JP3472676B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載用ナビゲーショ
ン装置に係り、特に車両位置周辺に存在する施設を検索
して該施設への経路を動的交通情報を加味しつつ探索
し、経路誘導を行うようにした車載用ナビゲーション装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）を例えばディスプレイ画面の画面中央に固定し、車
両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地
図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりし
て、車両が現在どこを走行しているか一目で判るように
してある。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は、
1／2500、1／25000、1／50000、1／100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、交差点名、建物の名前等の文字、
地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから
構成されている。

【０００４】車載用ナビゲーション装置には、運転者が
所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行
できるようにした経路誘導機能を搭載したものがあり、
この経路誘導機能によれば地図データを用いて或る出発
地から或る目的地までを結ぶ最短の経路を横型探索法、
ダイクストラ法等のシュミレーション計算を行って自動
探索し、誘導経路データとして記憶しておき、走行中、
地図画像上に誘導経路を他の道路と区別するために色を
変えて太く表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更
すべき交差点に一定距離内に近づいたとき、進路を示す
矢印を表示したりすることで、ユーザーが目的地に向け
た最適な経路を簡単に把握できるようになっている。

【０００５】また、車載用ナビゲーション装置の中に
は、車両位置から一定の範囲内、例えば半径５ｋｍ以内
に存在するファミリーレストラン、コンビニエンススト
ア、ガソリンスタンド、銀行等の施設を検索できるもの
がある。ユーザーが目的地とすべき施設を検索しようと
して所定の操作をすると、図１５のような施設種類検索
リストがまずディスプレイ画面上に表示される。ユーザ
ーにより、その施設種類検索リストの中から例えばガソ
リンスタンドが選択された場合、半径５ｋｍ以内に存在
するガソリンスタンドが検索され、図１６に示されるよ
うな検索結果リストがディスプレイ画面上に表示され
る。検索結果リストには、ガソリンスタンドが属する石
油会社名、および車両位置からの距離が表示される。そ
して、ユーザーにより検索結果リストの中から所望する
石油会社に属するガソリンスタンドが選択されると、そ
のガソリンスタンドまでの最短経路を自動的に探索し、
経路誘導するようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したよ
うな施設への経路探索機能において、例えば施設がガソ
リンスタンドの場合、ユーザーは契約を結んでいる石油
会社のチェーン店を選択したい場合がある。その場合、
ユーザーは施設結果リストの中からいちいち自分が契約
している石油会社のチェーン店を選択しなければなら
ず、操作に手間と時間がかかるという問題があった。そ
の上、選択したチェーン店までの誘導経路は、事故や工
事などによる通行止めや渋滞等の実際の道路事情を全く
加味していないので、その誘導経路に従って走行したと
き、途中で渋滞に巻き込まれてしまいかえって到着する
のに時間がかかったり、通行止めのため誘導経路に沿っ
た走行ができず、再度施設結果リストの中から別の契約
しているチェーン店を新たに選択し直さなければならな
いという事態が発生する問題があった。以上から本発明
の目的は、車両位置を中心とした所定範囲内に存在する
所望の施設種類のチェーン店までの最適経路を実際の道
路事情を加味し探索できる車載用ナビゲーション装置を
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図記憶手段と、車両位
置を検出する車両位置検出手段と、地図データを用いて
出発地と目的地を結ぶ最適な経路を自動探索する経路探
索手段と、探索された経路を誘導経路データとして記憶
する誘導経路記憶手段と、地図データを用いて車両周辺
位置の地図画像を車両位置マークとともに描画し、表示
手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘導経路デ
ータを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを備えた車
載用ナビゲーション装置において、所定の施設種類に属
する特定のチェーンを登録可能なチェーン登録手段と、
検索する施設種類を指示する検索施設種類指示手段と、
該検索施設種類指示手段により施設検索指示がなされた
ときに、車両位置から所定範囲内に位置する前記指示さ
れた施設種類に属する施設を検索する施設検索手段とを
備え、前記施設検索手段は、前記検索指示された施設種
類に前記チェーン登録手段により特定のチェーンが登録
されている場合、車両位置から所定範囲内に位置する前
記登録チェーンに属する施設を検索し、前記経路探索手
段は前記検索された各施設を目的地として設定し、前記
検索された各施設の中で車両位置から最も短時間で到達
可能な施設までの経路を探索する車載用ナビゲーション
装置により達成される。また、上記課題は、交通情報局
から送信される動的交通情報を受信する交通情報受信手
段と、該交通情報受信手段により受信した動的交通情報
を記憶する交通情報記憶手段とを更に備え、前記経路探
索手段は前記交通情報記憶手段に記憶されている動的交
通情報を加味して車両位置から最も短時間で到達可能な
チェーン店までの経路を探索する車載用ナビゲーション
装置により達成される。

