CN109690643A - 探测数据管理装置 - Google Patents

探测数据管理装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109690643A
CN109690643A CN201780056331.9A CN201780056331A CN109690643A CN 109690643 A CN109690643 A CN 109690643A CN 201780056331 A CN201780056331 A CN 201780056331A CN 109690643 A CN109690643 A CN 109690643A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
detection data
vehicle
automatic pilot
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780056331.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109690643B (zh
Inventor
河合佑
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN109690643A publication Critical patent/CN109690643A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109690643B publication Critical patent/CN109690643B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供一种探测数据管理装置。当车辆(16)实际上通过自动驾驶行驶时，数据获取部(74)获取表示已通过自动驾驶行驶的位置和/或没有通过自动驾驶行驶的位置的探测数据。通信装置(60)将该探测数据发送给设置于车辆(16)外部的探测数据服务器(12)或者其他车辆(16)。据此，能够使用户事先掌握发生从自动驾驶向手动驾驶切换的位置。

Description

探测数据管理装置
技术领域
本发明涉及一种收集并有效使用能够通过自动驾驶来行驶的车辆的探测数据(probe data)的探测数据管理装置(probe data management apparatus)。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2016-50900号中公开一种自动驾驶辅助系统，该自动驾驶辅助系统在难以进行自动驾驶的情况(状况)下，进行从自动驾驶向手动驾驶的转换。在此，作为难以进行自动驾驶情况的具体例示出有在交叉路口进行左、右转弯的情况、需要在短距离路段进行车道变更或合流的情况、恶劣天气时。根据该自动驾驶辅助系统，当通过自动驾驶来行驶的车辆例如接近预定进行左、右转弯的交叉路口时，从系统侧向驾驶员输出催促手动驾驶的引导。
发明内容
设置在车辆上的路径设定系统在设定从当前位置到目的地的行驶路径时，向用户(包括驾驶员，以下同样。)提供(出示)候选的行驶路径来使用户选择行驶路径。在这种情形下，有的用户希望选择从自动驾驶向手动驾驶的切换少的行驶路径。作为发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的情况，如日本发明专利公开公报特开2016-50900号所示，除了在交叉路口进行左、右转弯的情况、需要在短距离路段进行车道变更或合流的情况、恶劣的天气时之外，还有车道标识线消失的情况等。
由于恶劣天气而发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的位置根本无法预测。与此相对，交叉路口、车道变更地点等位置能够根据地图信息来识别。因此，用户能够事先掌握由于交叉路口、车道变更地点等而发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的位置。另一方面，根据地图信息无法识别由于车道标识线的消失而发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的位置。因此，用户无法在事先掌握由于车道标识线的消失而发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的位置。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种使用户能事先掌握发生从自动驾驶向手动驾驶切换的位置的探测数据管理装置。
本发明是一种探测数据管理装置，其被设置于能够通过自动驾驶来行驶的车辆，其特征在于，具有定位部、自动驾驶判定部、数据获取部和通信媒体(communicationsmedia)，其中，所述定位部测定所述车辆的当前位置；所述自动驾驶判定部判定在所述当前位置是否通过自动驾驶来行驶；所述数据获取部根据所述定位部的定位结果和所述自动驾驶判定部的判定结果来获取探测数据，该探测数据表示已通过自动驾驶行驶的位置和/或没有通过自动驾驶行驶的位置；所述通信媒体向所述车辆的外部发送所述探测数据。
根据本发明，当车辆实际上已通过自动驾驶行驶时，获取表示已通过自动驾驶行驶的位置和/或没有通过自动驾驶行驶的位置的探测数据，且将该探测数据向外部发送。此时，各车辆能够共享能通过自动驾驶来行驶的位置和/或不能通过自动驾驶来行驶的位置的探测数据。然后，通过在生成候选行驶路径时使用共享的探测数据，能够掌握能自动驾驶的位置和/或不能自动驾驶的位置、即发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的位置。
也可以为：本发明所涉及的探测数据管理装置还具有手动驾驶请求部，该手动驾驶请求部在由所述自动驾驶判定部判定为不通过自动驾驶来行驶的情况下，请求所述车辆的用户进行手动驾驶，所述数据获取部获取表示发生手动驾驶的请求的地点的探测数据。根据本发明，在生成候选行驶路径时，能够准确地掌握发生手动驾驶的请求的地点、即发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的地点。
也可以为：本发明所涉及的探测数据管理装置具有路径生成部和信息提供部，其中，所述路径生成部生成所述车辆的候选行驶路径；所述信息提供部向用户提供信息，所述通信媒体接收从所述车辆的外部发送的所述探测数据，所述路径生成部根据由所述通信媒体接收到的所述探测数据来设定所述候选行驶路径的推荐顺位，所述信息提供部提供包括所述地点的位置信息和/或所述请求的发生频度信息的手动驾驶请求信息、或者所述候选行驶路径和所述推荐顺位。根据本发明，设定并提供推荐顺位，因此，用户易于选择候选行驶路径。
也可以为：所述数据获取部获取所述探测数据，并且获取所述探测数据获取时的气象数据和/或时刻数据，所述通信媒体在向所述车辆的外部发送所述探测数据时，将所述气象数据和/或所述时刻数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体在从所述车辆的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据建立关联的所述气象数据和/或所述时刻数据，在所述候选行驶路径中包含所述地点的情况下，所述路径生成部预测所述车辆通过所述地点的时间点的气象和/或时刻，使用与规定的所述气象数据和/或所述时刻数据已建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位，其中所述规定的所述气象数据和/或所述时刻数据是表示与预测到的气象和/或时刻相同的状况的所述气象数据和/或所述时刻数据。根据本发明，使用气象和/或时刻为相同条件的情况下的探测数据设定并提供推荐顺位，因此能够设定更合适的推荐顺位。
也可以为：所述数据获取部获取所述探测数据，并且获取表示发生所述请求的理由的理由数据，所述通信媒体在向所述车辆的外部发送所述探测数据时，将所述理由数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体在从所述车辆的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据已建立关联的所述理由数据，所述路径生成部在所述候选行驶路径中包含所述地点的情况下，使用与特定的所述理由数据已建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位。根据本发明，在根据不能自动驾驶的理由而判定探测数据的使用/不使用的基础上，设定并提供推荐顺位，因此能够设定更合适的推荐顺位。
