JP2017016279A - 運転支援装置、運転支援システム、コンピュータプログラム、データ構造 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体が最初に通過する第１の信号機の灯色の変化のタイミングを予測して、移動体の制御を実行する。【解決手段】予測部は、取得部によって取得された第２の信号機の灯色情報を用いて、第２の信号機の灯色情報と灯色が連動する第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの時間を予測し、制御部は、予測部の予測結果に基づいて、前方に第１の信号機が位置する移動体の運転支援を行なう。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援の技術に関する。

従来では、例えば、特許文献１に記載されているように、同一の交差点内の複数の信号機が時差式信号である場合に、交差点内を進行する自動車に対して、移動体の進行を規制する前方の信号の灯色に加えて、対向車線を進行する別の移動体を規制する後方の信号機の灯色を撮像し、当該自動車に後方の信号機の灯色を知らせる走行支援装置が知られている。また、特許文献２には、同一の交差点内において、移動体の進行方向と交差する方向を進行する別の移動体を規制する側方の信号機の灯色を取得し、取得した側方の信号機の灯色を用いて、前方の信号機の灯色を予測する信号認識の技術が記載されている。

特開２００６−１５５３１９号公報 特許４９２６１８２号公報

しかし、特許文献１に記載された技術では、同一の交差点内における複数の信号機が時差式信号である場合のみ、後方の信号機の灯色に基づく情報を、自動車の走行に活用できるが、時差式信号でない場合には、後方の信号機の灯色を自動車の走行に活用できない。また、特許文献２に記載された技術では、側方の信号機の灯色によって、前方の信号機の灯色が予測されるが、側方の信号機の灯色と前方の信号機の灯色とが規則的な関係があることが前提になる。そのため、交差点が単純な十字路とは異なり、５つ以上の進行方向の異なる道路が交差している交差点や交差点内の信号機の灯色に規則性がない場合には、側方の信号機の灯色を用いても、前方の信号機の灯色を予測できない場合もある。そのため、進行方向に位置する信号機と異なる位置に配置されている信号機の灯色に基づく情報を用いて、進行方向に位置する信号機の灯色の変化をより正確に予測したいという課題があった。また、予測した進行方向の灯色の変化を用いて、道路を走行する移動体の運転支援を行いたいという課題があった。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、移動体の運転を支援する運転支援装置が提供される。この運転支援装置は、前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報及び前記第２の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する期間データが記憶されている記憶部と；前記第２の位置情報に基づいて位置が特定される前記第２の信号機における現在の灯色の情報である第２の灯色情報を取得する取得部と；前記期間データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの期間を予測する予測部と；前記予測部の予測結果に基づいて、前記移動体の運転支援のための制御を行う制御部とを備える。この形態の運転支援装置によれば、予測された第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの期間に基づいて、制御部が、道路を走行中の移動体の運転を支援するため、急加速や急ブレーキといった危険な走行を抑制できる。

（２）上記形態の運転支援装置において、前記記憶部には、さらに、前記第１の信号機の位置に関する第１の位置情報が記憶されており；前記期間データには、前記第２の信号機の灯色及び前記第１の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する第１変化期間データが含まれており；前記取得部は、さらに、前記第１の位置情報に基づいて位置が特定される前記第１の信号機における現在の灯色の情報である第１の灯色情報を取得し；前記予測部は、前記期間データ及び前記第２の灯色情報に加え、前記第１の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が前記特定の灯色に変化するまでの期間を予測してもよい。この形態の運転支援装置によれば、第１の信号機の灯色情報も用いて、第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの期間が予測されているため、第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの予測される期間の幅を狭めることができ、制御部が車両制御を、狭められた予測幅の範囲で行うことができる。したがって、制御部は、第１の信号機の灯色変化に対応するための車両制御を狭い予測幅の期間に応じて適切に行うことができる。

（３）上記形態の運転支援装置において、前記期間データには、前記第２の信号機の灯色が変化した時点に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の時間に関する第１時間データが含まれており；前記予測部は、前記取得部が前記第２の信号機の灯色の変化を取得した場合、前記第１時間データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が前記特定の灯色に変化するまでの時間を予測してもよい。この形態の運転支援装置によれば、第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの時間が、所定の幅ではなく特定の時点として予測されているため、制御部は、車両制御を行う適切なタイミングを決定できる。

（４）本発明の他の形態によれば、移動体の運転を支援する運転支援装置が提供される。この運転支援装置は、前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報及び前記第１の信号機と第２の信号機とが略同一のタイミングにおいて同一の灯色に変化することを示す同一変化データが記憶されている記憶部と；前記第２の位置情報に基づいて位置が特定される前記第２の信号機における現在の灯色の情報である第２の灯色情報を取得する取得部と；前記同一変化データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第１の信号機の灯色を予測する予測部と；前記予測部の予測結果に基づいて、前記移動体の運転支援のための制御を行う制御部とを備える。この形態の運転支援装置によれば、第１の信号機の灯色の変化のタイミングと第２の信号機の灯色の変化のタイミングとが略同一であるため、制御部は、第２の信号機の灯色または第２の信号機の灯色の変化が取得されることで、車両制御を行なうことができる。

（５）本発明の他の形態によれば、コンピュータに、走行している移動体が通過する信号機の灯色を特定させるために用いられるデータ構造が提供される。このデータ構造は、前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報及び前記第２の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する期間データを有する。この形態のデータ構造によれば、第１の信号機の灯色の変化の期間に対応付けられた第２の信号機の灯色が取得されることで、第１の信号機の灯色の変化を予測できる。当該予測結果が用いられることで、移動体は、走行している道路における速度等の車両の制御が適切に行なわれる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、運転支援装置、運転支援システム、運転支援装置を搭載した移動体、運転支援システムを含むネットワーク情報、データ構造、データを記憶する記憶装置、および、これらの装置またはシステムを実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現することができる。また、これらのコンピュータプログラムは、コンピュータが読取可能な記録媒体（例えば、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、メモリカード、ハードディスク等）に記録されていてもよい。

本発明の実施形態としての運転支援システムの構成の概略図である。 地図ＤＢおよび灯色ＤＢのデータ構造の一例を示すブロック図である。 車両制御処理の流れを示すフローチャートである。 車両が備える撮像部が第１の信号機及び関連信号機を撮像するイメージを表す概略図である。 第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。 第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。 第２実施形態における第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。 第２実施形態における第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。 第３実施形態における車両が備える撮像部が第１の信号機及び関連信号機を撮像するイメージを表す概略図である。 複数の関連信号機のそれぞれから予測される第１の信号機の灯色が変化するまでの時間の幅を表す概略図である。 変形例における第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。 変形例における第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．運転支援システムの構成：
図１は、本発明の実施形態としての運転支援システム１０の構成の概略図である。運転支援システム１０は、道路などを走行する移動体としての車両３０の運転を支援するシステムである。運転支援システム１０は、記憶装置としてのサーバ５０と、通信キャリアＢＳおよびインターネットＩＮＴを介してサーバ５０と各種情報を通信可能であると共に走行可能な車両３０と、を備えている。本実施形態では、図１に示すように、車両３０とサーバ５０とのそれぞれについて、１つしか示されていないが、運転支援システム１０は、複数の車両３０やサーバ５０を備えていてもよい。なお、通信キャリアＢＳには、送受信アンテナや、無線基地局、交換局が含まれる。

