地図画像をビデオＲＡＭ２
１に描画する。次に、誘導経路記憶部１５に記憶された
誘導経路データの中から地図画像の描画エリアに入って
いるものを選び出し、地図画像に重ねて通常の道路とは
異なる色で太く強調した誘導経路を描画する。そして、
ＶＩＣＳデータメモリ１６にＶＩＣＳデータが存在する
とき、データ更新時刻が最新のＶＩＣＳデータに基づき
地図画像上の該当する箇所に渋滞マーク、事故マーク、
通行規制マーク等の道路交通情報マークを描画する。そ
して、地図画像の中心に車両方位方向を向けた車両位置
マークを描画する（ステップ４０７）。
ラ１０はＧＰＳ受信機２から車両位置データ、車両方位
データ、車両速度データ、現在時刻データを入力し（ス
テップ４０６）、地図画像描画部２０が車両位置を含む
地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
読み出し、該読み出した地図データを用いて車両位置を
中心とする北を上向きにした地図画像をビデオＲＡＭ２
１に描画する。次に、誘導経路記憶部１５に記憶された
誘導経路データの中から地図画像の描画エリアに入って
いるものを選び出し、地図画像に重ねて通常の道路とは
異なる色で太く強調した誘導経路を描画する。そして、
ＶＩＣＳデータメモリ１６にＶＩＣＳデータが存在する
とき、データ更新時刻が最新のＶＩＣＳデータに基づき
地図画像上の該当する箇所に渋滞マーク、事故マーク、
通行規制マーク等の道路交通情報マークを描画する。そ
して、地図画像の中心に車両方位方向を向けた車両位置
マークを描画する（ステップ４０７）。
【００５１】次に、判別部１７がＶＩＣＳデータメモリ
１６にデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータの
両方が格納されているかチェックし（ステップ４０
８）、ここではＹＥＳであるとすると、ＧＰＳ受信機２
で検出された車両位置、誘導経路記憶部１５に記憶され
た誘導経路データ、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶さ
れた内、データ更新時刻が最新のＶＩＣＳデータを用い
て、誘導経路上で車両位置から目的地寄りに渋滞が発生
しているか判別する（ステップ４０９）。とくに発生し
ていなければステップ４１０に進み、ビデオＲＡＭ２１
に描画された画像を映像変換部２２が読み出し、所定の
映像信号に変換してディスプレイ装置５に出力するが、
図１５に示す如く、誘導経路上である道路ＲＤb に渋滞
Ｓ2 が発生しているとき、渋滞Ｓ2 を特定する情報（道
路番号、先頭位置ＳH など）を予測部１８に出力する。
１６にデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータの
両方が格納されているかチェックし（ステップ４０
８）、ここではＹＥＳであるとすると、ＧＰＳ受信機２
で検出された車両位置、誘導経路記憶部１５に記憶され
た誘導経路データ、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶さ
れた内、データ更新時刻が最新のＶＩＣＳデータを用い
て、誘導経路上で車両位置から目的地寄りに渋滞が発生
しているか判別する（ステップ４０９）。とくに発生し
ていなければステップ４１０に進み、ビデオＲＡＭ２１
に描画された画像を映像変換部２２が読み出し、所定の
映像信号に変換してディスプレイ装置５に出力するが、
図１５に示す如く、誘導経路上である道路ＲＤb に渋滞
Ｓ2 が発生しているとき、渋滞Ｓ2 を特定する情報（道
路番号、先頭位置ＳH など）を予測部１８に出力する。
【００５２】予測部１８は判別部１７で誘導経路上の車
両位置から目的地寄りに生じていると判別された渋滞Ｓ
2 につき、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置、車両
速度、現在時刻ｔ0 、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶
されたデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータを
用いて、車両が渋滞Ｓ2 の再交尾ＳL に到達すると予想
される時刻ｔ1 と該時刻ｔ1 における渋滞Ｓ2 の予想渋
滞長さＬ1 を算出し、（ｔ1 −ｔ0 ）とＬ1 を渋滞報知
部１９に出力する（ステップ４１１）。
両位置から目的地寄りに生じていると判別された渋滞Ｓ
