JP7484757B2 - システム、表示方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示はデータ記録装置、表示制御装置、データ記録方法、表示制御方法、データシステム、及びプログラムに関する。

現在地から目的地までの走行ルートを表示する装置が特許文献１に開示されている。

特開２０１９－７４３５９号公報

近年、自動運転車両が注目されている。走行ルートの中に、自動運転が可能ではない区間が存在することがある。走行ルートを表示するとき、自動運転が可能ではない区間を表示できれば、走行ルートの選択等の際に、ユーザの利便性が向上する。

本開示の１つの局面では、自動運転が可能ではない位置を記録可能なデータ記録装置、自動運転が可能ではない区間を表示可能な表示制御装置、データ記録方法、表示制御方法、データシステム、及びプログラムを提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、車両（３）の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断するように構成された自動運転判断ユニット（９）と、前記車両の自動運転が可能ではないと前記自動運転判断ユニットが判断したときの前記車両の位置を記録するように構成されたデータ記録ユニット（９）と、を備えるデータ記録装置（９）である。

本開示の１つの局面であるデータ記録装置は、自動運転が可能ではない位置を記録することができる。本開示の１つの局面であるデータ記録装置を用いれば、例えば、走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間を表示することができる。

本開示の別の局面は、車両（３）の走行ルートを取得するように構成された走行ルート取得ユニット（７）と、データ記録装置（５、９）から、自動運転が可能ではない位置を取得するように構成されたデータ取得ユニット（７）と、前記走行ルート取得ユニットが取得した前記走行ルートと、前記データ取得ユニットが取得した前記自動運転が可能ではない位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示するように構成された表示ユニット（７）と、を備える表示制御装置（７）である。

本開示の別の局面である表示制御装置は、走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間を表示することができる。
本開示の別の局面は、車両（３）の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断し、前記車両の自動運転が可能ではないと判断したときの前記車両の位置を記録する、データ記録方法である。

本開示の別の局面であるデータ記録方法によれば、自動運転が可能ではない位置を記録することができる。
本開示の別の局面は、車両（３）の走行ルートを取得し、データ記録装置（５、９）から、自動運転が可能ではない位置を取得し、取得した前記走行ルートと、取得した前記自動運転が可能ではない位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示する、表示制御方法である。

本開示の別の局面である表示制御方法によれば、走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間を表示することができる。
本開示の別の局面は、車両（３）に搭載されたデータ記録装置（９）と、前記車両に搭載された表示制御装置（７）と、クラウドサーバ（５）と、を備えるデータシステム（１）である。

前記データ記録装置は、前記車両の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断するように構成された自動運転判断ユニット（９）と、前記車両の自動運転が可能ではないと前記自動運転判断ユニットが判断したときの前記車両の位置であるＮＧ位置を記録するように構成されたデータ記録ユニット（９）と、を備える。

前記表示制御装置は、前記車両の走行ルートを取得するように構成された走行ルート取得ユニット（７）と、前記データ記録装置又は前記クラウドサーバから、前記ＮＧ位置を取得するように構成されたデータ取得ユニット（７）と、前記走行ルート取得ユニットが取得した前記走行ルートと、前記データ取得ユニットが取得した前記ＮＧ位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示するように構成された表示ユニット（７）と、を備える。

前記クラウドサーバは、前記データ記録装置から、前記ＮＧ位置を受信し、記録するとともに、前記表示制御装置に前記ＮＧ位置を送信するように構成される。
本開示の別の局面であるデータシステムは、自動運転が可能ではない位置を記録することができる。本開示の別の局面であるデータシステムを用いれば、走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間を表示することができる。

データシステムの構成を表すブロック図である。 第１実施形態におけるデータ保存処理を表すフローチャートである。 走行ルート表示処理を表すフローチャートである。 走行ルートを複数の領域に分割した例を表す説明図である。 第１表示の例を表す説明図である。 図６Ａは、走行ルートの上に、他のＮＧ位置から十分離れた１つのＮＧ位置がある場合に、ＮＧ区間を特定する方法を表す説明図である。図６Ｂは、走行ルートの上に複数のＮＧ位置が近接して存在する場合にＮＧ区間を特定する方法を表す説明図である。 ＮＧ位置の数が多い場合に表示するアイコンを選択する方法を表す説明図である。 第２表示の例を表す説明図である。 第３実施形態におけるデータ保存処理を表すフローチャートである。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．データシステム１の構成
データシステム１の構成を図１に基づき説明する。データシステム１は、複数の車両３と、クラウドサーバ５と、を備える。

車両３は、自動運転及び手動運転が可能である。車両３は、周囲の状況に応じて、自動運転のレベルを、１～５の中から選択できる。自動運転のレベルとは、国土交通省が規定するレベルを意味する。

車両３は、自動運転ＥＣＵ７と、保存処理ＥＣＵ９と、周辺センサ１１と、車両動作センサ１３と、車両通信装置１５と、表示装置１７と、時計１９と、を備える。
自動運転ＥＣＵ７は、周辺センサ１１及び車両動作センサ１３から取得した情報に基づき、公知の方法で自動運転の制御を行う。また、自動運転ＥＣＵ７は、後述する走行ルート表示処理を行う。

