CN111731256B - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够对乘员进行更适当的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。实施方式的驾驶支援装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及决定部，其在由所述识别部识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有一种驾驶支援装置，其在车辆的前方存在两个以上的信号机的情况下，基于车辆与各信号机的距离及信号机的显示内容来对车辆的驾驶员输出警报(例如参照专利文献1)。

[在先技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本特开2018-92371号公报

[发明的概要]

[发明要解决的课题]

然而，在上述的现有技术中，在多个信号机各自的位置无法准确地识别的情况下，有时无法确定与本车辆行驶的车道建立了对应关系的信号机等交通引导物。其结果是，存在无法对乘员进行适当的驾驶支援的情况。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够对乘员进行更适当的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

[用于解决课题的方案]

本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的驾驶支援装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及决定部，其在由所述识别部识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部在由所述识别部识别出的一个以上的其他车辆中提取在与所述本车辆的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆，并基于提取出的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部在由所述识别部识别出的多个所述交通引导物是表示允许车辆的行进的引导内容的第一交通引导物及表示禁止车辆的行进的引导内容的第二交通引导物、且所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，将与所述其他车辆的行进状况不一致这一方的交通引导物决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物的引导内容一致的情况下，进行禁止所述本车辆的行进的驾驶控制。

(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述其他车辆的行进状况与所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，进行基于所述第一交通引导物表示的引导内容来使所述本车辆行进的驾驶控制。

(6)：在上述(3)的方案的基础上，所述决定部在由所述识别部识别出的多个所述交通引导物全部是所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的情况下，将多个所述交通引导物中的一个决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

(7)：在上述(3)的方案的基础上，所述决定部在与所述其他车辆的行进状况一致的交通引导物存在多个的情况下，不进行与所述本车道建立了对应关系的交通引导物的决定。

(8)：在上述(3)的方案的基础上，所述决定部在所述其他车辆的行进状况与由所述识别部识别出的多个所述交通引导物中的任一个都不一致的情况下，不进行与所述本车道建立了对应关系的交通引导物的决定。

(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶支援装置还具备通知控制部，所述通知控制部将与由所述决定部决定出的交通引导物相关的信息、或者表示无法由所述决定部决定所述本车道的交通引导物的信息向所述本车辆的乘员通知。

(10)：本发明的一方案的驾驶支援方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；以及在识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；以及在识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

[发明效果]

根据上述(1)～(11)的方案，能够对乘员进行更适当的驾驶支援。

附图说明

图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是用于说明第一驾驶支援模式下的识别部的处理的图。

图4是用于说明提取在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆的图。

图5是用于说明第二驾驶控制模式下的识别部的处理的图。

图6是用于说明第三驾驶控制模式下的识别部的处理的图。

图7是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图8是表示基于其他车辆的行进状况来决定与本车道建立了对应关系的交通引导物的处理的流程的一例的流程图。

图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的驾驶支援装置例如适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来执行驾驶控制的驾驶。上述的驾驶控制中例如包括LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ACC(Adaptive Cruise Control System)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)等驾驶支援控制。另外，以下对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。另外，以下将水平方向的某一方向作为X、将另一方向作为Y且将与X-Y的水平方向正交的铅垂方向作为Z来进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。自动驾驶控制装置100是“驾驶支援装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意的部位。例如，在拍摄本车辆M的前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。另外，在拍摄本车辆M的后方的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部等。另外，在拍摄本车辆M的右侧方或左侧方的情况下，相机10安装于车身、车门上后视镜的右侧面或左侧面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘员(包括驾驶员)提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向、行进方向的方位传感器等。由车辆传感器40检测出的各信息例如向导航装置50、自动驾驶控制装置100输出。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如还可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径等同的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160和通知控制部180。第一控制部120、第二控制部160和通知控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将行动计划生成部140和第二控制部160组合起来是“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。

识别部130识别本车辆M的周围的环境。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于本车辆M的周边的物体(例如周边车辆、物体目标)的位置及速度、加速度、行进方向等的状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、中心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。在物体是车辆的情况下，物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M正行驶的行驶车道(以下称为本车道)。另外，识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。另外，识别部130识别临时停止线(以下称为停止线)、信号机、障碍物、收费站、其他的道路事项。

识别部130基于从由相机10拍摄到的图像中识别的本车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的本车辆M的周边的拥堵信息、或者从第二地图信息62得到的位置信息，来识别与周边车辆的位置相关的信息。

需要说明的是，识别部130也可以经由通信装置20来取得通过车车间通信从在本车辆M的周围行驶的车辆等接收到的各种信息，并基于该信息来识别本车辆M的周边。另外，识别部130例如具备其他车辆识别部132、车道识别部134和交通引导物决定部(决定部的一例)136。对于包括上述部件的识别部130的功能的详细情况，在后文叙述。

行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中例如包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件对应的目标轨道。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于本车辆M从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

通知控制部180通过HMI30向乘员通知规定的信息。规定的信息例如是由识别部130识别出的信息、与由自动驾驶控制装置100执行的自动驾驶(驾驶支援)的状态、其他的车辆控制相关的信息等。另外，规定的信息中也可以包括由导航装置50取得的信息、电视节目、存储于DVD等存储介质的内容(例如电影)等信息。另外，通知控制部180将由HMI30接受到的信息例如向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

以下，对实施方式的识别部130的功能和基于由识别部130识别的识别结果进行的驾驶控制(驾驶支援控制)的内容进行具体地说明。以下，对各场景下的驾驶控制模式进行说明。

<第一驾驶控制模式>

图3是用于说明第一驾驶控制模式下的识别部130的处理的图。在图3的例子中，示出了与交叉路口CR1连结的车道L1～L20。车道L1～L20例如通过地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)所包含的线路、节点来识别，并且各自的车道通过划分线等划分。车道L1～L4及车道L5～L8是包括相向车道的单侧双车道的道路，沿着图3所示的Y轴方向延伸。车道L9～L12及车道L13～L16是包括相向车道的单侧双车道的道路，沿着图3所示的X轴方向延伸。车道L17～L18及车道L19～L20是包括相向车道的单侧单车道的道路，沿着相对于X轴及Y轴倾斜的方向延伸。另外，在图3的例子中，本车辆M以速度VM在本车道L2上朝向交叉路口CR1行驶。另外，在图3的例子中，其他车辆m1以速度Vml在车道L17上朝向交叉路口CR1行驶，其他车辆m2以速度Vm2在车道L7上朝向交叉路口CR1行驶，其他车辆m3以速度Vm3在车道L20上朝向交叉路口CR1行驶，其他车辆m4以速度Vm4在车道L15上朝向交叉路口CR1行驶。另外，以下，将图3及后述的附图所示的车道、交叉路口作为从本车辆M观察的直视性良好的车道、交叉路口来进行说明。

[其他车辆识别部的功能]

其他车辆识别部132例如基于经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于本车辆M的周边的一个以上的其他车辆mn(n为一个以上的整数)的位置及速度等。以下，在不区分其他车辆mn地进行说明的情况下，总称为其他车辆m。另外，其他车辆识别部132也可以识别存在于本车辆M的周边的其他车辆m相对于本车辆M的相对位置及相对速度等。存在于本车辆M的周边的其他车辆m是指存在于以本车辆M的位置为中心的规定距离以内的其他车辆。存在于本车辆M的周边的其他车辆m例如是指能够由物体识别装置16识别的其他车辆、或者以本车辆M为中心而位于规定距离以内的其他车辆。另外，存在于本车辆M的周边的其他车辆m也可以是被推定为可能对本车辆M的当前的行为或者将来的行为造成影响的其他车辆m。在图3的例子中，其他车辆识别部132识别距本车辆M的当前位置处于规定范围内的其他车辆m1～m4。

另外，其他车辆识别部132识别规定时间内的其他车辆m的行进状况。行进状况例如是指从本车辆M观察到的其他车辆m的行为。行为例如包括其他车辆m是否正行进、正行进的情况下的行进方向、速度、加速度、速度的变化量、是否正停止等信息中的至少一个。另外，其他车辆识别部132也可以基于地图信息(第一地图信息54及第二地图信息62)来识别其他车辆m在地图信息中的行进状况。例如，作为其他车辆m的行进状况，其他车辆识别部132识别其他车辆m在道路上正直行、正停止、正进入交叉路口内、正在交叉路口处右转或左转等行为来作为行进状况。

另外，其他车辆识别部132例如也可以通过其他车辆m相对于设置在信号机等交通引导物附近的停止线等标志的行为来识别更详细的行进状况。例如，其他车辆识别部132也可以将其他车辆m从停止线离开了规定距离以上作为条件而识别为其他车辆m在比停止线靠前的道路(交叉路口等)上行进，还可以在其他车辆m以规定加速度超过了停止线的情况下识别为其他车辆m在比停止线靠前的道路上行进。由此，能够抑制将其他车辆m在稍超出停止线的位置处停止的情况、在停止线的近前以低速行驶的其他车辆m误认为其他车辆m行进。需要说明的是，其他车辆识别部132例如也可以将停止线以外的标志、其他的信息作为基准来识别行进状况。

在图3的例子中，其他车辆识别部132识别出其他车辆m1从停止线SL17超出规定距离而以速度Vm1在交叉路口CR1上行驶。另外，其他车辆识别部132识别出其他车辆m2～m4分别以速度Vm2～Vm4朝向交叉路口CR1行驶。

[车道识别部的功能]

车道识别部134识别本车道及由其他车辆识别部132识别出的其他车辆m正行驶或者在规定时间之前行驶过的车道。例如，车道识别部134通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道。需要说明的是，车道识别部134不局限于道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。

另外，车道识别部134例如也可以基于由GNSS接收机51检测出的本车辆M的位置及由其他车辆识别部132识别的其他车辆的位置，参照地图信息的位置信息来将与地图信息的位置建立了对应关系的车道识别为其他车辆m行驶的车道。在图3的例子中，车道识别部134识别出本车道是车道L2、其他车辆m1的行驶车道是车道L17及交叉路口CR1、其他车辆m2的行驶车道是车道L7、其他车辆m3的行驶车道是车道L20、以及其他车辆m4的行驶车道是车道L15。

[交通引导物决定部的功能]

交通引导物决定部136识别存在于本车辆M的行进方向上的交通引导物。交通引导物例如是指交通信号机(以下称为信号机)。另外，交通引导物例如也可以包括设置在道路附近的道路标识(例如广告牌、电子公告板等)、绘制在路面上的路面标志等交通标识。另外，交通引导物决定部136识别由交通引导物引导的内容(以下称为引导内容)。例如，交通引导物决定部136在识别出信号机的情况下，识别由信号机所包含的信号灯(也包括后述的箭头信号灯)指示出的引导内容(例如允许行进、劝告停止、禁止行进)。另外，交通引导物决定部136在识别出交通标识的情况下，识别在交通标识上绘制的交通引导的内容(例如，禁止进入、禁止通行、单侧通行)。

另外，交通引导物决定部136在识别出存在于本车辆M的行进方向上的多个交通引导物的情况下，例如基于在本车道L2以外的其他车道上行驶的其他车辆的行进状况来识别与本车道L2建立了对应关系的交通引导物。在图3的例子中，交通引导物决定部136识别出两个信号机(信号机TL1及信号机TL2)。这种情况下，首先，交通引导物决定部136在由其他车辆识别部132识别出的其他车辆m1～m4中提取在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆。

图4是用于说明提取在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆的图。在图4中，选取图3的一部分来示出。以下，使用图4来说明判定其他车辆m1是否在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进的情况。例如，交通引导物决定部136判定沿着本车辆M的行进方向延伸的假想线VL1与沿着由其他车辆识别部132识别出的其他车辆m1的行进方向延伸的假想线VL2所成的角θ1是否为规定角度θth以下。所成的角θ1例如是以本车辆M的行进方向为基准(0度)时的角度。规定角度θth例如是能够推定为存在于本车辆M的行进方向上的多个交通引导物中的任一个是其他车辆应遵守的交通引导物这种程度的角度。规定角度例如为约45度这种程度。交通引导物决定部136在所成的角θ1为规定角度θth以下的情况下判定为其他车辆ml在与本车辆M的行进方向类似的方向上行进，在所成的角θ1超过规定角度θth的情况下判定为其他车辆m1没有在与本车辆M的行进方向类似的方向上行进。

另外，交通引导物决定部136也可以基于本车道L2和其他车辆m1行驶的车道L17来判定其他车辆m1是否在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进。这种情况下，交通引导物决定部136参照上述的地图信息，根据车道L2及车道L17的形状信息来判定使车道L2的划分线延伸而得到的假想线VL3与使车道L17的划分线延伸而得到的假想线VL4所成的角θ2是否为规定角度θth以下。所成的角θ2例如是以与本车辆M的行进方向对应的本车道L2的延伸方向为基准(0度)时的角度。交通引导物决定部136在所成的角θ2为规定角度θth以下的情况下判定为其他车辆m1在与本车辆M的行进方向类似的方向上行进，在所成的角θ2超过规定角度θth的情况下判定为其他车辆m1没有在与本车辆M的行进方向类似的方向上行进。需要说明的是，在图4的例子中，以车道L2及车道L17的左侧的划分线为基准来导出所成的角θ2，但也可以取代于此，以车道的右侧的划分线、车道的宽度方向的中央(车道中央)的线为基准来导出所成的角θ2。

另外，交通引导物决定部136在所成的角θ1或所成的角θ2为下限角度θmin以下的情况下或者在两个假想线不相交的情况下(即在相邻车道行驶的情况下)，判定为其他车辆m在与本车辆M的行进方向相同的方向上行进。下限角度θmin例如约为5度左右。另外，交通引导物决定部136也可以在识别为其他车辆ml在车道L1上行驶的情况下，提取其他车辆ml来作为在与本车辆M相同的方向上行进的其他车辆，其中，车道L1是本车道L2的相邻车道且是能够供其他车辆ml在与本车道L2相同的方向上行进的车道。

在图4的例子中，所成的角θ1为规定角度θth以下且为下限角度θmin以上。因而，交通引导物决定部136提取其他车辆m1来作为在与本车辆M的行进方向类似的方向上行进的其他车辆。另外，交通引导物决定部136对其他车辆m2～m4也进行同样的处理，且识别为其他车辆m2～m4不是在与本车辆M相同或类似的方向上行驶的车辆。

接着，交通引导物决定部136基于多个交通引导物的引导内容和其他车辆m1的行进状况，来决定与其他车辆m1的行驶车道L17建立了对应关系的交通引导物(换言之，其他车辆m1所遵守的交通引导物)。

返回图3，信号机TL1及信号机TL2例如设有信号灯LP1～LP3。信号灯LP1～LP3分别点亮不同的颜色。例如，信号灯LP1点亮表示允许行进的颜色(例如绿色)。信号灯LP2点亮表示劝告停止的颜色(例如黄色)。信号灯LP3点亮表示禁止行进(停止指示)的颜色(例如红色)。信号机通过使信号灯LP1～LP3中的任一个点亮来进行道路的交通控制。需要说明的是，信号灯的种类、数量、配置并不限定于此，例如，也可以包括表示允许车辆的行进的方向等的箭头的信号灯(以下称为箭头信号灯)。箭头信号灯例如可以在信号灯LP1～LP3中的任一个信号灯点亮时被点亮。在图3的例子中，信号机TL1的信号灯LP3点亮，信号机TL2的信号灯LP1点亮。因此，交通引导物决定部136识别为信号机TL1表示禁止车辆的行进的引导内容且信号机TL2表示允许车辆的行进的引导内容。在该场景下，信号机TL1是“第二交通引导物”的一例，信号机TL2是“第一交通引导物”的一例。需要说明的是，由于信号机TL1及信号机TL2每隔规定时间切换信号灯的点亮位置，因此也存在信号机TL1成为“第一交通引导物”的一例的情况、信号机TL2成为“第二交通引导物”的一例的情况。

接着，交通引导物决定部136判定其他车辆m1的行进状况是否与信号机TL1或信号机TL2的引导内容一致。“一致”例如表示行进状况与引导内容的类似度为规定值以上的状态。在图3的例子中，其他车辆m1的行进状况是向交叉路口CR1内行进，与信号机TL2的引导内容(允许行进)一致。因而，交通引导物决定部136判定为与其他车辆m1所行驶的车道L7建立了对应关系的信号机是信号机TL2，并将信号机TL1决定为与本车道L2建立了对应关系的信号机。换言之，交通引导物决定部136将信号机TL1识别为本车辆M应遵守的交通引导物。

需要说明的是，上述的决定与本车道L2建立了对应关系的交通引导物的处理例如在本车辆M超过停止线SL2之前的时机(例如，到达了距停止线SL2规定距离的近前的地点的时机)、识别出多个交通引导物的时机下进行。

交通引导物决定部136例如基于决定出的交通引导物，使行动计划生成部140生成目标轨道并执行与交通引导物的引导内容对应的驾驶控制。例如，交通引导物决定部136在其他车辆m的行进状况与第一交通引导物的引导内容一致的情况下，使行动计划生成部140生成用于执行禁止本车辆M的行进的驾驶控制的行动计划。另外，交通引导物决定部136在其他车辆m的行进状况与第二交通引导物的引导内容一致的情况下，使行动计划生成部140执行基于第一交通引导物所表示的行进方向来使本车辆M行进的驾驶控制。

在图3的例子中，其他车辆ml进行与允许行进的信号机TL2(第一交通引导物)的引导内容对应的行驶。因此，交通引导物决定部136与禁止行进的信号机TL1的交通引导对应而执行使本车辆M在停止线SL2的近前停止的驾驶控制。另外，在假设信号机TL2表示禁止车辆的行进的交通引导且其他车辆ml在停止线SL17的近前停止了规定时间以上，并且信号机TL1表示允许车辆的通行的交通引导的情况下，交通引导物决定部136与允许行进的信号机TL1的交通引导对应而执行使本车辆M向交叉路口CR1进入并朝向目的地行驶的驾驶控制。

另外，交通引导物决定部136也可以取代使行动计划生成部140、第二控制部160执行与本车道L2建立了对应关系的交通引导物所对应的驾驶控制(或者除此以外)，而是使与本车道L2建立了对应关系的交通引导物所相关的信息(与识别结果相关的信息)或者基于交通引导物决定的驾驶控制的内容通过通知控制部180向乘员输出。由此，能够使乘员掌握识别部130识别的内容以及基于识别结果执行的驾驶控制的内容。另外，即便在到识别出的多个交通引导物的距离无法准确地取得的情况下、或在近的距离处识别出多个交通引导物的情况下，也能够更准确地识别本车辆M应遵守的交通引导物。根据上述的第一驾驶控制模式，能够对乘员进行更适当的驾驶支援。

<第二驾驶控制模式>

接着，对第二驾驶控制模式进行说明。需要说明的是，以下，省略对于与上述的第一驾驶控制模式同样的处理的说明，主要以与第一驾驶控制模式不同的部分为中心来进行说明。对于以后的驾驶控制模式的说明也同样。

第二驾驶控制模式表示的不是向交叉路口进入而是汇合地点附近的驾驶控制模式。另外，第二驾驶控制模式也同样适用于分支地点、在相邻的车道上交替通行的地点等。

图5是用于说明第二驾驶控制模式下的识别部130的处理的图。在图5的例子中，示出了双车道L21、L22向车道L23及车道L24汇合的地点的情形。另外，在图5的例子中，本车辆M在车道L22上行驶，其他车辆m5在车道L21上行驶。另外，在图5的例子中，示出了信号机TL3及信号机TL4来作为交通引导物。信号机TL3及信号机TL4设置在不与车辆接触的道路上的规定的高度或道路旁边，但在图5中简化示出。对于以后的图也同样。

在第二驾驶控制模式中，其他车辆识别部132识别其他车辆m5的位置、速度等，并且识别其他车辆m5的行进状况。车道识别部134识别本车辆M行驶的车道L22和其他车辆m5行驶的车道L21。交通引导物决定部136基于其他车辆m5的行进状况来决定存在于本车辆M的行进方向上的交通引导物。在图5的例子中，交通引导物决定部136识别出多个信号机(信号机TL3及信号机TL4)。信号机TL3及信号机TL4具有与上述的信号机TL1及信号机TL2同样的信号灯LP1～LP3。交通引导物决定部136根据信号机TL3及信号机TL4各自的信号灯LP1～LP3的点亮状态来识别信号机TL1及信号机TL2的引导内容。在图5的例子中，交通引导物决定部136识别为信号机TL3表示允许行进的引导内容且信号机TL4表示禁止行进的引导内容。

接着，交通引导物决定部136根据其他车辆m5的位置信息、行进状况及车道信息等，提取其他车辆m5来作为在与本车辆M相同的方向上在本车辆M的本车道L22的相邻车道(车道L21)上行进的车辆。然后，交通引导物决定部136确定表示与其他车辆m5的行进状况一致的引导内容的交通引导物。在图5的例子中，其他车辆m5从停止线SL21超出规定距离而以速度Vm5向车道L23、L24行进。因而，交通引导物决定部136将信号机TL3与其他车辆m5的行驶车道L21建立对应关系，并且将与本车道L22建立了对应关系的交通引导物决定为信号机TL4。

根据上述的第二驾驶控制模式，仅抑制本车辆M与在相邻车道上行驶的其他车辆的行进一致地行进，并如图5所示那样在各相邻车道上设置信号机，从而在对各个车道进行汇合控制那样的道路环境下，也能够进行更适当的驾驶控制。

<第三驾驶控制模式>

接着，对第三驾驶控制模式进行说明。第三驾驶控制模式是如下驾驶控制模式：在识别出多个交通引导物且无法确定与其他车辆的行驶车道建立了对应关系的交通引导物的情况下，不基于其他车辆的行进状况来决定与本车道建立了对应关系的交通引导物。无法确定与其他车辆的行驶车道建立了对应关系的交通引导物的情况例如是指多个交通引导物中第一交通引导物或第二交通引导物存在多个的情况、表示与其他车辆M的行进状况一致的引导内容的交通引导物不存在的情况。

图6是用于说明第三驾驶控制模式下的识别部130的处理的图。需要说明的是，在图6的例子中，示出与上述的图3同样的道路形状。另外，在图6的例子中，识别出信号机TL5～TL7作为本车辆M的行进方向上的交通引导物。需要说明的是，信号机TL5～TL7具有与上述的信号机TL1～TL4同样的信号灯LP1～LP3。而且，信号机TL5具有箭头信号灯AL1，信号机TL6具有箭头信号灯AL2～AL4，信号机TL7具有箭头信号灯AL5～AL8。在图6的例子中，信号机TL6的箭头信号灯AL4表示点亮的状态(允许行进状态)，其他的箭头信号灯AL1～AL3、AL5～AL8表示未点亮的状态。另外，在图6的例子中，在信号机TL5及信号机TL6的附近设有表示信号机TL5及信号机TL6各自的行进方向的标识SB5及标识SB6。

在第三驾驶控制模式中，其他车辆识别部132识别其他车辆m6的位置、速度等，并且识别其他车辆m6的行进状况。车道识别部134识别本车辆M行驶的车道L2和其他车辆m6行驶的车道L1。交通引导物决定部136识别存在于本车辆M的行进方向上的交通引导物。在图6的例子中，交通引导物决定部136识别出多个信号机TL5～TL7，并且识别出由各信号机引导的引导内容。在图6的例子中，交通引导物决定部136识别为信号机TL5表示允许行进的引导内容。另外，交通引导物决定部136识别为虽然信号机TL6将禁止行进的信号灯LP3点亮，但允许向直行方向行进的箭头信号灯AL4点亮，因此信号机TL6表示允许向直行方向行进的引导内容。另外，识别为信号机TL7表示禁止行进的引导内容。

接着，交通引导物决定部136根据其他车辆m6的行进状况，提取其他车辆m6作为与本车辆M相同的方向上在本车辆M的本车道L2的相邻车道上行进的车辆。并且，交通引导物决定部136确定表示与其他车辆m6的行进状况一致的引导内容的交通引导物。在图6的例子中，其他车辆m6从停止线SL1超出规定距离而在交叉路口CR1处直行。然而，由于其他车辆m6的行进状况与信号机TL5及信号机TL6这两方的引导内容一致，因此无法确定与其他车辆m6行驶过的车道L1建立了对应关系的信号机。这种情况下，交通引导物决定部136不基于其他车辆m6的行进状况来决定与本车道L2建立了对应关系的信号机。

根据上述的第三驾驶控制模式，能够抑制交通引导物决定部136对信号机的误认。需要说明的是，这种情况下，通过通知控制部180，使表示交通引导物决定部136无法决定与本车道L2建立了对应关系的交通引导物的信息、催促乘员视觉确认信号机或通过手动进行驾驶控制的信息从HMI30输出。

需要说明的是，在与其他车辆m6的行进状况对应的信号机有多个的情况下，交通引导物决定部136也可以参照标识SB5、SB6、箭头信号灯，将表示与其他车辆m6的行进状况的类似度更高的引导内容的信号机决定为与车道L1建立了对应关系的信号机。由此，能够精度更高地决定与车道对应的信号机。

另外，在上述的第三驾驶控制模式中，说明了与其他车辆m6的行进状况对应的信号机有多个的情况，但也可以取代于此(或者除此以外)，在其他车辆m6的行进状况与信号机TL5～TL7中的任一个都不一致的情况下，不进行基于其他车辆m6的行进状况来决定与本车道L2建立了对应关系的交通引导物的处理。

另外，交通引导物决定部136也可以在识别出的多个信号机TL5～TL7全部表示允许行进或禁止行进的引导内容的情况下，暂且将信号机TL5～TL7中的一个决定为与本车道L2建立了对应关系的信号机。由此，即便在无法确定与本车道L2建立了对应关系的信号机的情况下，只要全部是表示允许行进的引导内容，则能够进行行进的驾驶控制，只要全部是表示禁止行进的引导内容，则能够执行在停止线处停止的驾驶控制。

[变形例]

上述的第一驾驶控制模式～第三驾驶控制模式分别可以组合其他的驾驶控制模式的一部分或全部。另外，在上述的例子中，示出了提取出一台在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆的例子，但也可以提取多台。

在提取出多个其他车辆的情况下，交通引导物决定部136将交通引导物与其他车辆分别行驶的车道建立对应关系，将最终剩下的交通引导物决定为与本车道建立了对应关系的交通引导物。

另外，交通引导物决定部136也可以基于在相同车道上行驶的多个其他车辆的行进状况来确定与其他车辆行驶的车道建立了对应关系的交通引导物。由此，能够提高确定出的交通引导物的确信度(确定度)。

另外，在上述的实施方式中，主要对在本车道以外的车道上在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行驶且在前方行驶的其他车辆的行进状况进行了识别，但除此以外(或者取代于此)，在存在从后方接近的其他车辆的情况下，交通引导物决定部136也可以使本车辆M在到达停止线之前执行减速控制，来使其他车辆赶超，从而取得其他车辆相对于交叉路口等的行进状况。另外，在存在在与本车辆M行驶的本车道相同的车道上行驶的前行车辆的情况下，交通引导物决定部136也可以不进行决定与本车道建立了对应关系的引导选择物的处理，而执行基于追随行驶等进行的驾驶控制。

另外，在本车辆M的行进方向上没有识别出交通引导物的情况下，执行基于周边环境进行的驾驶控制。另外，在本车辆M的行进方向上存在一个交通引导物的情况下，执行基于该交通引导物和周边环境进行的驾驶控制。另外，在识别出存在于本车辆M的行进方向上的多个交通引导物且没有识别出其他车辆的情况下，交通引导物决定部136进行如下控制：通过通知控制部180向乘员通知表示无法决定与本车道建立了对应关系的交通引导物的信息。

另外，交通引导物决定部136在识别出交通引导物距本车辆M的距离、交通引导物相对于本车辆M的正面方向的角度的情况下，也可以基于识别出的距离、角度来决定与本车道M建立了对应关系的交通引导物。

另外，例如存在基于地域、道路形状而按车道设置交通引导物或者在多个车道设置相同的交通引导物的情况。因此，交通引导物决定部136除了上述的处理以外，还可以进行如下处理：基于本车辆M的位置并参照地图信息，参照从地图信息得到的本车辆M的周边的地域信息、道路形状来决定与本车道建立了对应关系的交通引导物。

[处理流程]

图7是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。需要说明的是，在图7的例子中，对行驶到预先设定的目的地为止的本车辆M执行自动驾驶。另外，本流程图的处理可以按照规定的周期或在规定的时机下反复进行。

首先，识别部130识别本车辆M的周边环境(步骤S100)。步骤S100的处理包括其他车辆识别部132、车道识别部134及交通引导物决定部136中的处理。另外，交通引导物决定部136判定是否识别出存在于本车辆M的行进方向上的交通引导物(步骤S110)。在判定为识别出交通引导物的情况下，交通引导物决定部136判定是否识别出多个交通引导物(步骤S120)。在判定为识别出多个交通引导物的情况下，基于由其他车辆识别部132识别出的其他车辆m、或者由车道识别部134识别出的本车辆M或其他车辆m的行驶车道，来提取在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆(步骤S130)。

接着，交通引导物决定部136进行基于提取出的其他车辆的行进状况来决定与本车道建立了对应关系的交通引导物的处理(步骤S140)。这里，交通引导物决定部136判定是否能够在步骤S140的处理中决定与本车道建立了对应关系的交通引导物(步骤S150)。在判定为能够决定交通引导物的情况下，交通引导物决定部136使行动计划生成部140及第二控制部160执行与周边环境及决定出的交通引导物对应的驾驶控制(步骤S160)。

另外，在步骤S120的处理中判定为识别出的交通引导物不为多个的情况下(即，在识别出一个交通引导物的情况下)，交通引导物决定部136使行动计划生成部140及第二控制部160执行与周边环境及识别出的交通引导物对应的驾驶控制(步骤S170)。另外，在步骤S110的处理中判定为没有识别出交通引导物的情况下，交通引导物决定部136使行动计划生成部140及第二控制部160执行与周边环境对应的驾驶控制(步骤S180)。

在步骤S160、S170或S180的处理后、或者在步骤S150的处理中无法决定与本车道对应的交通引导物的情况下，自动驾驶控制装置100判定是否结束基于自动驾驶进行的处理(步骤S190)。在判定为不结束处理的情况下，返回到步骤S100的处理。另外，在接受到由乘员进行的结束自动驾驶控制的操作的情况下、或者根据到达目的地使自动驾驶结束的情况等而判定为结束处理的情况下，结束本流程图的处理。

图8是表示基于其他车辆的行进状况来决定与本车道建立了对应关系的交通引导物的处理的流程的一例的流程图。图8的例子是对上述的步骤S140的处理进行具体地说明的例子。在图8的例子中，交通引导物决定部136识别两个交通引导物并判定两个交通引导物分别是否为允许车辆的行进的第一交通引导物及禁止车辆的行进的第二交通引导物(步骤S141)。在判定为是第一交通引导物及第二交通引导物的情况下，交通引导物决定部136识别在相同或类似的方向上行进的其他车辆的行进状况(步骤S142)。

接着，交通引导物决定部136判定识别出的其他车辆的行进状况是否与第一交通引导物或第二交通引导物的引导内容一致(步骤S143)。在判定为行进状况与第一交通引导物或第二交通引导物的引导内容一致的情况下，交通引导物决定部136将与其他车辆的行进状况不一致这一方的交通引导物决定为本车道的交通引导物(步骤S144)。

另外，在步骤S143的处理中判定为行进状况与第一交通引导物或第二交通引导物的引导内容不一致的情况下，无法确定与本车道建立了对应关系的交通引导物，因此通过通知控制部180向乘员通知无法决定本车道的交通引导物(步骤S145)。

另外，在步骤S141的处理中判定为不满足条件的情况下，交通引导物决定部136识别全部的交通引导物是否是第一交通引导物或第二交通引导物(步骤S146)。在判定为全部的交通引导物是第一交通引导物或第二交通引导物的情况下，交通引导物决定部136将多个交通引导物中的一个决定为本车道的交通引导物(步骤S147)。另外，在判定为全部的交通引导物都不是第一交通引导物也不是第二交通引导物的情况下，交通引导物决定部136进行步骤S145的处理。由此，结束本流程图的处理。

根据以上说明的实施方式，驾驶支援装置(自动驾驶控制装置100)具备：识别部130，其识别本车辆M的周边环境；以及交通引导物决定部136，其在由识别部130识别出存在于本车辆M的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在本车辆M行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个交通引导物中与本车道建立了对应关系的交通引导物，由此，能够对乘员进行更适当的驾驶支援。

另外，根据上述的实施方式，例如通过识别与本车道交叉的交叉车道上的其他车辆遵守哪个交通引导物来行驶，从而将其他车辆不遵守的交通引导物决定为本车道的交通引导物，由此即便在无法确定多个交通引导物的准确的距离的状况下，也能够更适当地决定与本车道建立了对应关系的交通引导物。

需要说明的是，在上述的实施方式中，在本车道以外的车道上行驶的其他车辆是特定车辆的情况下，也可以将该特定车辆从基于行进状况来决定多个交通引导物中与本车道建立了对应关系的交通引导物的对象的其他车辆中排除。特定车辆例如是能够违反由交通引导物进行的引导而行驶的车辆。特定车辆例如包括急救车辆、消防车辆等紧急车辆等。其他车辆识别部132基于其他车辆的形状、颜色信息、警报器等的声音等来识别其他车辆是否是特定车辆。交通引导物决定部136在识别出存在于本车辆M的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于由其他车辆识别部132识别出的特定车辆以外的其他车辆的行进状况来决定多个交通引导物中与本车道建立了对应关系的交通引导物，由此能够更准确地决定与本车道建立了对应关系的交通引导物。

[硬件结构]

图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而彼此连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，能够实现第一控制部120、第二控制部160及通知控制部180中的一部分或全部。

上述说明了的实施方式能够如以下这样表现。

一种驾驶支援装置，其构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；以及

在识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边环境；以及

决定部，其在由所述识别部识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，

所述决定部在由所述识别部识别出的多个所述交通引导物是表示允许车辆的行进的引导内容的第一交通引导物及表示禁止车辆的行进的引导内容的第二交通引导物、且所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，将与所述其他车辆的行进状况不一致这一方的交通引导物决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述决定部在由所述识别部识别出的一个以上的其他车辆中提取在与所述本车辆的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆，并基于提取出的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，

所述驾驶控制部在所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物的引导内容一致的情况下，进行禁止所述本车辆的行进的驾驶控制。

4.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，

所述驾驶控制部在所述其他车辆的行进状况与所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，进行基于所述第一交通引导物表示的引导内容来使所述本车辆行进的驾驶控制。

5.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述决定部在由所述识别部识别出的多个所述交通引导物全部是所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的情况下，将多个所述交通引导物中的一个决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

6.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述决定部在与所述其他车辆的行进状况一致的交通引导物存在多个的情况下，不进行与所述本车道建立了对应关系的交通引导物的决定。

7.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述决定部在所述其他车辆的行进状况与由所述识别部识别出的多个所述交通引导物中的任一个都不一致的情况下，不进行与所述本车道建立了对应关系的交通引导物的决定。

8.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备通知控制部，所述通知控制部将与由所述决定部决定出的交通引导物相关的信息、或者表示无法由所述决定部决定所述本车道的交通引导物的信息向所述本车辆的乘员通知。

9.一种驾驶支援方法，其中，

所述驾驶支援方法使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；以及

在识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，

在识别出的多个所述交通引导物是表示允许车辆的行进的引导内容的第一交通引导物及表示禁止车辆的行进的引导内容的第二交通引导物、且所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，将与所述其他车辆的行进状况不一致这一方的交通引导物决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；以及

在识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，

在识别出的多个所述交通引导物是表示允许车辆的行进的引导内容的第一交通引导物及表示禁止车辆的行进的引导内容的第二交通引导物、且所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，将与所述其他车辆的行进状况不一致这一方的交通引导物决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

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