2 につき、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置、車両
速度、現在時刻ｔ0 、ＶＩＣＳデータメモリ１６に記憶
されたデータ更新時刻の異なる２組のＶＩＣＳデータを
用いて、車両が渋滞Ｓ2 の再交尾ＳL に到達すると予想
される時刻ｔ1 と該時刻ｔ1 における渋滞Ｓ2 の予想渋
滞長さＬ1 を算出し、（ｔ1 −ｔ0 ）とＬ1 を渋滞報知
部１９に出力する（ステップ４１１）。
【００５３】渋滞報知部１９は予測渋滞長さＬ1 を基準
値ｍと比較し（ステップ４１２）、Ｌ1 ＜ｍであればと
くに渋滞に関する報知はしないが、ここではＬ1 ＞ｍで
あったとすると、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞に巻き込ま
れます」との報知文をビデオＲＡＭ２１の上端部に描画
する（図１３のステップ５０１）。そして、経路探索部
１４に対し目的地までの最適な経路の再探索指令を出力
するビデオＲＡＭ２１の画像は映像変換部２２により読
み出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装
置５に出力されて画面表示される（ステップ５０２）。
この結果、画面には図１８（１）に示す如く車両位置を
含む地図画像ＭＰが誘導経路ＧＲ、車両位置マークＣ
Ｍ、渋滞マークＳＭ、報知文ＤＭとともに表示される。
よって、ユーザは画面の報知文からこのまま誘導経路を
走行していくと（ｔ1−ｔ0 ）後に渋滞に巻き込まれて
しまうことが判り、渋滞Ｓに到達する前に適当な迂回路
を選択して走行することで余計な時間を掛けずに所望地
に到達することができる。
値ｍと比較し（ステップ４１２）、Ｌ1 ＜ｍであればと
くに渋滞に関する報知はしないが、ここではＬ1 ＞ｍで
あったとすると、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に渋滞に巻き込ま
れます」との報知文をビデオＲＡＭ２１の上端部に描画
する（図１３のステップ５０１）。そして、経路探索部
１４に対し目的地までの最適な経路の再探索指令を出力
するビデオＲＡＭ２１の画像は映像変換部２２により読
み出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装
置５に出力されて画面表示される（ステップ５０２）。
この結果、画面には図１８（１）に示す如く車両位置を
含む地図画像ＭＰが誘導経路ＧＲ、車両位置マークＣ
Ｍ、渋滞マークＳＭ、報知文ＤＭとともに表示される。
よって、ユーザは画面の報知文からこのまま誘導経路を
走行していくと（ｔ1−ｔ0 ）後に渋滞に巻き込まれて
しまうことが判り、渋滞Ｓに到達する前に適当な迂回路
を選択して走行することで余計な時間を掛けずに所望地
に到達することができる。
【００５４】（３）経路再探索 但し、本実施例では渋滞Ｓを回避するのに最適な迂回路
を自動探索して誘導経路を修正するようにしてあり、ユ
ーザが試行錯誤で迂回路を探さなくても、渋滞を迂回し
ながらかつ目的地に簡単かつ速やかに到達できるように
してある。即ち、渋滞報知部１９から再探索指令を受け
た経路探索部１４は予測部１７が渋滞長さを予測した渋
滞Ｓの道路番号と先頭位置ＳH 、渋滞長さＬ1 を入力
し、既に探索してある誘導経路データの中から渋滞Ｓの
直前と直後に存在する２つの交差点を選び出す（ステッ
プ５０３）。ここでは図１５のＣＰ1 とＣＰ2 であった
とき、経路探索部１４はＣＰ1 からＣＰ2 までが入る範
囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１
１に読み出し、該読み出した地図データ中の交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを用いてＣＰ1 からＣＰ2 までを結
び、それまでの誘導経路以外の最短の経路を先に説明し
た横型探索法により探索する（ステップ５０４）。
を自動探索して誘導経路を修正するようにしてあり、ユ
ーザが試行錯誤で迂回路を探さなくても、渋滞を迂回し
ながらかつ目的地に簡単かつ速やかに到達できるように
してある。即ち、渋滞報知部１９から再探索指令を受け
た経路探索部１４は予測部１７が渋滞長さを予測した渋
滞Ｓの道路番号と先頭位置ＳH 、渋滞長さＬ1 を入力
し、既に探索してある誘導経路データの中から渋滞Ｓの
直前と直後に存在する２つの交差点を選び出す（ステッ