【０００８】

【発明の実施の形態】

全体の構成 図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション装
置の全体構成図である。図１において、１はＣＤ−ＲＯ
Ｍ（地図情報記憶部）である。地図データには、交差点
ネットリストを含む道路レイヤ、背景レイヤ、文字レイ
ヤなどからなる地図データの他にコンビニエンススト
ア、ガソリンスタンド等の施設に関する施設データが記
憶されている。２は車両位置、車両方位を衛星航法によ
り検出するＧＰＳ受信機、３はチェーン登録キー、経路
誘導キー等を備えた操作部、４は車両の現在位置に応じ
た地図画像を車両位置マークとともに表示したり、後述
する施設種類リスト（図１１参照）、チェーンリスト
（図１２参照）、チェーン店抽出リスト（図１３参照）
等を表示するディスプレイ装置である。５は道路に沿っ
て配置された路上ビーコン送信器からの準マイクロ波ビ
ーコンから例えば動的交通情報としてＶＩＣＳデータを
受信し復調するビーコン受信機、６は車載ＦＭラジオ、
７は車載ＦＭラジオのＦＭ検波信号からＦＭ多重された
ＶＩＣＳデータを復調するＶＩＣＳデータ復調器であ
る。

【０００９】ＶＩＣＳとは道路交通情報通信システム
（＝Vehicle Information & Communi-cation System）
のことで、車載用ナビゲーション装置搭載の車両に対し
外部から準マイクロ波ビーコン、ＦＭ多重放送等の無線
通信により位置情報、行先案内等の静的情報、渋滞情報
や臨時の交通規制等の動的情報を提供し、運転者が希望
するときにこれらの情報を画面表示させたり、自動で画
面表示させることにより、車両の円滑な走行を可能とす
るために実用化が進められているものである。

【００１０】準マイクロ波ビーコンで送られるＶＩＣＳ
データには、位置情報、行先案内、駐車場案内等の各種
静的情報と比較的狭いエリアでの渋滞情報（渋滞区間、
渋滞程度、原因等）及び臨時の交通規制（区間、原因
等）等の各種動的情報が含まれている。また、ＦＭ多重
放送で送られるＶＩＣＳデータには、比較的広いエリア
での渋滞情報、気象情報、臨時の交通規制等の各種動的
情報が含まれている。

【００１１】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マーク、
誘導経路などとともにディスプレイ装置４に表示させた
り、ある施設種類、例えばガソリンスタンドの中で登録
しておきたい石油会社チェーンをチェーン登録操作によ
り内蔵メモリに記憶したり、登録したチェーンに属する
チェーン店の中で、ＶＩＣＳの動的情報を考慮して車両
位置からもっとも短時間で到達可能なチェーン店への最
適経路を探索し、そのチェーン店までの経路を誘導させ
たりするものである。ナビゲーションコントローラ１０
の中で、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図デ
ータを格納するバッファメモリ、１２は車両位置を含む
地図データを用いて例えば車両位置を画面中心とし車両
の進行方向が上向きになるように地図画像を描画する地
図画像描画部、１３は地図画像描画部１２によって描画
された画像を格納するビデオＲＡＭ、１４はビデオＲＡ
Ｍ１３に格納された画像を読み出し、所定の映像信号に
変換してディスプレイ装置４に出力する映像変換部であ
る。

【００１２】道路レイヤ 地図データに記憶されている道路レイヤは図２に示すよ
うな構成を有している。道路リストＲＤＬＴは道路別
に、道路の種別（高速道路、国道、その他の道路）、道
路を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅
員等のデータから構成されている。交差点構成ノードリ
ストＣＲＬＴは地図上の各交差点にそれぞれ連結するリ
ンク他端ノード（交差点構成ノードという）であり、ノ
ードテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノード
テーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、
ノード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点
であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差
点構成ノードリストＣＲＬＴ上での位置を指し、交差点
でなければ道路リスト上で当該ノードが属する道路の位
置を指すポインタ等で構成されている。

【００１３】また、道路レイヤに含まれている交差点ネ
ットリストＣＲＮＬは、図３に示すように構成されてお
り、本来の交差点（交差点ノード、隣接ノードであるか
否かを問わない）のほか、単純ノードの内、隣接ノード
となっているものを含めて交差点毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点が含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード （４）ノードテーブル上の位置 （５）経度 （６）緯度 以上、交差点ＩＤ （７）交差点構成ノードリスト上の位置 （８）交差点構成ノード数 （９）隣接ノードリスト上の位置 （１０）隣接ノード数 （１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （１２）当該交差点から各隣接交差点までの距離 （１３）各隣接交差点までの道路種別、渋滞フラグ、渋
滞の度合 （１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号 （１５）出発地から当該交差点までの累計距離 （１６）当該交差点の検索次数 等が登録されている（但し、（１３）の渋滞フラグと渋
滞の度合、（１４）〜（１６）は経路探索実行時に登録
される）。１つの交差点ネットリストＣＲＮＬには最大
で７つに隣接交差点データが格納されている。また、交
差点ネットリストＣＲＮＬは書き換えデータ領域ＲＤＡ
を有しており、経路探索時に累計距離及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検
索次数を格納できるようになっている。

【００１４】また、地図データには施設データが収めら
れており、図４に示すように、道路周辺に存在する各施
設について、その収録されている図葉番号、ガソリンス
タンド、銀行などの施設種類名、Ｂ石油チェーン、いろ
は銀行チェーンなどのチェーンの名称、内郷店、いわき
店などの店の固有名称、そして、その店の位置を示す位
置情報（経度、緯度）から構成されている。

