JPWO2018051586A1 - プローブデータ管理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1で示すように、自動運転データ管理システム10は、プローブデータサーバ12と、気象データサーバ14と、複数の自動運転車両16(以下「車両16」ともいう。)と、公衆回線網18と、無線通信網20を含む。プローブデータサーバ12と車両16は、公衆回線網18及び無線通信網20を介して互いに通信可能である。公衆回線網18は、例えば電話回線等を含む。無線通信網20は、携帯電話等の通信端末で使用される一般通信網や、道路交通情報通信システム(Vehicle Information and Communication System、以下「VICS(登録商標)」という。)等で使用される専用通信網等を含む。
プローブデータサーバ12は、公衆回線網18からデータを受信し、また、公衆回線網18に対してデータを送信することが可能であり、サーバ制御部22とプローブデータDB24を有する。
気象データサーバ14は、各地の放送局に設けられ、例えばFM放送等を使用して気象データ(各地の天気情報及び天気予報情報を含む)の配信サービスを行う。
自動運転で走行可能な車両16は、無線通信網20からデータを受信し、また、無線通信網20に対してデータを送信する。車両16は、外界情報取得装置32と、車両センサ34と、自動運転スイッチ36(以下「自動運転SW36」ともいう。)と、車両制御装置38と、駆動力装置40と、操舵装置42と、制動装置44と、報知装置46を備える。外界情報取得装置32と車両センサ34と車両制御装置38は、本実施形態に係るプローブデータ管理装置50を構成する。プローブデータ管理装置50に関しては後述する(下記[5]参照)。
図2で示すように、プローブデータ管理装置50は、外界情報取得装置32と車両センサ34と車両制御装置38を有する。
外界情報取得装置32は、複数のカメラ52と、複数のレーダ54と、複数のLIDAR56と、ナビゲーション装置58と、放送受信部59と、通信装置60を有する。カメラ52は車両16の周囲を撮像して画像情報を取得する。レーダ54は車両16の周囲に電磁波を照射すると共に電磁波照射に対する反射波を検出する。LIDAR56は車両16の周囲にレーザを照射すると共にレーザ照射に対する散乱光を検出する。なお、カメラ52により取得される画像情報とレーダ54により取得される検出情報とを融合するフュージョンセンサを用いることも可能である。
車両センサ34は、車両16の各種挙動を検出する複数のセンサを有する。例えば、車両16の速度(車速)Vを検出する速度センサ、車両16の加減度Aを検出する加速度センサ、車両16の横加速度Gを検出する横Gセンサ、車両16のヨーレートYを検出するヨーレートセンサ、車両16の向きを検出する方位センサ、車両16の勾配を検出する勾配センサ等を有する。
車両制御装置38は、1又は複数のECUにより構成され、CPUとROM等の記憶装置を有する。本実施形態では、CPUがROMに記憶されているプログラムを実行することにより、各機能実現部80、82、84、86、88が実現される。なお、集積回路等からなるハードウエアにより各機能実現部80、82、84、86、88を実現することもできる。
プローブデータ管理装置50は、車両16が自動運転で走行する最中に、プローブデータを取得し、取得したプローブデータを定期的又は特定時期にプローブデータサーバ12に送信する(データ送信処理)。また、プローブデータ管理装置50は、プローブデータサーバ12から、各車両16が取得したプローブデータを定期的又は特定時期に受信する。そして、ユーザがナビゲーション装置58を操作して目的地を入力した場合に、車両16の現在位置から目的地までの走行経路候補を生成する(走行経路生成処理)。以下で、データ送信処理と走行経路生成処理について、2つの例(第1例、第2例)を挙げて説明する。第1例は、自動運転で走行しなかった地点のプローブデータを取得する実施形態であり、第2例は、自動運転で走行した区間のプローブデータを取得する実施形態である。
[6−1−1 データ送信処理]
図3で示すフローチャートを用いて第1例のデータ送信処理について説明する。以下で説明する一連の処理は、プローブデータ管理装置50により一定時間毎に実行される。
図4で示すフローチャートを用いて第1例の走行経路生成処理について説明する。以下で説明する一連の処理は、ユーザが、ナビゲーション装置58のHMI部66を操作して自動運転の目的地を設定する際に実行される。
図4で示されるステップS12及びステップS14の処理について具体例を挙げて説明する。まず、図5で示すように、車両16(自車両、他車両を問わない。)が走行路100を自動運転で走行すると、プローブデータサーバ12(図1参照)には、各車両16から送信されたプローブデータが保存される。ここでは、プローブデータサーバ12に、車両16aが走行経路102を走行した際に送信されるプローブデータと、車両16bが走行経路104を走行した際に送信されるプローブデータと、車両16cが走行経路106を走行した際に送信されるプローブデータが保存されているものとする。走行経路102のプローブデータには、自動運転の実績データとして、H/Oリクエスト発生地点である交差点Ac及び走行地点110を示すデータが含まれる。また、走行経路104のプローブデータには、自動運転の実績データとして、H/Oリクエスト発生地点である交差点Aa、Ab、Cb及び走行地点108、112を示すデータが含まれる。また、走行経路106のプローブデータには、自動運転の実績データとして、H/Oリクエスト発生地点である交差点Cb及び走行地点108、112を示すデータが含まれる。これらのプローブデータは、プローブデータサーバ12から各車両16に送信され、各記憶部72にプローブデータ群72bとして保存される。