車両３０は、主制御部２０と、車両側通信部３１と、表示部３２と、音声出力部３３と、ＧＰＳ受信機３４と、撮像部３５と、を備えている。車両側通信部３１は、インターネットＩＮＴを介して、サーバ５０と各種情報を無線通信によって送受信する。表示部３２は、サーバ５０から送信される地図データなどを画像として表示する。音声出力部３３は、後述する主制御部２０の制御によって、経路案内の際の音声案内などを実行する。ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３４は、地球の周りを周回している人工衛星が発信する信号を受信する。取得部としての撮像部３５は、車両３０の車外にある信号機を撮像するカメラである。撮像部３５は、車両３０の進行方向、後方、および、側方に位置する信号機を撮像できるように、複数のカメラで構成されている。なお、撮像部３５は、車両の周囲の複数の方向を撮像可能な１つのカメラにより構成されていてもよい。また、取得部としては、信号機の灯色情報を取得できるものであれば、カメラ以外の構成を採用しても構わない。例えば、車両３０の情報取得部２１により、外部のサーバや道路に設置された通信設備などから信号機の灯色情報を取得することが考えられる。

主制御部２０は、ＣＰＵ２５と、ＲＯＭ２８と、ＲＡＭ２９と、を備えている。ＣＰＵ２５は、ＲＯＭ２８に格納された各種プログラムを読み込み、ＲＡＭ２９に展開して、読み込み及び書き込みを行うことで、各種プログラムを実行する。ＣＰＵ２５は、情報取得部２１による情報取得処理と、予測部２３による予測処理と、車両制御部２４による車両制御処理と、を実行する。受信部としての情報取得部２１は、車両側通信部３１を介して、サーバ５０との間で、ＣＰＵ２５が実行する処理に必要な情報を送受信する。受信部としての車両側通信部３１は、インターネットＩＮＴを介して、サーバ５０の通信部５１と各種情報を送受信する。

予測部２３は、撮像部３５によって撮像された１つ以上の信号機の灯色と、サーバ５０から受信した地図ＤＢ５６に含まれるデータ及び灯色ＤＢ５７に含まれるデータと、に基づいて、車両３０が走行している道路において、車両３０の現在地から進行方向に向かって最初に通過する第１の信号機の灯色が変化するタイミングを予測する。また、予測部２３は、車両３０が走行している道路において、車両３０の現在地から進行方向に向かって最初に通過する停止線である第１の停止線の位置を特定する。なお、信号機の灯色の変化の予測方法および第１の停止線の位置の特定方法の詳細については、後述する。制御部としての車両制御部２４は、予測部２３によって予測された第１の信号機の灯色が変化するタイミングに対応させて、車両３０の走行速度を制御する。走行速度の制御としては、例えば、第１の信号機の灯色がまもなく「赤」に変化すると予測された場合に、車両制御部２４は、現時点の第１の信号機の灯色が「青」であっても、走行速度を減速する等の制御が挙げられる。また、第１の信号機の灯色がまもなく「青」に変化すると予測された場合に、車両制御部２４が発進の準備を促す音声案内を行うように音声出力部３３を制御してもよい。

サーバ５０は、送信部としての通信部５１と、送信部としての制御部５２と、位置特定部５３と、記憶部５５と、を備えている。通信部５１は、制御部５２によって制御されることで、インターネットＩＮＴを介して、車両３０の車両側通信部３１と各種情報を送受信する。制御部５２は、車両３０の主制御部２０と同じように、図示していないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備え、各種プログラムを実行する。制御部５２には、位置特定部５３が含まれており、車両３０より受信した位置情報及び地図ＤＢ５６に含まれるデータを用いて、車両３０の位置を特定する。制御部５２は、通信部５１を用いて、記憶部５５に記憶された各種データを車両３０へと送信する。記憶部５５は、各種データを記憶したデータベースであり、ハードディスクによって構成されている。記憶部５５は、地図データベース５６（地図ＤＢ５６）と、灯色データベース５７（灯色ＤＢ５７）と、を備えている。地図ＤＢ５６および灯色ＤＢ５７には、車両３０の予測部２３によって用いられるデータが記憶されている。

図２は、地図ＤＢ５６および灯色ＤＢ５７のデータ構造の一例を示すブロック図である。地図ＤＢ５６は、道路を表すリンクデータと、道路が交差する交差点を表すノードデータと、を含む道路情報が格納されている。図２に示すように、地図ＤＢ５６は、論理ネットワーク（論理ＮＷ）データと、論理ＮＷデータに関連付けられているレーンネットワーク（レーンＮＷ）データと、レーンＮＷデータに関連付けられている複数の信号機データや停止線データと、を含んでいる。論理ＮＷデータは、道路を表す複数のリンクデータと、道路が交差する交差点を表す複数のノードデータと、によって構成されている。リンクデータは、リンクに対応する道路に含まれるレーンについてのデータであるレーンデータと関連付けられており、リンクデータには、関連付けられたレーンデータのＩＤが含まれている。レーンＮＷデータには、リンクデータに対応する道路に含まれる１つ以上のレーンデータが含まれている。例えば、所定の１つのリンクに対応する道路が３車線の場合に、当該リンクデータには、３つのレーンデータが関連付けられる。図２に示すように、ＩＤが１００００であるリンクデータ１００００には、ＩＤが１０００，２０００のレーンデータが関連付けられている。

レーンデータは、当該レーンデータが関連付けられているリンクデータのＩＤと、当該レーンデータに関連付けられている信号機データのＩＤや停止線データのＩＤと、を含んでいる。なお、信号機データ及び停止線データの詳細については、後述する。図２に示すように、ＩＤが１０００のレーンデータ１０００は、リンクデータ１００００と、ＩＤがＳＡ，ＳＢである信号機データと、ＩＤがＬＡ，ＬＢである停止線データと、関連付けられている。