也可以为：所述数据获取部获取由所述自动驾驶判定部判定为通过自动驾驶来行驶的路段的所述探测数据。根据本发明，在生成候选行驶路径时，能够准确地掌握实际上能通过自动驾驶来行驶的路段的实绩数据。
也可以为：所述通信媒体向所述车辆的外部只发送所述路段的开始地点的所述探测数据和结束地点的所述探测数据来作为所述路段的所述探测数据。根据本发明，不发送涵盖路段全域的探测数据，而是只发送表示开始地点和结束地点的数据，因此，能够减少发送的数据量。其结果，能够使通信负载为低负载，还能够提高通信速度。
在本发明所涉及的探测数据管理装置中，也可以为：具有手动驾驶请求部、路径生成部和信息提供部，其中，所述手动驾驶请求部在由所述自动驾驶判定部判定为不通过自动驾驶来行驶的情况下请求所述车辆的用户进行手动驾驶；所述路径生成部生成所述车辆的候选行驶路径；所述信息提供部向用户提供信息，所述通信媒体接收从所述车辆的外部发送的所述探测数据，所述路径生成部根据由所述通信媒体接收到的所述探测数据来设定所述候选行驶路径的推荐顺位，所述信息提供部提供包含所述结束地点的位置信息和/或所述请求的发生频度信息的手动驾驶请求信息、或者所述候选行驶路径和所述推荐顺位。根据本发明，设定并提供推荐顺位，因此，用户易于选择候选行驶路径。
也可以为：所述数据获取部获取所述探测数据，并且获取所述探测数据获取时的气象数据和/或时刻数据，所述通信媒体在向所述车辆的外部发送所述探测数据时，将所述气象数据和/或所述时刻数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体在从所述车辆的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据已建立关联的所述气象数据和/或所述时刻数据，所述路径生成部在所述候选行驶路径中包含所述路段的情况下，预测所述车辆通过所述路段的时间点的气象和/或时刻，使用与规定的所述气象数据和/或所述时刻数据建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位，其中所述规定的所述气象数据和/或所述时刻数据表示与预测到的气象和/或时刻相同的状况的所述气象数据和/或所述时刻数据。根据本发明，使用气象和/或时刻为相同条件的情况下的探测数据来设定并提供推荐顺位，因此，能够设定更合适的推荐顺位。
也可以为：所述数据获取部获取所述探测数据，并且获取表示发生手动驾驶的请求的理由的理由数据，所述通信媒体在向所述车辆的外部发送所述探测数据时，将所述理由数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体在从所述车辆的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据已建立关联的所述理由数据，所述路径生成部在所述候选行驶路径中包含所述路段的情况下，使用与特定的所述理由数据已建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位。根据本发明，在根据不能自动驾驶的理由而判定探测数据的使用/不使用的基础上，设定并提供推荐顺位，因此，能够设定更合适的推荐顺位。
根据本发明，各车辆能够共享表示实际上能够通过自动驾驶进行行驶的位置和/或不能通过自动驾驶进行行驶的位置的探测数据。然后，通过在生成候选行驶路径时使用共有的探测数据，能够掌握能自动驾驶的位置和/或不能自动驾驶的位置、即发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的位置。
附图说明
图1是包括本发明所涉及的探测数据管理装置的自动驾驶数据管理系统的系统结构图。
图2是本发明所涉及的探测数据管理装置的框图。
图3是在第1例中进行的数据发送处理的流程图。
图4是在第1例中进行的行驶路径生成处理的流程图。
图5是表示第1例中的车辆的行驶路径和H/O请求发生地点的图。
图6A～图6F是表示候选行驶路径和H/O请求的预测发生地点的图。
图7是在第1例中进行的探测数据选择处理的流程图。
图8是在第1例中进行的其他探测数据选择处理的流程图。
图9是在第2例中进行的数据发送处理的流程图。
图10是表示第2例中的车辆的行驶路径和H/O请求发生地点的图。
具体实施方式
下面，列举优选实施方式且参照附图对本发明所涉及的探测数据管理装置详细进行说明。
[1自动驾驶数据管理系统10]
如图1所示，自动驾驶数据管理系统10包括探测数据服务器12、气象数据服务器14、多台自动驾驶车辆16(以下还称为“车辆16”。)、公用网络18和无线通信网20。探测数据服务器12和车辆16能够通过公用网络18和无线通信网20来相互通信。公用网络18例如包括电话线路等。无线通信网20包括移动电话等通信终端所使用的一般通信网、道路交通信息通信系统(Vehicle Information and Communication System，以下称为“VICS(注册商标)”。)等所使用的专用通信网等。
[2探测数据服务器12]
探测数据服务器12能够从公用网络18接收数据，另外能够向公用网络18发送数据，具有服务器控制部22和探测数据DB24。
服务器控制部22具有CPU和ROM等存储装置。在本实施方式中，通过CPU执行存储于ROM的程序来实现探测数据处理部26。另外，还能够通过由集成电路等构成的硬件来实现探测数据处理部26。
探测数据处理部26接收通过无线通信网20和公用网络18而从各车辆16发送的探测数据，且将其保存在探测数据DB24中。另外，将保存在探测数据DB24中的探测数据通过无线通信网20和公用网络18发送给各车辆16。
[3气象数据服务器14]
气象数据服务器14被设置于各地的广播站，例如使用FM广播等来进行发布气象数据(包括各地的天气信息和天气预报信息)的服务。
[4车辆16]
能够通过自动驾驶来行驶的车辆16从无线通信网20接收数据，另外向无线通信网20发送数据。车辆16具有外界信息获取装置32、车辆传感器34、自动驾驶开关36(以下还称为“自动驾驶SW36”。)、车辆控制装置38、驱动力装置40、操舵装置42、制动装置44和告知装置46。外界信息获取装置32、车辆传感器34和车辆控制装置38构成本实施方式所涉及的探测数据管理装置50。在后面对探测数据管理装置50进行叙述(参照下述[5])。
自动驾驶SW36具有开始SW和停止SW(均未图示)。开始SW按照用户的操作来向车辆控制装置38输出开始信号。停止SW按照用户的操作来对车辆控制装置38输出停止信号。
驱动力装置40具有驱动力ECU、发动机和/或驱动马达等车辆16的驱动源。驱动力装置40按照从车辆控制部86(参照图2)输出的控制指令来生成用于使车辆16行驶的行驶驱动力(扭矩)，且将该行驶驱动力通过变速器或者直接传递给车轮。
操舵装置42具有EPS(电动助力转向系统)ECU和EPS装置。操舵装置42按照从车辆控制部86(参照图2)输出的控制指令来改变车轮(转向轮)的朝向。
制动装置44例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，具有制动ECU和制动执行机构。制动装置44按照从车辆控制部86(参照图2)输出的控制指令来对车轮进行制动。
另外，车辆16的操舵还能够改变对左右车轮的扭矩分配和制动力分配。
告知装置46具有告知ECU、显示装置和/或音响装置。告知装置46按照从手动驾驶请求部92(参照图2)输出的告知指令来告知手动驾驶的请求、用于开始自动驾驶的步骤等。将手动驾驶的请求称为H/O(切换(Hand Over))请求。
[5探测数据管理装置50]
如图2所示，探测数据管理装置50具有外界信息获取装置32、车辆传感器34和车辆控制装置38。
[5-1外界信息获取装置32]
外界信息获取装置32具有多个摄像头52、多个雷达54、多个LIDAR56、导航装置58、广播接收部59和通信装置60。摄像头52拍摄车辆16的周围来获取图像信息。雷达54向车辆16周围照射电磁波，并且检测相对于电磁波照射的反射波。LIDAR56向车辆16的周围照射激光，并且检测相对于激光照射的散射光。另外，还能够使用将由摄像头52获取到的图像信息和由雷达54获取到的检测信息融合的融合传感器。
导航装置58具有定位部62、导航控制部64、HMI部66、音响输出部68、影像输出部70和存储部72。定位部62使用卫星定位系统的接收器，另外使用陀螺仪传感器和加速度传感器(包含于车辆传感器34。)，据此计测车辆16的当前位置。