【００１５】１５は施設データ検索部であり、チェーン
登録操作時には、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶されている前述
の施設データを参照してチェーンを有する施設種類を検
索したり、また検索した施設種類の中でユーザーにより
チェーン登録したい施設種類、例えばガソリンスタンド
が選択された場合、さらに施設データを参照して該施設
種類に属する各石油チェーンを検索したりする。そし
て、登録チェーン店経路誘導時には、ユーザーにより例
えばガソリンスタンドが選択された場合、チェーン登録
時に登録された石油チェーンに属し、かつ車両位置から
例えば半径５Ｋｍ以内に存在するチェーン店を検索した
りする。

【００１６】リスト描画部１６は施設データ検索部１５
からの施設種類検索データ、チェーン検索データ、及び
チェーン店検索データを入力し、それぞれリスト化し施
設種類リスト（図１１参照）、チェーンリスト（図１２
参照）、及びチェーン店抽出リスト（図１３参照）とし
てビデオＲＡＭ１３に描き込む。１７はチェーン登録時
にユーザー所望の施設種類をチェーン登録するチェーン
登録部であり、登録チェーン店経路誘導時にユーザーに
より施設種類リストの中からユーザー所望の施設種類と
して、例えばガソリンスタンドが選択されたときに、該
施設種類に所定の石油チェーンが登録されている場合は
その登録データを施設データ検索部１５に出力するよう
になっている。

【００１７】１８は最適経路探索部であり、ユーザーの
登録チェーン店への経路誘導操作に基づき現在の車両位
置を出発地とし、ディスプレイ装置４の画面上に表示さ
れているチェーン店抽出リストの各チェーン店が目的地
として設定されると、車両位置と各チェーン店とを結ぶ
直線を対角線とする方形領域より少し広い範囲の交差点
ネットリストＣＲＮＬをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１を経由して順次読み出し、後述する経路探索メ
モリ２０に格納したあと、交差点ネットリストＣＲＮＬ
に格納された交差点間距離をそのまま用いて車両位置と
各チェーン店とを結ぶ経路をそれぞれＶＩＣＳデータを
加味し横型探索法等の経路探索法により探索し最も車両
位置から最短時間で到着可能なチェーン店までの最適経
路を探索する。また、最適経路探索部１８は、後述する
ＶＩＣＳバッファメモリ２１に記憶されているＶＩＣＳ
データの動的交通情報に従い、経路探索メモリ２０に記
憶されている交差点ネットリストＣＲＮＬに対し、交差
点の削除や交差点間距離への重み付けを変更するなどの
リンクコストの修正を行う。

【００１８】１９は最適経路探索部１８により探索され
た誘導経路を記憶し、該誘導経路の内、現在ビデオＲＡ
Ｍに描画されている地図画像の区画に入っている部分を
例えば赤色にしたり太く強調したりして描画する誘導経
路記憶部である。２０は最適経路探索部１８によってバ
ッファメモリ１１から読み出された交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを記憶する経路探索メモリである。２１はビー
コン受信機５とＶＩＣＳデータ復調器７から出力された
最新のＶＩＣＳデータを分けて一時記憶するＶＩＣＳデ
ータバッファメモリ、２２はＶＩＣＳデータ分析部であ
り、ＶＩＣＳデータバッファメモリ２１に記憶された最
新の動的情報を分析し、誘導経路記憶部１９に記憶され
た誘導経路の内、車両現在地から目的地までの経路上で
目的地方向に関し、通行規制（全面通行止め、一方通行
等）や渋滞があり、走行上の制約が発生しているかチェ
ックし、走行上の制約が発生している場合、最適経路探
索部１８に交通制約情報を与える。交通制約情報を受け
た最適経路探索部１８は、車両現在位置を出発地とし、
該出発地と元の目的地間より少し長い距離を半径とする
円内に含まれる地図データをバッファメモリ１１に読み
出し、地図データ中の交差点ネットリストＣＲＮＬを全
て経路探索メモリ２０に記憶させる。

【００１９】そして、ＶＩＣＳデータバファメモリ２１
に記憶された最新の全ての動的情報に基づき、適宜、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１の地図データを参照しながら、通行規制の
区間については、例えば、図５（１）のように道路ＲＤ
a 上で交差点ＣＰ1 とＣＰ2の間が全面通行止めであれ
ば、交差点ＣＰ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬ
（図３参照）の中に登録された隣接交差点ＣＰ2 のシー
ケンシャル番号、道路種別、当該交差点ＣＰ1 から隣接
交差点ＣＰ1 から隣接交差点ＣＰ2 までの距離を削除
し、同様に、交差点ＣＰ2 に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中に登録された隣接交差点ＣＰ1 のシーケンシ
ャル番号、道路種別、当該交差点ＣＰ2 から隣接交差点
ＣＰ1 までの距離を削除する。

【００２０】また、図５（２）に示すように、道路ＲＤ
b 上で交差点ＣＰ3 からＣＰ5 に向かう方向上で一方通
行となっている場合、交差点ＣＰ4 に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬの中に登録された隣接交差点ＣＰ3 のシ
ーケンシャル番号、道路種別、当該交差点ＣＰ4 から隣
接交差点ＣＰ3 までの距離を削除し、同様に、交差点Ｃ
Ｐ5 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中に登録され
た隣接交差点ＣＰ4 のシーケンシャル番号、道路種別、
当該交差点ＣＰ5 から隣接交差点ＣＰ4 までの距離を削
除する。