信号機データは、信号機の位置を特定するための位置座標（緯度、経度、高さ）と、当該信号機及び当該信号機の灯色の変化に連動して灯色が変化する関連信号機のＩＤと、を含んでいる。図２に示すように、ＩＤがＳＡである信号機データＳＡは、信号機の位置座標（ＸＸ１，ＹＹ１，ＺＺ１）と、信号機ＳＡの関連信号機である信号機ＳＤの信号機ＩＤと、を含んでいる。同じように、信号機データＳＢは、信号機の位置座標（ＸＸ２，ＹＹ２，ＺＺ２）と、信号機ＳＡの関連信号機である信号機ＳＤの信号機ＩＤと、を含んでいる。なお、ここでいう「高さ」とは、信号機の灯色を表示する部分の標高であってもよいし、接地面からの高さであってもよい。

停止線データは、停止線の位置を特定するための位置座標（緯度、経度）を含んでいる。なお、本実施形態では、停止線が道路表面に形成されるため、停止線データに含まれる位置座標には、高さのデータが含まれていないが、他の実施形態では、高さのデータが含まれていてもよい。図２に示すように、ＩＤがＬＡである停止線データＬＡには、停止線の位置座標（ＸＸ３，ＹＹ３）が含まれる。同じように、停止線データＬＢには、停止線の位置座標（ＸＸ４，ＹＹ４）が含まれる。

灯色ＤＢ５７は、地図ＤＢ５６の信号機データと対応付けられた関連データと、関連データに関連付けられている予測データと、を含んでいる。１つの関連データは、少なくとも２つ以上の信号機データと対応付けを有している。関連データは、対応付けられた２つ以上の信号機の灯色の変化のタイミングを表すパターンデータを有する予測データと関連付けられている。なお、以降では、灯色の変化のパターンに関する情報を、単に、灯色パターンとも呼ぶ。図２に示すように、ＩＤが２５０である関連データ２５０は、信号機データＳＡと信号機データＳＤとの灯色パターンを含む予測データ１００と関連付けられている。予測データ１００は、信号機データＳＡと信号機データＳＤとの灯色パターンを表すパターンデータとしてのＰＴＮ１００を有している。同じように、予測データ１０１は、パターンデータとしてのＰＴＮ１０１を有している。ＰＴＮ１００の詳細については後述するが、ＰＴＮ１００は、例えば、信号機データＳＡが特定する信号機の灯色が赤になるまでの時間を、信号機データＳＤが特定する信号機の灯色に基づいて決定するデータである。また、ＰＴＮ１０１は、例えば、信号機データＳＡが特定する信号機の灯色が黄になるまでの時間を、信号機データＳＤが特定する信号機の灯色に基づいて決定するデータである。なお、予測データ１００は、関連データ２５０に加えて、関連データ２５０とは別の関連データと関連付けられていてもよい。別の関連データと関連づけることにより、１つの予測データに対して複数の関連データを関連付けることができるため、灯色ＤＢ５７に記憶される予測データのデータ量を削減できる。

Ａ−２．車両制御処理：
図３は、車両制御処理の流れを示すフローチャートである。車両制御処理では、車両制御部２４により道路を走行している車両３０の走行速度が、車両３０の現在位置情報と、車両３０が通過する信号機の予測された灯色の情報と、によって制御される。なお、本実施形態における走行している車両３０とは、道路または交差点を走行している場合または一時的に停止している場合とを含む。

車両制御処理では、初めに、サーバ５０の位置特定部５３は、道路を走行している車両３０のＧＰＳ受信機３４により取得された現在位置情報及び地図ＤＢ５６に含まれるデータに基づいて、車両３０が走行している道路を特定する（ステップＳ１１）。その後、位置特定部５３は、レーンデータに基づいて、車両３０が走行している走行レーンを特定する（ステップＳ１３）。まず、車両３０がＧＰＳ受信機３４を用いて、人工衛星が発信する信号を受信することで、車両３０の現在位置を特定する。車両３０の情報取得部２１は、車両側通信部３１を介して、現在位置情報をサーバ５０へ送信する。サーバ５０の位置特定部５３は、取得した現在位置情報が示す位置と論理ＮＷデータに含まれる位置情報が示す位置とを比較して、現在位置情報が示す位置に最も近い位置のリンクデータを車両３０が走行している道路に対応するリンクデータとして特定する。また、位置特定部５３は、車両３０の現在位置であると特定された道路に対応するリンクデータに関連付けられたレーンデータを地図ＤＢ５６から読み出す。位置特定部５３は、地図ＤＢ５６から読み出したレーンデータに含まれる位置情報が示す位置とＧＰＳ受信機３４により取得された現在位置情報が示す位置とを比較して、位置が最も近いレーンデータを車両３０が走行している走行レーンとして特定する。

走行レーンが特定されると、制御部５２は、車両３０からのデータ取得要求に応じて、走行レーンに対応するレーンデータに関連付けられた停止線データや信号機データを地図ＤＢ５６から読み出し、車両３０に通信部５１を介して送信する。予測部２３は、情報取得部２１により取得された停止線データに基づいて、車両３０が現在地から進行方向に向かって最初に通過する停止線である第１の停止線の位置を特定する（ステップＳ１５）。予測部２３は、停止線データに含まれる停止線の位置座標情報が示す位置とＧＰＳ受信機３４により取得された現在位置情報が示す位置とを比較して、車両の進行方向前方、かつ、車両の現在位置から最も近い停止線を、車両３０における第１の停止線の位置として特定する。第１の停止線は、第１の信号機の灯色が赤または黄に変化した場合に、停止するべき停止線である。なお、第１の停止線の位置が特定できない場合、予測部２３は、後述する第１の信号機の位置特定処理（ステップＳ１７）を実行し、第１の信号機の信号機データに含まれる位置情報が示す位置から所定距離手前を第１の停止線の位置として、後の予測処理を実行してもよい。

予測部２３は、情報取得部２１により取得された信号機データに基づいて、車両３０が現在地から進行方向に向かって最初に通過する信号機である第１の信号機の位置を特定する（ステップＳ１７）。予測部２３は、信号機データに含まれる位置座標情報が示す位置とＧＰＳ受信機３４により取得された現在位置情報が示す位置とを比較して、車両の進行方向前方、かつ、車両の現在位置から最も近い信号機を車両３０における第１の信号機の位置として特定する。