プ５０３）。ここでは図１５のＣＰ1 とＣＰ2 であった
とき、経路探索部１４はＣＰ1 からＣＰ2 までが入る範
囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１
１に読み出し、該読み出した地図データ中の交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを用いてＣＰ1 からＣＰ2 までを結
び、それまでの誘導経路以外の最短の経路を先に説明し
た横型探索法により探索する（ステップ５０４）。
【００５５】この際、再探索処理を開始する前に、ＣＰ
1 からＣＰ2 までの誘導経路に乗っている交差点に対応
する交差点ネットリストＣＲＮＬに対し、ＣＰ1 からＣ
Ｐ2までの誘導経路に沿った部分の隣接交差点間距離は
極めて大きな距離に置き換えておく。これにより、ＣＰ
1 からＣＰ2 までを結ぶ元の誘導経路は累計距離が大き
くなり過ぎて最早、最短の経路として探索されることは
なく、ＣＰ1 からＣＰ 2 までを結びそれまでの誘導経路
を迂回する種々の経路の中で最短の経路（図１５の一点
鎖線ＧＲ´参照）が探索される。このあと、経路探索部
１４は誘導経路記憶部１５に記憶された当初の誘導経路
データの内、ＣＰ1 からＣＰ2 までの間を今回再探索し
たノードデータ列で置き換えて、誘導経路データの修正
を行う（ステップ５０５）。
1 からＣＰ2 までの誘導経路に乗っている交差点に対応
する交差点ネットリストＣＲＮＬに対し、ＣＰ1 からＣ
Ｐ2までの誘導経路に沿った部分の隣接交差点間距離は
極めて大きな距離に置き換えておく。これにより、ＣＰ
1 からＣＰ2 までを結ぶ元の誘導経路は累計距離が大き
くなり過ぎて最早、最短の経路として探索されることは
なく、ＣＰ1 からＣＰ 2 までを結びそれまでの誘導経路
を迂回する種々の経路の中で最短の経路（図１５の一点
鎖線ＧＲ´参照）が探索される。このあと、経路探索部
１４は誘導経路記憶部１５に記憶された当初の誘導経路
データの内、ＣＰ1 からＣＰ2 までの間を今回再探索し
たノードデータ列で置き換えて、誘導経路データの修正
を行う（ステップ５０５）。
【００５６】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０は図１２のステップ４０６に戻り、車両位置を中心と
する地図画像を修正後の誘導経路、車両位置マーク、Ｖ
ＩＣＳ情報を示す各種道路交通情報マークとともに描画
し、画面表示する（図１８（２）参照）。よって、ユー
ザは試行錯誤で迂回路を探さなくても、新たな誘導経路
に沿って走行するだけで渋滞を迂回しながらかつ目的地
に簡単かつ速やかに到達できることになる。
０は図１２のステップ４０６に戻り、車両位置を中心と
する地図画像を修正後の誘導経路、車両位置マーク、Ｖ
ＩＣＳ情報を示す各種道路交通情報マークとともに描画
し、画面表示する（図１８（２）参照）。よって、ユー
ザは試行錯誤で迂回路を探さなくても、新たな誘導経路
に沿って走行するだけで渋滞を迂回しながらかつ目的地
に簡単かつ速やかに到達できることになる。
【００５７】なお、上記した実施例では、経路誘導を受
けずに走行する場合、経路誘導を受けて走行する場合の
いずれの場合でも、渋滞報知部１９は予測部１８から入
力した予測渋滞長さＬ1 がｍを越えた場合に「（ｔ1 −
ｔ0 ）後に渋滞に巻き込まれます」との報知文をビデオ
ＲＡＭ２１の上端部に描画するようにしたが、「時刻ｔ
1 に渋滞に巻き込まれます」、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に長
さＬ1 の渋滞に巻き込まれます」、「時刻ｔ1 に長さＬ
1 の渋滞に巻き込まれます」、「渋滞に巻き込まれま
す」など他の報知文を描画するようにしたり、これらの
いずれかを音声合成出力により報知するようにしても良
い。また、予測長さＬ1 をｍと比較することなく、予測
部１８から予測渋滞長さＬ 1 を入力したとき、そのまま
「予測渋滞長さ＝Ｌ1 」という具合に予測渋滞長さの報
知文字をビデオＲＡＭ２１の上端部に描画し、画面表示
させるようにしても良い。この場合、予測渋滞長さＬ1
からユーザ自身の判断で迂回すべきか否か決めることが
できる。
けずに走行する場合、経路誘導を受けて走行する場合の
いずれの場合でも、渋滞報知部１９は予測部１８から入
力した予測渋滞長さＬ1 がｍを越えた場合に「（ｔ1 −
ｔ0 ）後に渋滞に巻き込まれます」との報知文をビデオ
ＲＡＭ２１の上端部に描画するようにしたが、「時刻ｔ
