JP3212048B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JP3212048B2 JP3212048B2 JP7376593A JP7376593A JP3212048B2 JP 3212048 B2 JP3212048 B2 JP 3212048B2 JP 7376593 A JP7376593 A JP 7376593A JP 7376593 A JP7376593 A JP 7376593A JP 3212048 B2 JP3212048 B2 JP 3212048B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- route
- link
- node
- beacon
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
ーコンアンテナから送信された道路データを受信し、車
輌の現在位置データ及び進路データを運転者に伝える車
載用ナビゲーション装置に関するものである。
置としては、特開昭63−231477号公報、特開昭
63−254600号公報の技術を挙げることができ
る。
を重ね合せて表示する技術が開示されている。また、後
者の公報には地図データを記憶し、それによって経路設
定を行ない、地図によって設定された経路と現在の位置
データとが違っている場合、特定の信号を発生する技術
が開示されている。前記両公報に掲載の技術は、道路デ
ータを頻繁に受信し既設の地図データを修正し、それを
運転者に報知するものである。
は、仔細な道路データを記憶手段に格納しておき、それ
を表示手段に出力するものであり、大容量の地図データ
を使用するものであるから、車載用ナビゲーション装置
が高価になる。
としては、特開昭62−51000号公報の技術を挙げ
ることができる。
接に示す名称と、その名称で示される位置の座標とを関
連付けて記憶する記憶手段と、前記記憶手段を参照し
て、入力された位置名称を対応する位置座標に変換する
変換手段と、前記変換手段により得られた位置座標に基
づいて走行経路を設定する経路設定手段とを具備するも
のである。
図上の位置を直接または間接に示す名称と、その名称で
示される位置の座標とを関連付け、入力された位置名称
を対応する位置座標に変換し、得られた位置座標に基づ
いて走行経路を設定するものであるから、目的地として
環状線の特定の出口を指定した場合には、内回りまたは
外回りの何れが選択されるかによって、遠回りのルート
が選択される可能性がある。
地として指定した場合に、遠回りのルートが選択される
可能性をなくした廉価な車載用ナビゲーション装置の提
供を課題とするものである。
ビゲーション装置は、道路のノードデータ及びリンクデ
ータ、目的地情報として上位概念化した地名データを備
えた簡易地図データを格納した記憶装置と、前記記憶装
置に格納された簡易地図データに対応する目的地を入力
する入力装置とを具備し、前記入力装置で特定の目的地
を入力したとき、その目的地とされた同一地名に前記ノ
ードデータまたはリンクデータが複数あったとき、前記
目的地に対する複数のノードを設定し、夫々のノードま
での複数の経路探索を行なうべく通過距離と通過時間の
1以上を判断し、それらの最小の経路を選択するもので
ある。
定の目的地が、環状線のように複数設定されている地点
のとき、複数の経路探索を行ない、通過距離と通過時間
の1以上のうちから最小の経路を選択する。
ン装置について説明する。
ション装置の全体構成図である。
設置してあるサインポストからの道路データを受信する
ビーコン受信機、車輌の走行距離を検出する走行距離セ
ンサ8、また、GPS等の測位用人工衛星を用いて車輌
位置を測位する絶対位置センサ7の出力を得るものであ
る。表示装置2は、文字及び簡単な図形が表示できるも
ので、LCD或いはCRT等からなる。入力装置4は目
的地の設定、初期設定等を行なうためのキーボード及び
各種専用キーからなる。記憶装置5はフロッピーディス
ク、メモリカード、CD、MD等の駆動装置と、そこに
格納された簡易地図データベース(D/B)からなる。
制御装置3は、CPU及びROM、RAM等からなり、
位置検出装置1からの位置データ、入力装置4からの設
定値データ、記憶装置5からの地図データを用いて、R
OMに格納された所定のプログラムでプログラム制御
し、表示装置2に種々の内容を表示する。
載用ナビゲーション装置の全体機能を説明する機能構成
図である。
置2に表示された地名の中から、入力装置4のキーを用
いて設定用カーソルを移動させ、所望の地点を選択す
る。表示装置2で表示する地名はその位置データと共に
簡易地図データ11に格納されている。選択する地点
は、目的地名のほか、途中の通過地点も設定可能であ
る。経路設定手段13では、位置設定手段12におい