保存処理ＥＣＵ９は、後述するデータ記録処理を行う。保存処理ＥＣＵ９はデータを記録するメモリを備える。
周辺センサ１１は、車両３の周辺の状態を検出するセンサである。周辺センサ１１は、周辺カメラ１１Ａ、レーダ装置１１Ｂ、及び位置センサ１１Ｃを含む。

車両動作センサ１３は、車両３の動作を検出するセンサである。車両動作センサ１３は、操舵角センサ１３Ａ、ブレーキセンサ１３Ｂ、車速センサ１３Ｃ、及び加速度センサ１３Ｄを含む。操舵角センサ１３Ａは操舵角を検出する。ブレーキセンサ１３Ｂはブレーキの動作状態を検出する。車速センサ１３Ｃは車速を検出する。加速度センサ１３Ｄは加速度を検出する。

車両通信装置１５は、車両３の外部と通信を行う。車両通信装置１５は、クラウドサーバ５と通信を行うことができる。車両通信装置１５は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を受信することができる。車両通信装置１５は、外部から天候情報を取得することができる。天候情報は、車両３の位置における現在の天候を表す情報である。

表示装置１７は、車両３の車室内に設置されている。表示装置１７は画像を表示することができる。車両３の乗員は、表示装置１７に表示された画像を見ることができる。時計１９は、現在の日時を取得することができる。

クラウドサーバ５は、クラウド制御装置２１と、クラウド通信装置２３と、保存メモリ２５と、を備える。クラウド制御装置２１は、クラウド通信装置２３が受信したデータを保存メモリ２５に保存する処理を行う。また、クラウド制御装置２１は、車両３からの要求に応じて、保存メモリ２５に記録されたデータを読み出し、クラウド通信装置２３を用いて車両３に送信する処理を行う。

クラウド通信装置２３は、車両通信装置１５との間で通信を行うことができる。保存メモリ２５はデータの記録を行うことができる。
２．データ保存処理
保存処理ＥＣＵ９が実行するデータ保存処理を、図２に基づき説明する。保存処理ＥＣＵ９は、データ保存処理を、車両３の走行中に、所定時間ごとに繰り返し実行する。保存処理ＥＣＵ９は、車両３が自動運転中である場合と、車両３が手動運転中である場合とに、それぞれ、データ保存処理を実行する。

ステップ１では、保存処理ＥＣＵ９が、車両動作センサ１３を用いて、車両の動作を表す情報（以下では車両情報とする）を取得する。
ステップ２では、保存処理ＥＣＵ９が、周辺センサ１１を用いて、車両３の周辺の状態を表す情報（以下では周辺情報とする）を取得する。

ステップ３では、保存処理ＥＣＵ９が、車両通信装置１５を用いて、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を取得する。保存処理ＥＣＵ９は、取得したＧＰＳ電波に基づき、車両３の現在の位置を取得する。

ステップ４では、保存処理ＥＣＵ９が、車両通信装置１５を用いて、天候情報を取得する。
ステップ５では、保存処理ＥＣＵ９が、時計１９を用いて、現在の日時を取得する。
ステップ６では、車両３の現在の位置において、予め設定されたＮＧ理由に該当するか否かを保存処理ＥＣＵ９が判断する。ＮＧ理由に該当することは、車両３の現在の位置において、自動運転が可能ではないことを意味する。ＮＧ理由に該当するか否かを判断することは、自動運転が可能であるか否かを判断することに対応する。

ＮＧ理由とは、自動運転が可能ではない理由である。保存処理ＥＣＵ９は、前記ステップ１で取得した車両情報、前記ステップ２で取得した周辺情報、前記ステップ３で取得した車両３の現在の位置、前記ステップ４で取得した天候情報、及び前記ステップ５で取得した現在の日時を用いて、ＮＧ理由に該当するか否かを判断する。

ＮＧ理由として、例えば、以下のＮＧ理由１～５が挙げられる。
（ＮＧ理由１）
車両３は直進している。自動運転ＥＣＵ７は、周辺情報を用いても、車両３の周囲の白線を認識できない。天候は雨天である。なお、日時は限定されない。
（ＮＧ理由２）
車両３の現在の位置は横断歩道の手前にある。横断歩道を横断している通行者が途切れない。日時は平日の朝である。なお、天候は限定されない。
（ＮＧ理由３）
車両３は交差点で右折する予定である。自動運転ＥＣＵ７は、周辺情報を用いても、右折後の道路の形状を認識できない。なお、日時及び天候は限定されない。
（ＮＧ理由４）
車両３は右折するために交差点内で停車している。対向車が途切れない。なお、日時及び天候は限定されない。
（ＮＧ理由５）
車両３は、右折レーン又は左折レーンに車線変更する予定である。車線変更先のレーンが渋滞しているため、車両３は車線変更を行うことができない。日時は休日である。なお、天候は限定されない。