1 に渋滞に巻き込まれます」、「（ｔ1 −ｔ0 ）後に長
さＬ1 の渋滞に巻き込まれます」、「時刻ｔ1 に長さＬ
1 の渋滞に巻き込まれます」、「渋滞に巻き込まれま
す」など他の報知文を描画するようにしたり、これらの
いずれかを音声合成出力により報知するようにしても良
い。また、予測長さＬ1 をｍと比較することなく、予測
部１８から予測渋滞長さＬ 1 を入力したとき、そのまま
「予測渋滞長さ＝Ｌ1 」という具合に予測渋滞長さの報
知文字をビデオＲＡＭ２１の上端部に描画し、画面表示
させるようにしても良い。この場合、予測渋滞長さＬ1
からユーザ自身の判断で迂回すべきか否か決めることが
できる。
【００５８】また、経路誘導を受けて走行中、渋滞報知
部１９は予測部１８から入力した予測渋滞長さＬ1 がｍ
を越えた場合に経路探索部１４に再探索指令を出し、該
指令を受けた経路探索部１４は渋滞の前後の交差点間に
つき、渋滞を迂回して走行できる経路を再探索して誘導
経路データの一部を修正するようにしたが、渋滞の手前
の交差点から目的地までの間を結び渋滞を迂回する経路
を再探索し、誘導経路データ全体を修正するようにして
も良い。また、再探索時、誘導経路上の渋滞している区
間について交差点ネットリストＣＲＮＬ中の隣接交差点
間距離を極めて大きな距離に置き換えることは同じであ
るが、他の区間は交差点ネットリストＣＲＮＬ中の隣接
交差点間距離をそのまま用いた単純な最短経路、交差点
ネットリストＣＲＮＬ中の隣接交差点間距離を隣接交差
点間の幅員に応じて重み付けした幅員優先の最短経路
（幅員が大きいほど隣接交差点間距離を実際より短く扱
う）、交差点ネットリストＣＲＮＬ中の隣接交差点間距
離を隣接交差点間の道路種別に応じて重み付けした種別
優先の最短経路（高速道路や国道は一般道より隣接交差
点間距離を実際より短く扱う）の３つを全て再探索して
誘導経路記憶部１５に別個に記憶させ、地図画像描画部
２０はこれら３つの迂回経路を同時に地図画像上に描画
し、画面表示させるようにして、ユーザが３つの迂回路
の中から任意の１つを選択して走行できるようにしても
良い。
部１９は予測部１８から入力した予測渋滞長さＬ1 がｍ
を越えた場合に経路探索部１４に再探索指令を出し、該
指令を受けた経路探索部１４は渋滞の前後の交差点間に
つき、渋滞を迂回して走行できる経路を再探索して誘導
経路データの一部を修正するようにしたが、渋滞の手前
の交差点から目的地までの間を結び渋滞を迂回する経路
を再探索し、誘導経路データ全体を修正するようにして
も良い。また、再探索時、誘導経路上の渋滞している区
間について交差点ネットリストＣＲＮＬ中の隣接交差点
間距離を極めて大きな距離に置き換えることは同じであ
るが、他の区間は交差点ネットリストＣＲＮＬ中の隣接
交差点間距離をそのまま用いた単純な最短経路、交差点
ネットリストＣＲＮＬ中の隣接交差点間距離を隣接交差
点間の幅員に応じて重み付けした幅員優先の最短経路
（幅員が大きいほど隣接交差点間距離を実際より短く扱
う）、交差点ネットリストＣＲＮＬ中の隣接交差点間距
離を隣接交差点間の道路種別に応じて重み付けした種別
優先の最短経路（高速道路や国道は一般道より隣接交差
点間距離を実際より短く扱う）の３つを全て再探索して
誘導経路記憶部１５に別個に記憶させ、地図画像描画部
２０はこれら３つの迂回経路を同時に地図画像上に描画
し、画面表示させるようにして、ユーザが３つの迂回路
の中から任意の１つを選択して走行できるようにしても
良い。
【００５９】また、上記した実施例ではＦＭ多重放送か
ら受信したＶＩＣＳデータを用いて渋滞判別、渋滞量の
予測等を行うようにしたが、電波や光のビーコンから受
信したＶＩＣＳデータや電話回線を通じて入手したＡＴ
ＩＳデータを用いて行うようにしても良い。
ら受信したＶＩＣＳデータを用いて渋滞判別、渋滞量の
予測等を行うようにしたが、電波や光のビーコンから受
信したＶＩＣＳデータや電話回線を通じて入手したＡＴ
ＩＳデータを用いて行うようにしても良い。
【００６０】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両位置、車両方
位、車両速度を検出するとともに渋滞箇所と渋滞量を合
わせた渋滞情報を入手し、入手した複数の異なる時刻で
生じている渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻と
ともに記憶する。そして、地図データ、渋滞情報記憶手
段に記憶された情報、車両位置、車両方位を用いて、車