て、少なくとも、出発地と目的地が選択設定されている
場合または最初のビーコン6が得られその時点で目的地
が選択設定されている場合に、簡易地図データ11を用
いて2地点間の経路を探索する。探索結果は経路データ
15として保存しておく。経路案内手段14では、経路
データ15が既に求められている場合、位置検出装置1
より得られた位置データを用いて経路データ15の経路
を案内する。出発地が入力されていないために経路デー
タ15が求められていないときで、目的地が選択設定さ
れいる場合には、ビーコン6から位置データが得られる
と、得られた位置を出発地として、目的地までの経路探
索を経路設定手段13に命令する。経路データ15が得
られれば、経路案内を実行する。
コン6から位置データが得られると、得られた位置を出
発地として、目的地までの経路探索を経路設定手段13
に命令する。新たな経路が得られれば、それに基づいて
経路案内を実行する。
ション装置の簡易地図データとして格納されているノー
ドデータのフォーマット説明図、図4は同じく簡易地図
データとして格納されているリンクデータのフォーマッ
ト説明図、図5は同じく簡易地図データとして格納され
ているコストデータのフォーマット説明図である。
要なる交差点を含み、データの並び順に番号(0〜N)
を付与したノードデータの集まりである。各ノード
(N)のデータは、図3(b)のノードデータに示すよ
うに、地図上の位置を特定するX座標、Y座標及びそこ
に接続されたリンクの最小番号、交差点名データとして
交差点名等の文字データ、ノード属性として標高、行止
り、フェリーの乗場等の種別データを格納してある。
各ノード(A,B)間の道路を各リンクとしてリンク
(n)と命名している。各リンク(n)のデータには、
図4(b)のリンクデータに示すように、ノードAのノ
ード番号、ノードBのノード番号、ノードAに接続され
るリンクのうち、右回りで次のリンクのリンク番号、ノ
ードBに接続されるリンクのうち、右回りで次のリンク
のリンク番号、ノードAとノードB間の走行距離
[m]、ノードAとノードB間の走行時間[秒]、ノー
ドAとノードBに接続される各々の道路名データ(国道
何号線、或いは通常使用されている名称の文字データ)
が格納されている。また、当リンクからノードAまたは
ノードBへ進行する場合の交通規制等の数々の規制、ノ
ードAとノードBに接続される各々の道路のリンク方位
データ、ノードAとノードBの各々のコスト計算に使用
する交差点通過コストデータ番号、ノードAとノードB
の各々から当リンクに進入したときのビーコン番号、ノ
ードAとノードBの各々に直接接続する道路のリンク種
別及び道路種別等のデータを書込むリンク属性等が格納
されている。
は、全国の主要なる交差点のコスト計算に使用するコス
トを各交差点毎に並べたものである。各交差点(M)の
交差点通過コストデータは、区間距離及び走行時間で算
出するもので、具体的には、各交差点に接続する各リン
ク(n)への通過距離[m]及びリンク(n)への通過
時間[秒]が格納されている。
用して交差点の経路選択を行なう場合の説明図である。
を知りたいとき、図3(a)のノード(30)のデータ
を読込む。これによって、地図上の位置(X座標、Y座
標)及びそこに接続されたリンクの最小番号、交差点名
データ、ノード属性が得られる。ここで、リンク番号は
最小値としてL11を得る。次に、リンク番号の最小値の
リンク(L11)のデータを参照すると、ノードAとして
ノード(21)、ノードBとしてノード(30)が格納
されている。即ち、リンク(L11)の中のデータからノ
ード(30)に関するものを知りたいときには、ノード
B側を参照すればよいことが判る。リンク(L11)の次
の接続リンク番号のノードB側を参照すると、ノード
(30)に接続する右回りの次のリンク番号(L12)が
得られる。同様に、次のリンク(L12)のデータには、
右回りで次の接続リンク番号としてはリンク(L13)が
選択されており、そのリンク(L13)のデータにはリン
ク(L14)が選択されており、そのリンク(L14)のデ
ータには、次の接続リンク番号としてはリンク(L11)
が選択されており、結果的に、ノード(30)には、リ
ンク(L11)、リンク(L12)、リンク(L13)、リン
ク(L14)が右回り順に接続されていることが判定でき
る。
に接続される複数のリンク(n)はリンク番号の最小の
ものから右回りの順に次々と呼び出し、全接続リンク番
号を呼び出したときノード(N)に接続する全ての道路
が判る。
当りへの接続リンク本数は8本を最大とし、それを1バ
イト(=8ビット)で表している。即ち、本実施例では
8本の道路の交差点(路)を最大限に設定している。
1バイトの各ビット b7(MSB),b6 ,b5 ,b4 ,b3 ,b2 ,b1 ,b0