【００２１】動的情報の内、渋滞区間については、例え
ば、図５（３）に示すように、道路ＲＤC の交差点ＣＰ
6 からＣＰ8 に向かう方向上で渋滞が発生していると
き、交差点ＣＰ6 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
隣接交差点ＣＰ7 の道路種別に並べて、渋滞フラグを立
て、かつ、渋滞の度合い（走行速度）を示すデータを登
録し、交差点ＣＰ7 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬ
の隣接交差点ＣＰ8 の道路種別に並べて、渋滞フラグを
立て、かつ、渋滞の度合いを示すデータを登録する。

【００２２】以上の処理を、動的情報に含まれる全ての
通行規制と渋滞について行ったのち、最適経路探索部１
８は車両位置から目的地までを結ぶ最適経路を探索す
る。探索時、出発地から或る交差点ＣＰi を経由して隣
接交差点ＣＰi+1 までの累計距離を求める際、交差点Ｃ
Ｐi に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中で隣接交差
点ＣＰi+1 の渋滞フラグが立っている場合、交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに登録された当該交差点ＣＰi から
隣接交差点ＣＰi+1 までの距離に対し、道路種別に応じ
た重み係数ｋと、渋滞の度合いに応じたｋ′（ｋ′＞
１）の両者を乗じて重み付けしたのち、交差点ＣＰi ま
での累計距離に加算する。なお、ｋ′は渋滞の度合いが
大きいほど大きくする。

【００２３】図６は横型探索法による経路探索法の説明
図、図７〜図１０はナビゲーションコントローラ１０の
動作を示す流れ図、図１１〜図１３は画面表示例、図１
４は車両位置周辺の道路概況の一例を示す説明図であ
り、以下、これらの図に従って説明する。まず、電源が
オンされると、ＧＰＳ受信機２は衛星航法により定期的
に車両位置、車両方位の検出を行う。一方、ナビゲーシ
ョンコントローラ１０はＧＰＳ受信機２から車両位置デ
ータ、車両方位データを入力すると（図７のステップ１
０１）、地図画像描画部１２により車両位置を含む地図
データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み
出し、該読み出した地図データを用いて、例えば車両位
置を中心とする上側方向が車両前方となるような地図画
像をビデオＲＡＭ１３に描画し、更に地図画像の中心に
車両方位方向を示す車両位置マークを描画する。ビデオ
ＲＡＭ１３に描き込まれた地図画像は映像変換部１４に
より読み出され、所定の映像信号に変換されてディスプ
レイ装置４に出力されて画面表示される（ステップ１０
２）。

【００２４】この後、車両が走行している間、ビーコン
受信機５は道路に沿って設置されたビーコン送信器から
の準マイクロ波ビーコンからＶＩＣＳデータを受信・復
調し、一方でＶＩＣＳデータ復調器７は車載ＦＭラジオ
６よりＦＭ多重されたＶＩＣＳデータを受信し復調する
（ステップ１０３）。ＶＩＣＳデータバッファメモリ２
１には、両者から送られるＶＩＣＳデータが記憶される
（ステップ１０４）。

【００２５】ここで、ナビゲーションコントローラ１０
は操作部３のチェーン登録キーが押圧されたかどうかを
チェックする（ステップ１０５）。押圧されていなけれ
ば、続いて経路誘導キーが押圧されたかどうかをチェッ
クする（ステップ１０６）。これもまた押圧されていな
ければ、ナビゲーションコントローラ１０はステップ１
０１に戻って、車両の走行に伴う車両位置の変化に従
い、車両位置を画像上の固定した位置とする地図の描画
を繰り返し、また新たに受信、復調したＶＩＣＳデータ
をＶＩＣＳバッファメモリ２１に記憶する。

【００２６】チェーン登録 ステップ１０５で操作部３のチェーン登録キー（図示せ
ず）が押圧されると、施設データ検索部１５はＣＤ−Ｒ
ＯＭ１に記憶されている地図データ中の施設データをバ
ッファメモリ１１に読み出し（ステップ１０７）、該施
設データの中からチェーンを有する施設種類をあいうえ
お順、あるいは車両位置に近い順に検索する（ステップ
１０８）。検索した施設種類の検索データはリスト描画
部１６に送られ、リスト描画部１６は図１１に示すよう
な施設種類リストをビデオＲＡＭ１３に描画し、画面表
示させる（ステップ１０９）。このとき、ユーザーによ
り操作部３の選択キー（図示せず）が操作され、施設種
類リストの中からチェーン登録したい施設種類、例えば
ガソリンスタンドが選択されると（ステップ１１０）、
施設データ検索部１５はバッファメモリ１１に記憶され
ている施設データから石油チェーンをあいうえお順、あ
るいは車両位置に近い順に検索する（ステップ１１
１）。そして、検索データはリスト描画部１６に送ら
れ、図１２に示すようなチェーンリストとしてビデオＲ
ＡＭ１３に描画され、画面表示される（ステップ１１
２）。ここで、ユーザーにより操作部３の選択キーが操
作され、チェーンリストの中から登録したい石油チェー
ンが選択されると（ステップ１１３）、チェーン登録部
１６は該石油チェーンを登録する（ステップ１１４）。
ユーザーがチェーン登録をやめたい場合は、ここでチェ
ーン登録キーを押圧するとステップ１１５でＹＥＳとな
り、ナビゲーションコントローラ１０はステップ１０１
に戻って、一連の処理を繰り返す。チェーン登録キーが
押圧されない場合は（ステップ１１５でＮＯ）、ナビゲ
ーションコントローラ１０はステップ１０９へ戻り、引
き続きチェーン登録処理を行う。