両が現在走行中の道路を特定し、走行中の道路における
進行方向前方に渋滞が発生しているか判別し、渋滞が発
生しているとき、地図データ、渋滞情報記憶手段に記憶
された情報、車両位置、車両速度を用いて、車両が渋滞
に到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知するように構成したから、走行中の道路
の進行方向前方に渋滞が発生しているとき、そのまま走
行した場合に渋滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、
渋滞に巻き込まれる恐れがないにも関わらず間違った迂
回路を選択してしまうのを防止することができる。
位、車両速度を検出するとともに渋滞箇所と渋滞量を合
わせた渋滞情報を入手し、入手した複数の異なる時刻で
生じている渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻と
ともに記憶する。そして、地図データ、渋滞情報記憶手
段に記憶された情報、車両位置、車両方位を用いて、車
両が現在走行中の道路を特定し、走行中の道路における
進行方向前方に渋滞が発生しているか判別し、渋滞が発
生しているとき、地図データ、渋滞情報記憶手段に記憶
された情報、車両位置、車両速度を用いて、車両が渋滞
に到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知するように構成したから、走行中の道路
の進行方向前方に渋滞が発生しているとき、そのまま走
行した場合に渋滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、
渋滞に巻き込まれる恐れがないにも関わらず間違った迂
回路を選択してしまうのを防止することができる。
【００６１】また、出発地と目的地を結ぶ最適な経路を
探索し、該探索した誘導経路データに基づき経路誘導を
行っている場合、誘導経路データ、渋滞情報記憶手段に
記憶された情報、車両位置を用いて、走行中の誘導経路
上で現在位置より目的地寄りに渋滞が発生しているか判
別し、渋滞が発生しているとき、誘導経路データ、渋滞
情報記憶手段に記憶された情報を用いて、車両が渋滞に
到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知するように構成したから、目的地まで経
路誘導を受けて走行している際に、走行中の誘導経路の
目的地寄りに渋滞が発生しているとき、そのまま走行し
た場合に渋滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、渋滞
量が一定以上の渋滞に巻き込まれる恐れがないにも関わ
らず間違った迂回路を選択してしまうのを防止すること
ができる。
探索し、該探索した誘導経路データに基づき経路誘導を
行っている場合、誘導経路データ、渋滞情報記憶手段に
記憶された情報、車両位置を用いて、走行中の誘導経路
上で現在位置より目的地寄りに渋滞が発生しているか判
別し、渋滞が発生しているとき、誘導経路データ、渋滞
情報記憶手段に記憶された情報を用いて、車両が渋滞に
到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出
し、予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の
基準値以上になったときに渋滞に巻き込まれる可能性が
有ることを報知するように構成したから、目的地まで経
路誘導を受けて走行している際に、走行中の誘導経路の
目的地寄りに渋滞が発生しているとき、そのまま走行し
た場合に渋滞に巻き込まれるか否かが事前に判り、渋滞
量が一定以上の渋滞に巻き込まれる恐れがないにも関わ
らず間違った迂回路を選択してしまうのを防止すること
ができる。
【００６２】また、予想渋滞量が所定の基準値以上とな
ったとき、地図データを用いて現在位置から渋滞箇所を
迂回して目的地に向かう経路を再探索し、誘導経路記憶
手段に記憶された誘導経路データを修正するように構成
したから、渋滞を迂回した誘導経路に基づく経路誘導を
受けることができ、ユーザは誘導経路に沿って走行する
ことで渋滞に巻き込まれることなく所望の目的地に速や
かに到達することができる。
ったとき、地図データを用いて現在位置から渋滞箇所を
迂回して目的地に向かう経路を再探索し、誘導経路記憶
手段に記憶された誘導経路データを修正するように構成