导航控制部64具有CPU和ROM等存储装置。在本实施方式中，通过CPU执行存储于ROM的程序来实现数据获取部74、路径生成部76和数据通信部78。另外，还能够通过由集成电路等构成的硬件来实现数据获取部74、路径生成部76和数据通信部78。
数据获取部74获取车辆16的探测数据、气象数据和时刻数据。本实施方式的探测数据除了包括表示车辆16的行驶路径(行驶位置)、车辆操作(加速器、制动器、转向器操作等)、车辆行为(速度、加减速度、偏航角速率等)的数据之外，还包括自动驾驶的实绩数据。所谓自动驾驶的实绩数据是指表示实际已通过自动驾驶行驶的位置和/或没有通过自动驾驶行驶的位置等的数据。所谓表示已通过自动驾驶行驶的位置的数据是表示从自动驾驶的开始地点到结束地点的路段的数据。该数据可以构成为路段所包含的多个位置的各地点的数据彼此建立关联，也可以构成为只有路段的开始地点和结束地点的数据彼此建立关联。表示没有通过自动驾驶行驶的位置的数据是表示车辆16进行左、右转弯的交叉路口、车道标识线的消失地点、突发事件(其他车辆的突然接近等)的发生地点等发生H/O请求的地点的数据。将表示发生H/O请求的标志数据和表示H/O请求的发生理由的理由数据与表示发生H/O请求的地点的数据建立关联。数据获取部74从定位部62和车辆传感器34来获取探测数据，从气象数据服务器14来获取气象数据，从系统日期来获取时刻数据。
路径生成部76根据存储于存储部72的地图信息72a和探测数据组72b来生成从车辆16的当前位置到由用户设定的目的地的候选行驶路径。另外，自动或者手动来设定行驶路径。另外，路径生成部76预测车辆16通过候选行驶路径内的各位置的时刻。
数据通信部78管理由广播接收部59接收到的气象数据和通过通信装置60收发的探测数据。数据通信部78通过通信装置60定期或者在特定时期向探测数据服务器12侧发送由数据获取部74获取到的探测数据、气象数据、时刻数据。另外，通过通信装置60定期或者在特定时期接收从探测数据服务器12发送的探测数据，且将其追加(更新)到存储部72的探测数据组72b中。
HMI部66具有按钮、遥控器、触摸屏等，用于输入用户的操作。音响输出部68具有扩音器或扬声器等，以语音的形式向用户输出提供的各种信息。影像输出部70具有显示器等，以影像的形式向用户输出提供的各种信息。
存储部72存储地图信息72a和探测数据组72b。探测数据组72b通过累积从探测数据服务器12发送来的探测数据而形成，包括表示各地的进行了自动驾驶的路段和/或没能进行自动驾驶的地点(H/O请求的发生地点)的位置的数据。将获取探测数据时的气象数据和/或时刻数据与各位置的数据建立关联。另外，将表示H/O请求的发生理由的理由数据与表示H/O请求的发生地点的位置的探测数据建立关联。并且，当在同一位置存在多个探测数据时，将表示在该位置获取到探测数据的次数的数据与该位置建立关联。
广播接收部59例如具有FM接收器，接收气象数据服务器14发布的气象数据。通信装置60具有通信终端、VICS(注册商标)用终端等，能够通过无线通信网20和公用网络18来与探测数据服务器12进行通信。另外，还能够具有能在与其他车辆16之间进行近场通信(蓝牙(注册商标)等)的通信装置60。通信装置60可以被预先设置于车辆16，也可以如移动终端(智能手机、平板终端等)那样从车辆16外部适宜地带入车辆16。通信装置60与导航装置58以能够通过有线或无线方式进行通信的方式连接。
[5-2车辆传感器34]
车辆传感器34具有用于检测车辆16的各种行为的多个传感器。例如，具有检测车辆16的速度(车速)V的速度传感器、检测车辆16的加减度A的加速度传感器、检测车辆16的横向加速度G的横向加速度(横G)传感器、检测车辆16的偏航角速率Y的偏航角速率传感器、检测车辆16的朝向的方位传感器、检测车辆16的倾斜的倾斜传感器等。
另外，车辆传感器34包括检测各操作设备(加速踏板、方向盘、制动踏板、换挡杆、方向指示器操纵杆等)的操作的有无、操作量、操作位置的操作检测传感器。例如，具有检测加速器踩踏(开度)量的加速踏板传感器、检测方向盘的操作量(操舵角θs)的舵角传感器、检测操舵扭矩Tr的扭矩传感器、检测制动器踩踏量的制动踏板传感器、检测挡位的挡位传感器等。
[5-3车辆控制装置38]
车辆控制装置38由1个或多个ECU构成，具有CPU和ROM等存储装置。在本实施方式中，CPU执行存储于ROM的程序来实现各功能实现部80、82、84、86、88。另外，还能够通过由集成电路等构成的硬件来实现各功能实现部80、82、84、86、88。
外界识别部80主要根据由摄像头52获取到的图像信息来识别车道标识线、停车线、路侧的物体(护栏的支柱、路缘石等)、交通信号灯和道路标识等识别对象物，并且识别其位置。此时，例如进行图像处理。另外，车道标识线还能够根据LIDAR56的检测结果来识别。另外，外界识别部80主要根据由雷达54和LIDAR56获取到的检测信息来识别周边车辆、行人、障碍物等识别对象物，并且识别识别对象物的位置、相对速度和移动方向。
本车位置识别部82根据由导航装置58计测到的车辆16的位置信息来识别车辆16的当前位置和姿势。还能够与此不同，不使用导航装置58而使用卫星定位装置、车辆传感器34等的检测信息来测定车辆16的当前位置，识别车辆16的当前位置和姿势。
轨迹生成部84为了沿由导航装置58生成的行驶路径来使车辆16行驶，根据外界识别部80的识别结果和本车位置识别部82的识别结果来生成车辆16的目标行驶轨迹和目标速度。当生成直行的目标行驶轨迹时，将由外界识别部80识别出的两侧的车道标识线的大致中央作为目标位置。
车辆控制部86向图1所示的驱动力装置40、操舵装置42和制动装置44输出控制指令。车辆控制部86在自动驾驶时以使车辆16沿由轨迹生成部84生成的目标行驶轨迹且以目标速度来行驶的方式输出控制指令，在手动驾驶时，根据操作检测传感器(加速踏板传感器、舵角传感器、制动踏板传感器等)的检测结果来输出控制指令。
自动驾驶控制部88总括控制自动驾驶。自动驾驶控制部88具有自动驾驶判定部90和手动驾驶请求部92。自动驾驶判定部90判定在由本车位置识别部82识别出的车辆16的当前位置是否通过自动驾驶来行驶。在轨迹生成部84能够设定目标行驶轨迹的情况下，例如在能够由外界识别部80识别出车道标识线的情况下，自动驾驶判定部90判定为能够通过自动驾驶来行驶。另一方面，在自动驾驶过程中轨迹生成部84无法设定目标行驶轨迹的情况下，例如在由外界识别部80无法识别出车道标识线的情况下，自动驾驶判定部90判定为无法通过自动驾驶来行驶。另外，自动驾驶判定部90在车辆16在交叉路口进行左、右转弯的情况下判定为无法通过自动驾驶行驶。另外，在由外界识别部80识别出与其他车辆的接近的情况下，判定为无法通过自动驾驶行驶。手动驾驶请求部92在由自动驾驶判定部90判定为无法通过自动驾驶来行驶的情况下，请求驾驶员进行手动驾驶。此时，手动驾驶请求部92向告知装置46输出告知指令。
自动驾驶控制部88按照从自动驾驶SW36(参照图1)的开始SW输出的开始信号来开始自动驾驶，按照从停止SW输出的停止信号来使自动驾驶停止。另外，在自动驾驶过程中识别出任一操作设备的手动操作的情况下，自动驾驶控制部88使自动驾驶停止。并且，在通过交叉路口之后规定条件成立的情况下，开始(重新开始)自动驾驶。
[6探测数据管理装置50的动作]
探测数据管理装置50在车辆16正在通过自动驾驶行驶的过程中获取探测数据，且定期地或者在特定时期将获取到的探测数据发送给探测数据服务器12(数据发送处理)。另外，探测数据管理装置50定期或者在特定时期从探测数据服务器12接收各车辆16获取到的探测数据。并且，在用户操作导航装置58而输入了目的地的情况下，生成从车辆16的当前位置到目的地的候选行驶路径(行驶路径生成处理)。下面，列举2个例子(第1例、第2例)来对数据发送处理和行驶路径生成处理进行说明。第1例是获取没有通过自动驾驶来行驶的地点的探测数据的实施方式，第2例是获取通过自动驾驶来行驶的路段的探测数据的实施方式。
[6-1第1例]
[6-1-1数据发送处理]
使用图3所示的流程图对第1例的数据发送处理进行说明。下面说明的一系列处理由探测数据管理装置50每隔一定时间来执行。
在步骤S1中，自动驾驶控制部88判定是否开始自动驾驶。在自动驾驶SW36的开始SW被操作，处于能够执行自动驾驶的状态的情况下，开始自动驾驶。在该情况下(步骤S1：是)，处理进入步骤S2。另一方面，在进行手动驾驶等、没有开始自动驾驶的情况下(步骤S1：否)，反复执行步骤S1的判定。