【００２７】登録チェーン店検索モード ステップ１０６において経路誘導キーが押圧されると、
ナビゲーションコントローラ１０の施設データ検索部１
５が登録チェーン店検索モードに移行し（ステップ２０
１）、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶されている地図データ中の
施設データから施設種類を検索し、その検索データをリ
スト描画部１６に出力する（ステップ２０２）。リスト
描画部１６は施設データ検索部１５により入力された施
設種類検索データに基づき施設種類検索リスト（図１５
参照）を作成し、ビデオＲＡＭ１３、映像変換部１４を
介してディスプレイ装置４に画面表示する（ステップ２
０２）。そして、ユーザーによりディスプレイ装置４に
表示されている施設種類検索リストの中で所望の施設種
類が選択されると（ステップ２０３）、施設データ検索
部１５は選択された該施設種類、例えばガソリンスタン
ドに関してチェーン登録がなされているかどうかをチェ
ーン登録部１７に確認する（ステップ２０４）。

【００２８】チェーン登録されている場合は（ステップ
２０４でＹＥＳ）、施設データ検索部１５はバッファメ
モリ１１に記憶されている施設データから車両位置を中
心とし、所定の範囲内（例えば半径１０ｋｍ以内）の該
施設種類に属しチェーン登録部１７に登録されているチ
ェーンに属する全てのチェーン店を検索し（ステップ２
０５）、該検索データをリスト描画部１６に出力する
（ステップ２０６）。リスト描画部１６は施設データ検
索部１５から入力されたチェーン店検索データに基づき
チェーン店抽出リスト（図１３参照）を作成し、ビデオ
ＲＡＭ１３、映像変換部１４を介してディスプレイ装置
４に画面表示する（ステップ２０７）。施設データ検索
部１５は、検索したチェーン店に１、２、・・・、ｎの
通し番号を付して記憶する（ステップ２０８）。そし
て、チェーン店の通し番号を表す変数をｉとし、初期値
を１に設定する（ステップ２０９）。該施設種類に関し
てチェーンが登録されていない場合は（ステップ２０４
でＮＯ）、施設データ検索部１５はバッファメモリ１１
に記憶されている施設データから車両位置を中心とし所
定範囲内にある該施設種類に属する全店を検索する（ス
テップ２１０）。そして、ステップ２０６にすすみ、以
下の処理をする。

【００２９】登録チェーン店経路探索 最適経路探索部１８は、チェーン店抽出リストが画面表
示されたときに、ＧＰＳ受信機２で検出されている車両
位置を出発地、施設データ検索部１５により抽出された
チェーン抽出リストに掲載されている各チェーン店を目
的地として設定し、ユーザーが登録したチェーンに属す
るチェーン店の中で最短時間で到達できるチェーン店ま
での最適経路を横型探索法により探索する。ここで、図
６を参照しながら最適経路探索について詳細に説明す
る。なお、ここでは簡単のため、どの交差点の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬにも、第１〜第４の４つの隣接交差
点が含まれているものとし、図６における下隣が第１隣
接交差点、右隣が第２隣接交差点、上隣が第３隣接交差
点、左隣が第４隣接交差点になっているものとする。

【００３０】まず、最適経路探索部１８は、車両現在位
置を出発地として設定し（図９のステップ３０１）、車
両位置周辺の地図データを参照して、出発地が交差点で
あれば当該交差点を出発地交差点とし（ステップ３０
２、３０３）、交差点でなければ最寄りの交差点を出発
地交差点とする（ステップ３０４）。この実施例では出
発地が交差点であるとし、ＳＴＰとする。そして、出発
地交差点ＳＴＰと目的地交差点を結ぶ直線を対角線とす
る方形領域を含む１または複数の４分割図葉に係る全て
の地図データをバッファメモリ１１に読み出し、地図デ
ータ中の交差点ネットワークリストＣＲＮＬを全て経路
探索メモリ２０に読み出す（ステップ３０５）。

【００３１】また、最適経路探索部１８はＶＩＣＳバッ
ファメモリ２１に記憶されている最新の全ての動的情報
に基づいて交差点ネットリストＣＲＮＬに対しリンクコ
ストの修正を行う（ステップ３０６）。具体的には、図
１４を参照して全面通行止め区間については、交差点Ｃ
1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中に登録された
隣接交差点Ｄ12のシーケンシャル番号、道路種別、当該
交差点Ｃ1 から隣接交差点Ｄ12までの距離を削除し、同
様に、交差点Ｄ12に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
中に登録された隣接交差点Ｃ1 のシーケンシャル番号、
道路種別、当該交差点Ｄ12から隣接交差点Ｃ1 までの距
離を削除する。また、図１４で三角印に示すように交差
点Ｃ2からＤ12に向かう方向上で渋滞が発生している場
合、交差点Ｃ2に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中
に登録された隣接交差点Ｄ12につき、渋滞フラグを立て
るとともに渋滞の度合いを示すデータを登録する。