したから、渋滞を迂回した誘導経路に基づく経路誘導を
受けることができ、ユーザは誘導経路に沿って走行する
ことで渋滞に巻き込まれることなく所望の目的地に速や
かに到達することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図２】誘導経路記憶部に記憶されるデータの説明図で
ある。
ある。
【図３】ＶＩＣＳデータメモリの記憶領域の説明図であ
る。
る。
【図４】判別部の動作を示す説明図である。
【図５】予測部の動作を示す説明図である。
【図６】予測部の動作を示す説明図である。
【図７】道路レイヤのデータ構造を示す説明図である。
【図８】交差点ネットリストの説明図である。
【図９】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。
の流れ図である。
【図１０】ナビゲーションコントローラの動作を示す第
２の流れ図である。
２の流れ図である。
【図１１】ナビゲーションコントローラの動作を示す第
３の流れ図である。
３の流れ図である。
【図１２】ナビゲーションコントローラの動作を示す第
４の流れ図である。
４の流れ図である。
【図１３】ナビゲーションコントローラの動作を示す第
５の流れ図である。
５の流れ図である。
【図１４】ナビゲーションコントローラの動作を示す第
６の流れ図である。
６の流れ図である。
【図１５】車両位置周辺の道路を示す説明図である。
【図１６】経路探索方法の説明図である。
【図１７】画面表示例を示す説明図である。
【図１８】画面表示例を示す説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ ＧＰＳ受信機 ３ ＶＩＣＳ受信機 ４ 操作部 ５ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １１ バッファメモリ １６ ＶＩＣＳデータメモリ １７ 判別部 １８ 予測部 １９ 渋滞報知部 ２０ 地図画像描画部 ２１ ビデオＲＡＭ ２２ 映像変換部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ
Claims (3)
- 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段
と、地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両
位置マークとともに描画し、表示手段に画面表示させる
地図画像描画手段とを備えた車載用ナビゲーション装置
において、 車両速度を検出する車両速度検出手段と、 渋滞箇所と渋滞量を合わせた渋滞情報を入手する渋滞情
報入手手段と、 渋滞情報入手手段で入手した複数の異なる時刻で生じて
いる渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻とともに
記憶する渋滞情報記憶手段と、 地図データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、車両
位置、車両方位を用いて、車両が現在走行中の道路を特
定し、走行中の道路における進行方向前方に渋滞が発生
しているか判別する判別手段と、 判別手段で渋滞が発生していると判別されたとき、地図
データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、車両位
置、車両速度を用いて、車両が渋滞に到達すると予想さ
れる時刻における予想渋滞量を算出する予想渋滞量算出
手段と、 予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の基準
値以上となったときに渋滞に巻き込まれる可能性のある
ことを報知する報知手段と、 を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段
と、地図データを用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経
路を自動探索し、誘導経路データとして誘導経路記憶手
段に記憶させる経路探索手段と、地図データを用いて車
両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画
し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘
導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、 車両速度を検出する車両速度検出手段と、 渋滞箇所と渋滞量を合わせた渋滞情報を入手する渋滞情
報入手手段と、 渋滞情報入手手段で入手した複数の異なる時刻で生じて
いる渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻とともに
記憶する渋滞情報記憶手段と、 誘導経路データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、
車両位置を用いて、走行中の誘導経路上で現在位置より
目的地寄りに渋滞が発生しているか判別する判別手段
と、 判別手段で渋滞が発生していると判別されたとき、誘導
経路データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、車両
位置、車両速度を用いて、車両が渋滞に到達すると予想
される時刻における予想渋滞量を算出する予想渋滞量算
出手段と、 予想渋滞量を報知するかまたは予想渋滞量が所定の基準
値以上となったときに渋滞に巻き込まれる可能性のある
ことを報知する報知手段と、 を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段
と、地図データを用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経
路を自動探索し、誘導経路データとして誘導経路記憶手
段に記憶させる経路探索手段と、地図データを用いて車
両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画
し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘
導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、 車両速度を検出する車両速度検出手段と、 渋滞箇所と渋滞量を合わせた渋滞情報を入手する渋滞情
報入手手段と、 渋滞情報入手手段で入手した複数の異なる時刻で生じて
いる渋滞の渋滞情報を、渋滞の生じている時刻とともに
記憶する渋滞情報記憶手段と、 誘導経路データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、
車両位置を用いて、走行中の誘導経路上で現在位置より
目的地寄りに渋滞が発生しているか判別する判別手段
と、 判別手段で渋滞が発生していると判別されたとき、誘導
経路データ、渋滞情報記憶手段に記憶された情報、車両
位置、車両速度を用いて、車両が渋滞に到達すると予想
される時刻における予想渋滞量を算出する予想渋滞量算
出手段とを備え、 経路探索手段は予想渋滞量が所定の基準値以上となった
とき、地図データを用いて現在位置から渋滞箇所を迂回
して目的地に向かう経路を再探索し、誘導経路記憶手段
に記憶された誘導経路データを修正するようにしたこ
と、 を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22770694A JP3340857B2 (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22770694A JP3340857B2 (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0896294A true JPH0896294A (ja) | 1996-04-12 |
| JP3340857B2 JP3340857B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=16865079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22770694A Expired - Fee Related JP3340857B2 (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3340857B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1994
- 1994-09-22 JP JP22770694A patent/JP3340857B2/ja not_active Expired - Fee Related
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