(LSB) に対して、 b0 ;現在のリンクにおけるノード内でのUターン禁止 b1 ;リンクから1番目のリンクへの通行禁止 b2 ;リンクから2番目のリンクへの通行禁止 b3 ;リンクから3番目のリンクへの通行禁止 b4 ;リンクから4番目のリンクへの通行禁止 b5 ;リンクから5番目のリンクへの通行禁止 b6 ;リンクから6番目のリンクへの通行禁止 b7 ;リンクから7番目のリンクへの通行禁止 を割付けている。ここで、1番目、2番目・・・とはリ
ンクデータにおける接続順であり、各ビットには通行禁
止であれば“1”、通行可であれば“0”を設定する。
したがって、通常の4本の道路の交差点では5番目〜7
番目が不要となり、“1”が設定される。
て、リンク(L11)をノード(21)からノード(3
0)方向に進行中に、ノード(30)のビーコン6を受
信したとする。このとき、ビットb0 は現在のリンク
(L11)におけるノード内でのUターン禁止規制の有無
を、ビットb1 はリンク(L11)から1番目のリンク
(L12)への規制の有無を、ビットb2 はリンク(L1
1)から2番目のリンク(L13)への規制の有無を、ビ
ットb3 はリンク(L11)から3番目のリンク(L14)
への規制の有無を、1バイトで表すことになる。
いて説明する。
交差点の経路選択を行なう場合の交差点の事例を示す説
明図であり、また、図8は図7の交差点の経路選択をノ
ードデータ及びリンクデータを使用して行なう場合の説
明図、図9は図7の交差点の経路選択を交差点通過コス
トデータを使用して行なう場合の説明図である。
る2本の高速道路H1,H2のインターチェンジがあ
り、その高速道路間H1,H2の接続が行なわれてい
る。
H2のインターチェンジのナビゲーションをノードデー
タ及びリンクデータを使用して行なう場合には、図8の
ようになる。即ち、インターチェンジをノードデータで
表わすと、ノード(31)からノード(38)及びノー
ド(51)からノード(66)だけ必要となり、更に、
これにリンクデータが付加されると、インターチェンジ
で処理するデータ量が多すぎ、経路探索を行なう場合
に、ノードデータやリンクデータを使用すると処理時間
と車輌の走行速度の関係で経路探索が十分に行なわれな
い可能性がでてくる。
用いて2本の高速道路H1,H2のインターチェンジの
経路探索を行なうと、次のようになる。
ータとノードデータで表現したものであるが、形状も表
現しようとするので、そのデータ数が多くなっている。
しかし、交差点通過コストデータでは、交差点の進入と
進出との関係で経路探索に必要なデータを代わりに持た
せている。
4)へ進行するとき、ノード(65)、ノード(6
4)、ノード(63)、ノード(60)、ノード(5
9)、ノード(58)、ノード(57)、ノード(5
6)を経由して到達する。この場合、ノード(65)か
らノード(56)までの時間及び距離からなるコストを
リンク(L21)のコストデータとして持つ。同様に、リ
ンク(L21)のコストデータには、ノード(31)から
ノード(37)がノード(65)からノード(51)ま
でのコストを、ノード(31)からノード(36)がノ
ード(65)からノード(66)までのコストを持つ。
また、ノード(31)から通行不能なノードに対しては
コストデータを持たない。
高速道路H1,H2のインターチェンジからなる8本の
道路が交差する交差点と見做し、その見做し交差点の通
過距離及び通過時間にリンク別の荷重を付したものであ
る。
図である。図11及び図12は従来の場合の説明図であ
る。
(IC)から環状線を通って芝公園出口まで走行する場
合について説明する。
園出口を目的地として設定したとする。この環状線の経
路として、環状線内回りを選択するルートと、環状線外
回りを選択するルートがある。
し、芝公園出口を目的地として設定したいとき、図11
に示すように、環状線の「外回りの芝公園出口」をポイ
ンタで設定した場合、明らかに外回りのルートのみしか
選択されない。この場合、外回りが通行止めになった場
合、内回りのルートが選択されず、芝公園出口に到達す
るルートは無しになってしまう、逆に、図12のよう
に、「内回り芝公園出口」をポインタで設定した場合も
同じような不具合がある。
て「外回りの芝公園出口」と「内回り芝公園出口」を上
位概念の同一地名の「芝公園出口」とし、それをポイン
タで捕え、その同一地名の「芝公園出口」にノードデー
タまたはリンクデータが複数個あった場合には、複数の
ノードを設定し、その経路探索を複数回行なわせ、その
うちのコストが最も小さいものを選択するから上記不都
合が解消される。
ョン装置の全体システム制御について説明する。
ーション装置のメインルーチンのフローチャートであ
る。
ション装置のシステム制御に使用するメモリ及び出力端
子等の初期化を行ない、ステップS2で入力装置4で行
なう入力の「設定処理」ルーチンをコールする。ステッ
プS3でビーコン6で送られてきたデータを種類別に分