【００３２】このあと、最適経路探索部１８は、経路探
索メモリ２０に記憶された交差点ネットリストＣＲＮＬ
を用いて、次のようにして出発地ＳＴＰから目的地ＤＳ
Ｐまでを結ぶ最適な経路を横型探索法により探索する
（図６参照）。まず、最適経路探索部１８は、検索次数
をｉ＝０とし（図１０のステップ４０１）、出発地交差
点ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの項番（３
３）に検索次数０を登録し（ステップ４０２）、第０次
交差点（出発地交差点ＳＴＰ）に隣接する交差点が存在
するかを出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリストＣＲ
ＮＬを参照して調べる（ステップ４０３）。

【００３３】隣接交差点が存在すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＣ1 について、第０次交差点ＳＴＰ
から隣接交差点Ｃ1 に向けた経路は渋滞していないので
（渋滞フラグが落ちている）、出発地交差点ＳＴＰから
隣接交差点Ｃ１までの道路種別に応じて重み付けした累
計距離Ｄを計算する（ステップ４０４、４０５）。Ｄは
出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ1 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ｃ1 までの距離
をｄ2 とすると、次式 ｄ1 ＋ｋ・ｄ2 →Ｄ （但し、ｋは、第ｉ次交差点から隣接交差点Ｃ1 までの
道路種別に応じた重み係数。高速道路；ｋ＝１、国道；
ｋ＝２、その他の道路；ｋ＝３）により求まるが、初め
ｉ＝０のときはｄ1 なのでＤ＝ｋ・ｄ2 となる。ｄ2 と
ｋは、出発地交差点ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの図３における（１１）、（１２）等の項番から
判る。

【００３４】次いで、隣接交差点Ｃ1 に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの図３における（３１）以降の項番を
参照して、既に、交差点Ｃ1 につき、検索次数が（ｉ＋
１）となっているか、換言すれば、異なる経路での累計
距離及び１つ手前の交差点を特定する情報（交差点シー
ケンシャル番号）等が登録済みかチェックし（ステップ
４０６）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｃ
1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図３における
（３１）〜（３３）に、以下のデータ（Ａ）現在着目し
ている第０次交差点ＳＴＰの交差点シーケンシャル番
号、（Ｂ）第０次交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｃ1
までの累計距離、（Ｃ）当該隣接交差点Ｃ1 の検索次数
としての（ｉ＋１）＝１を登録し（ステップ４０７）、
以降、ステップ４０３に戻り、出発地交差点ＳＴＰを対
象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、着目
している第０次交差点に隣接する交差点がさらに存在す
るかを調べ、存在していれば同様の処理を繰り返す。

【００３５】隣接交差点Ｃ2 が存在するが、第０次交差
点から隣接交差点Ｃ2 に向けた経路も渋滞していないの
で、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｃ2 までの道路
種別に応じた重み付けをした累計距離Ｄを求め、隣接交
差点Ｃ2 の交差点ネットリストＣＲＮＬに、第０次交差
点の交差点シーケンシャル番号と検索次数（i＋１）と
ともに登録する（ステップ４０４〜４０７）。そしてス
テップ４０３に戻る。隣接交差点Ｃ3 とＣ4 について
も、同様に処理する。この結果、第０次交差点ＳＴＰの
交差点ネットリストＣＲＮＬに存在している隣接交差点
Ｃ1 〜Ｃ4 が１次交差点とされ、それぞれに対応する各
交差点ネットリストＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（こ
こでは出発地交差点ＳＴＰ）の交差点シーケンシャル番
号、出発地からの累計距離Ｃｄ1 〜Ｃｄ4 、検索次数１
が登録される。

【００３６】出発地交差点ＳＴＰに係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点について処理
が終わると、最適経路探索部１８は、出発地交差点ＳＴ
Ｐ以外に第０次交差点が存在するかを判断し（ステップ
４０８）、存在しないので、続いて目的地交差点ＤＳＰ
に到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）＝１次交差点と
した中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているかを判断し
（ステップ４０９）、含まれていなければ、ｉをインク
リメントして１とする（ステップ４１０）。そして、第
１次交差点とされた内の１つ、例えばＣ1 に着目して、
経路探索メモリ２０に記憶された交差点Ｃ1 に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して、それまでに第０次
交差点、第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点
が存在するか判断する（ステップ４０３）。ここでは、
交差点Ｃ1 から隣接交差点Ｄ12方向上は通行止めなの
で、Ｄ12は削除されたものとする。そこで、Ｄ11、Ｄ14
だけが存在することとなり、その内の１つ、例えば隣接
交差点Ｄ11につき、交差点Ｃ1 の交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目
している第１次交差点Ｃ1 、隣接交差点Ｄ11の経路にお
ける道路種別に応じた重み付けをした累計距離Ｄを計算
する（ステップ４０４、４０５）。