予測部２３は、第１の信号機の位置を特定すると、情報取得部２１によって取得された地図ＤＢ５６に含まれるデータに基づいて、灯色の変化が第１の信号機と連動する関連信号機を特定する。予測部２３は、第１の信号機の信号機データに含まれる関連信号機のＩＤの情報を用いて、関連信号機を特定する。そして、予測部２３は、第１の信号機のＩＤの情報及び関連信号機のＩＤの情報をサーバ５０へ送信する。サーバ５０の制御部５２は、車両３０から受信した関連信号機のＩＤが示す信号機データを地図ＤＢ５６から読み出す。また、制御部５２は、車両３０から受信した第１の信号機のＩＤ及び関連信号機のＩＤを含む関連データを灯色ＤＢ５７から読み出す。さらに、制御部５２は、読み出された関連データに関連付けられた予測データを灯色ＤＢ５７から読み出す。読み出された関連信号機の信号機データ及び予測データは、制御部５２により車両３０へ送信される。予測部２３は、サーバ５０より受信した関連信号機の信号機データから第１の信号機に対応付けられている信号機である関連信号機の位置を特定する（ステップＳ１９）。予測部２３は、情報取得部２１によって取得された関連信号機の信号機データに含まれる位置情報から、関連信号機の位置座標を取得する。なお、関連信号機は、複数の信号機であってもよい。予測部２３は、第１の信号機に対応付けられた関連信号機がない場合には、関連信号機の位置を特定せずに、後述する処理を行う。

予測部２３は、関連信号機の位置を特定すると、撮像部３５を用いて、第１の信号機の灯色を取得する（ステップＳ２１）。図４は、車両３０が備える撮像部３５が第１の信号機及び関連信号機を撮像するイメージを表す概略図である。図４には、車両３０に備えられた複数の撮像部３５の内、１つの撮像範囲ＩＡ１に第１の信号機である信号機ＳＧ１が含まれ、別の１つの撮像範囲ＩＡ２に関連信号機である信号機ＳＧ２が含まれている状態が示されている。図４に示すように、予測部２３は、撮像範囲ＩＡ１に含まれる第１の信号機としての信号機ＳＧ１の灯色を取得する。予測部２３は、第１の信号機の位置情報及び現在位置特定処理（ステップＳ１１）において取得した車両の現在位置情報を用いて車両の現在位置から第１の信号機までの距離及び方向を算出し、撮像範囲を設定する。ここで、撮像範囲は、第１の信号機の灯色を表示する部分が含まれる範囲である。そして、撮像部３５は、設定された撮像範囲で第１の信号機の灯色の状態を取得するための画像を撮像する。その後、予測部２３は、撮像された画像から第１の信号機の灯色を画像処理により抽出することにより取得する。

次に、予測部２３は、取得した第１の信号機である信号機ＳＧ１の灯色が、車両３０の停止を促す「赤」色であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。取得された信号機ＳＧ１の灯色が赤であると判定された場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、位置特定部５３は、速度制御の実行のタイミングの精度を上げるために、再び、ＧＰＳ受信機３４による現在位置取得処理を行なうことで、車両３０の現在位置座標を特定する（ステップＳ２７）。なお、信号機ＳＧ１の灯色が取得できなかった場合、信号機ＳＧ１の灯色が赤ではない場合と同様の処理を行う。つまり、この場合、フローはステップＳ２５へ進む。

予測部２３は、再び特定された車両３０の現在位置から、特定された第１の停止線の位置までの距離がゼロ以下か否かを判定する（ステップＳ２９）。言い換えれば、予測部２３は、ステップＳ２７の現在位置取得処理で特定された車両３０の現在位置が、ステップＳ１５の第１の停止線位置特定処理で特定された第１の停止線を既に通過してしまっているか否かを、車両３０の現在位置から第１の停止線までの距離がゼロ以下か否かで判定する。車両３０の現在位置から第１の停止線までの距離がゼロよりも大きいと判定された場合には（ステップＳ２９：ＮＯ）、車両制御部２４は、第１の停止線の手前で車両３０が停止できるように、現在位置から第１の停止線までの距離と車両３０の走行速度とに基づいて、車両３０の速度制御を実行する（ステップＳ３１）。車両制御部２４は、実行する速度制御として、例えば、一定の加速度で減速できるように、車両３０の現時点での走行速度で走行した場合に、第１の停止線まで到達する時間を算出する。その後、車両制御部２４は、現時点の走行速度を算出した時間で除した値を、車両３０の走行速度を減速するための加速度として速度制御を実行する。速度制御が実行されると、ＣＰＵ２５は、車両制御処理を終了する。

ステップＳ２３の第１の信号機の灯色判定処理において、撮像部３５によって取得された第１の信号機としての信号機ＳＧ１の灯色が赤ではないと判定された場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、予測部２３は、第１の信号機の関連信号機である信号機ＳＧ２を撮像することで、信号機ＳＧ２の灯色を取得する（ステップＳ２５）。関連信号機である信号機ＳＧ２の灯色の取得処理は、第１の信号機の灯色の取得処理（ステップＳ２１）と同様である。関連信号機である信号機ＳＧ２の灯色を取得できない場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ２５及び制御部５２は、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。なお、本実施形態では、灯色ＤＢ５７の関連データに、第１の信号機に対応付けられた関連信号機が含まれていない場合も、関連信号機の灯色が取得できない場合とみなした処理が行われる。

ステップＳ２５の関連信号機の灯色判定処理において、関連信号機である信号機ＳＧ２の灯色が取得された場合には（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、予測部２３は、後述する信号機灯色予測処理を行う（ステップＳ４０）。信号機灯色予測処理が行われると、位置特定部５３は、再び、車両３０の現在位置を特定し（ステップＳ２７）、予測部２３は、特定された車両３０の現在位置から第１の停止線の位置までの距離がゼロよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２９）。特定された車両３０の現在位置から第１の停止線の位置までの距離がゼロよりも大きいと判定された場合には（ステップＳ２９：ＮＯ）、車両制御部２４は、信号機灯色予測処理によって予測された第１の信号機の灯色パターンに基づいて、車両３０の速度制御を実行する（ステップＳ３１）。

後述する信号機灯色予測処理によって、例えば、第１の信号機の灯色が、現時点の青から４秒後に赤に変化すると予測された場合に、車両制御部２４は、予測された赤に変化するまでの時間と、現時点の車両３０の走行速度と、第１の信号機に関連付けられた第１の停止線までの距離と、に基づいて、車両３０の速度制御を実行する。車両制御部２４は、現時点の走行速度で４秒以内に第１の停止線を通過できると判断した場合には、現時点の走行速度を維持する速度制御を実行する。一方、車両制御部２４は、現時点の走行速度で４秒以内に第１の停止線を通過できないと判断した場合には、走行速度の加速または減速を実行する。この場合に、車両制御部２４は、一定の加速度で減速して第１の停止線の位置で停止する制御を実行するときに、減速に必要な加速度を算出する。車両制御部２４は、算出した加速度があらかじめ設定された閾値以上の場合には、走行速度を加速させることで、第１の信号機の灯色が赤に変化する前に第１の停止線を通過する速度制御を実行する。言い換えれば、第１の停止線の位置で停車するために急ブレーキをかける必要がある場合には、加速して第１の停止線を通過する。一方で、車両制御部２４は、算出した加速度が閾値未満の場合には、走行速度を減速させることで、第１の停止線の位置に停車する。なお、上述した車両制御部２４が実行する車両３０の速度制御は、一例であり、他の実施形態では、異なる速度制御であってもよい。図３のステップ３１の処理において、車両３０の速度制御が実行された後、ＣＰＵ２５は、車両制御処理を終了する。

