WO2015039726A1

WO2015039726A1 - Verfahren und vorrichtung zum betrieb eines fahrzeugs

Info

Publication number: WO2015039726A1
Application number: PCT/EP2014/002335
Authority: WO
Inventors: Christophe Bonnet; Andreas Hiller; Gerhard Kuenzel; Martin Moser; Heiko Schiemenz
Original assignee: Daimler Ag
Priority date: 2013-09-17
Filing date: 2014-08-27
Publication date: 2015-03-26
Also published as: DE102013015349A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (6), insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes (4) in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone (2) durch das Fahrzeug (6), bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs (6) erfasst werden, wobei - beim Anfahren eines Parkplatzes (4) in der Parkzone (2) identifiziert wird, ob dieser ein Heim-Parkplatz (4H) oder die Parkzone (2) eine Heim-Parkzone (H) ist, und - bei identifiziertem Heim-Parkplatz (4H) oder Heim-Parkzone (H) und Annäherung des Fahrzeugs (6) an den identifizierten Heim-Parkplatz (4H) bzw. an die identifizierte Heim- Parkzone (H) erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes in einer Parkzone durch das Fahrzeug und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Aus der DE 10 2010 023 162 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, insbesondere in eine Garage, mithilfe einer Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs bekannt, welches zwischen einem Lernmodus und einem Betriebsmodus der Fahrerassistenzeinrichtung unterscheidet.

Aus der DE 10 2011 107 974 A1 ist ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, welches ebenfalls zwischen einem Lern- und einem Betriebsmodus unterscheidet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs beim Anfahren eines Parkplatzes anzugeben.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1.

Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 6 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Erfindungsgemäß werden bei einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone durch das Fahrzeug, Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst, wobei - beim Anfahren des Parkplatzes in der Parkzone identifiziert wird, ob der Parkplatz ein Heim-Parkplatz oder die Parkzone eine Heim-Parkzone ist, und - bei identifiziertem Heim-Parkplatz oder identifizierter Heim-Parkzone und Annäherung des Fahrzeugs an den identifizierten Heim-Parkplatz bzw. an die identifizierte Heim- Parkzone erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden.

Herkömmliche semi- oder vollautomatische Parksysteme erfordern, dass die

anzufahrende Parklücke zumindest teilweise mittels einer Onboard-Sensorik vermessen wird oder wurde. Zum Beispiel wird dies im Stand der Technik mittels Ultraschallsensoren während einer Vorbeifahrt an der Parklücke durchgeführt. Derartige Systeme und

Verfahren sind auf erfassbare straßennahe Parkplätze begrenzt. Demgegenüber ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren wiederholt anzufahrene Parkplätze in großflächigen und insbesondere von einer Straße nicht einsehbaren Parkräumen oder - zonen, wie Garagenauffahrten, Hofauffahrten oder Carport-Anlagen, Firmenparkplatz, ohne Vermessung anzufahren und auf diesen regelmäßig genutzten Parkplätzen in den nicht einsehbaren Parkzonen anhand von zuvor erfassten und gespeicherten

Umgebungsdaten oder Fahrdaten der Parkzone semi- oder vollautomatisch einzuparken.

Mit anderen Worten: Das erfindungsgemäße Verfahren ist selbstlernend und setzt voraus, dass nach wiederholtem Parken in ein- und demselben Bereich oder einer Zone diese Zone als eine Heim-Parkzone definiert wird. Beim Anfahren dieser Heim-Parkzone werden geeignete Informationen, wie ermittelte Fahrdaten oder erfasste

Umgebungsdaten, wie Lenk-/Gierwinkel, Fahrzeuggeschwindigkeit, GPS-Daten und die gefahrene Trajektorie, gespeichert und bereits gespeicherte Fahrdaten bzw.

Umgebungsdaten aktualisiert, so dass das Verfahren nachtrainiert werden kann.

Die Erfindung ermöglicht ein automatisches Anfahren von Parkplätzen insbesondere in großen Parkzonen und insbesondere außerhalb einer Fahrbahn oder einer Straße, ohne dass dieser Parkplatz oder dieser Parkzone zuvor vermessen wurde.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Dabei zeigen: Fig. 1 schematisch eine von einer Straße nicht einsehbare Parkzone mit einem Parkplatz, der von einem Fahrzeug angefahren werden soll,

Fig. 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach Figur 1 ,

Fig. 3 schematisch eine mögliche Einpark-Trajektorie zum Einparken auf einem

Parkplatz in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach Figur 1 ,

Fig. 4 schematisch eine mögliche Auspark-Trajektorie zum Ausparken vom Parkplatz in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach Figur 1 , und

Fig. 5 bis 7 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone.

Einander entsprechende Teile und Komponenten sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Figur 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2. Außerhalb der

Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2, die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist.

Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3

anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5, z. B. eine Mauer, ein Haus oder ähnliches, von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar.

Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vorab vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim- Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste

Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 gespeichert oder aktualisiert.

Die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten kann automatisch, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert erfolgen. Zum Beispiel kann die Speicherung oder Aktualisierung der

Umgebungsdaten oder Fahrdaten automatisch ab einem vorgegebenen Abstand des Fahrzeugs 6 zum anzufahrenden Heim-Parkplatz 4H, zum Beispiel beim Erreichen der Einfahrt 3, erfolgen.

In einer möglichen Ausführungsform wird ein anzufahrender Parkplatz 4 als Heim- Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 oder die Parkzone 2 ein Heim-Parkplatz 4H bzw. eine Heim-Parkzone H, wie die eigene Garage oder ein Parkplatz auf einem Firmenparkplatz, ist.

Als Umgebungsdaten werden eine erfasste GPS-Position, eine erfasste gefahrene Trajektorie, eine geschätzte voraussichtlich zu fahrende Trajektorie, oder Daten der Umgebungssensoren (wie Kamerabilder und Ultraschallmessungen) gespeichert oder aktualisiert. Als Fahrdaten werden eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Stoppposition, eine Startposition, ein Lenkwinkel oder ein Gierwinkel gespeichert oder aktualisiert. Darüber hinaus können weitere geeignete Umgebungsdaten, wie Kartendaten, oder Fahrdaten, wie Bremsdaten, erfasst sowie gespeichert oder aktualisiert werden.

Das Fahrzeug 6 umfasst hierzu ein Umgebungserfassungssystem 6.0, insbesondere ein Kamera- oder ein Radarsystem, eine Verarbeitungseinheit 6.1 und mindestens eine Speichereinheit 6.2. Dabei sind mittels des Umgebungserfassungssystems 6.0 erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 der Verarbeitungseinheit 6.1 zuführbar. Die Verarbeitungseinheit 6.1 ist derart ausgebildet, dass diese anhand der Umgebungsdaten beim Anfahren des Parkplatzes 4 in der Parkzone 2 identifiziert, ob dieser zumindest ein Heim-Parkplatz 4H in einer Heim-Parkzone H ist, und die bei identifizierter Heim-Parkzone H und Annäherung des Fahrzeugs 6 an die identifizierte Heim-Parkzone H die erfassten Umgebungsdaten zumindest eines der Heim- Parkplätze 4H und der Heim-Parkzone H in mindestens einer Speichereinheit 6.2 speichert oder aktualisiert.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird dann bei einem erneuten und somit

wiederholten Anfahren der Heim-Parkzone H anhand der aktuell erfassten oder gespeicherten Umgebungsdaten zumindest eine zu fahrende Trajektorie T1 bis T2 (Anfahr-/Ausfahrweg) zum Anfahren eines freien Heim-Parkplatzes 4H in der Heim- Parkzone H und Lagedaten des freien Heim-Parkplatzes 4H ermittelt, anhand derer ein automatisierter Parkvorgang gestartet werden kann.

Das Verfahren kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierbei kann ein Parkplatz 4 automatisch dann als Heim-Parkplatz 4H definiert werden, wenn das Fahrzeug 6 wiederholt an demselben Ort mit gleichem Anfahrt- und Ausfahrweg in einem größeren Parkbereich parkt. Die Ortsermittlung erfolgt durch Vergleich der GPS-Position oder durch Vergleich von gespeicherten und aktuellen Kamerabildern. Diese Anfahrzone und die Umgebung werden dann als Heim-Parkzone H und je nach Anzahl der

möglichen/freien Parkplätze 4 als mindestens ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert. Bei jedem Anfahren eines der Heim-Parkplätze 4H in der Heim-Parkzone H (auch

„HomeParking"-Zone genannt) werden geeignete Informationen über die Umgebung gespeichert. Diese Speicherung kann sowohl automatisch oder manuell vom Fahrer aktiviert werden.

Bei einer automatischen Aktivierung beginnt die Speicherung selbständig dann, wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt und diese als solche erkannt wird. Das heißt, die Heim-Parkzone H wird automatisch erkannt, wodurch automatisch die Speicherung und Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten erfolgt und somit das System nachtrainiert wird.

Bei einer manuellen Aktivierung lernt das System nur dann, wenn vom Fahrer manuell eine Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten angefordert wird. Dies kann beispielsweise mittels einer Bedienung eines Aktivierungselements (mechanischer Schalter oder grafisches Bedienelement) oder Eingabe von GPS-Daten oder Markieren auf einer Karte erfolgen. Durch die Bedienung wird die Speicherung oder Aktualisierung der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten aktiviert.

Die manuelle Aktivierung kann auch dann erfolgen, wenn das Fahrzeug auf dem

Zielparkplatz Heim-Parkplatz 4H steht bzw. abgestellt wird. Die zur Anfahrt gehörenden Umgebungsdaten oder Fahrdaten werden dann abgespeichert oder aktualisiert. Ferner werden die Umgebungsdaten oder Fahrdaten bei der Ausfahrt aus dem selben Heim- Parkplatz automatisch und ohne weitere Bedienung abgespeichert oder aktualisiert.

Figur 2 zeigt das Anfahren der Heim-Parkzone H mittels möglicher ermittelter

Trajektorien T1 bis T3. Anhand der erfassten und bei vorherigen Anfahrten gespeicherten Umgebungsdaten oder Fahrdaten wird während des Anfahren des als Heim- Parkplatzes 4H identifizierten Parkplatzes 4 in der zugehörigen Heim-Parkzone H eine Parkplatzgeometrie und mindestens eine Trajektorie T1 bis T3, insbesondere ein

Anfahrtrajektorie, ermittelt und eine eigene Umgebungskarte K generiert, die wiederum von dem Fahrer bei einem erneuten Anfahren des Parkplatzes 4 editierbar ist.

Dabei werden folgende Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder davon abgeleitete

Informationen über die Heim-Parkzone gespeichert:

- Position der Heim-Parkzone H oder des Heim-Parkplatzes 4H;

- verschiedene gefahrene Trajektorien T1 bis T3;

- Trajektorieplanung auf Basis einer generierten Umgebungskarte K;

Die Trajektorie T1 bis T3 werden dynamisch anhand des Vorwissens aus der Karte und den aktuellen Daten bei der Anfahrt berechnet, d.h. eine dynamische Anpassung der Trajektorie an Veränderungen der Umgebung (zum Beispiel zugestellter Heim- Parkplatz 4H) findet statt.

Wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt oder steht, z. B. in den Bereich der Einfahrt 3 einfährt, kann das Verfahren automatisch oder manuell vom Fahrer aktiviert werden. Anhand der in der Vergangenheit ermittelten Trajektorien T1 bis T3 werden eine Solltrajektorie Ts sowie der befahrbare Bereich F der Heim-Parkzone H ermittelt. Anhand der Soll-Trajektorie Ts, zum Beispiel eine mittlere Trajektorie, kann ein automatisierter Parkvorgang innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 6 gestartet werden, so dass das Fahrzeug 6 auf dem Heim-Parkplatz 4H eingeparkt wird.. Das Fahrzeug 6 parkt auf anhand der gespeicherten Trajektorien T1 bis T3 oder der Soll-Trajektorie Ts gelernter Strecke selbständig ein und aus.

Der befahrbare Bereich F kann wie folgt definiert werden:

Der befahrbare Bereich F ist jener Bereich in der Heim-Parkzone H, in welchem das Fahrzeug 6 zuvor manuell gefahren worden ist (in Art eines Lernmodus). Dabei können durch manuelle Aktivierung mehrere verschiedene gefahrene Trajektorien T1 bis T3 gespeichert werden. Somit legt der Fahrer fest, wo das Fahrzeug 6 fahren darf und wo nicht.

Gemäß einer Weiterbildung werden mindestens zwei gefahrene Trajektorien T1 bis 12, insbesondere Anfahr-, Ausfahr-, Längs- und Quertrajektorien, während des Lernmodus gespeichert. Darüber hinaus kann der Fahrer Grenztrajektorien bestimmen, indem der Fahrer mit dem Fahrzeug 6 maximal mögliche Anfahr- und Ausfahrwege, die weit auseinander liegen, fährt, wobei die überfahrbaren Bereiche und somit die ermittelten Trajektorien T1 bis T3 sich teilweise überlappen können.

Dabei können Freiräume B, die als frei von Hindernissen von den Umgebungssensoren erfasst werden, aufgrund anderer Oberflächeneigenschaften oder Einschränkungen, die nicht erfassbar sind, wie z. B. Teich oder Rasen, als nicht befahrbar definiert werden. Diese Freiräume B werden als„vermeintlicher Freiraum" definiert.

Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für einen Einparkvorgang mittels einer ermittelten Einpark-Trajektorie Te. Mittels eines Bedienelements 7, z. B. grafisches Bedienelement in einer Anzeige oder manuelles Bedienelement im Cockpitbereich, eines nicht dargestellten Fahrerassistenzsystems kann der befahrbare Bereich F oder die ermittelte Einpark- Trajektorie Te manuell angepasst werden.

Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für einen Ausparkvorgang mittels einer Auspark- Trajektorie Ta.

So kann der befahrbare Bereich F in einer Umgebungskarte K abgelegt werden, die der Fahrer auch manuell mit geeigneten Tools anpassen kann. Hierdurch kann ein vorheriges Abfahren im Lernmodus der Heim-Parkzone H entfallen. Hierzu kann im Fahrzeug 6 die Umgebungskarte K von einem Speichermedium oder einem externen Speicher über eine entsprechende drahtlose Verbindung heruntergeladen und mittels der

Verarbeitungseinheit 6.1 editiert und verarbeitet, insbesondere mögliche Trajektorien T1 bis T3, Ts, Te, Ta zum Anfahr- oder Ausfahren oder Ein- oder Ausparken geladen und aktiviert werden.

Zum komfortablen Editieren kann der Umgebungskarte K der Heim-Parkzone H eine Navigationskarte oder Satellitenkarte überlagert werden.

Darüber hinaus können als Editierhilfe im Lernmodus oder im Betriebsmodus erkannte Hindernisse oder die Freiräume B in dieser Umgebungskarte K angezeigt werden. So kann der Fahrer den befahrbaren Bereich F automatisch oder manuell auf die

Freiräume B (=„vermeintlicher Freiraum") erweitern oder um diese Freiräume B reduzieren.

Ferner ermöglicht das Verfahren ein automatisches Umplanen des befahrbaren

Bereichs F. Für den Fall, dass ein automatisches Umplanen aufgrund von erfassten Hindernissen nicht möglich ist, da das Umfahren des Hindernissen zu einer Fahrt außerhalb des befahrbaren Bereichs F führt, sieht das Verfahren vor, dass eine

Aufforderung an den Fahrer zu einer Fahreraktion ausgegeben wird. Hierbei kann der Fahrer die automatische Anfahrt des Heim-Parkplatzes 4H gemäß ermittelter Soll- Trajektorie Ts unter- oder abbrechen und manuell das Hindernis umfahren. Diese geänderte Anfahrt und eine daraus resultierende geänderte Trajektorie innerhalb und bereichsweise außerhalb des befahrbaren Bereichs F kann als weitere Trajektorie T4 gespeichert und zur Aktualisierung der Soll-Trajektorie Ts sowie des befahrbaren Bereichs F verwendet werden (= erweiterter Lernmodus).

Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren derart ausgebildet sein, dass wenn der Fahrer manuell das Hindernis umfährt und wieder mit dem Fahrzeug 6 in den

befahrbaren Bereich F kommt, der Einpark- oder Ausparkassistent aktiviert wird, so dass die automatisierte Anfahrt fortgesetzt wird. Alternativ kann die Anfahrt nach Anzeige und Fahrerbestätigung auch im nicht

befahrbaren Freiraum B (=„vermeintlichen Freiraum") automatisiert fortgesetzt und zur Aktualisierung des befahrbaren Bereichs F verwendet werden (= erweiterter Lernmodus)

Der befahrbare Bereich F kann auch während einer automatischen oder semiautomatischen Fahrt bestimmt bzw. abgespeichert werden, zum Beispiel, wenn der Fahrer ein paar Mal mit Einparkassistent (= APC) oder mit Schlüsselparken (SPA) im Exploration Mode einparkt.

Wie anhand der Figur 4 gezeigt, ist nicht nur das Einparken, sondern auch das

Ausparken auf dem Heim-Parkplatz 4H in der Heim-Parkzone H automatisiert möglich. D.h. der befahrbare Bereich F und der vermeintliche Freiraum B können auch beim Ausparken definiert und aktualisiert werden

Ferner kann das Verfahren auch für eine automatische Durchfahrt von Engstellen genutzt werden (ohne Einparken nach der Engstelle).

Zusätzlich zur Speicherung der Trajektorien T1 bis T4, Ta, Te können als Fahrdaten auch ein Geschwindigkeitsprofil abgespeichert werden, wie z. B. Anhalten vor Garagentor, Fahrt über Bordstein, etc. Das gespeicherte Geschwindigkeitsprofil kann dann im

Betriebsmodus verwendet werden, beispielsweise als Hinweis für den Fahrer beim fahrergeführten Ein-/Ausparken des Fahrzeugs 6 in der Heim-Parkzone H oder als Eingangsgröße für ein automatisiertes Ein-/Ausparken des Fahrzeugs 6 in der Heim- Parkzone H mittels eines Parkassistenten.

Außerdem können als weitere Fahrdaten eine Steigungsinformation oder Motor- /Bremsmomentinformation gespeichert werden, die anschließend für die

Fahrzeugregelung eines Parkassistenten genutzt wird, falls eine Anfahr-, Ausfahr-, Einpark-, Auspark-, Längs- oder Quertrajektorie neu geplant wird.

Als weiteres Merkmal für ein Erkennen eines Heim-Parkplatzes 4H oder einer Heim- Parkzone H kann das Parken des Fahrzeugs 6 länger als eine gewisse Zeit,

beispielweise sechs Stunden, am selben Ort identifiziert werden. Beim anschließenden Ausparken wird dann automatisch das Speichern der Fahrzeugumgebung aktiviert und ggf. eine Umgebungskarte K (= lokale Parkkarte) aktualisiert. Des Weiteren kann der Heim-Parkplatz 4 oder die Heim-Parkzone H durch ein

Positionierungssignal, wie ein GPS-Signal, automatisch identifiziert werden, so dass bei Erreichen und Anfahren der Heim-Parkzone H die erfassten Umgebungs- oder Fahrdaten gespeichert und aktualisiert werden.

Figuren 5 bis 7 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten

Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H.

Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (=

Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn

(Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2), aktiviert werden (siehe Figur 5).

Alternativ oder zusätzlich kann bei einem nochmaligen Anfahren des Heim- Parkplatzes 4H automatisch bei Erreichen einer der Merkmale M1 bis M3, welche anhand von GPS-Positionsdaten oder erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, die

Speicherung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten beim Anfahren des Heim- Parkplatzes 4H aktiviert werden.

Darüber hinaus wird automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim- Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten aktiviert (siehe Figur 6).

Fährt das Fahrzeug 6 erneut den Heim-Parkplatz 4H an, so wird mittels des

Umgebungserfassungssystems 6.0 bei Erkennung eines der Merkmale M1 bis Mn automatisch die Speicherung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten aktiviert. Zusätzlich kann ein automatisierter Einparkvorgang aktiviert werden, bei welchem anhand der zuvor gespeicherten Umgebungs- oder Fahrdaten eine Einpark-Trajektorie Te ermittelt wird, mittels der das Fahrzeug 6 durch ein nicht dargestelltes Parkassistenzsystem

automatisiert eingeparkt wird. Alternativ oder zusätzlich kann bei Erkennung eines der Merkmale M1 bis Mn

automatisch eine Umgebungskarte K geladen werden und die Einpark-Trajektorie Te zusätzlich unter Berücksichtigung der Umgebungskarte K ermittelt werden. Mittels der Einpark-Trajektorie Te kann nach Aktivierung dieser das Fahrzeug 6 durch ein nicht dargestelltes Parkassistenzsystem automatisiert eingeparkt werden.

Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des

Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe Figur 7). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine hohe Verfügbarkeit des

Fahrerassistenzsystems mit einer möglichen Park-Unterstützung auf dem„eigenen" Parkplatz, dem Heim-Parkplatz 4H (Garage, Carport, Firmenparkplatz, Innenhof), auch wenn die Parklücke von der Onboard-Sensorik nicht erfasst wird. Darüber hinaus ist eine Park-Unterstützung ohne Vorbeifahrt möglich. Zudem kann das Verfahren unterstützend bei herkömmlichen Parklückenanfahrten genutzt werden. Ein besonders hoher Nutzen ist bei komplexen Parklücken, die man jeden Tag anfahren muss, gegeben.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (6), insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes (4) in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone (2) durch das Fahrzeug (6), bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs (6) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass

- beim Anfahren eines Parkplatzes (4) in der Parkzone (2) identifiziert wird, ob dieser ein Heim-Parkplatz (4H) oder die Parkzone (2) eine Heim-Parkzone (H) ist, wobei

- bei identifiziertem Heim-Parkplatz (4H) oder Heim-Parkzone (H) und Annäherung des Fahrzeugs (6) an den identifizierten Heim-Parkplatz (4H) bzw. an die identifizierte Heim-Parkzone (H) erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder der Fahrdaten automatisch oder manuell aktiviert erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, dass

ein Parkplatz (4) als Heim-Parkplatz (4H) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz (4) wiederholt angefahren wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

als Umgebungsdaten eine erfasste GPS-Position, eine erfasste gefahrene Trajektorie (T1 bis T3) oder eine geschätzte voraussichtlich zu fahrende Soll- Trajektorie (Ts) gespeichert oder aktualisiert werden.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

anhand der aktuell erfassten oder gespeicherten Umgebungsdaten eine zu fahrende Soll-Trajektorie (Ts) zum Anfahren des Heim-Parkplatzes (4H) und Lagedaten des Heim-Parkplatzes (4H) ermittelt werden, anhand derer ein automatisierter Parkvorgang gestartet wird.

6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem (6.0), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit (6.1) und mindestens einer Speichereinheit (6.2)

dadurch gekennzeichnet, dass

- mittels des Umgebungserfassungssystems (6.0) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit (6.1) zuführbar sind, die

- anhand der Umgebungsdaten beim Anfahren eines Parkplatzes (4) identifiziert, ob dieser ein Heim-Parkplatz (4H) ist, und

- die bei identifiziertem Heim-Parkplatz (4H) und Annäherung des Fahrzeugs (6) an den identifizierten Heim-Parkplatz (4H) die erfassten Umgebungsdaten in mindestens einer Speichereinheit (6.2) speichert oder aktualisiert.