在步骤S2中，本车位置识别部82根据从导航装置58输出的车辆16的当前位置和行驶路径的信息来判定车辆16是否在交叉路口进行左、右转弯。在进行左、右转弯的情况下(步骤S2：是)，处理进入步骤S5。此时，自动驾驶判定部90判定为不能通过自动驾驶来行驶。另一方面，在没有进行左、右转弯的情况下(步骤S2：否)，处理进入步骤S3。
在从步骤S2进入步骤S3的情况下，自动驾驶判定部90判定是否能够通过自动驾驶来行驶。在外界识别部80能够识别出车道标识线且没有识别出其他车辆16的接近等情况下，自动驾驶判定部90判定为能够通过自动驾驶来行驶。在该情况下(步骤S3：是)，处理进入步骤S4。另一方面，在外界识别部80不能识别出车道标识线或者识别出其他车辆16的接近等情况下，自动驾驶判定部90判定为不能通过自动驾驶来行驶。在该情况下(步骤S3：否)，处理进入步骤S5。
在从步骤S3进入步骤S4的情况下，自动驾驶控制部88判定自动驾驶是否结束。当自动驾驶SW36的结束SW被操作或者操作设备被操作时，自动驾驶结束。在自动驾驶结束的情况下(步骤S4：是)，暂时结束数据发送处理。另一方面，在自动驾驶没有结束的情况下(步骤S4：否)，处理返回步骤S2。
在从步骤S2或步骤S3进入步骤S5的情况下，手动驾驶请求部92进行手动驾驶的请求(H/O请求)。此时，手动驾驶请求部92将告知指令输出给告知装置46。告知装置46通过显示或者语音来催促驾驶员进行手动驾驶。
在步骤S6中，导航装置58的数据获取部74在发生H/O请求的时间获取发生H/O请求的地点的探测数据。此时，数据获取部74获取表示从手动驾驶请求部92发生H/O请求的理由的理由数据，例如，在交叉路口左、右转弯的情况下获取标志1，在车道标识线消失的情况下获取标志2，在其他车辆接近的情况下获取标志3等。另外，还一并获取气象数据和时刻数据。数据通信部78制成将探测数据、理由数据、气象数据、时刻数据和其他必要数据、例如车辆识别码(VIN)等建立关联的通信数据，且将其通过通信装置60发送给探测数据服务器12。据此，数据发送处理暂时结束。
[6-1-2行驶路径生成处理]
使用图4所示的流程图来对第1例的行驶路径生成处理进行说明。当用户操作导航装置58的HMI部66来设定自动驾驶的目的地时执行以下说明的一系列处理。
在步骤S11中，通过HMI部66输入目的地。在步骤S12中，路径生成部76根据存储于存储部72的地图信息72a和探测数据组72b来生成候选行驶路径。例如，生成从车辆16的当前位置到目的地的行驶距离或者行驶时间最短的候选行驶路径。
在步骤S13中，路径生成部76判定候选行驶路径是1条还是多条。在候选行驶路径是1条的情况下，处理进入步骤S15。另一方面，在候选行驶路径为多条的情况下，处理进入步骤S14。
在步骤S14中，路径生成部76对多条候选行驶路径设定推荐顺位。在本实施方式中，作为推荐顺位的设定方法，H/O请求的次数越少则使推荐顺位越高。具体而言，各候选行驶路径所包含的预定进行左、右转弯的交叉路口的数量和在交叉路口以外发生H/O请求的地点的数量的合计数越少，则使推荐顺位越高。各候选行驶路径所包含的发生H/O请求的地点的数量从探测数据组72b来获取。在后面对推荐顺位的设定细节进行叙述(参照下述[6-1-3])。
在步骤S15中，路径生成部76向用户提供候选行驶路径。在此，由影像输出部70显示候选行驶路径，由音响输出部68以语音的形式通知候选行驶路径。在候选行驶路径有多条的情况下，仅提供规定数量的推荐顺位排在前面的候选行驶路径。此时，为了使用户能够识别推荐顺位，还一并提供推荐顺位的信息。
在步骤S16中，当用户操作HMI部66而选择了1条候选行驶路径时，路径生成部76将该候选行驶路径设定为行驶路径。此时，路径生成部76也可以将推荐顺位排在最前面的候选行驶路径设定为行驶路径。据此，行驶路径生成处理结束。
[6-1-3候选行驶路径的生成处理]
列举具体例来对图4所示的步骤S12和步骤S14的处理进行说明。首先，如图5所示，当车辆16(不管是本车辆还是其他车辆。)通过自动驾驶来在行驶道路100上行驶时，在探测数据服务器12(参照图1)中保存从各车辆16发送的探测数据。在此，设在探测数据服务器12中保存有车辆16a在行驶路径102上行驶时发送的探测数据、车辆16b在行驶路径104上行驶时发送的探测数据和车辆16c在行驶路径106上行驶时发送的探测数据。在行驶路径102的探测数据中包括表示作为H/O请求发生地点的交叉路口Ac和行驶地点110的数据来作为自动驾驶的实绩数据。另外，在行驶路径104的探测数据中包括表示作为H/O请求发生地点的交叉路口Aa、Ab、Cb和行驶地点108、112的数据来作为自动驾驶的实绩数据。另外，在行驶路径106的探测数据中包括表示作为H/O请求发生地点的交叉路口Cb和行驶地点108、112的数据来作为自动驾驶的实绩数据。这些探测数据被从探测数据服务器12发送给各车辆16，且在各存储部72中作为探测数据组72b进行保存。
接着，如图6A～图6F所示，设当车辆16在当前位置114处于停车状态时，用户操作HMI部66而设定了目的地116。路径生成部76生成从当前位置114到目的地116的候选行驶路径118a～118f。此时，路径生成部76根据存储部72的探测数据组72b预测在各候选行驶路径118a～118f中H/O请求的发生位置、发生次数。
预测到候选行驶路径118a在交叉路口Ac、Cc和行驶地点110这3个地点发生H/O请求。预测到候选行驶路径118b在交叉路口Ab、Bb、Bc、Cc和行驶地点108这5个地点发生H/O请求。预测到候选行驶路径118c在交叉路口Ab、Cb和行驶地点108、112这4个地点发生H/O请求。预测到候选行驶路径118d在交叉路口Aa、Ca和行驶地点112这3个地点发生H/O请求。预测到候选行驶路径118e在交叉路口Aa、Ba、Bb、Cb和行驶地点112这5个地点发生H/O请求。预测到候选行驶路径118f在交叉路口Aa、Ba、Bc、Cc这4个地点发生H/O请求。其中，预测到的H/O请求的发生次数最少的路径是候选行驶路径118a、118d。
这样，在多条候选行驶路径118a、118d中H/O请求的发生次数相同的情况下，按附加的条件来判定推荐顺位。在本实施方式中，为了判定推荐顺位，还执行图7所示的探测数据选择处理，选择所使用的探测数据。对候选行驶路径118a、118d单独地进行图7所示的探测数据选择处理。
在步骤S21中，路径生成部76从候选行驶路径118a(或者候选行驶路径118d)所包含的1个以上的H/O请求发生地点(除了交叉路口之外)中提取1个H/O请求发生地点。关于提取出的H/O请求发生地点的探测数据，存在与其建立关联的1个以上的气象数据和时刻数据。在步骤S22中，路径生成部76预测通过H/O请求发生地点的时间段和该时间段的天气。天气使用气象数据服务器14发布的气象数据。
在步骤S23中，路径生成部76判定与由步骤S22预测到的数据(天气和时间段)一致的数据在由步骤S21获取到的1个以上的气象数据和时刻数据中是否占规定比例以上。例如，设预测到的气象数据为“晴”且时刻数据为“12时～13时”。另外，设获取到的数据有2组，第1组气象数据为“多云”且时刻数据为“14时10分”，第2组气象数据为“晴”且时刻数据为“12时30分”。在该情况下，判定为第2组数据与预测到的数据一致。并且，由于2组中的1组与预测到的数据一致，因此判定为比例为“50％”。在比例在规定比例以上的情况下(步骤S23：是)，处理进入步骤S24。另一方面，在比例低于规定比例的情况下(步骤S23：否)，处理进入步骤S25。
在步骤S24中，路径生成部76采用在步骤S21中提取出的H/O请求发生地点。在步骤S25中，路径生成部76不采用在步骤S21中提取出的H/O请求发生地点。
在步骤S26中，判定对候选行驶路径118a(或者候选行驶路径118d)所包含的H/O请求的发生地点(除了交叉路口之外)的处理是否结束。在对除了交叉路口以外的所有的H/O请求的发生地点均进行了步骤S22～步骤S24或者步骤S25的处理的情况下(步骤S26：是)，探测数据选择处理结束。另一方面，在存在没有进行步骤S22～步骤S24或者步骤S25的处理的H/O请求的发生地点的情况下(步骤S26：否)，处理返回步骤S21。
例如，设在步骤S24中采用图6A所示的候选行驶路径118a所包含的行驶地点110，在步骤S25中不采用图6D所示的候选行驶路径118d所包含的行驶地点112。于是，预测到候选行驶路径118a在交叉路口Ac、Cc和行驶地点110这3个地点发生H/O请求。预测到候选行驶路径118d在交叉路口Aa、Ca这2个地点发生H/O请求。因此，预测到的H/O请求的发生次数最少的路径是候选行驶路径118d。