ＮＧ理由に該当すると判断した場合、本処理はステップ７に進む。ＮＧ理由に該当しないと判断した場合、本処理はステップ９に進む。
ステップ７では、保存処理ＥＣＵ９が、累積ＮＧ回数を算出する。累積ＮＧ回数とは、車両３の現在の位置で、これまでに、前記ステップ６で該当すると判断されたＮＧ理由に該当すると判断された累積回数である。

ステップ８では、保存処理ＥＣＵ９が、ＮＧデータを、保存処理ＥＣＵ９のメモリに記録する。ＮＧデータは、ＮＧ位置を表す情報を含む。ＮＧ位置とは、自動運転が可能ではないと保存処理ＥＣＵ９が判断したときの車両３の位置である。車両３は、ＮＧ位置では自動運転を行うことができない。ＮＧ位置は、直前の前記ステップ３で取得した車両３の位置である。

ＮＧデータは、さらに、前記ステップ６で該当すると判断されたＮＧ理由と、前記ステップ４で取得した天候情報と、前記ステップ５で取得した日時と、前記ステップ７で算出した累積ＮＧ回数とを含む。ＮＧデータにおいて、ＮＧ位置と、ＮＧ理由と、天候情報と、日時と、累積ＮＧ回数とは関連付けられている。なお、ＮＧ理由、日時、及び天候情報は追加データに対応する。

ステップ９では、保存処理ＥＣＵ９が、車両３の現在の位置において可能な自動運転のレベルを算出する。保存処理ＥＣＵ９は、例えば、車両３の現在の位置において可能な自動運転のレベルの上限を算出する。例えば、車両３の現在の位置において、レベル１～３の自動運転が可能であり、レベル４～５の自動運転は可能ではない場合、車両３の現在の位置において可能な自動運転のレベルの上限は３である。

ステップ１０では、保存処理ＥＣＵ９が、レベルデータを、保存処理ＥＣＵ９のメモリに記録する。レベルデータとは、直前の前記ステップ３で取得した車両３の位置と、前記ステップ９で算出した自動運転のレベルとを関連付けたデータである。

ステップ１１では、保存処理ＥＣＵ９が、車両通信装置１５を用いて、データをクラウドサーバ５に送信する。送信するデータは、前記ステップ６で肯定判断した場合はＮＧデータであり、前記ステップ６で否定判断した場合はレベルデータである。

なお、クラウドサーバ５は、クラウド通信装置２３を用いて、ＮＧデータ又はレベルデータを受信する。クラウドサーバ５は、受信したＮＧデータ又はレベルデータを保存メモリ２５に記録する。

なお、保存処理ＥＣＵ９はデータ記録装置に対応する。保存処理ＥＣＵ９のうち、前記ステップ１～６の処理を実行する部分は、自動運転判断ユニットに対応する。保存処理ＥＣＵ９のうち、前記ステップ８、１０、１１の処理を実行する部分は、データ記録ユニットに対応する。保存処理ＥＣＵ９のうち、前記ステップ４～７の処理を実行する部分は、追加データ取得ユニットに対応する。保存処理ＥＣＵ９のうち、前記ステップ９の処理を実行する部分は、レベル取得ユニットに対応する。

３．走行ルート表示処理
自動運転ＥＣＵ７が実行する走行ルート表示処理を、図３～図８に基づき説明する。ステップ２１では、自動運転ＥＣＵ７が、車両３の走行ルートを取得する。走行ルートは、車両３の現在の位置から目的地までの地図上のルートである。自動運転ＥＣＵ７は、例えば、カーナビ等から走行ルートを取得する。取得する走行ルートの数は１であってもよいし、複数であってもよい。

ステップ２２では、自動運転ＥＣＵ７は、図４に示すように、前記ステップ２１で取得した走行ルート３１を、例えば、複数の領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄに分割する。分割する領域の数は特に限定されない。自動運転ＥＣＵ７は、分割した領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄのそれぞれについて、車両３が過去に通ったことがあるか否かを判断する。

なお、自動運転ＥＣＵ７は、車両３が過去に通った走行ルートを記憶している。自動運転ＥＣＵ７は、過去に通った走行ルートと、領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄとを対比することで、車両３が領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３を過去に通ったことがあるか否かを判断する。

ステップ２３では、複数の領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄのそれぞれに対し、対応するＮＧデータ及びレベルデータを探し、割り当てる処理を自動運転ＥＣＵ７が行う。
例えば、車両３が領域３３Ａを通ったことがある場合、自動運転ＥＣＵ７は、車両３に記録されているＮＧデータ及びレベルデータの中から、対応するＮＧデータ及びレベルデータを探し、領域３３Ａに割り当てる処理を行う。対応するＮＧデータとは、ＮＧデータに含まれるＮＧ位置が領域３３Ａ内にあり、ＮＧデータを取得したときの天候及び日時が現在の天候及び日時と同じであり、累積ＮＧ回数が予め設定された閾値以上であるＮＧデータである。