け、前回のデータよりも新しいデータの場合には、所定
のメモリにそれを格納し、ステップS4でステップS2
のデータ及びステップS3のデータを用いて経路案内を
行なうべく「案内処理」ルーチンをコールし、ステップ
S6でそれらを表示装置2に出力する。
4の入力を受けて、ビーコン6で送られてきたデータを
分析して、所定のメモリにそれを格納し、経路探索した
経路探索データ及びビーコン6の道路データを用いて経
路案内を行なうべく、それらを表示装置2に表示するも
のである。
詳細を示すフローチャートである。ステップS11で何
れの設定処理が選択されたかを判定し、ステップS12
でビーコン6から送られてくるデータのうち、どれを表
示するかを選択するデータ表示選択処理を行なう。ま
た、ステップS13では選択されたデータをいつ表示す
るのかを選択する表示タイミングを設定する。ステップ
S14では出発地、目的地を設定したり、目的地までの
経路を指定する経路設定処理を行なう。
力を受けて、ビーコン6から送られてきたデータのう
ち、どれを表示するかを選択するデータ表示選択処理、
表示タイミングの設定、出発地、目的地を設定したり、
目的地までの経路を指定する経路設定処理を行なう。
ンの詳細を示すフローチャートである。
として交差点等の地点を設定入力する交差点選択設定処
理を行なう。ステップS32で出発地、目的地等が入力
済であるか判定し、入力済のとき、ステップS33で探
索フラグを立て(ONとし)、入力済でないとき、ステ
ップS34で探索フラグを降ろす(OFFとする)。ス
テップS35で探索フラグが立っているか判定し、少な
くとも、出発地、目的地が入力済のときには、ステップ
S36で経路の探索を行ない、選択された経路の経路デ
ータを指定のメモリに設定する経路探索処理を行なう。
地、目的地を設定入力し、出発地、目的地等が入力済で
あるときは、直に、探索フラグを立て、経路の探索を行
ない、選択された経路の経路データを指定のメモリに設
定する。
ンの詳細を示すフローチャートである。
た特定の目的地が、環状線のように複数設定されている
地点か判定し、複数設定されている地点でないときステ
ップS47で単一の経路探索を行ない、ステップS48
で探索された経路を了承したとき、入力装置4からそれ
を入力して探索経路を決定し、ステップS46で探索経
路データを格納する。
環状線のように複数設定されている地点であると判定し
たとき、ステップS42で複数の経路探索を行ない、ス
テップS43で探索された経路のうちから最小コストの
経路を選択し、ステップS44で選択された最小コスト
経路を表示し、ステップS45で探索された経路を了承
したとき、入力装置4からそれを入力し、ステップS4
6で探索経路データを格納する。最小コスト経路が選択
されてもステップS45でそれを了承しないとき、順
次、コストが高くなる経路を表示する。
ップS48の経路が選択されたことを確認する動作を省
略し、前記最小コスト経路が自動選択されるようにする
ことができる。
環状線のように複数設定されている地点であるとき、複
数の経路探索を行ない、探索された経路のうちから最小
コストの経路を選択し、また、複数設定されている地点
でないときには単一の経路探索を行なって探索経路を決
定し、その探索経路データを格納する。
詳細を示すフローチャートである。ステップS51で現
在案内モードに入っているか否か、或いは案内待機中で
あるかを判定し、案内モードに入っていないとき、この
ルーチンを直ちに脱する。また、出発地の入力が行なわ
れず、案内待機中モードにあった場合には、ビーコンデ
ータの更新がないときも、ステップS55によってこの
ルーチンを脱する。また、ステップS55でビーコンデ
ータの更新があったとき、ステップS56によって「ビ
ーコンのある交差点処理」ルーチンをコールし、このル
ーチンを脱する。そして、既に案内中モードにあったと
き、ステップS52でビーコンデータの更新があったか
判定し、ビーコンデータの更新があったとき、ステップ
S53によって「ビーコンのある交差点処理」ルーチン
をコールし、このルーチンを脱し、また、ビーコンデー
タの更新がなかったとき、ステップS54によって「ビ
ーコンのない交差点処理」ルーチンをコールし、このル
ーチンを脱する。
のモードを判定し、そのモードに対応した処理に導くも
のである。
処理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
タに基く対象交差点のビーコン6かを判定し、対象交差
点のビーコン6と判定されたとき、ステップS62で続
く対象交差点の更新を行ない、ステップS63でビーコ
ン6が指示する交差点での進行方向と走行する道路名等
の案内データを表示装置2に表示すべく案内データをセ
ットし、ステップS64でビーコン6で送信されてきた
データを用いて次の交差点までの残距離を補正し、ステ