根据以上的处理，判定为推荐顺位由高到低的顺序为候选行驶路径118d、候选行驶路径118a、候选行驶路径118c或者候选行驶路径118f、候选行驶路径118b或者候选行驶路径118e。其中，作为排在前面的2个候选行驶路径的候选行驶路径118d和候选行驶路径118a被提供给用户。作为提供方法例如使用影像输出部70。影像输出部70将候选行驶路径118d和候选行驶路径118a重叠显示在从当前位置114到目的地116的地图上。此时，用实线显示候选行驶路径118d，用虚线显示候选行驶路径118a。或者，用彼此不同的颜色来显示候选行驶路径118d和候选行驶路径118a。也可以用文字信息来显示候选行驶路径118d和候选行驶路径118a。也可以显示H/O请求的发生地点和/或在该地点的发生频度(次数)。另外，也可以代替语音信息而由音响输出部68输出文字信息。
也可以代替图7所示的探测数据选择处理而执行图8所示的探测数据选择处理。另外，图8所示的探测数据选择处理的一部分处理与图7所示的探测数据选择处理的一部分处理一致。具体而言，步骤S33～步骤S35的处理与步骤S24～步骤S26的处理一致。省略一致的处理的说明。
在步骤S31中，路径生成部76从候选行驶路径118a(或者候选行驶路径118d)所包含的1个以上的H/O请求发生地点中提取1个H/O请求发生地点。关于提取出的H/O请求发生地点的探测数据，存在与其建立关联的理由数据。
在步骤S32中，路径生成部76判定在H/O请求发生地点的H/O请求发生理由是否是特定的理由。理由数据例如在交叉路口左、右转弯的情况下设为标志1，在车道标识线消失的情况下设为标志2，在其他车辆接近的情况下设为标志3。其中的标志1长期性地发生，标志2中短期性地发生，与此相对，标志3偶然发生的可能性高。这样，在特定的理由(标志1、2)的情况下(步骤S32：是)，处理进入步骤S33。另一方面，在不是特定的理由(标志1、2)的情况下(步骤S32：否)，处理进入步骤S34。然后，在步骤S33和步骤S34中采用或者不采用H/O请求发生地点。
[6-2第2例]
[6-2-1数据发送处理]
使用图9所示的流程图来对第2例的数据发送处理进行说明。以下说明的一系列处理由探测数据管理装置50每隔一定时间来执行。
在步骤S41中，自动驾驶控制部88判定是否开始自动驾驶。在自动驾驶SW36的开始SW被操作，处于能够执行自动驾驶的状态的情况下，开始自动驾驶。在该情况下(步骤S41：是)，处理进入步骤S42。另一方面，在进行手动驾驶等、没有开始自动驾驶的情况下(步骤S41：否)，反复执行步骤S41的判定。
在步骤S42中，导航装置58的数据获取部74在开始自动驾驶的时间，获取自动驾驶开始地点的探测数据。此时，数据获取部74获取气象数据和时刻数据。数据通信部78制成将自动驾驶开始地点的探测数据、气象数据、时刻数据和其他必要数据、例如车辆识别码(VIN)等建立关联的自动驾驶开始数据，且将其暂时存储于存储部72。在该阶段，也可以通过通信装置60将通信数据发送给探测数据服务器12。
在步骤S43中，本车位置识别部82根据从导航装置58输出的车辆16的当前位置和行驶路径的信息来判定车辆16是否在交叉路口进行左、右转弯。在进行左、右转弯的情况下(步骤S43：是)，处理进入步骤S46。此时，自动驾驶判定部90判定为不能通过自动驾驶来行驶。另一方面，在不进行左、右转弯的情况下(步骤S43：否)，处理进入步骤S44。
在从步骤S43进入步骤S44的情况下，自动驾驶判定部90判定是否能够通过自动驾驶来行驶。在外界识别部80能够识别出车道标识线且没有识别出其他车辆的接近等情况下，自动驾驶判定部90判定为能够通过自动驾驶来行驶。在该情况下(步骤S44：是)，处理进入步骤S45。另一方面，在外界识别部80不能识别出车道标识线或者识别出其他车辆的接近等情况下，自动驾驶判定部90判定为不能通过自动驾驶来行驶。在该情况下(步骤S44：否)，处理进入步骤S46。
在从步骤S44进入步骤S45的情况下，自动驾驶控制部88判定自动驾驶是否结束。当自动驾驶SW36的结束SW被操作或者操作设备被操作时，自动驾驶结束。在自动驾驶结束的情况下(步骤S45：是)，处理进入步骤S47。另一方面，在自动驾驶没有结束的情况下(步骤S45：否)，处理返回步骤S43。
在从步骤S43或者步骤S44进入步骤S46的情况下，手动驾驶请求部92进行手动驾驶的请求(H/O请求)。此时，手动驾驶请求部92将告知指令输出给告知装置46。告知装置46通过显示或者语音来催促驾驶员进行手动驾驶。
在从步骤S45或者步骤S46进入步骤S47的情况下，导航装置58的数据获取部74在自动驾驶结束的时间，获取自动驾驶结束地点的探测数据。此时，数据获取部74从手动驾驶请求部92获取表示结束自动驾驶的理由(包括发生H/O请求的理由)的理由数据，例如，在交叉路口左、右转弯的情况下获取标志1，在车道标识线消失的情况下获取标志2，在其他车辆接近的情况下获取标志3，在结束SW或者操作设备被操作的情况下获取标志4等。另外，还一并获取气象数据和时刻数据。数据通信部78制成将自动驾驶结束地点的探测数据、理由数据、气象数据、时刻数据和其他必要数据、例如车辆识别码(VIN)等建立关联的自动驾驶结束数据。
在步骤S48中，数据通信部78通过通信装置60将自动驾驶开始地点和自动驾驶结束地点的探测数据发送给探测数据服务器12。据此，数据发送处理暂时结束。
[6-2-2行驶路径生成处理]
在第2例中，也能够使用图4所示的第1例的行驶路径生成处理。但是，在第1例中使用了H/O请求的发生地点，但在第2例中代替使用H/O请求的发生地点而使用自动驾驶的结束地点。
关于第2例的情况下的数据获取，使用与图4所示的各车辆16相同的行驶方式来进行说明。首先，如图10所示，当车辆16(不管是本车辆还是其他车辆。)通过自动驾驶在行驶道路100上行驶时，将从各车辆16发送来的探测数据保存在探测数据服务器12(参照图1)中。在此，在探测数据服务器12中保存有车辆16a在行驶路径102a～102c上行驶时发送的探测数据、车辆16b在行驶路径104a～104f上行驶时发送的探测数据、和车辆16c在行驶路径106a～106d上行驶时发送的探测数据。在行驶路径102a～102c的各探测数据中包含表示行驶路径102a～102c的各路段的数据，在此为表示各路段的自动驾驶开始地点和自动驾驶结束地点的数据来作为自动驾驶的实绩数据。另外，在行驶路径104a～104f的各探测数据中包含表示行驶路径104a～104f的各路段的数据，在此为表示各路段的自动驾驶开始地点和自动驾驶结束地点的数据来作为自动驾驶的实绩数据。另外，在行驶路径106a～106d的各探测数据中，包含表示行驶路径106a～106d的各路段的数据，在此为表示各路段的自动驾驶开始地点和自动驾驶结束地点的数据来作为自动驾驶的实绩数据。这些探测数据被从探测数据服务器12发送给各车辆16，且在各存储部72中作为探测数据组72b来保存。
在第2例中，也能够使用图7、图8所示的探测数据选择处理。但是，当在各步骤中判定发生H/O请求的地点时，将自动驾驶的结束地点作为发生H/O请求的地点来进行处理。
[7变形例]
在本实施方式中，在车辆16与探测数据服务器12之间进行探测数据的收发，但也可以进行车车间通信，即车辆16彼此进行探测数据的收发。
[8本实施方式的总结]
本实施方式所涉及的探测数据管理装置50具有：定位部62，其测定车辆16的当前位置；自动驾驶判定部90，其判定在当前位置是否通过自动驾驶来行驶；数据获取部74，其根据定位部62的定位结果和自动驾驶判定部90的判定结果来获取表示已通过自动驾驶行驶的位置和/或没有通过自动驾驶行驶的位置的探测数据；和通信装置60(通信媒体)，其向车辆16的外部发送探测数据。
根据本实施方式，当车辆16实际上已通过自动驾驶进行行驶时，获取表示已通过自动驾驶行驶的位置和/或没有通过自动驾驶行驶的位置的探测数据，且将该探测数据向外部发送。因此，能够使各车辆16共享表示实际上能通过自动驾驶来行驶的位置和/或不能通过自动驾驶来行驶的位置的探测数据。然后，通过在生成候选行驶路径118a～118f时使用共享的探测数据，能够掌握能自动驾驶的位置和/或不能自动驾驶的位置、即发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的H/O请求发生地点。
[8-1第1例的总结]
在第1例中示出的探测数据管理装置50还具有手动驾驶请求部92，在由自动驾驶判定部90判定为不通过自动驾驶来行驶的情况下，所述手动驾驶请求部92向车辆16的用户进行H/O请求。然后，数据获取部74获取表示发生H/O请求的地点的探测数据。根据本实施方式，在生成候选行驶路径118a～118f时，能够准确地掌握发生H/O请求的地点、即发生从自动驾驶向手动驾驶的切换的地点。