【００３７】出発地交差点ＳＴＰから現在着目している
第１次交差点Ｃ1 までの累計距離Ｃｄ1 と、第１次交差
点Ｃ1 から当該隣接交差点Ｄ11までの距離ｄ2 及び道路
種別は、交差点Ｃ1 の交差点ネットリストＣＲＮＬの図
３における項番（３２）と、（１１）、（１２）等とし
て記憶されているから、 Ｃｄ1 ＋ｋ・ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｄ11まで
の累計距離Ｄが求まる。次いで、隣接交差点Ｄ11に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、図３の（３
３）の項番に登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチ
ェックし（ステップ３０６）、ここではＮＯなので、当
該隣接交差点Ｄ11に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ｃ1 の交差点シー
ケンシャル番号 （Ｂ）出発地から当該隣接交差点Ｄ11までの累計距離 （Ｃ）当該隣接交差点Ｄ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２を交差点Ｄ11の交差点ネットリストＣＲＮＬの
図３の（３１）〜（３３）に登録し（ステップ４０
７）、ステップ４０３側に戻って、第１次交差点Ｃ1 に
係る次の隣接交差点があれば、同様の処理を行う。

【００３８】隣接交差点Ｄ14が存在するので、出発地交
差点ＳＴＰを起点とし、現在着目している第１次交差点
Ｃ1 を経由し、当該隣接交差点Ｄ14に至る経路に関し道
路種別に応じて重み付けした累計距離Ｄを計算する（ス
テップ４０４、４０５）。次いで、隣接交差点Ｄ14に係
る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、図３の（３
３）の項番に登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチ
ェックし（ステップ４０６）、ここでもＮＯなので、当
該隣接交差点Ｄ14に対応させて、以下のデータ（Ａ）現
在着目している第１次交差点Ｃ1 の交差点シーケンシャ
ル番号、（Ｂ）出発地から当該隣接交差点Ｄ14までの累
計距離、（Ｃ）当該隣接交差点Ｄ14の検索次数としての
（ｉ＋１）＝２、を交差点Ｄ14の交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの図３の（３１）〜（３３）に登録し（ステップ
４０７）、ステップ４０３側に戻って、第１次交差点Ｃ
1 に係る次の隣接交差点があれば、同様の処理を行う。

【００３９】この結果、第１次交差点Ｃ1 の交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに出発地交差点ＳＴＰ以外に隣接交差
点Ｄ11とＤ14が存在しており、これらの交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに、１つ手前の交差点の交差点シーケンシ
ャル番号、出発地からの累計距離Ｄｄ11とＤｄ14、検索
次数２が登録される。

【００４０】交差点Ｃ1 を対象とした交差点ネットリス
トＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点について処理が
終わると、最適経路探索部１８は、交差点Ｃ1 以外に第
１次交差点が存在するかをチェックし（ステップ４０
８）、ここでは交差点Ｃ2 が存在するので、新たな第１
次交差点として（ステップ４１１）、ステップ４０３以
降の処理を繰り返す。交差点Ｃ2 に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬには、出発地以外にＤ21〜Ｄ23が存在して
いる。この内、Ｄ21の処理においては、ＶＩＣＳバッフ
ァメモリ２１に記憶されている動的交通情報に対応して
渋滞フラグが立っている。そこで、渋滞の度合いに比例
した重み係数ｋ′（＞１）を用いて、 Ｃｄ2 ＋ｋ・ｋ′・ｄ2 →Ｄ′ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｄ21まで
の累計距離Ｄ′を求めている（ステップ４０４、４１
２）。そして、隣接交差点Ｄ21については、まだ、前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶されていないので、隣接
交差点Ｄ21に係る交差点ネットワークＣＲＮＬにこれら
のデータを記憶する（ステップ４０６、４０７）。

【００４１】ここで隣接交差点Ｄ21について求めた累計
距離Ｄ′は、渋滞が発生しているためｋ′の分だけ長く
なっている。よって、他の経路より交差点Ｄ21までの累
計距離Ｄが求められたとき、Ｄ′＞Ｄとなる確立が高
く、ステップ４１３に続くステップ４１４で書き換えら
れる可能性が高く、換言すれば、出発地ＳＴＰ→１次交
差点Ｃ1 →２次交差点Ｄ12の経路が最終的に誘導経路と
して選択され難くなる。そして、他の隣接交差点Ｄ22、
Ｄ23についても同様に処理する。

【００４２】交差点Ｃ2に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終え、別の第１次交差点が存在しなくな
れば、目的地交差点ＤＳＰに到達したかチェックし（ス
テップ４０８、４０９）、まだであれば、ｉをインクリ
メントして２とする（ステップ４１０）。次いで、ステ
ップ４０３へ進み、前述と同様の処理を順に繰り返して
いく。

【００４３】その後、ステップ４０９のチェックにおい
て、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の中に目的地
交差点ＤＳＰが含まれていて、ＹＥＳと判断されたと
き、目的地交差点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に係る交差点ネットワークＣＲＮＬの
図３の（３１）の項番に記憶してある（ｍ−１）次の交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットワー
クＣＲＮＬに記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・
・、２次の交差点に係る交差点ネットワークＣＲＮＬに
記憶してある０次交差点＝出発地交差点ＳＴＰを、出発
地側から目的地側に向けた順序で順次結んで最短経路を
決定する（ステップ４１５）。そして、求めた最短経路
を構成するノード列を誘導経路データとして誘導経路記
憶部１９に記憶させて経路探索処理を終了する（ステッ
プ４１６）。このようにして、抽出された全てのチェー
ン店に対して経路探索処理が行われる。その中で、最も
短時間で到達可能なチェーン店が選択誘導経路データと
して選択され、経路誘導記憶部１９に記憶される。した
がって、誘導経路記憶部１９に記憶されている選択誘導
経路データは、通行規制、渋滞等の走行上の制約が加味
されており、その時点で目的地に最短時間で向かう経路
となっている。