ップS65で案内モードを案内中にセットする。
索データに基く対象交差点のビーコン6と判定されなか
ったとき、ステップS66でそのビーコン6が全国のビ
ーコンリストに載っているビーコン6であるか判定し、
全国のビーコンリストに載っていないとき、それが雑音
または故障によるビーコン6であるとして、このルーチ
ンを脱する。
ビーコンリストに載っているビーコン6であると判定し
たとき、ステップS67で現ビーコン6を出発地として
セットし、ステップS68でステップS36と同一の経
路探索処理を行ない、ステップS64及びステップS6
5でビーコン6で送信されてきたデータを用いて次の交
差点までの残距離を補正し、案内モードを案内中にセッ
トする。
に基く対象交差点のビーコン6かを判定し、対象交差点
のビーコン6と判定されたとき、続く対象交差点の更新
を行ない、交差点での進行方向と走行する道路名等の案
内データを表示装置2に表示する処理を行ない、また、
ビーコン6で送信されてきたデータを用いて次の交差点
までの残距離を補正する。そして、選択された経路探索
データに基く対象交差点のビーコン6と判定されなかっ
たとき、そのビーコン6が全国のビーコンリストに載っ
ているビーコン6であるか判定し、全国のビーコンリス
トに載っていないとき、それが雑音または故障によるビ
ーコン6であるとして、このルーチンを脱する。しか
し、そのビーコン6が全国のビーコンリストに載ってい
るビーコン6であると判定したとき、経路離脱している
ことから、現ビーコン6を出発地として再セットし、再
度、目的地までの経路探索を行ない、ビーコン6で送信
されてきたデータを用いて次の交差点までの残距離を補
正し、案内モードを案内中にセットする。更に、出発地
の設定をマニュアル設定しておかなくても、ステップS
55で最初のビーコン6の受信により、そのビーコン位
置を出発地とし、入力装置4で入力された目的地との間
でステップS66からステップS68のルーチンからな
る経路探索を行なうものであるから、出発地を入力する
煩わしさから解放される。特に、通常のドライブ旅行で
は出発地は自宅付近であり、その地理も周知であるか
ら、出発地を入力してまでもナビゲーションを受ける必
要性がない。また、自宅でビーコン6を受信できる場合
には、即座に経路探索に入ることができる。
処理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
の経路から離脱していないか判定するために、まず、測
位用人工衛星としてのGPSを用いて車輌位置を測位し
た絶対位置センサ7の出力がその環境の状態或いは測位
状態からして有効であるか判定し、有効であるとき、ス
テップS72で「経路離脱判定処理」ルーチンをコール
し、ステップS73で「経路離脱判定処理」ルーチンの
処理結果からして経路離脱フラグが立っているか判定す
る。ステップS73で経路離脱フラグが立っていること
が判定されたとき、ステップS79で案内モードを案内
待機中にセットする。
立っていないとき、ステップS71でGPS現在位置デ
ータが有効でないと判定したとき、ステップS74で対
象交差点までの距離が所定の距離以内であるか判定す
る。本実施例ではこの距離を1[km]としている。ス
テップS74で対象交差点までの距離が所定の距離以内
でないとき、次の、ビーコン6を受信する機会及び有効
なGPS現在位置データの検出が容易になる可能性が高
いことから、このルーチンを脱する。
所定の距離以内であると判定したとき、ステップS75
で対象交差点がビーコン6ありであるかを判定し、ビー
コン6ありのとき、ステップS76でビーコン6のある
交差点を所定距離以上、本実施例では、150[m]以
上通過したか判定し、ビーコン6のある交差点を所定距
離以上通過してしまったときには、経路離脱としてステ
ップS79で案内モードを案内待機中にセットする。ビ
ーコン6のある交差点を所定距離以上通過していないと
き、経路離脱として断定しないでこのルーチンを脱す
る。
なしと判定したとき、ステップS77で交差点での進行
方向と走行する道路名等の案内データを表示装置2に表
示すべく案内データをセットし、ステップS78で続く
対象交差点の更新を行なう。即ち、このルーチンでは、
現在位置を測位用人工衛星を用いて車輌位置を測位する
絶対位置センサ7の出力及び/または走行距離センサ8
の出力を使用して、経路探索データとの違いを判定し、
経路離脱を行なった場合には、案内モードを案内待機中
とし、ビーコン6のある交差点に入ったとき、そこで再
度経路探索処理に入り、その経路離脱の程度が小さいと
き、測定上の誤差範囲及び道路工事による一方交互通行
等の可能性があることから、正常動作と見做して継続処
理を行なう。
ーチンの詳細を示すフローチャートで、また、図21は
図20の経路離脱判定処理の説明を行なう説明図であ
る。
容範囲である距離許容誤差±dを算出する。この距離許