対応するレベルデータとは、領域３３Ａ内の自動運転のレベルを記録したレベルデータであって、レベルデータを取得したときの天候及び日時が現在の天候及び日時と同じであるレベルデータである。

なお、車両３に記録されているＮＧデータ及びレベルデータは、走行ルート表示処理を行っている車両３が過去に記録したものである。
また、車両３が領域３３Ａを通ったことがない場合、自動運転ＥＣＵ７は、クラウドサーバ５に記録されているＮＧデータ及びレベルデータの中から、対応するＮＧデータ及びレベルデータを探し、領域３３Ａに割り当てる処理を行う。

このとき、自動運転ＥＣＵ７は、クラウドサーバ５に対し、対応するＮＧデータ及びレベルデータの送信を要求する。クラウドサーバ５は、要求に応じて、対応するＮＧデータ及びレベルデータを探し、対応するＮＧデータ及びレベルデータ見つかった場合はそれらを車両３に送信する。クラウドサーバ５が送信するＮＧデータ及びレベルデータは、走行ルート表示処理を行っている車両３とは別の車両３が過去に取得し、クラウドサーバ５に記録したものである。

自動運転ＥＣＵ７は、領域３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄのそれぞれについても、同様に、対応するＮＧデータ及びレベルデータを探し、割り当てる処理を行う。
ステップ２４では、走行ルート３１の上にＮＧ位置があるか否かを自動運転ＥＣＵ７が判断する。前記ステップ２３で、領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３ＤのいずれかにＮＧデータが割り当てられた場合は、走行ルート３１の上にＮＧ位置がある。前記ステップ２３で、領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３ＤのいずれにもＮＧデータが割り当てられなかった場合は、走行ルート３１の上にＮＧ位置がない。

走行ルート３１の上にＮＧ位置がない場合、本処理はステップ２５に進む。走行ルート３１の上にＮＧ位置がある場合、本処理はステップ２６に進む。
ステップ２５では、自動運転ＥＣＵ７が、表示装置１７に第１表示を行う。第１表示では、例えば、図５に示すように、走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃが表示されている。走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃは、前記ステップ２１で取得された走行ルートである。

走行ルート３１Ａは、車両３の現在の位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ２を経て、目的地ＰＥに至るルートである。走行ルート３１Ｂは、車両３の現在の位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ４、位置Ｐ５を経て、目的地ＰＥに至るルートである。走行ルート３１Ｃは、車両３の現在の位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ４、位置Ｐ６を経て、目的地ＰＥに至るルートである。

さらに、第１表示では、走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃの上の場所ごとに、実行可能な自動運転のレベルの上限が表示されている。自動運転ＥＣＵ７は、前記ステップ２３で取得したレベルデータに基づき、自動運転のレベルの上限を表示する。

さらに、第１表示では、走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃのそれぞれについて、自動運転可能率Ｒが表示されている。自動運転可能率Ｒ（％）とは、以下の式１で表される値である。
（式１）
Ｒ＝（（Ｌ_ａｌｌ－Ｌ_ＮＧ）／Ｌ_ａｌｌ）×１００
式１においてＬ_ａｌｌは走行ルートの全長である。Ｌ_ＮＧは走行ルートに含まれるＮＧ区間４１の長さの和である。ＮＧ区間４１については後述する。自動運転可能率Ｒは、走行ルートの長さに対する、走行ルートのうち自動運転が可能である区間の長さの比率である。第１表示を行う場合、ＮＧ区間４１は存在しないので、自動運転可能率Ｒは１００％である。

ステップ２６では、自動運転ＥＣＵ７が、走行ルート上でＮＧ区間４１を特定する。例えば、図６Ａに示すように、走行ルート３１Ａの上に、他のＮＧ位置３５から十分離れた１つのＮＧ位置３５がある場合、ＮＧ位置３５を中心とし、所定の長さを有する区間をＮＧ区間４１とする。所定の長さは、例えば、２００ｍである。

また、例えば、図６Ｂに示すように、走行ルート３１Ａの上に複数のＮＧ位置３５が近接して存在する場合を想定する。複数のＮＧ位置３５は、同一のＮＧ理由に該当するＮＧ位置３５である。自動運転ＥＣＵ７は、まず、それぞれのＮＧ位置３５について、ＮＧ位置３５を中心とし、所定の長さを有する第１次ＮＧ区間４３を設定する。第１次ＮＧ区間４３の一部は、隣接する他の第１次ＮＧ区間４３と重なる。次に、自動運転ＥＣＵ７は、いずれかの第１次ＮＧ区間４３に属する連続した１つの区間を、最終的なＮＧ区間４１とする。

ステップ２７では、自動運転ＥＣＵ７が、アイコン４５の調整を行う。後述するように、第２表示では、原則として、ＮＧ位置ごとにアイコン４５が表示される。アイコン４５には複数の種類がある。それぞれのアイコン４５はＮＧ理由を表示する。

ただし、第２表示の上で、走行ルート上の単位長さ当たりのＮＧ位置の数が多い場合に全てのアイコン４５を表示すると、図７の「全アイコン表示」に示すように多数のアイコン４５が重なって表示され、見づらくなってしまう。そのため、自動運転ＥＣＵ７は、第２表示の上で、単位長さ当たりのＮＧ位置の数が閾値より多い場合は、図７の「選択されたアイコンのみ表示」に示すように、アイコン４５の一部を選択し、選択したアイコン４５のみを表示する。自動運転ＥＣＵ７は、選択されなかったアイコン４５を表示しない。

表示するアイコン４５を選択する基準として、例えば、以下の基準がある。
（選択基準１）
複数のアイコン４５の中で、最も数が多い種類のアイコン４５を選択する。
（選択基準２）
予めアイコン４５の種類に優先度を決めておく。優先度が高い種類のアイコン４５を選択する。
（選択基準３）
アイコン４５が属するＮＧ区間４１が長いほど、そのアイコン４５を優先して選択する。

ステップ２８では、自動運転ＥＣＵ７が、走行ルートの自動運転可能率Ｒを算出する。複数の走行ルートがある場合、自動運転ＥＣＵ７は、それぞれの走行ルートについて、自動運転可能率Ｒを算出する。

ステップ２９では、自動運転ＥＣＵ７が、表示装置１７に第２表示を行う。第２表示では、例えば、図８に示すように、走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃが表示されている。走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃは、前記ステップ２１で取得された走行ルートである。

走行ルート３１Ａは、車両３の現在の位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ２を経て、目的地ＰＥに至るルートである。走行ルート３１Ｂは、車両３の現在の位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ４、位置Ｐ５を経て、目的地ＰＥに至るルートである。走行ルート３１Ｃは、車両３の現在の位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ４、位置Ｐ６を経て、目的地ＰＥに至るルートである。

さらに、第２表示では、ＮＧ区間４１が表示されている。ＮＧ区間４１の色と、走行ルートのうちＮＧ区間４１ではない区間の色とは異なる。自動運転ＥＣＵ７は、前記ステップ２６で特定したＮＧ区間４１を表示する。

さらに、第２表示では、アイコン４５が表示されている。自動運転ＥＣＵ７は、原則として、それぞれのＮＧ位置の付近にアイコン４５を表示する。アイコン４５は、その付近にあるＮＧ位置のＮＧ理由を表す。ただし、前記ステップ２７で調整が行われた場合、自動運転ＥＣＵ７は、選択されたアイコン４５を表示する。

さらに、第２表示では、走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃの上の場所ごとに、実行可能な自動運転のレベルの上限が表示されている。自動運転ＥＣＵ７は、前記ステップ２３で取得したレベルデータに基づき、自動運転のレベルの上限を表示する。

さらに、第２表示では、走行ルート３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃのそれぞれについて、自動運転可能率Ｒが表示されている。第２表示を行う場合、ＮＧ区間４１が存在するので、少なくとも１つの走行ルートの自動運転可能率Ｒは１００％未満である。自動運転ＥＣＵ７は、前記ステップ２８で算出した自動運転可能率Ｒを表示する。

さらに、第２表示では、ＮＧ区間４１の表示の前提となった天候と日時とが表示される。すなわち、表示される天候と日時は、ＮＧ区間４１の算出に用いられたＮＧデータが取得されたときの天候と日時である。

なお、自動運転ＥＣＵ７は表示制御装置に対応する。自動運転ＥＣＵ７のうち、前記ステップ２１の処理を実行する部分は走行ルート取得ユニットに対応する。保存処理ＥＣＵ９及びクラウドサーバ５はデータ記録装置に対応する。

自動運転ＥＣＵ７のうち、前記ステップ２２～２３の処理を実行する部分はデータ取得ユニットに対応する。自動運転ＥＣＵ７のうち、前記ステップ２４～２７、２９の処理を実行する部分は表示ユニットに対応する。自動運転ＥＣＵ７のうち、前記ステップ２８の処理を実行する部分は比率算出ユニットに対応する。

４．保存処理ＥＣＵ９が奏する効果
（１Ａ）保存処理ＥＣＵ９は、車両３の走行中に、車両３の位置において車両３の自動運転が可能であるか否かを判断する。保存処理ＥＣＵ９は、車両３の自動運転が可能ではないと判断したとき、ＮＧデータを記録する。ＮＧデータはＮＧ位置を含む。ＮＧ位置は、車両３の自動運転が可能ではないと判断したときの車両３の位置である。自動運転ＥＣＵ７は、保存処理ＥＣＵ９が記録したＮＧデータに基づき、第１表示及び第２表示を行うことができる。

（１Ｂ）保存処理ＥＣＵ９は、車両３の自動運転が可能ではないと判断したとき、ＮＧ理由、日時、及び天候情報を取得する。保存処理ＥＣＵ９は、ＮＧ理由、日時、及び天候情報と、ＮＧ位置とを関連付けて記録する。そのため、自動運転ＥＣＵ７は、第２表示において、ＮＧ理由を表示することができる。

また、自動運転ＥＣＵ７は、現在の日時、及び天候と同じ条件の下で記録されたＮＧデータに基づき、ＮＧ区間４１等を表示する。そのため、自動運転ＥＣＵ７は、現在の日時、及び天候に合ったＮＧ区間４１等を表示することができる。

（１Ｃ）保存処理ＥＣＵ９は、車両３が自動運転中である場合と、車両３が手動運転中である場合とに、車両３の自動運転が可能であるか否かを判断する。そのため、保存処理ＥＣＵ９は、ＮＧデータ及びレベルデータを効率的に記録することができる。

（１Ｄ）保存処理ＥＣＵ９は、車両３の走行中に、車両３の位置において車両３が実行可能な自動運転のレベルを取得する。保存処理ＥＣＵ９は、車両３が実行可能な自動運転のレベルと、車両３の位置とを関連付けて記録する。そのため、自動運転ＥＣＵ７は、第２表示において、実行可能な自動運転のレベルを場所ごとに表示することができる。

５．自動運転ＥＣＵ７が奏する効果
（１Ｅ）自動運転ＥＣＵ７は、車両３の走行ルートを取得する。自動運転ＥＣＵ７は、保存処理ＥＣＵ９又はクラウドサーバ５から、ＮＧ位置を取得する。自動運転ＥＣＵ７は、取得した走行ルートと、取得したＮＧ位置とに基づき、走行ルートと、ＮＧ区間４１とを表示する。ユーザは、表示を見ることで、走行ルートのうちどこがＮＧ区間４１であるかを容易に理解できる。

（１Ｆ）自動運転ＥＣＵ７は、保存処理ＥＣＵ９又はクラウドサーバ５から、ＮＧ理由をさらに取得する。自動運転ＥＣＵ７は、ＮＧ理由をさらに表示する。ユーザは、表示を見ることで、ＮＧ理由を容易に理解できる。

（１Ｇ）自動運転ＥＣＵ７は、ＮＧ理由を表すアイコン４５を表示する。ユーザは、表示の中のアイコン４５を見ることで、ＮＧ理由を一層容易に理解できる。
（１Ｈ）自動運転ＥＣＵ７は、自動運転可能率Ｒを算出し、表示する。ユーザは、表示を見ることで、自動運転可能率Ｒを容易に理解できる。

（１Ｉ）自動運転ＥＣＵ７は、ＮＧ区間４１の色と、走行ルートのうち自動運転が可能である区間の色とが異なるように表示を行う。ユーザは、ＮＧ区間４１と、走行ルートのうち自動運転が可能である区間とを容易に識別することができる。

（１Ｊ）自動運転ＥＣＵ７は、保存処理ＥＣＵ９又はクラウドサーバ５から、実行可能な自動運転のレベルを場所ごとに記録したデータをさらに取得する。自動運転ＥＣＵ７は、走行ルート上の場所ごとに、実行可能な自動運転のレベルをさらに表示する。ユーザは、表示を見ることで、走行ルート上の場所ごとに、実行可能な自動運転のレベルを容易に理解することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第１実施形態では、車両３が領域３３Ａを通ったことがない場合、自動運転ＥＣＵ７は、クラウドサーバ５に記録されているＮＧデータ及びレベルデータの中から、対応するＮＧデータ及びレベルデータを探し、領域３３Ａに割り当てる処理を行った。

これに対し、第２実施形態では、車両３が領域３３Ａを通ったことがない場合、自動運転ＥＣＵ７は、ＮＧデータ及びレベルデータを領域３３Ａに割り当てない。その結果、第２表示において、領域３３Ａには、ＮＧ区間４１、アイコン４５、及び、実行可能な自動運転のレベルは表示されない。

２．自動運転ＥＣＵ７が奏する効果
自動運転ＥＣＵ７は、第１実施形態における効果を奏し、さらに以下の（２Ａ）～（２Ｂ）の効果を奏する。

（２Ａ）自動運転ＥＣＵ７は、クラウドサーバ５に記録されているＮＧデータ及びレベルデータの中から、対応するＮＧデータ及びレベルデータを探し、領域３３Ａに割り当てる処理を行わない。そのため、自動運転ＥＣＵ７は、走行ルート表示処理を一層効率的に行うことができる。

（２Ｂ）クラウドサーバ５に記録されているＮＧデータ及びレベルデータは、走行ルート表示処理を行っている車両３とは別の車両３により記録されたデータである可能性がある。そのため、クラウドサーバ５に記録されているＮＧデータ及びレベルデータは、走行ルート表示処理を行っている車両３に適合しない可能性がある。自動運転ＥＣＵ７は、走行ルート表示処理を行っている車両３に適合しない可能性があるＮＧデータ及びレベルデータの使用を抑制できる。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第１実施形態では、図３に示す走行ルート表示処理を行った。第３実施形態では、図９に示す走行ルート表示処理を行う。
ステップ３１は、第１実施形態におけるステップ２１の処理と同じである。

ステップ３２では、自動運転ＥＣＵ７は、クラウドサーバ５に記録されているＮＧデータ及びレベルデータの中から、前記ステップ３１で取得した走行ルートに対応するＮＧデータ及びレベルデータを探す処理を行う。

走行ルートに対応するＮＧデータとは、ＮＧデータに含まれるＮＧ位置が走行ルートの上にあり、ＮＧデータを取得したときの天候及び日時が現在の天候及び日時と同じであり、累積ＮＧ回数が予め設定された閾値以上であるＮＧデータである。走行ルートに対応するレベルデータとは、走行ルートの上で自動運転のレベルを記録したレベルデータであって、レベルデータを取得したときの天候及び日時が現在の天候及び日時と同じであるレベルデータである。

ステップ３３では、走行ルート３１の上にＮＧ位置があるか否かを自動運転ＥＣＵ７が判断する。前記ステップ３２で、対応するＮＧデータが見つかった場合は、走行ルート３１の上にＮＧ位置がある。前記ステップ３２で、対応するＮＧデータが見つからなかった場合は、走行ルート３１の上にＮＧ位置がない。

走行ルート３１の上にＮＧ位置がない場合、本処理はステップ３４に進む。走行ルート３１の上にＮＧ位置がある場合、本処理はステップ３５に進む。
ステップ３４～３８の処理は、第１実施形態におけるステップ２５～２９の処理と同様である。

２．自動運転ＥＣＵ７が奏する効果
自動運転ＥＣＵ７は、第１実施形態における効果を奏し、さらに以下の（３Ａ）～（３Ｂ）の効果を奏する。

（３Ａ）自動運転ＥＣＵ７は、走行ルート表示処理において、車両３に記録されているＮＧデータ及びレベルデータを使用しない。そのため、保存処理ＥＣＵ９は、ＮＧデータ及びレベルデータをクラウドサーバ５に送信した後、ＮＧデータ及びレベルデータを消去してもよい。

（３Ｂ）自動運転ＥＣＵ７は、第１実施形態におけるステップ２２、２３の処理を行わなくてもよい。そのため、自動運転ＥＣＵ７は、走行ルート表示処理を一層効率的に行うことができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）ＮＧデータは、ＮＧ理由、日時、及び天候の一部又は全部を含まなくてもよい。
（２）保存処理ＥＣＵ９は、車両３が自動運転中である場合と、手動運転中である場合とのうち、一方の場合のみでデータ保存処理を行ってもよい。

（３）第２実施形態において、保存処理ＥＣＵ９は、データをクラウドサーバ５に送信しなくてもよい。
（４）前記ステップ２３、３２において、対応するＮＧデータに該当する条件は適宜設定することができる。例えば、ＮＧデータを取得したときの天候及び日時が現在の天候及び日時と異なっていても、対応するＮＧデータとしてもよい。また、累積ＮＧ回数によらず、対応するＮＧデータとしてもよい。

（５）自動運転ＥＣＵ７は、自動運転のレベルに加えて、又は、自動運転のレベルに代えて、現時点での自動運転のレベルに対応する事項を表示してもよい。自動運転のレベルに対応する事項として、所定のレベルにおいて自動運転ＥＣＵ７が実行可能な処理、所定のレベルにおいてドライバが行ってもよいこと、各レベルの特徴等が挙げられる。

例えば、レベル１において自動運転ＥＣＵ７が実行可能な処理として、アクティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）等が挙げられる。また、レベル２において自動運転ＥＣＵ７が実行可能な処理として、アクティブクルーズコントロール及びレーントレーシングアシスト（Lane Tracing Assist）等が挙げられる。

例えば、レベル３においてドライバが行ってもよいこととして、セカンドタスク等がある。セカンドタスクとは、車両周辺の監視が不要となることによって可能となる、運転以外のタスクである。セカンドタスクとして、例えば、スマホ操作、読書、映画鑑賞等が挙げられる。

各レベルの特徴として、例えば、以下のものが挙げられる。レベル０の特徴は、例えば、自動運転化なしである。レベル１の特徴は、例えば、運転支援である。レベル２の特徴は、例えば、部分運転自動化である。レベル３の特徴は、例えば、条件付運転自動化である。条件付運転自動化とは、「システムが全ての動的運転タスクを限定領域において実行する。作動継続が困難な場合は、システムの介入要求等に適切に応答」を意味する。

自動運転ＥＣＵ７は、自動運転のレベルに対応する事項を、アイコンにより表示してもよい。
（６）自動運転ＥＣＵ７は、例えば、走行ルート３１上の複数の場所のそれぞれにおいて、各場所で実行可能な自動運転のレベルをアイコンにより表示してもよい。
例えば、自動運転ＥＣＵ７は、走行ルート３１を複数の区間に区分する。自動運転ＥＣＵ７は、実行可能な自動運転のレベルを、区間ごとに取得する。自動運転ＥＣＵ７は、区間ごとに、実行可能な自動運転のレベルをアイコンにより表示する。
例えば、地図の縮尺等によっては、１つの区間が小さく表示されるため、区間ごとにアイコンを表示することが困難な場合がある。自動運転ＥＣＵ７は、例えば、複数の区間をまとめて１つの大区間とする。走行ルート３１は、例えば、１又は複数の大区間により構成される。自動運転ＥＣＵ７は、例えば、大区間ごとに、実行可能な自動運転のレベルをアイコンにより表示する。
自動運転ＥＣＵ７は、大区間ごとに表示するアイコンを、例えば、以下のように決定する。自動運転ＥＣＵ７は、任意の１つの大区間に属する複数の区間のそれぞれについて、実行可能な自動運転のレベルを取得する。自動運転ＥＣＵ７は、取得したレベルの中の最低のレベルを選択する。自動運転ＥＣＵ７は、選択した最低のレベルを表すアイコンを、大区間のアイコンとする。

（７）本開示に記載の自動運転ＥＣＵ７、保存処理ＥＣＵ９、及びそれらの手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の自動運転ＥＣＵ７、保存処理ＥＣＵ９、及びそれらの手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の自動運転ＥＣＵ７、保存処理ＥＣＵ９、及びそれらの手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションと自動運転ＥＣＵ７、及び保存処理ＥＣＵ９に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（９）上述した自動運転ＥＣＵ７及び保存処理ＥＣＵ９の他、当該自動運転ＥＣＵ７及び保存処理ＥＣＵ９を構成要素とするシステム、当該自動運転ＥＣＵ７及び保存処理ＥＣＵ９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、データ保存方法、表示方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…データシステム、３…車両、５…クラウドサーバ、７…自動運転ＥＣＵ、９…保存処理ＥＣＵ、１５…車両通信装置、１７…表示装置、３１、３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ…走行ルート、４１…ＮＧ区間、４５…アイコン

Claims (6)

1. データ記録装置（９）と、表示制御装置（７）とを備えるシステムであって、
   前記データ記録装置は、
   車両（３）の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断するように構成された自動運転判断ユニット（９）と、
   前記車両の自動運転が可能ではないと前記自動運転判断ユニットが判断したときの前記車両の位置を記録するように構成されたデータ記録ユニット（９）と、
   を備え、
   前記表示制御装置は、
   前記車両の走行ルートを取得するように構成された走行ルート取得ユニット（７）と、
   前記データ記録装置から、自動運転が可能ではない位置を取得するように構成されたデータ取得ユニット（７）と、
   前記走行ルート取得ユニットが取得した前記走行ルートと、前記データ取得ユニットが取得した前記自動運転が可能ではない位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示するように構成された表示ユニット（７）と、
   を備え、
   前記データ取得ユニットは、前記データ記録装置から、前記自動運転が可能ではない位置において自動運転が可能ではない理由をさらに取得するように構成され、
   前記表示ユニットは、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間において自動運転が可能ではない理由を表すアイコン（４５）をさらに表示するように構成され、
   前記走行ルート上で、前記自動運転が可能ではない位置の単位長さ当たりの数が閾値より多い場合、前記表示ユニットは、選択基準により選択された前記アイコンを表示するように構成された、
   システム。
2. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記データ記録装置は、前記車両の自動運転が可能ではないと前記自動運転判断ユニットが判断したとき、自動運転が可能ではない理由、日時、及び天候から成る群から選択される１以上である追加データを取得するように構成された追加データ取得ユニット（９）をさらに備え、
   前記データ記録ユニットは、前記追加データと前記車両の位置とを関連付けて記録するように構成されたシステム。
3. 請求項１又は２に記載のシステムであって、
   自動運転判断ユニットは、前記車両が自動運転中である場合と、前記車両が手動運転中である場合とに、前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断するように構成されたシステム。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載のシステムであって、
   前記データ記録装置は、前記車両の走行中に、前記車両の位置において前記車両が実行可能な自動運転のレベルを取得するように構成されたレベル取得ユニット（９）をさらに備え、
   前記データ記録ユニットは、前記レベルと前記車両の位置とを関連付けて記録するように構成されたシステム。
5. 車両（３）の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断し、
   前記車両の自動運転が可能ではないと判断したときの前記車両の位置を記録し、
   前記車両の走行ルートを取得し、
   取得した前記走行ルートと、前記自動運転が可能ではない位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示し、
   前記自動運転が可能ではない位置において自動運転が可能ではない理由をさらに取得し、
   前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間において自動運転が可能ではない理由を表すアイコン（４５）を表示し、
   前記走行ルート上で、前記自動運転が可能ではない位置の単位長さ当たりの数が閾値より多い場合、選択基準により選択された前記アイコンを表示する、
   表示方法。
6. コンピュータを、請求項１～４のいずれか１項に記載のシステムにおける前記データ記録装置及び前記表示制御装置として機能させるプログラム。

Images