【００４４】そして、ナビゲーションコントローラ１０
は、誘導経路記憶部１９に記憶している選択誘導経路デ
ータを用いて経路誘導を開始する。このとき、画面に表
示される誘導経路は当初の誘導経路上で発生した通行止
めの区間が含まれておらず、また、通常は渋滞を回避す
るような経路となっているので、目的地に迅速かつ容易
に到達できることになる。その後、順調に目的地に到達
したならば、ナビゲーションコントローラ１０は経路誘
導を終えるが、探索した誘導経路上で再び走行上の制約
が発生したときは再度、誘導経路を探索し直すこともで
きる。

【００４５】なお、上記した実施例では、渋滞の度合い
を交差点ネットリストＣＲＮＬに登録し、累計距離を計
算する際、渋滞の度合いに応じた重み係数を乗じるよう
にしたが、リンクコスト修正時に、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬにおける隣接交差点までの距離を、渋滞の度合
いに応じた重み係数を乗じたものに書き換えておくよう
にすれば、図１０のステップ４０４、４１２の処理が不
要となる。また、交差点ネットリストＣＲＮＬがＣＤ−
ＲＯＭに予め道路レイヤの一部として記憶されているも
のとしたが、交差点ネットリストＣＲＮＬを含まない地
図データからナビゲーションコントローラ内で作成する
ようにしてもよく、更に、横型探索法により最適経路の
探索を行うようにしたが、ダイクストラ法で探索するよ
うにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上本発明によれば、登録されたチェー
ンに属する各チェーン店を目的地として設定し、各チェ
ーン店の中で動的交通情報を加味して車両位置から最も
短時間で到達可能なチェーン店までの経路を探索するよ
うにしたので、ユーザーは通行止めや渋滞などに巻き込
まれることなく迅速に自分が登録しているチェーンのチ
ェーン店まで迅速に到達することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。

【図２】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている道路レイヤの説
明図である。

【図３】交差点ネットリストの説明図である。

【図４】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている施設データの説
明図である。

【図５】動的情報に基づくリンクコスト修正方法の説明
図である。

【図６】最適経路探索の説明図である。

【図７】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図８】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図９】ナビゲーションコントローラの動作を示す第３
の流れ図である。

【図１０】ナビゲーションコントローラの動作を示す第
４の流れ図である。

【図１１】チェーン登録時における施設種類リストの説
明図である。

【図１２】チェーン登録時におけるチェーンリストの説
明図である。

【図１３】チェーン店抽出リストの説明図である。

【図１４】出発地から目的地までの道路概況説明図であ
る。

【図１５】施設種類検索リストの説明図である。

【図１６】検索結果リストの説明図である。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ ＧＰＳ受信機 ３ 操作部 ４ ディスプレイ装置 ５ ビーコン受信機 ６ 車載ＦＭラジオ ７ ＶＩＣＳデータ復調器 １０ ナビゲーションコントローラ １１ バッファメモリ １２ 地図画像描画部 １３ ビデオＲＡＭ １４ 映像変換部 １５ 施設データ検索部 １６ リスト描画部 １７ チェーン登録部 １８ 最適経路探索部 １９ 誘導経路記憶部 ２０ 経路探索メモリ ２１ ＶＩＣＳバッファメモリ ２２ ＶＩＣＳデータ分析部

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した地図記憶手段と、
   車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
   用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経路を自動探索する
   経路探索手段と、探索された経路を誘導経路データとし
   て記憶する誘導経路記憶手段と、地図データを用いて車
   両周辺位置の地図画像を車両位置マークとともに描画
   し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘
   導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを
   備えた車載用ナビゲーション装置において、所定の施設種類に属する特定のチェーンを登録可能なチ
   ェーン登録手段と、検索する施設種類を指示する検索施
   設種類指示手段と、該検索施設種類指示手段により施設
   検索指示がなされたときに、車両位置から所定範囲内に
   位置する前記指示された施設種類に属する施設を検索す
   る施設検索手段とを備え、 前記施設検索手段は、前記検索指示された施設種類に前
   記チェーン登録手段により特定のチェーンが登録されて
   いる場合、車両位置から所定範囲内に位置する前記登録
   チェーンに属する施設を検索し、前記経路探索手段は前
   記検索された各施設を目的地として設定し、前記検索さ
   れた各施設の中で 車両位置から最も短時間で到達可能な
   施設までの経路を探索することを特徴とする車載用ナビ
   ゲーション装置。
2. 【請求項２】 交通情報局から送信される動的交通情報
   を受信する交通情報受信手段と、該交通情報受信手段に
   より受信した動的交通情報を記憶する交通情報記憶手段
   とを更に備え、 前記経路探索手段は前記交通情報記憶手段に記憶されて
   いる動的交通情報を加味して車両位置から最も短時間で
   到達可能なチェーン店までの経路を探索することを特徴
   とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。