[6−2−1 データ送信処理]
図9で示すフローチャートを用いて第2例のデータ送信処理について説明する。以下で説明する一連の処理は、プローブデータ管理装置50により一定時間毎に実行される。
第2例においても、図4で示す第1例の走行経路生成処理を利用することが可能である。但し、第1例ではH/Oリクエストの発生地点を用いているが、第2例ではその代わりに自動運転の終了地点を用いる。
本実施形態では、車両16とプローブデータサーバ12との間でプローブデータの送受信が行われているが、車車間通信、すなわち車両16同士でプローブデータの送受信が行われてもよい。
本実施形態に係るプローブデータ管理装置50は、車両16の現在位置を測定する測位部62と、現在位置において自動運転で走行するか否かを判定する自動運転判定部90と、測位部62の測位結果及び自動運転判定部90の判定結果に基づいて自動運転で走行した位置及び/又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得するデータ取得部74と、車両16の外部にプローブデータを送信する通信装置60(通信媒体)を備える。
第1例で示すプローブデータ管理装置50は、自動運転判定部90により自動運転で走行しないと判定された場合に車両16のユーザに対してH/Oリクエストする手動運転要求部92を更に有する。そして、データ取得部74は、H/Oリクエストが発生した地点を示すプローブデータを取得する。本実施形態によれば、走行経路候補118a〜118fを生成する際に、H/Oリクエストが発生した地点、すなわち自動運転から手動運転への切り替えが発生する地点を正確に把握することができる。
第2例で示すプローブデータ管理装置50において、データ取得部74は、自動運転判定部90により自動運転で走行すると判定された区間のプローブデータを取得する。本実施形態によれば、走行経路候補を生成する際に、自動運転で実際に走行できる区間の実績データを正確に把握することができる。
Claims (10)
- 自動運転で走行可能な車両(16)に設けられるプローブデータ管理装置(50)であって、
前記車両(16)の現在位置を測定する測位部(62)と、
前記現在位置において自動運転で走行するか否かを判定する自動運転判定部(90)と、
前記測位部(62)の測位結果及び前記自動運転判定部(90)の判定結果に基づいて自動運転で走行した位置及び/又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得するデータ取得部(74)と、
前記車両(16)の外部に前記プローブデータを送信する通信媒体(60)を備える
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項1に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記自動運転判定部(90)により自動運転で走行しないと判定された場合に前記車両(16)のユーザに対して手動運転を要求する手動運転要求部(92)を更に有し、
前記データ取得部(74)は、手動運転の要求が発生した地点を示すプローブデータを取得する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項2に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記車両(16)の走行経路候補(118a〜118f)を生成する経路生成部(76)と、
ユーザに対して情報を提示する情報提示部(68、70)を備え、
前記通信媒体(60)は、前記車両(16)の外部から送信される前記プローブデータを受信し、
前記経路生成部(76)は、前記通信媒体(60)により受信された前記プローブデータに基づいて前記走行経路候補(118a〜118f)の推奨順位を設定し、
前記情報提示部(68、70)は、前記地点の位置情報及び/又は前記要求の発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、前記走行経路候補(118a〜118f)及び前記推奨順位を提示する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項3に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記データ取得部(74)は、前記プローブデータと共に、前記プローブデータ取得時の気象データ及び/又は時刻データを取得し、
前記通信媒体(60)は、前記車両(16)の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記気象データ及び/又は前記時刻データを紐付けて送信し、また、前記車両(16)の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記気象データ及び/又は前記時刻データを受信し、