探测数据管理装置50具有：路径生成部76，其生成车辆16的候选行驶路径118a～118f；影像输出部70与音响输出部68(信息提供部)，其向用户提供信息。通信装置60接收从车辆16的外部(探测数据服务器12或者其他车辆16)发送的探测数据。路径生成部76根据由通信装置60接收到的探测数据来设定候选行驶路径118a～118f的推荐顺位。影像输出部70和音响输出部68提供包括H/O请求的发生地点的位置信息和/或H/O请求的发生频度信息的手动驾驶请求信息、或者候选行驶路径118a～118f和推荐顺位。根据本实施方式，设定并提供推荐顺位，因此，用户易于选择候选行驶路径118a～118f。
数据获取部74获取探测数据，并且获取探测数据获取时的气象数据和/或时刻数据。通信装置60在向车辆16的外部发送探测数据时，将气象数据和/或时刻数据与探测数据建立关联来发送。另外，在从车辆16的外部接收探测数据时，接收与探测数据建立关联的气象数据和/或时刻数据。路径生成部76在候选行驶路径118a～118f中包括H/O请求的发生地点的情况下，预测车辆16通过H/O请求的发生地点的时间点的气象和/或时刻，使用与规定的气象数据和/或时刻数据建立关联的探测数据来设定推荐顺位，其中所述规定的气象数据和/或时刻数据是表示与预测到的气象和/或时刻相同的状况的气象数据和/或时刻数据。根据本实施方式，使用气象和/或时刻为相同条件的情况下的探测数据设定并提供推荐顺位，因此，能够设定更合适的推荐顺位。
数据获取部74获取探测数据，并且获取表示发生H/O请求的理由的理由数据。通信装置60在向车辆16的外部发送探测数据时，将理由数据与探测数据建立关联来发送。另外，在从车辆16的外部来接收探测数据时，接收与探测数据建立关联的理由数据。在候选行驶路径118a～118f中包括H/O请求的发生地点的情况下，路径生成部76使用与特定的理由数据建立关联的探测数据来设定推荐顺位。根据本实施方式，在根据不能自动驾驶的理由而判定探测数据的使用/不使用的基础上，设定并提供推荐顺位，因此能够设定更合适的推荐顺位。
[8-2第2例的总结]
在第2例所示的探测数据管理装置50中，数据获取部74获取由自动驾驶判定部90判定为通过自动驾驶行驶的路段的探测数据。根据本实施方式，在生成候选行驶路径时，能够准确地掌握实际上能够通过自动驾驶来行驶的路段的实绩数据。
通信装置60向车辆16的外部只发送路段的开始地点的探测数据和结束地点的探测数据来作为通过自动驾驶进行了行驶的路段的探测数据。根据本实施方式，不是发送涵盖路段全域的探测数据，而是只发送表示开始地点和结束地点的数据，因此能够减少发送的数据量。其结果，能够使通信负载为低负载，还能够提高通信速度。
在本实施方式所涉及的探测数据管理装置50中具有：手动驾驶请求部92，其在由自动驾驶判定部90判定为不通过自动驾驶行驶的情况下请求车辆16的用户进行手动驾驶；路径生成部76，其生成车辆16的候选行驶路径118a～118f；影像输出部70与音响输出部68(信息提供部)，其向用户提供信息。通信装置60接收从车辆16的外部(探测数据服务器12或者其他车辆16)发送的探测数据。路径生成部76根据由通信装置60接收到的探测数据来设定候选行驶路径118a～118f的推荐顺位。影像输出部70和音响输出部68提供包括结束地点的信息和/或H/O请求的发生频度信息的手动驾驶请求信息、或者候选行驶路径118a～118f和其推荐顺位。根据本实施方式，设定并提供推荐顺位，因此，用户易于选择候选行驶路径118a～118f。
数据获取部74获取探测数据，并且获取探测数据获取时的气象数据和/或时刻数据。通信装置60在向车辆16的外部发送探测数据时，将气象数据和/或时刻数据与探测数据建立关联来发送。另外，在从车辆16的外部接收探测数据时，接收与探测数据建立关联的气象数据和/或时刻数据。在候选行驶路径118a～118f中包括路段的情况下，路径生成部76预测车辆16通过路段(例如结束地点)的时间点的气象和/或时刻，使用与规定的气象数据和/或时刻数据建立关联的探测数据来设定推荐顺位，其中所述规定的气象数据和/或时刻数据是表示与预测到的气象和/或时刻相同的状况的气象数据和/或时刻数据。根据本实施方式，使用气象和/或时刻为相同条件的情况下的探测数据设定并提供推荐顺位，因此能够设定更合适的推荐顺位。
数据获取部74获取探测数据，并且获取表示发生H/O请求的理由的理由数据。通信装置60在向车辆16的外部发送探测数据时，将理由数据与探测数据建立关联来发送。另外，当从车辆16的外部接收探测数据时，接收与探测数据建立关联的理由数据。路径生成部76在候选行驶路径118a～118f中包括路段的情况下，使用与特定的理由数据建立关联的探测数据来设定推荐顺位。根据本实施方式，在根据不能自动驾驶的理由而判定探测数据的使用/不使用的基础上，设定并提供推荐顺位，因此能够设定更合适的推荐顺位。

Claims (10)

1.一种探测数据管理装置(50)，其被设置于能通过自动驾驶来行驶的车辆(16)，其特征在于，
具有定位部(62)、自动驾驶判定部(90)、数据获取部(74)和通信媒体(60)，其中，
所述定位部(62)测定所述车辆(16)的当前位置；
所述自动驾驶判定部(90)判定在所述当前位置是否通过自动驾驶来行驶；
所述数据获取部(74)根据所述定位部(62)的定位结果和所述自动驾驶判定部(90)的判定结果来获取探测数据，该探测数据表示已通过自动驾驶行驶的位置和/或没有通过自动驾驶行驶的位置；
所述通信媒体(60)向所述车辆(16)的外部发送所述探测数据。
2.根据权利要求1所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
还具有手动驾驶请求部(92)，该手动驾驶请求部(92)在由所述自动驾驶判定部(90)判定为不通过自动驾驶来行驶的情况下，请求所述车辆(16)的用户进行手动驾驶，
所述数据获取部(74)获取表示发生手动驾驶请求的地点的探测数据。
3.根据权利要求2所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
具有路径生成部(76)和信息提供部(68、70)，其中，
所述路径生成部(76)生成所述车辆(16)的候选行驶路径(118a～118f)；
所述信息提供部(68、70)向用户提供信息，
所述通信媒体(60)接收从所述车辆(16)的外部发送的所述探测数据，
所述路径生成部(76)根据由所述通信媒体(60)接收到的所述探测数据来设定所述候选行驶路径(118a～118f)的推荐顺位，
所述信息提供部(68、70)提供包括所述地点的位置信息和/或所述请求的发生频度信息的手动驾驶请求信息、或者所述候选行驶路径(118a～118f)和所述推荐顺位。
4.根据权利要求3所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
所述数据获取部(74)获取所述探测数据，并且获取所述探测数据获取时的气象数据和/或时刻数据，
所述通信媒体(60)在向所述车辆(16)的外部发送所述探测数据时，将所述气象数据和/或所述时刻数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体(60)在从所述车辆(16)的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据已建立关联的所述气象数据和/或所述时刻数据，
在所述候选行驶路径(118a～118f)中包含所述地点的情况下，所述路径生成部(76)预测所述车辆(16)通过所述地点的时间点的气象和/或时刻，使用与所述气象数据和/或所述时刻数据已建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位，其中所述气象数据和/或所述时刻数据是表示与预测的气象和/或时刻相同的状况的气象数据和/或时刻数据。
5.根据权利要求3所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
所述数据获取部(74)获取所述探测数据，并且获取表示发生所述请求的理由的理由数据，
所述通信媒体(60)在向所述车辆(16)的外部发送所述探测数据时，将所述理由数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体(60)在从所述车辆(16)的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据已建立关联的所述理由数据，