容誤差±dとしては、例えば、測位用人工衛星を用いて
車輌位置を測位する絶対位置センサ7の位置誤差及び/
または走行距離センサ8の誤差(走行距離の5%)を合
せたものを利用する。ステップS82でGPSを使用し
た絶対位置センサ7での現在位置と対象交差点間の直線
距離Gを算出し、ステップS83で設定経路の次の交差
点までの道程距離Xから走行距離センサ8での走行距離
Yを減算した走行残距離X−Yを算出し、その走行残距
離X−Yに距離許容誤差±dを加算する。これを走行実
残距離L=X−Y±dとする。ステップS84で直線距
離Gと前記走行実残距離Lとを比較する。直線距離Gが
前記走行実残距離Lより大きいとき、ステップS85で
経路離脱回数Ngに「+1」をインクリメントし、ステ
ップS86で経路離脱回数Ngが所定の閾値以上である
か判定する。本実施例では、所定の閾値を50回以上に
設定している。経路離脱回数Ngが所定の閾値以上であ
ると判定したとき、ステップS87で経路離脱回数をク
リアし、ステップS88で経路離脱フラグを立て、この
ルーチンを脱する。
実残距離Lより大きくないとき、ステップS86で経路
離脱回数Ngが所定の閾値以上でないと判定したとき、
このルーチンを脱する。
しない許容範囲である距離許容誤差±dを算出し、GP
Sを使用した絶対位置センサ7及び/または走行距離セ
ンサ8で得た現在位置と対象交差点間の直線距離Gを算
出し、また、経路探索データの次の交差点までの道程距
離Xから走行距離Yを減算した走行残距離X−Yを算出
し、その走行残距離X−Yに距離許容誤差±dを加算す
る。これを走行実残距離L=X−Y±dとし、直線距離
Gと走行実残距離Lとを比較し、直線距離Gが走行実残
距離Lより大きいとき経路離脱とし、その経路離脱の信
頼性を高めるため、経路離脱回数を数え、経路離脱回数
が所定の回数以上であると判定したとき、経路離脱フラ
グを立てて経路離脱を判定するものである。
ョン装置は、主要道路網の交差点間距離及び交差点によ
る接続データを主データとする簡易地図データを格納し
た記憶装置5と、記憶装置5に格納された簡易地図デー
タに対応する目的地を入力する入力装置4と、車輌の走
行距離センサ8の出力と測位用人工衛星を用いて車輌位
置を測位する絶対位置センサ7の出力との何れか1以上
と、ビーコン受信による道路データとを使用する位置検
出装置1と、記憶装置5に格納された簡易地図データ及
び目的地に対応する経路探索データ、ビーコン受信によ
る道路データを基に経路案内を表示する表示装置2とを
具備し、入力装置4で特定の目的地を入力したとき、そ
の特定の目的地が環状線のように複数設定されている地
点であるとき、複数の経路探索を行ない、そこで探索さ
れた経路のうちから最小コスト、即ち、複数の経路探索
を行なうべく通過距離と通過時間の1以上を判断し、そ
れらの最小の経路を選択するステップS41からステッ
プS46でなる制御装置3とを具備するものである。
図データベースは主要道路網の交差点間距離及び交差点
による接続データを主データとするものであるから、そ
のデータ量は地図データ量に比較して非常に少ないデー
タ量となり、半導体メモリ、カードメモリに格納可能と
なり、また、ハードウェアもそれだけ簡単になり、デー
タの処理速度も高速化が図れる。
たとき、その特定の目的地が環状線のように複数設定さ
れている地点であるとき、複数の経路探索を行ない、そ
こで探索された経路のうちから最小コスト、即ち、複数
の経路探索を行なうべく通過距離と通過時間の1以上を
判断し、ステップS41からステップS46でそれらの
最小の経路を選択するものである。
点間距離及び交差点による接続データを主データとする
簡易地図データを格納した記憶装置5は、図3に示すノ
ードデータ、図4に示すリンクデータ、図5に示すコス
トデータが格納されているが、本発明を実施する場合に
は、これに限定さるものではない。しかし、これらは規
格化されたデータとすることができる。
た簡易地図データに対応する目的地を入力する入力装置
4は、キーボードを前提としているが、「ひらがな」ま
たは「アルファベット」のキーに限定されるものでな
く、表示装置2でスクロール表示を択一選択するキーと
することができる。
サ8の出力と測位用人工衛星を用いて車輌位置を測位す
る絶対位置センサ7の出力との何れか1以上と、ビーコ
ン受信による道路データとを使用する位置検出装置1
は、車輌の走行距離センサ8または測位用人工衛星を用
いて車輌位置を測位する絶対位置センサ7の何れかを使
用できればよく、特に、信頼性を高くする場合には両者
を設定することもできるが、しかし、価格的には高価と
なる。
た簡易地図データ及び目的地に対応する経路探索デー
タ、ビーコン受信による道路データを基に経路案内を表
示する表示装置2は、特定の方向を示すマーク表示、或
いはLCD或いはCRT等とすることができる。
ーション装置は、道路のノードデータ及びリンクデー
タ、目的地情報として上位概念化した地名データを備え
た簡易地図データを格納した記憶装置と、前記記憶装置
に格納された簡易地図データに対応する目的地を入力す
る入力装置とを具備し、前記入力装置で特定の目的地を
入力したとき、制御装置でその目的地とされた同一地名
に前記ノードデータまたはリンクデータが複数あったと
き、前記目的地に対する複数のノードを設定し、夫々の
ノードまでの複数の経路探索を行なうべく通過距離と通
過時間の1以上を判断し、それらの最小の経路を選択す
るものである。
力したとき、その特定の目的地が環状線のように複数設
定されている地点であるときにも、複数の経路探索を行
ない、そこで探索された経路のうちから通過距離と通過
時間の1以上を判断し、それらの最小の経路を選択する
ものであるから、環状線等の出口を目的地として指定し
た場合に、遠回りのルートが選択されることがない。
ン装置の全体構成図である。
ナビゲーション装置の全体機能を説明する機能構成図で
ある。
ン装置の簡易地図データとして格納されているノードデ
ータのフォーマット説明図である。
いるリンクデータのフォーマット説明図である。
いるコストデータのフォーマット説明図である。
使用して交差点の経路選択を行なう場合の説明図であ
る。
ン装置の交差点通過コストデータを使用して交差点の経
路選択を行なう場合の交差点の事例を示す説明図であ
る。
及びリンクデータを使用して行なう場合の説明図であ
る。
ストデータを使用して行なう場合の説明図である。
ション装置の地点選択設定を行なう場合の事例を示す説
明図である。
明図である。
明図である。
ション装置のメインルーチンのフローチャートである。
細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
細を示すフローチャートである。
理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
理」ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
チンの詳細を示すフローチャートである。
行なう説明図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 道路のノードデータ及びリンクデータ、
目的地情報として上位概念化した地名データを備えた簡
易地図データを格納した記憶装置と、 前記記憶装置に格納された簡易地図データに対応する目
的地を入力する入力装置と、 前記入力装置で特定の目的地を入力したとき、その目的
地とされた同一地名に前記ノードデータまたはリンクデ
ータが複数あったとき、前記目的地に対する複数のノー
ドを設定し、夫々のノードまでの複数の経路探索を行な
うべく通過距離と通過時間の1以上を判断し、それらの
最小の経路を選択する制御装置とを具備することを特徴
とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7376593A JP3212048B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7376593A JP3212048B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06318298A JPH06318298A (ja) | 1994-11-15 |
JP3212048B2 true JP3212048B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=13527649
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7376593A Expired - Lifetime JP3212048B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3212048B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3474380B2 (ja) | 1996-12-12 | 2003-12-08 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | ナビゲーション装置および地図データベース装置 |
FR2760878B1 (fr) * | 1997-03-14 | 1999-05-14 | Jacques Lewiner | Dispositif d'information routiere |
JP3566226B2 (ja) * | 2001-04-16 | 2004-09-15 | 松下電器産業株式会社 | 走行経路案内装置 |