前記経路生成部(76)は、前記走行経路候補(118a〜118f)に前記地点が含まれる場合、前記車両(16)が前記地点を通過する時点の気象及び/又は時刻を予測し、予測した気象及び/又は時刻と同じ状況を示す前記気象データ及び/又は前記時刻データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項3に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記データ取得部(74)は、前記プローブデータと共に、前記要求が発生した理由を示す理由データを取得し、
前記通信媒体(60)は、前記車両(16)の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記理由データを紐付けて送信し、また、前記車両(16)の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記理由データを受信し、
前記経路生成部(76)は、前記走行経路候補(118a〜118f)に前記地点が含まれる場合、特定の前記理由データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項1に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記データ取得部(74)は、前記自動運転判定部(90)により自動運転で走行すると判定された区間の前記プローブデータを取得する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項6に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記通信媒体(60)は、前記車両(16)の外部に前記区間の前記プローブデータとして前記区間の開始地点の前記プローブデータと終了地点の前記プローブデータのみを送信する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項7に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記自動運転判定部(90)により自動運転で走行しないと判定された場合に前記車両(16)のユーザに対して手動運転を要求する手動運転要求部(92)と、
前記車両(16)の走行経路候補(118a〜118f)を生成する経路生成部(76)と、
ユーザに対して情報を提示する情報提示部(68、70)を備え、
前記通信媒体(60)は、前記車両(16)の外部から送信される前記プローブデータを受信し、
前記経路生成部(76)は、前記通信媒体(60)により受信された前記プローブデータに基づいて前記走行経路候補(118a〜118f)の推奨順位を設定し、
前記情報提示部(68、70)は、前記終了地点の位置情報及び/又は前記要求の発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、前記走行経路候補(118a〜118f)及び前記推奨順位を提示する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項8に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記データ取得部(74)は、前記プローブデータと共に、前記プローブデータ取得時の気象データ及び/又は時刻データを取得し、
前記通信媒体(60)は、前記車両(16)の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記気象データ及び/又は前記時刻データを紐付けて送信し、また、前記車両(16)の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記気象データ及び/又は前記時刻データを受信し、
前記経路生成部(76)は、前記走行経路候補(118a〜118f)に前記区間が含まれる場合、前記車両(16)が前記区間を通過する時点の気象及び/又は時刻を予測し、予測した気象及び/又は時刻と同じ状況を示す前記気象データ及び/又は前記時刻データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。 - 請求項8に記載のプローブデータ管理装置(50)において、
前記データ取得部(74)は、前記プローブデータと共に、手動運転の要求が発生した理由を示す理由データを取得し、
前記通信媒体(60)は、前記車両(16)の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記理由データを紐付けて送信し、また、前記車両(16)の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記理由データを受信し、
前記経路生成部(76)は、前記走行経路候補(118a〜118f)に前記区間が含まれる場合、特定の前記理由データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置(50)。
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