所述路径生成部(76)在所述候选行驶路径(118a～118f)中包含所述地点的情况下，使用与特定的所述理由数据已建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位。
6.根据权利要求1所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
所述数据获取部(74)获取由所述自动驾驶判定部(90)判定为通过自动驾驶来行驶的路段的所述探测数据。
7.根据权利要求6所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
所述通信媒体(60)向所述车辆(16)的外部只发送所述路段的开始地点的所述探测数据和结束地点的所述探测数据来作为所述路段的所述探测数据。
8.根据权利要求7所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
具有手动驾驶请求部(92)、路径生成部(76)和信息提供部(68、70)，其中，
所述手动驾驶请求部(92)在由所述自动驾驶判定部(90)判定为不通过自动驾驶来行驶的情况下请求所述车辆(16)的用户进行手动驾驶；
所述路径生成部(76)生成所述车辆(16)的候选行驶路径(118a～118f)；
所述信息提供部(68、70)向用户提供信息，
所述通信媒体(60)接收从所述车辆(16)的外部发送的所述探测数据，
所述路径生成部(76)根据由所述通信媒体(60)接收到的所述探测数据来设定所述候选行驶路径(118a～118f)的推荐顺位，
所述信息提供部(68、70)提供包含所述结束地点的位置信息和/或所述请求的发生频度信息的手动驾驶请求信息、或者所述候选行驶路径(118a～118f)和所述推荐顺位。
9.根据权利要求8所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
所述数据获取部(74)获取所述探测数据，并且获取所述探测数据获取时的气象数据和/或时刻数据，
所述通信媒体(60)在向所述车辆(16)的外部发送所述探测数据时，将所述气象数据和/或所述时刻数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体(60)在从所述车辆(16)的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据已建立关联的所述气象数据和/或所述时刻数据，
所述路径生成部(76)在所述候选行驶路径(118a～118f)中包含所述路段的情况下，预测所述车辆(16)通过所述路段的时间点的气象和/或时刻，使用与所述气象数据和/或所述时刻数据已建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位，其中所述气象数据和/或所述时刻数据是表示与预测的气象和/或时刻相同的状况的气象数据和/或时刻数据。
10.根据权利要求8所述的探测数据管理装置(50)，其特征在于，
所述数据获取部(74)获取所述探测数据，并且获取表示发生手动驾驶请求的理由的理由数据，
所述通信媒体(60)在向所述车辆(16)的外部发送所述探测数据时，将所述理由数据与所述探测数据建立关联来发送，另外，所述通信媒体(60)在从所述车辆(16)的外部接收所述探测数据时，接收与所述探测数据已建立关联的所述理由数据，
所述路径生成部(76)在所述候选行驶路径(118a～118f)中包含所述路段的情况下，使用与特定的所述理由数据已建立关联的所述探测数据来设定所述推荐顺位。
CN201780056331.9A 2016-09-13 2017-06-06 探测数据管理装置 Active CN109690643B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016178448 2016-09-13
JP2016-178448 2016-09-13
PCT/JP2017/020978 WO2018051586A1 (ja) 2016-09-13 2017-06-06 プローブデータ管理装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109690643A true CN109690643A (zh) 2019-04-26
CN109690643B CN109690643B (zh) 2021-08-20

Family

ID=61619155

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780056331.9A Active CN109690643B (zh) 2016-09-13 2017-06-06 探测数据管理装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200117189A1 (zh)
JP (1) JP6832360B2 (zh)
CN (1) CN109690643B (zh)
WO (1) WO2018051586A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3679438B1 (en) * 2017-09-07 2021-01-13 Signify Holding B.V. Indoor positioning system for mobile objects
JP6988748B2 (ja) * 2018-09-10 2022-01-05 トヨタ自動車株式会社 不調地点収集装置
US11248921B2 (en) 2018-10-15 2022-02-15 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for tunable multi-vehicle routing
BR112021019215A2 (pt) * 2019-03-27 2021-11-30 Nissan Motor Sistema de controle de itinerário de veículo, dispositivo para controle de itinerário de veículo e método para controle de itinerário de veículo
JP7484757B2 (ja) 2021-02-08 2024-05-16 株式会社デンソー システム、表示方法、及びプログラム
WO2023171458A1 (ja) * 2022-03-07 2023-09-14 株式会社デンソー 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100533092B1 (ko) * 2003-11-04 2005-12-05 조병용 수상용 자전거 겸용 보트
CN101183007A (zh) * 2007-12-06 2008-05-21 凯立德欣技术（深圳）有限公司 一种导航方法、装置及导航设备
JP2009277059A (ja) * 2008-05-15 2009-11-26 Denso Corp 危険情報収集配信装置
CN101799977A (zh) * 2009-12-31 2010-08-11 马正方 智能交通系统
CN101807222A (zh) * 2010-02-09 2010-08-18 武汉大学 基于站点的城市公交线网优化配置方法
KR101246128B1 (ko) * 2012-05-29 2013-04-05 박수민 자동차 자동 운행 시스템
CN103383265A (zh) * 2013-07-04 2013-11-06 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 汽车自动驾驶系统
CN103958314A (zh) * 2011-11-28 2014-07-30 斯堪尼亚商用车有限公司 用于车辆的安全系统
CN104284225A (zh) * 2013-07-05 2015-01-14 歌乐株式会社 车载导航装置
US8965621B1 (en) * 2010-10-05 2015-02-24 Google Inc. Driving pattern recognition and safety control
CN104408952A (zh) * 2014-11-24 2015-03-11 泰斗微电子科技有限公司 一种可变车道控制方法及相应的控制系统