Ａ−３．信号機灯色予測処理：
信号機灯色予測処理（ステップＳ４０）では、予測部２３は、サーバ５０から情報取得部２１により取得した予測データを用いて信号機の灯色が変化するまでの時間を予測する。予測部２３は、第１の信号機の位置特定処理（ステップＳ１７）の後、第１の信号機である信号機ＳＧ１と関連信号機である信号機ＳＧ２との関連データに関連付けられ、かつ、信号機ＳＧ１の灯色の変化のタイミングを表す灯色パターンを含む予測データを灯色ＤＢ５７より取得する。

図５および図６は、第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。図５には、第２の信号機としての関連信号機の灯色が、赤、黄、青、および、灯色を取得できない不明の４つの場合に、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの時間の幅を表す期間データとしてのパターンデータが示されている。具体的には、例えば、取得された第１の信号機の灯色が黄であり、かつ、関連信号機の灯色が青である場合には、第１の信号機の灯色が現在の黄から赤に変化するまでに、０秒（ｓ）から３秒（ｓ）までの期間であることが図５のパターンデータに示されている。また、第１の信号機の灯色が取得できなかった場合においても、関連信号機の灯色が取得できれば、第１の信号機が赤になるまでの期間が予測できることがある。例えば、図５において第１の信号機の灯色が「不明」、かつ、関連信号機の灯色が「赤」である場合には、第１の信号機が赤になるまでに０秒（ｓ）から２８秒（ｓ）であることが予測できる。なお、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間を所定の時間として特定できないのは、第１の信号機の灯色が同じ灯色である継続時間および関連信号機の灯色が同じ灯色である継続時間には、一定の時間の幅があるためである。信号機の灯色において、黄は、赤に変化するまでの注意を促す色であり、青は、走行中の車両がそのまま進んでもよいことを表す色である。図５に示す「−」は、第１の信号機の灯色の変化が予測できない場合、及び、既に第１の信号機の灯色が赤である場合である。

図６には、図５に示す第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表すパターンデータを時間軸に沿って表した矢印が示されている。図６には、横軸を時間軸として、第１の信号機の灯色の変化と関連信号機の灯色の変化との対応付けが示されている。図６において、左端の開始位置と右端の終了位置とはつながって繰り返すことを表しており、波線は時間軸の省略を表している。なお、図６では、所定の５３秒間の灯色の変化が示されている。例えば、図６に示すように、第１の信号機の灯色は、青ＢＬとして、左端の開始位置から３０秒間であり、その後、黄ＹＬが３秒間であり、その後、赤ＲＤが２０秒間である。つまり、第１の信号機の灯色は、全体で５３秒間の周期で変化している。

図６に示すように、関連信号機の灯色の変化の周期は、第１の信号機の灯色と同じ５３秒間である。関連信号機の灯色は、黄ＹＬが３秒間であり、その後、赤ＲＤが２０秒間であり、その後、青ＢＬが３０秒間の順で変化する。第１信号機の灯色と関連信号機の灯色との変化のタイミングにおいて、図６に示すように、第１の信号機の灯色が青ＢＬから黄ＹＬに変化するタイミングは、関連信号機の灯色が青ＢＬに変化してから２５秒間が経過したタイミングである。そのため、第１の信号機の灯色が黄ＹＬであると共に関連信号機の灯色が青ＢＬである期間は、図６に示すように、左端の開始位置から３０秒後から３３秒後までの３秒間である。そのため、図５のパターンデータでは、第１の信号機の灯色が黄ＹＬであると共に関連信号機の灯色が青ＢＬである場合に、第１の信号機の灯色が赤ＲＤに変化するまでの期間は、０秒から３秒までである。このように、図５および図６に示すパターンデータでは、第１の信号機の灯色の変化のタイミングと、関連信号機の灯色の変化のタイミングとが対応付けられている。

予測部２３は、第１の信号機である信号機ＳＧ１の灯色パターンと関連信号機である信号機ＳＧ２の灯色パターンとの対応付けであるパターンデータをサーバ５０より取得すると、パターンデータを参照して撮像部３５により撮像された第１の信号機の灯色情報及び関連信号機の灯色情報を用いて、信号機ＳＧ１の灯色が赤に変化するまでの時間を特定し、ＣＰＵ２５は、信号機灯色予測処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態の運転支援システム１０では、サーバ５０の灯色ＤＢ５７は、信号機ＳＧ１の信号機データと、信号機ＳＧ２の信号機データと、を関連付けた関連データを含んでいる。また、灯色ＤＢ５７の関連データは、信号機ＳＧ１の灯色パターンと信号機ＳＧ２の灯色パターンとを対応付けたパターンデータを有する予測データと関連付けられている。車両３０の車両制御部２４は、撮像部３５によって取得された関連信号機である信号機ＳＧ２の灯色と情報取得部２１によって取得された予測データとに基づいて、車両３０の速度制御を行う。そのため、本実施形態の運転支援システム１０では、第１の信号機の現在の灯色が赤でない場合でも、予測部２３により予測された第１の信号機の灯色が変化するまでの期間に基づいて、車両制御部２４による車両３０の減速などの運転支援が行われる。これにより、走行中の車両３０の急加速や急ブレーキといった危険な走行を抑制できる。

また、本実施形態の運転支援システム１０では、撮像部３５は、第１の信号機である信号機ＳＧ１の灯色と関連信号機である信号機ＳＧ２の灯色とを撮像する。予測部２３は、信号機ＳＧ１の灯色及び信号機ＳＧ２の灯色と予測データに含まれるパターンデータとに基づいて、信号機ＳＧ１の灯色の変化を予測する。そのため、本実施形態の運転支援システム１０では、第１の信号機の灯色も用いられることで、第１の信号機の灯色が変化するまでの期間がより狭い範囲で予測されるため、走行中の車両３０の速度制御をより適切なタイミングで行うことができるようになり、急加速や急ブレーキをより抑制できる。

また、本実施形態の運転支援システム１０では、サーバ５０に予め記憶された信号機データに含まれる位置情報を用いて、予測部２３が、第１の信号機及び第２の信号機の灯色を取得するために撮像すべき撮像範囲を設定することができる。撮像範囲を撮像対象の周辺に絞り込むことで、予測部２３が撮像画像から信号機の灯色状態を取得するための画像処理を行う際の処理負荷を軽減することができる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態では、第１実施形態と比較して、撮像部３５が関連信号機の灯色が変化する瞬間を撮像することと、予測データと、が異なり、その他の構成や処理については同じである。そのため、第２実施形態では、第１実施形態と同じ構成や処理についての説明を省略する。

図７および図８は、第２実施形態における第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。図７には、関連信号機の灯色が変化した時点を基準として、基準から何秒後に第１の信号機の灯色が赤になるかを示すパターンデータが示されている。図８には、第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表すパターンデータを時間軸に沿って表した矢印が示されている。図８では、第１実施形態の図６の表と同様に、左端の開始位置と右端の終了位置とはつながって繰り返すことを表している。

第２実施形態では、撮像部３５は、関連信号機の灯色が変化する時点を特定するため、予測部２３は、図７のパターンデータに基づいて、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの時間を、第１実施形態に示された時間の幅ではなく、所定の時間として特定できる。予測部２３は、前回の車両制御処理において撮像した関連信号機の灯色をＲＡＭ２９に一時的に記憶させる。そして、予測部２３は、ＲＡＭ２９に記憶された前回の車両制御処理における関連信号機の灯色及び今回の車両制御処理において撮像した関連信号機の灯色を比較し、灯色が変化していた場合に、今回の車両制御処理において関連信号機の灯色を取得した時点を関連信号機の灯色が変化した時点として特定する。例えば、図８に示すように、関連信号機の灯色が黄ＹＬから赤ＲＤへと変化した時点が特定されると、予測部２３は、図７のパターンデータを参照して、今回の車両制御処理において撮像部３５により撮像された関連信号機の灯色情報を用いて、関連信号機の灯色が黄ＹＬから赤ＲＤへと変化した時点から、第１の信号機の灯色が赤ＲＤに変化する時点までの時間を６０秒として特定できる。この場合、前回の車両制御処理において撮像された関連信号機の灯色が黄ＹＬであることがＲＡＭ２９に記憶されており、今回の予測処理において関連信号機の灯色が赤ＲＤであることが撮像部３５により撮像されると、予測部２３は、ＲＡＭ２９に記憶された前回の車両制御処理において撮像された関連信号機の灯色（黄ＹＬ）及び今回の車両制御処理において撮像された関連信号機の灯色（赤ＲＤ）を比較して、関連信号機の灯色が黄ＹＬから赤ＲＤへと変化したことを特定する。そして、今回の予測処理において関連信号機の灯色（赤ＲＤ）を取得した時点を関連信号機の灯色が変化した時点として、予測部２３は、パターンデータ及び関連信号機の灯色の情報（赤ＲＤ）を用いて関連信号機の灯色が変化した時点から第１の信号機の灯色が変化する時点までの時間が６０秒（ｓ）であると特定する。

以上説明したように、第２実施形態の運転支援システム１０では、予測部２３は、関連信号機の灯色の変化が撮像部３５によって撮像されると、図７のパターンデータを用いて、関連信号機の灯色の状態の変化が撮像された時点から、第１の信号機の灯色が赤ＲＤに変化するまでの時点の時間を特定する。そのため、第２実施形態の運転支援システム１０では、関連信号機の灯色の状態の変化が撮像された時点から第１の信号機の灯色が変化する時点までの幅のない時間を特定でき、走行中の車両３０を減速するための加速度等をより正確に制御できる。

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態では、第１実施形態と比較して、関連信号機が２つ以上であることが異なり、その他の構成や処理については、第１実施形態と同じである。図９は、第３実施形態における車両３０が備える撮像部３５が第１の信号機及び関連信号機を撮像するイメージを表す概略図である。図９には、撮像部３５が、第１の信号機としての信号機ＳＧ１と、関連信号機としての信号機ＳＧ２と信号機ＳＧ３と信号機ＳＧ４とを撮像している状態が示されている。図９に示すように、撮像範囲ＩＡ１には信号機ＳＧ１が含まれ、撮像範囲ＩＡ２には信号機ＳＧ２が含まれ、撮像範囲ＩＡ３には信号機ＳＧ３が含まれ、撮像範囲ＩＡ４には信号機ＳＧ４が含まれている。そのため、第３実施形態では、予測部２３は、第１の信号機と信号機ＳＧ２とに基づく第２の予測データＰ２と、第１の信号機と信号機ＳＧ３とに基づく第３の予測データＰ３と、第１の信号機と信号機ＳＧ４とに基づく第４の予測データＰ４と、を灯色ＤＢ５７から取得する。

図１０は、複数の関連信号機のそれぞれから予測される第１の信号機の灯色が変化するまでの期間の幅を表す概略図である。図１０には、第１の信号機の灯色及び／または信号機ＳＧ２の灯色と第２の予測データＰ２とを用いて予測される第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間は、時点Ｔ２１から時点Ｔ２２までの幅ｔ２で表される。同じように、第１の信号機の灯色及び／または信号機ＳＧ３の灯色と第３の予測データＰ３とを用いて予測される第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間は、時点Ｔ３１から時点Ｔ３２までの幅ｔ３で表される。第１の信号機の灯色及び／または信号機ＳＧ４の灯色と第４の予測データＰ４とを用いて予測される第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間は、時点Ｔ４１から時点Ｔ４２までの幅ｔ４で表される。予測部２３は、複数の期間の幅が重複する時点Ｔ４１から時点Ｔ２２までの期間の幅を、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間の幅として決定する。運転支援システム１０は、それぞれの関連信号機を対象として、第１実施形態や第２実施形態の処理を行い、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間をそれぞれ算出し、算出結果をＲＡＭ２９へ一時的に記憶させておく。そして、予測部２３は、ＲＡＭ２９へ記憶したそれぞれの関連信号機における算出結果を読み出し、算出結果の期間が重複する期間を、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間として決定する。

以上説明したように、第３実施形態の運転支援システム１０では、予測部２３は、第１の信号機の灯色パターンと複数の関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す複数の予測データに基づいて、第１の信号機の灯色が変化するまでの期間を決定する。そのため、第３実施形態の運転支援システム１０では、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間をより狭い範囲で予測されるため、走行中の車両３０の速度制御をより適切なタイミングで行うことができるようになり、急加速や急ブレーキをさらに抑制できる。

Ｄ．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、次のような変形も可能である。

Ｄ１．変形例１：
図１１および図１２は、変形例における第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとの対応付けを表す予測データの一例である。この変形例では、第１実施形態と比較して、第１の信号機の灯色パターンと関連信号機の灯色パターンとが異なり、その他の構成については、第１実施形態と同じである。図１２に示すように、変形例では、第１の信号機における灯色の変化のタイミングは、図５に示す第１の信号機における灯色の変化のタイミングと同じである。変形例では、関連信号機における灯色の変化のタイミングは、第１の信号機における灯色の変化のタイミングと同じである。そのため、予測部２３は、この変形例の予測データを用いて、第１の信号機の灯色または関連信号機の灯色が撮像されれば、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの時間を特定できる。

また、予め信号機データまたは関連データに、第１の信号機及び関連信号機の変化のタイミングが略同一であり、パターンが同一であるということを示す情報を含ませておき、予測データを用いずに第１の信号機について灯色の変化の予測を行ってもよい。なお、ここでいう、略同一とは、第１の信号機及び変化のタイミングが数秒ずれるようなものも含む。この場合、予測部２３は、第１の信号機及び関連信号機を特定し、関連信号機の灯色を撮像部３５により取得すると、第１の信号機と関連信号機の灯色の変化のタイミングが略同一であり、パターンが同一であるか否かを、信号機データまたは関連データに含まれる第１の信号機及び関連信号機の変化のタイミングが略同一であり、パターンが同一であるということを示す情報を参照して判定する。そして、第１の信号機及び関連信号機の灯色が変化するタイミングが略同一であり、パターンが同一であると判定された場合、予測部２３は、第１の信号機の現在の灯色は関連信号機の現在の灯色と同一であると推測し、車両制御部２４がその予測結果に従って速度制御などを実行する。予め信号機データまたは関連データに、第１の信号機及び関連信号機の変化のタイミングが略同一であり、パターンが同一であるということを示す情報を含ませておけば、例えば、第１の信号機の灯色が取得できない場合に、現在の関連信号機の灯色情報を用いて第１の信号機の現在の灯色を特定することができる。

Ｄ２．変形例２：
上記第１実施形態及び第２実施形態では、灯色ＤＢ５７は、図５や図７に示すパターンデータを有していたが、パターンデータの代わりに、図６や図８に示す第１の信号機の灯色の変化パターンと関連信号機の灯色の変化パターンとが対応付けられたデータのみを有していてもよい。このデータを用いて、予測部２３は、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの期間に加え、赤以外の色である青または黄に変化するまでの期間も予測できる。また、上記第１実施形態の図５に示すパターンデータと上記第２実施形態の図７に示すパターンデータとの両方のパターンデータが灯色ＤＢ５７に含まれていなくても、予測部２３は、図６や図８に示すパターンのデータに基づいて、第１の信号機の灯色が変化するまでの期間を特定できる。例えば、予測部２３は、第１の信号機または関連信号機の灯色が変化するタイミングが撮像された場合には、第１の信号機または関連信号機の灯色が変化したときから第１の信号機の灯色が特定の色に変化するタイミングまでの時間を特定でき、変化のタイミングが撮像されなかった場合には、第１の信号機の灯色が特定の色に変化するまでの時間を、幅を持った期間として特定できる。また、図５や図７に示すパターンデータを用いて信号機灯色予測処理を行う場合には、信号機の各灯色を予測するためのパターンデータが必要となる。つまり、１つの信号機と関連信号機との対応付けにおいて、赤信号を予測するためのパターンデータ、黄色信号を予測するためのパターンデータ、青信号を予測するためのパターンデータの３種類のパターンデータを灯色ＤＢ５７に記憶する必要がある。パターンデータに代えて図６や図８に示すパターンのデータを灯色ＤＢ５７に記憶する場合には、予測したい灯色に応じたデータを記憶する必要がないため、灯色ＤＢ５７に記憶する予測データのデータ量を削減することができる。図６や図８に示すパターンのデータは灯色ＤＢ５７に記憶され、予測部２３は、このパターンのデータと、撮像部３５により取得された第１の信号機の灯色及び／または関連信号機の灯色とを用いて第１の信号機の灯色の状態が特定の色に変化するまでの時間または期間を算出する。

すなわち、この変形例では、移動体の運転を支援する運転支援装置であって；前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報及び前記第１の信号機の灯色の変化パターンと、前記第２の信号機の灯色の変化パターンと、を対応付ける灯色パターンのデータと；を有する記憶部と；前記第２の位置情報に基づいて位置が特定される前記第２の信号機における現在の灯色の情報である第２の灯色情報を取得する取得部と；前記灯色パターンのデータと前記第２の信号機における前記第２の灯色情報とに基づいて、前記第１の信号機の灯色が前記特定の灯色に変化するまでの期間を予測する予測部と；前記予測部の予測結果に基づいて、前記移動体の運転支援のための制御を行う制御部と；を備える、運転支援装置が記載されている。

Ｄ３．変形例３：
上記第１実施形態ないし第３実施形態において、灯色ＤＢ５７は、第１の信号機の灯色が青または黄に変化するまでの時間を特定するデータを有していてもよい。

上記第１実施形態では、車両３０の車両側通信部３１は、インターネットＩＮＴを介して、サーバ５０と情報の送受信を行うことで、サーバ５０の記憶部５５に記憶されたデータを取得したが、必ずしも、車両３０は、サーバ５０から情報を取得する必要はない。例えば、車両３０は、地図ＤＢ５６および灯色ＤＢ５７を記憶する記憶部５５に相当する記憶部を備えていてもよい。また、車両３０は、記憶部５５に記憶されたデータを記録するＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体から情報を読み取り可能な装置を備え、記録媒体から各種データを取得してもよい。

また、上記第１実施形態ないし第３実施形態では、予測部２３は、第１の信号機の灯色情報と関連信号機の灯色情報とに基づいて、第１の信号機の灯色が赤に変化するまでの時間を特定したが、必ずしも、第１の信号機の灯色情報を用いなくてもよい。例えば、予測部２３は、関連信号機の灯色情報のみに基づいて、第１の信号機の灯色が特定の色に変化するまでの時間を特定してもよい。予測部２３は、灯色ＤＢ５７に含まれる関連データにおいて、第１の信号機に関連付けられている複数の関連信号機の灯色情報に基づいて、第１の信号機の灯色が特定の色に変化するまでの時間を特定してもよい。この場合には、第１の信号機の灯色が撮像されなくても、関連信号機の灯色が撮像されることで、予測部２３は、第１の信号機の灯色を予測できる。

上記第１実施形態では、車両制御部２４は、第１の信号機が特定の灯色に変化するまでの期間と第１の停止線までの距離とに基づいて、車両３０の速度制御を実行したが、その他の情報も加味して、速度制御を実行してもよい。例えば、車両３０が前方を走行する移動体を検知する構成を備えている場合に、車両制御部２４は、信号機灯色予測処理（ステップＳ４０）により予測された第１信号機の灯色が変化するまでの期間の情報と前方を走行する移動体のまでの距離及び／または車両３０と前方の移動体との相対速度とに基づいて、車両３０の速度制御を実行してもよい。また、情報取得部２１が第１の信号機の灯色の変化の情報を外部のサーバまたは道路の通信設備等を介して取得可能である場合には、外部のサーバまたは道路の通信設備等から取得した情報と信号機灯色予測処理（ステップＳ４０）により算出された第１の信号機の灯色が変化するまでの期間の情報とを併せて用いて、車両制御部２４が速度制御を実行してもよい。例えば、車両制御部２４は、外部のサーバまたは道路の通信設備等から取得した情報が示す灯色の変化と、予測部２３により予測された灯色の変化と、が異なると判断した場合、外部から取得した情報が示す灯色の変化に基づいて速度制御を行ってもよい。また、第３実施形態と同様の方法により、予測結果を算出してもよい。すなわち、予測部２３により予測された期間及び外部から取得した期間とで重複する期間を予測結果としてもよい。また、いずかの情報が取得不可能である場合に、もう一方の情報が示す灯色の状態の変化予測結果に応じて車両制御部２４が速度制御を行うようにしてもよい。

予測部２３は、関連データに含まれる関連信号機ＩＤを用いて関連信号機の特定を行ってもよい。この場合、信号機データとして関連する信号機のＩＤを記憶しなくてもよい。車両３０は、第１の信号機の位置特定処理（ステップＳ１７）の後、第１の信号機の信号機ＩＤの情報をサーバ５０に送信する。制御部５２は、第１の信号機ＩＤが含まれる関連データを灯色ＤＢ５７から読み出し、車両３０に送信する。車両３０が第１の信号機ＩＤが含まれる関連データを取得すると、予測部２３は、関連データに含まれる関連信号機のＩＤを読み出し、関連信号機の信号機データの取得要求をサーバ５０へ送信する。そして、制御部５２は、車両３０より取得要求があった関連信号機の信号機データを地図ＤＢ５６から読み出し、車両３０に送信する。また、走行レーンの特定処理（ステップＳ１３）の後に、走行レーンに対応するレーンデータ及び信号機データ並びに停止線データと共に、サーバ５０が関連データを車両３０に送信するようにしてもよい。

本発明は、上記実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行なうことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…運転支援システム
２０…主制御部
２１…情報取得部
２３…予測部
２４…車両制御部
２５…ＣＰＵ
２８…ＲＯＭ
２９…ＲＡＭ
３０…車両
３１…車両側通信部
３２…表示部
３３…音声出力部
３４…ＧＰＳ受信機
３５…撮像部
５０…サーバ
５１…通信部
５２…制御部
５３…位置特定部
５５…記憶部
５６…地図ＤＢ
５７…灯色ＤＢ
１００，１０１…予測データ
２５０…関連データ
１０００…レーンデータ
１００００…リンクデータ
ＢＬ…青
ＲＤ…赤
ＹＬ…黄
ＢＳ…通信キャリア
ＩＡ１，ＩＡ２，ＩＡ３，ＩＡ４…撮像範囲
ＩＮＴ…インターネット
ＬＡ，ＬＢ…停止線データ
Ｐ２…第２の予測データ
Ｐ３…第３の予測データ
Ｐ４…第４の予測データ
ＳＡ，ＳＢ，ＳＤ，ＳＦ…信号機データ
ＳＧ１，ＳＧ２，ＳＧ３，ＳＧ４…信号機
Ｔ２１，Ｔ２２，Ｔ３１，Ｔ３２，Ｔ４１，Ｔ４２…時点
ｔ２，ｔ３，ｔ４…幅

Claims (7)

1. 移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報及び前記第２の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する期間データが記憶されている記憶部と、
   前記第２の位置情報に基づいて位置が特定される前記第２の信号機における現在の灯色の情報である第２の灯色情報を取得する取得部と、
   前記期間データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの期間を予測する予測部と、
   前記予測部の予測結果に基づいて、前記移動体の運転支援のための制御を行う制御部とを備える運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記記憶部には、さらに、前記第１の信号機の位置に関する第１の位置情報が記憶されており、
   前記期間データには、前記第２の信号機の灯色及び前記第１の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する第１変化期間データが含まれており、
   前記取得部は、さらに、前記第１の位置情報に基づいて位置が特定される前記第１の信号機における現在の灯色の情報である第１の灯色情報を取得し、
   前記予測部は、前記期間データ及び前記第２の灯色情報に加え、前記第１の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が前記特定の灯色に変化するまでの期間を予測する運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記期間データには、前記第２の信号機の灯色が変化した時点に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の時間に関する第１時間データが含まれており、
   前記予測部は、前記取得部が前記第２の信号機の灯色の変化を取得した場合、前記第１時間データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が前記特定の灯色に変化するまでの時間を予測する運転支援装置。
4. 移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報と、及び前記第１の信号機と第２の信号機とが略同一のタイミングにおいて同一の灯色に変化することを示す同一変化データと、が記憶されている記憶部と、
   前記第２の位置情報に基づいて位置が特定される前記第２の信号機における現在の灯色の情報である第２の灯色情報を取得する取得部と、
   前記同一変化データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第１の信号機の灯色を予測する予測部と、
   前記予測部の予測結果に基づいて、前記移動体の運転支援のための制御を行う制御部とを備える運転支援装置。
5. 記憶装置及び前記記憶装置と通信可能な移動体を含んで構成されており、前記移動体の運転を支援する運転支援システムであって、
   前記記憶装置は、
   前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報と、及び前記第２の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する期間データと、が記憶されている記憶部と、
   前記第２の位置情報及び前記期間データを前記移動体へと送信する送信部とを備え、
   前記移動体は、
   送信された前記第２の位置情報及び前記期間データを受信する受信部と、
   前記第２の位置情報に基づいて位置が特定される前記第２の信号機における現在の灯色の情報である第２の灯色情報を取得する取得部と、
   前記期間データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの期間を予測する予測部と、
   前記予測部の予測結果に基づいて、前記移動体の運転支援のための制御を行う制御部とを備える、運転支援システム。
6. コンピュータを有する移動体の運転支援を行うためのコンピュータプログラムであって、
   前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報と、及び前記第２の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する期間データと、を取得する機能と、
   前記第２の位置情報に基づいて位置が特定される前記第２の信号機における現在の灯色の情報である第２の灯色情報を取得する機能と、
   前記期間データ及び前記第２の灯色情報を用いて、前記第２の灯色情報が取得されてから前記第１の信号機の灯色が特定の灯色に変化するまでの期間を予測する機能と、
   前記予測する機能の予測結果に基づいて、前記移動体の運転支援のための制御を行う機能と、をコンピュータによって実現させるコンピュータプログラム。
7. コンピュータに、走行している移動体が通過する信号機の灯色を特定させるために用いられるデータ構造であって、
   前記移動体の進行方向前方に位置する第１の信号機と灯色の変化が連動する第２の信号機の位置に関する第２の位置情報及び前記第２の信号機の灯色に基づいて規定される前記第１の信号機の灯色の変化の期間に関する期間データを有するデータ構造。

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