JP4817993B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2011-11-16 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置および誘導経路設定方法 |
JP5393195B2 (ja) * | 2009-02-26 | 2014-01-22 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置および経路探索方法 |
-
1993
- 1993-03-31 JP JP7376593A patent/JP3212048B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06318298A (ja) | 1994-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6804604B2 (en) | Navigation system | |
EP0636863B1 (en) | Navigation system | |
EP0372840B1 (en) | Adaptive in-vehicle route guidance system | |
US6243646B1 (en) | Vehicle navigation system with pixel transmission to display | |
JP3754110B2 (ja) | 動的経路探索方法およびナビゲーション装置 | |
JPH06347278A (ja) | 車両の存在リンク検出方法 | |
US20060271285A1 (en) | Navigation device | |
JP2003214879A (ja) | ナビゲーション装置 | |
US8428865B2 (en) | Navigation system and roadway search method | |
JP3586331B2 (ja) | ドライブシミュレーション方法 | |
JP3418080B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置のマップマッチング方法 | |
JP3366790B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2653282B2 (ja) | 車両用道路情報表示装置 | |
JP3149118B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JPH0228800A (ja) | ナビゲーション装置における推奨ルートの検索表示方法 | |
JP3769817B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3212048B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP3897967B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JPH112535A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2544855B2 (ja) | 車両誘導装置 | |
JP3561603B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP3149063B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2964832B2 (ja) | 道路地図表示装置 | |
JPH06294658A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP3445833B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090719 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090719 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100719 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110719 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110719 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120719 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130719 Year of fee payment: 12 |