CN104484796A (zh) * 2014-12-18 2015-04-01 天津三星通信技术研究有限公司 便携式终端及其日程管理方法
CN104890595A (zh) * 2014-03-04 2015-09-09 沃尔沃汽车公司 在自动驾驶车辆中预测自动驾驶可用时间的设备和方法
JP2015175825A (ja) * 2014-03-18 2015-10-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
US20150353088A1 (en) * 2014-06-05 2015-12-10 Alpine Electronics, Inc. Vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method
CN105313895A (zh) * 2014-08-01 2016-02-10 丰田自动车株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
WO2016068273A1 (ja) * 2014-10-30 2016-05-06 三菱電機株式会社 車載器、自動運転車両、自動運転支援システム、自動運転監視装置、道路管理装置及び自動運転情報収集装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016139748A1 (ja) * 2015-03-03 2016-09-09 パイオニア株式会社 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100533092B1 (ko) * 2003-11-04 2005-12-05 조병용 수상용 자전거 겸용 보트
CN101183007A (zh) * 2007-12-06 2008-05-21 凯立德欣技术（深圳）有限公司 一种导航方法、装置及导航设备
JP2009277059A (ja) * 2008-05-15 2009-11-26 Denso Corp 危険情報収集配信装置
CN101799977A (zh) * 2009-12-31 2010-08-11 马正方 智能交通系统
CN101807222A (zh) * 2010-02-09 2010-08-18 武汉大学 基于站点的城市公交线网优化配置方法
US8965621B1 (en) * 2010-10-05 2015-02-24 Google Inc. Driving pattern recognition and safety control
CN103958314A (zh) * 2011-11-28 2014-07-30 斯堪尼亚商用车有限公司 用于车辆的安全系统
KR101246128B1 (ko) * 2012-05-29 2013-04-05 박수민 자동차 자동 운행 시스템
CN103383265A (zh) * 2013-07-04 2013-11-06 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 汽车自动驾驶系统
CN104284225A (zh) * 2013-07-05 2015-01-14 歌乐株式会社 车载导航装置
CN104890595A (zh) * 2014-03-04 2015-09-09 沃尔沃汽车公司 在自动驾驶车辆中预测自动驾驶可用时间的设备和方法
US20150253778A1 (en) * 2014-03-04 2015-09-10 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving capabilities
JP2015175825A (ja) * 2014-03-18 2015-10-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
US20150353088A1 (en) * 2014-06-05 2015-12-10 Alpine Electronics, Inc. Vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method
CN105313895A (zh) * 2014-08-01 2016-02-10 丰田自动车株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
WO2016068273A1 (ja) * 2014-10-30 2016-05-06 三菱電機株式会社 車載器、自動運転車両、自動運転支援システム、自動運転監視装置、道路管理装置及び自動運転情報収集装置
CN104408952A (zh) * 2014-11-24 2015-03-11 泰斗微电子科技有限公司 一种可变车道控制方法及相应的控制系统
CN104484796A (zh) * 2014-12-18 2015-04-01 天津三星通信技术研究有限公司 便携式终端及其日程管理方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6832360B2 (ja) 2021-02-24
JPWO2018051586A1 (ja) 2019-04-18
US20200117189A1 (en) 2020-04-16
CN109690643B (zh) 2021-08-20
WO2018051586A1 (ja) 2018-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109690643A (zh) 探测数据管理装置
JP6650386B2 (ja) 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム
CN108058713B (zh) 信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质
CN105313895B (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN108973994A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US20190232976A1 (en) Assisting apparatus, assisting method, and program
CN106952489B (zh) 驾驶辅助装置
CN110050301A (zh) 车辆控制装置
JP2020138612A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP5704229B2 (ja) 運転支援装置及び車両用情報処理装置
CN104890595A (zh) 在自动驾驶车辆中预测自动驾驶可用时间的设备和方法
CN109841088A (zh) 车辆驾驶辅助系统及方法
CN108058707B (zh) 信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质
CN109906356A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN109890679A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
JP2020140516A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP2020131787A (ja) 管制装置及び車両制御装置
CN113748446A (zh) 用于比较机动车辆行程的技术
JP2019079363A (ja) 車両制御装置
JP2022030594A (ja) 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム
JP2017156954A (ja) 自動運転システム
JP2018180967A (ja) 交通情報通知システム
JP2021162960A (ja) 収容領域管理装置
CN114537450A (zh) 车辆控制方法、装置、介质、芯片、电子设备及车辆
CN113272750A (zh) 一种交通拥堵辅助驾驶方法、系统、车载设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant