WO2023186366A1 - Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystem zum unterstützen eines fahrers eines fahrzeugs bei einem parken des fahrzeugs, computerlesbares medium, system und fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystem zum unterstützen eines fahrers eines fahrzeugs bei einem parken des fahrzeugs, computerlesbares medium, system und fahrzeug Download PDF

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WO2023186366A1
WO2023186366A1 PCT/EP2023/052259 EP2023052259W WO2023186366A1 WO 2023186366 A1 WO2023186366 A1 WO 2023186366A1 EP 2023052259 W EP2023052259 W EP 2023052259W WO 2023186366 A1 WO2023186366 A1 WO 2023186366A1
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WO
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parking
vehicle
driver
type
assistance function
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/052259
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English (en)
French (fr)
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Christian Micus
Jasper Smeets
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/148—Management of a network of parking areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle.
  • the invention further relates to a computer-readable medium for operating a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle, a system for operating a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle, and a vehicle comprising the system for operating a Driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle.
  • an object of the invention to efficiently support a driver of a vehicle when parking the vehicle.
  • an object of the invention is to provide a driver assistance system which efficiently supports a driver of the vehicle when parking the vehicle at a destination.
  • the invention is characterized by a method for operating a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle.
  • the method can be a computer-implemented method and/or a control device-implemented method.
  • the vehicle can be a motor vehicle.
  • the driver assistance system can be operated in combination with a vehicle navigation system. For example, the procedure can be used when entering a destination and/or a destination prediction of a destination is carried out and supports the driver when parking at the destination.
  • the method includes receiving a plurality of parking assistance functions of the vehicle.
  • the multitude of parking assistance functions can be vehicle-specific and depend, for example, on a vehicle configuration and/or the current availability of parking assistance functions in the vehicle.
  • the method further includes receiving a current navigation destination of the vehicle.
  • the current navigation destination can be entered into a navigation system of the vehicle by a driver or a user of the vehicle and/or predicted by a navigation system of the vehicle.
  • the method further includes determining a first parking type depending on the current navigation destination of the vehicle.
  • a parking type for example the first parking type, can be determined depending on the utilization of parking spaces of one or more parking types at the navigation destination.
  • a parking type may be representative of a parking direction and/or a location of a parking lot.
  • the location of a parking space may include a location or a region of a parking space.
  • the method includes providing the driver of the vehicle with a suggestion message for executing a parking assistance function from the plurality of parking assistance functions depending on the first parking type.
  • the method can provide a driver of the vehicle with flexible parking assistance functions.
  • the vehicle may provide the driver with a suggestion message about a parking assistance function, with which the driver has a high probability of finding a parking space into which the vehicle can be parked with the suggested parking assistance function.
  • the driver is thus supported efficiently and proactively when parking the vehicle at a navigation destination.
  • the parking type can be representative of a parking direction and/or a location of a parking space. This allows the parking type to be specified precisely.
  • a parking assistance function is preferably linked to a parking type, with which the vehicle can park in a parking space of the parking type in a partially, highly or fully automated manner.
  • the plurality of parking assistance functions can include one or more of the following parking assistance functions:
  • a parking assistance function for parking along a street. This allows the vehicle to be parked more flexibly in a variety of parking spaces.
  • determining the first parking type depending on the current navigation destination of the vehicle can include determining a utilization of the first parking type, and the method can send the suggestion message for executing a parking assistance function from the plurality of parking assistance functions to a driver of the vehicle depending on the first parking type and the utilization of the first parking type.
  • the utilization can be a predicted utilization at a time of arrival at the navigation destination. For example, utilization can be forecast using historical utilization data. This allows the vehicle to more precisely suggest a parking assistance function to the driver.
  • the driver assistance system can be operated more precisely.
  • the method can further determine a second parking type depending on the current navigation destination of the vehicle, determine a relative frequency of the specific first parking type and a relative frequency of the specific second parking type, and provide a suggestion message for execution a parking assistance function from the plurality of parking assistance functions depending on the relative frequency of the first parking type and / or the relative frequency of the second parking type, wherein the parking assistance function from the plurality of parking assistance functions is representative of the specific first parking type and / or the specific second parking type to a driver of the vehicle.
  • This allows the method to more precisely suggest a parking assistance function to the driver of the vehicle.
  • the method can suppress the provision of the suggestion message for executing a parking assistance function if the relative frequency of the first type of parking and/or the relative frequency of the second type of parking is within a predetermined frequency interval.
  • This allows the process to be more precise Suggest the parking assistance function to the driver of the vehicle. For example, if the first parking type and the second parking type are equally or similarly frequent and are therefore within the specified frequency interval, it may happen that several parking assistance functions of the vehicle lead to similarly bad or good results with regard to a parking space.
  • the suggestion message can therefore be suppressed to prevent parking with one of the parking assistance functions from possibly failing. Only if the relative frequency is outside the specified frequency interval can the method suggest a parking assistance function, namely the more frequent parking assistance function. By using the more frequent parking assistance function, the driver can park more successfully.
  • the method may further comprise receiving an operating input from the driver for executing the parking assistance function in response to the suggestion message provided, and executing the parking assistance function by the vehicle after receiving the operating input from the driver for executing the parking assistance function. This allows the driver to easily carry out the suggested parking assistance function.
  • the first type of parking can be determined depending on a parking behavior of vehicles in a vehicle fleet in a radius around the current navigation destination, the parking behavior comprising a frequency of a parking space along the street and a frequency of a parking space off the street, and wherein a parking space along the street and a parking space off the street are determined depending on a distance from a parking position of a respective vehicle in the vehicle fleet.
  • the invention is characterized by a computer-readable medium for operating a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle, the computer-readable medium comprising instructions that, when executed, on a computer and / or a control device, carry out the procedure described above.
  • the invention is characterized by a system for operating a driver assistance system to support a driver of a vehicle parking the vehicle, the system being designed to carry out the method described above.
  • the invention is characterized by a vehicle comprising the system described above for operating a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle.
  • Fig. 1 shows an exemplary method for operating a driver assistance system to support a driver of a vehicle when parking the vehicle.
  • FIG. 1 shows a method 100 for operating a driver assistance system to support a driver of a vehicle when parking the vehicle.
  • the method can receive a variety of parking assistance functions of the vehicle.
  • the variety of parking assistance functions can depend on a configuration of the vehicle.
  • the plurality of parking assistance functions may include a parking assistance function for parking in a public parking garage, a parking assistance function for parking in a public parking lot, a parking assistance function for parking on a private property, and/or a parking assistance function for parking along a street.
  • a parking assistance function may include a function for finding a parking space.
  • the parking assistance function for parking along the street may include the vehicle searching for a parking space along the street.
  • the method 100 may receive 104 a current navigation destination of the vehicle.
  • the current navigation destination may be a current navigation destination of a navigation system of the Be vehicle.
  • the navigation destination can be a predicted navigation destination of the vehicle, which is predicted, for example, using historical route information of the vehicle.
  • the method 100 can determine a first parking type 106 depending on the current navigation destination of the vehicle. If the current navigation destination is a parking garage or a parking space, the method can derive the first parking type directly from the current navigation destination. Additionally or alternatively, the method 100 can determine the first type of parking depending on the parking behavior of vehicles in a vehicle fleet in a radius around the current navigation destination.
  • the parking behavior may include a frequency of on-street parking and a frequency of off-street parking.
  • a parking space along the street and/or a parking space off the street can be determined, for example, depending on a distance of a parking position of a respective vehicle in the vehicle fleet from the street or from a section of the street.
  • the parking space is off the street.
  • the distance of a parking position of a vehicle from a street or a section of a street is greater than a predetermined distance value
  • the parking space is off the street.
  • the distance of a parking position of a vehicle from a street or a section of a street is smaller than the predetermined distance value or equal to a predetermined distance value
  • the parking space is along the street.
  • the predetermined distance value can be set depending on a geographical region and/or a geographical location.
  • determining the first type of parking depending on the current navigation destination of the vehicle can include determining a utilization of the first type of parking. For this purpose, for example, a maximum available number of parking spaces for the first parking type and a number of parking operations for the first parking type can be determined. Using the maximum available number of parking spaces of the first parking type and the number of parking operations for the first parking type, a utilization rate for the first parking type can be determined.
  • the method 100 can provide 108 a suggestion message for executing a parking assistance function from the plurality of parking assistance functions to the driver of the vehicle depending on the first parking type.
  • the method 100 can provide the suggestion message for executing a parking assistance function from the multitude of Provide parking assistance functions to a driver of the vehicle depending on the first parking type and the utilization of the first parking type.
  • the driver of the vehicle can perform the parking assistance function.
  • the parking assistance function can support the driver of the vehicle in finding a parking space and/or park the vehicle in a parking space.
  • the suggestion message may include a suggestion for executing the parking assistance function to park in a public parking garage. If the current navigation destination is a public parking lot, suggestion message may include a suggestion to perform the parking assistance function to park in a public parking lot. Further, the method 100 may determine whether the current navigation destination is a home address of the driver of the vehicle. If the current navigation destination is the home address of the driver of the vehicle, the suggestion message may include a suggestion to perform a parking assistance function to park on a private property.
  • the parking assistance function for parking on a private property can, for example, include a saved trajectory on the private property, which drives the vehicle fully automatically on the property to the destination of the saved trajectory.
  • the parking assistance function for parking on a private property may suggest recording and storing a trajectory to a parking space on the private property to the driver. If the driver confirms the suggestion message, the trajectory to the parking space on the private property is recorded and saved. If the navigation destination is again the driver's home address, the parking assistance function can follow the stored trajectory for parking on the private property in order to park the vehicle on the private property.
  • the method can suppress the provision of a suggestion message.
  • the method can provide the driver with a suggestion message with multiple parking assistance systems for different parking types.
  • the method may include a suggestion message for executing a Parking assistance function from the multitude of parking assistance functions to the driver of the vehicle whose associated parking type indicates the lowest utilization.
  • an exemplary sequence of the method 100 can be described as follows:
  • the driver can enter Odeonsplatz in Kunststoff into the vehicle's navigation system as the navigation destination.
  • the procedure determines the first parking type.
  • the method can, for example, define a radius around the navigation destination Odeonsplatz and determine there which type of parking is used in the area around the navigation destination.
  • the parking type with the highest percentage is determined as the first parking type; in the area around the navigation destination, the method can determine parking along the street as the first parking type.
  • the method may proactively provide the driver of the vehicle with a suggestion message suggesting the parking assistance function to the driver to park along a street.
  • the driver can confirm execution of the parking assistance function by entering an entry in response to the suggestion message.
  • the parking assistance function parks the vehicle in a parking space along the street.
  • the suggestion message can be suggested to the driver of the vehicle at a predefined distance, for example 500m or 1km, from the destination, so that possible parking spaces along the street for parking the vehicle can be recognized with the parking assistance function.
  • the method can efficiently support a user, in particular a driver, of the vehicle when parking the vehicle at a destination or a navigation destination.
  • the parking assistance function is suggested to the user of the vehicle, with which the user has a high probability of finding a parking space for the vehicle and/or parking in the parking space. The user can therefore carry out a driving task of parking the vehicle more easily.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: ein Empfangen einer Vielzahl von Parkassistenzfunktionen des Fahrzeugs; ein Empfangen eines aktuellen Navigationsziel des Fahrzeugs; ein Bestimmen einer ersten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs; und ein Bereitstellen einer Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an den Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ersten Parkart.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, computerlesbares Medium, System und Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein computerlesbares Medium zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, ein System zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, sowie ein Fahrzeug umfassend das System zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs.
Aktuelle Fahrzeuge können einen Fahrer beim Einparken in einen Parkplatz durch eine Vielzahl von Assistenzsystemen unterstützen. Weiter sind aus dem Stand der Technik Systeme bekannt, die eine Auslastungsinformation zu Parkplätzen in Parkhäusern und Parkplätzen in einem Navigationssystem eines Fahrzeugs anzeigen.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, einen Fahrer eines Fahrzeugs effizient bei einem Parken des Fahrzeugs zu unterstützen. Insbesondere ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, welches einen Fahrer des Fahrzeugs an einem Zielort effizient beim Parken des Fahrzeugs unterstützt.
Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs. Das Verfahren kann ein computerimplementiertes Verfahren und/oder ein steuergeräteimplementiertes Verfahren sein. Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug sein. Das Fahrerassistenzsystem kann in Kombination mit einem Navigationssystem des Fahrzeugs betrieben werden. Beispielsweise kann das Verfahren bei einer Zieleingabe und/oder ein Zielprädiktion eines Fahrtziels ausgeführt werden und den Fahrer beim Parken am Fahrtziel unterstützen.
Das Verfahren umfasst ein Empfangen einer Vielzahl von Parkassistenzfunktionen des Fahrzeugs. Die Vielzahl der Parkassistenzfunktionen kann fahrzeugspezifisch sein und beispielweise von einer Fahrzeugkonfiguration und/oder einer aktuellen Verfügbarkeit von Parkassistenzfunktionen in dem Fahrzeug abhängen. Weiter umfasst das Verfahren ein Empfangen eines aktuellen Navigationsziel des Fahrzeugs. Beispielsweise kann das aktuelle Navigationsziel durch einen Fahrer oder einen Nutzer des Fahrzeugs in ein Navigationssystem des Fahrzeugs eingegeben werden und/oder durch ein Navigationssystem des Fahrzeugs prädiziert werden.
Weiter umfasst das Verfahren ein Bestimmen einer ersten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs. Eine Parkart, beispielsweise die erste Parkart, kann abhängig von einer Auslastung von Parkplätzen einer oder mehrerer Parkarten am Navigationsziel bestimmt werden. Eine Parkart kann repräsentativ für eine Parkrichtung und/oder einen Ort eines Parkplatzes sein. Der Ort eines Parkplatzes kann eine Position oder eine Region eines Parkplatzes umfassen. Schließlich umfasst das Verfahren ein Bereitstellen einer Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an den Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ersten Parkart.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren flexibler Parkassistenzfunktionen einem Fahrer des Fahrzeugs bereitstellen. Das Fahrzeug kann dem Fahrer eine Vorschlagsnachricht zu einer Parkassistenzfunktion bereitstellen, mit der der Fahrer eine hohe Wahrscheinlichkeit hat, einen Parkplatz zu finden, in den das Fahrzeug mit der vorgeschlagenen Parkassistenzfunktion eingeparkt werden kann. Der Fahrer wird somit effizient und proaktiv beim Parken des Fahrzeugs an einem Navigationsziel unterstützt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Parkart repräsentativ für eine Parkrichtung und/oder einen Ort eines Parkplatzes sein. Hiermit kann die Parkart präzise spezifiziert werden. Vorzugsweise ist mit einer Parkart eine Parkassistenzfunktion verknüpft, mit der das Fahrzeug in einen Parkplatz der Parkart teil-, hoch-, oder vollautomatisiert einparken kann. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Vielzahl von Parkassistenzfunktionen eine oder mehrere der folgenden Parkassistenzfunktionen umfassen:
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken in einem öffentlichen Parkhaus; und/oder
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem öffentlichen Parkplatz; und/oder
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem privaten Grundstück; und/oder
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken entlang einer Straße. Hiermit kann das Fahrzeug flexibler in eine Vielzahl von Parkplätzen eingeparkt werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Bestimmen der ersten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs ein Bestimmen einer Auslastung der ersten Parkart umfassen, und kann das Verfahren die Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an einen Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ersten Parkart und der Auslastung der ersten Parkart bereitstellen. Die Auslastung kann eine prognostizierte Auslastung zu einem Zeitpunkt einer Ankunft am Navigationsziel sein. Beispielsweise kann die Auslastung unter Verwendung historischen Auslastungsdaten prognostiziert werden. Hiermit kann das Fahrzeug dem Fahrer genauer eine Parkassistenzfunktion vorschlagen. Das Fahrerassistenzsystem kann präziser betrieben werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Verfahren weiterhin ein Bestimmen einer zweiten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs, ein Ermitteln einer relativen Häufigkeit der bestimmten ersten Parkart und einer relativen Häufigkeit der bestimmten zweiten Parkart, und ein Bereitstellen einer Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen in Abhängigkeit der relativen Häufigkeit der ersten Parkart und/oder der relativen Häufigkeit der zweiten Parkart umfassen, wobei die Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen repräsentativ für die bestimmte erste Parkart und/oder die bestimmte zweite Parkart an einen Fahrer des Fahrzeugs ist. Hiermit kann das Verfahren genauer eine Parkassistenzfunktion dem Fahrer des Fahrzeugs vorschlagen.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren das Bereitstellen der Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion unterdrücken, falls die relative Häufigkeit der ersten Parkart und/oder die relative Häufigkeit der zweiten Parkart innerhalb eines vorgegebenen Häufigkeitsintervalls liegt. Hiermit kann das Verfahren genauer eine Parkassistenzfunktion dem Fahrer des Fahrzeugs vorschlagen. Ist beispielsweise die erste Parkart und die zweite Parkart gleichhäufig oder ähnlich häufig und liegen damit innerhalb des vorgegebenen Häufigkeitsintervalls, kann es vorkommen, dass mehrere Parkassistenzfunktionen des Fahrzeugs zu ähnlich schlechten oder guten Ergebnissen bezüglich eines Parkplatzes führen. Die Vorschlagnachricht kann deshalb unterdrückt werden, um zu verhindern, dass ein Parken mit einem der Parkassistenzfunktionen möglicherweise fehlschlägt. Nur wenn die relative Häufigkeit außerhalb des vorgegeben Häufigkeitsintervall liegt, kann das Verfahren eine Parkassistenzfunktion, nämlich die häufigere Parkassistenzfunktion, vorschlagen. Mit dem Verwenden der häufigeren Parkassistenzfunktion kann der Fahrer erfolgreicher parken.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Verfahren weiterhin ein Empfangen einer Bedieneingabe des Fahrers zum Ausführen der Parkassistenzfunktion in Antwort auf die bereitgestellte Vorschlagsnachricht, und ein Ausführen der Parkassistenzfunktion durch das Fahrzeug nach dem Empfangen der Bedieneingabe des Fahrers zum Ausführen der Parkassistenzfunktion umfassen. Hiermit kann der Fahrer einfach die vorgeschlagene Parkassistenzfunktion ausführen.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die erste Parkart in Abhängigkeit eines Parkverhaltens von Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte in einem Umkreis um das aktuelle Navigationsziel bestimmt werden, wobei das Parkverhalten eine Häufigkeit eines Parkplatzes entlang der Straße und eine Häufigkeit eines Parkplatzes abseits der Straße umfasst, und wobei ein Parkplatz entlang der Straße und ein Parkplatz abseits der Straße in Abhängigkeit einer Entfernung einer Parkposition eines jeweiligen Fahrzeugs der Fahrzeugflotte ermittelt wird. Hiermit kann die erste Parkart effizienter bestimmt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein computerlesbares Medium zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, wobei das computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt, auf einem Computer und/oder einem Steuergerät, das oben beschriebene Verfahren ausführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, wobei das System dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäße einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Figur und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnung ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigt schematisch
Fig. 1 ein beispielhaftes Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs.
Im Detail zeigt Fig. 1 ein Verfahren 100 zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs. Das Verfahren kann eine Vielzahl von Parkassistenzfunktionen des Fahrzeugs empfangen. Die Vielzahl von Parkassistenzfunktionen kann von einer Konfiguration des Fahrzeugs abhängig sein.
Beispielsweise kann die Vielzahl von Parkassistenzfunktionen eine Parkassistenzfunktion zum Parken in einem öffentlichen Parkhaus, eine Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem öffentlichen Parkplatz, eine Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem privaten Grundstück, und/oder eine Parkassistenzfunktion zum Parken entlang einer Straße. Zusätzlich kann eine Parkassistenzfunktion eine Funktion zum Suchen eines Parkplatzes umfassen. Beispielsweise kann die Parkassistenzfunktion zum Parken entlang der Straße ein Suchen eines Parkplatzes entlang der Straße durch das Fahrzeug umfassen.
Das Verfahren 100 kann ein aktuelles Navigationsziels des Fahrzeugs empfangen 104. Das aktuelle Navigationsziel kann ein aktuelles Navigationsziel eines Navigationssystem des Fahrzeugs sein. Alternativ kann das Navigationsziel ein prädiziertes Navigationsziel des Fahrzeugs sein, welches beispielsweise unter Verwendung historischer Routeninformationen des Fahrzeugs prädiziert wird.
Weiter kann das Verfahren 100 eine erste Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs bestimmen 106. Ist das aktuelle Navigationsziel ein Parkhaus oder ein Parkplatz, kann das Verfahren direkt aus dem aktuellen Navigationsziel die erste Parkart ableiten. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren 100 die erste Parkart in Abhängigkeit eines Parkverhaltens von Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte in einem Umkreis um das aktuelle Navigationsziel bestimmen. Beispielsweise kann das Parkverhalten eine Häufigkeit eines Parkplatzes entlang der Straße und eine Häufigkeit eines Parkplatzes abseits der Straße umfassen. Ein Parkplatz entlang der Straße und/oder ein Parkplatz abseits der Straße kann beispielsweise in Abhängigkeit einer Entfernung einer Parkposition eines jeweiligen Fahrzeugs der Fahrzeugflotte von der Straße oder von einem Abschnitt der Straße ermittelt werden. Ist beispielweise die Entfernung einer Parkposition eines Fahrzeugs von einer Straße oder eines Abschnitts einer Straße größer als ein vorgegebener Entfernungswert ist der Parkplatz abseits der Straße. Ist beispielweise die Entfernung einer Parkposition eines Fahrzeugs von einer Straße oder eines Abschnitts einer Straße kleiner als der vorgegebene Entfernungswert oder gleich eines vorgegebenen Entfernungswerts ist der Parkplatz entlang der Straße. Der vorgegebene Entfernungswert kann in Abhängigkeit einer geografischen Region und/oder eines geografischen Orts festgelegt sein.
Weiter kann das Bestimmen der ersten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs ein Bestimmen einer Auslastung der ersten Parkart umfassen. Dazu kann beispielsweise eine maximale, verfügbare Anzahl an Parkplatzen für die erste Parkart und eine Anzahl von Parkvorgängen für die erste Parkart bestimmt werden. Unter Verwendung der maximalen, verfügbaren Anzahl an Parkplätzen der ersten Parkart und der Anzahl von Parkvorgängen für die erste Parkart kann eine Auslastung für die erste Parkart bestimmt werden.
Weiter kann das Verfahren 100 eine Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an den Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ersten Parkart bereitstellen 108. Alternativ kann das Verfahren 100 die Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an einen Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ersten Parkart und der Auslastung der ersten Parkart bereitstellen. In Antwort auf die bereitgestellte Vorschlagsnachricht kann der Fahrer des Fahrzeugs die Parkassistenzfunktion ausführen. Die Parkassistenzfunktion kann den Fahrer des Fahrzeugs beim Suchen eines Parkplatzes unterstützen und/oder das Fahrzeug in einen Parkplatz einparken.
Falls das aktuelle Navigationsziel ein Parkhaus ist, kann die Vorschlagsnachricht einen Vorschlag zum Ausführen der Parkassistenzfunktion zum Parken in einem öffentlichen Parkhaus umfassen. Falls das aktuelle Navigationsziel ein öffentlicher Parkplatz ist, kann Vorschlagsnachricht einen Vorschlag zum Ausführen der Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem öffentlichen Parkplatz umfassen. Weiter kann das Verfahren 100 bestimmen, ob das aktuelle Navigationsziel eine Heimatadresse des Fahrers des Fahrzeugs ist. Falls das aktuelle Navigationsziel die Heimatadresse des Fahrers des Fahrzeugs ist, kann die Vorschlagsnachricht einen Vorschlag zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem privaten Grundstück umfassen. Die Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem privaten Grundstück kann beispielsweise eine gespeicherte Trajektorie auf dem privaten Grundstück umfassen, die das Fahrzeug voll automatisiert auf dem Grundstück bis zum Zielpunkt der gespeicherten Trajektorie fährt. Falls in der Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem privaten Grundstück keine gespeicherte Trajektorie umfasst, kann dem Fahrer mit der Parkassistenzfunktion zum Parken auf dem privaten Grundstück ein Aufzeichnen und Speichern einer Trajektorie zu einem Parkplatz auf dem privaten Grundstück vorgeschlagen werden. Bestätigt der Fahrer die Vorschlagsnachricht wird die Trajektorie zum Parkplatz auf dem privaten Grundstück aufgezeichnet und gespeichert. Ist das Navigationsziel erneut die Heimatadresse des Fahrers kann die Parkassistenzfunktion zum Parken auf dem privaten Grundstück die gespeicherte Trajektorie abfahren, um das Fahrzeug auf dem privaten Grundstück zu parken.
Falls das Parkverhalten in einem vorgegebenen Umkreis um das Navigationsziel anzeigt, dass die Häufigkeit eines Parkplatzes entlang der Straße und die Häufigkeit eines Parkplatzes abseits der Straße ähnlich häufig oder gleichhäufig sind, kann das Verfahren das Bereitstellen einer Vorschlagnachricht unterdrücken. Alternativ kann das Verfahren eine Vorschlagsnachricht mit mehreren Parkassistenzsystemen zu verschiedenen Parkarten an den Fahrer bereitstellen. Weiter alternativ kann das Verfahren eine Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an den Fahrer des Fahrzeugs deren dazugehörige Parkart die geringste Auslastung anzeigt.
Falls das Parkverhalten in einem vorgegebenen Umkreis um das Navigationsziel anzeigt, dass die Häufigkeit eines Parkplatzes entlang der Straße und die Häufigkeit eines Parkplatzes abseits der Straße deutlich unterschiedlich sind, beispielsweise die Häufigkeiten sich mehr als 10% oder mehr als 20% unterscheiden, kann die Vorschlagnachricht eine Parkassistenzfunktion vorschlagen, deren Parkart häufiger um Umkreis des Navigationsziel ist.
Aus Fahrersicht kann ein beispielhafter Ablauf des Verfahrens 100 exemplarisch für folgt beschrieben werden: Der Fahrer kann als Navigationsziel den Odeonsplatz in München in das Navigationssystem des Fahrzeugs eingeben. Das Verfahren bestimmt die erste Parkart. Dazu kann das Verfahren beispielsweise einen Umkreis um das Navigationsziel Odeonsplatz festlegen und dort feststellen, mit welcher Parkart im Umkreis um das Navigationsziel geparkt wird. Die Parkart mit dem höchsten prozentualen Anteil wird als erste Parkart bestimmt, im Umkreis um das Navigationsziel kann das Verfahren als erste Parkart das Parken entlang der Straße bestimmen. Das Verfahren kann dem Fahrer des Fahrzeugs proaktiv eine Vorschlagsnachricht bereitstellen, mit der dem Fahrer die Parkassistenzfunktion zum Parken entlang einer Straße vorgeschlagen wird. Der Fahrer kann durch eine Eingabe in Antwort auf die Vorschlagsnachricht ein Ausführen der Parkassistenzfunktion bestätigen. Die Parkassistenzfunktion parkt das Fahrzeug in einen Parkplatz entlang der Straße ein. Vorzugsweise kann die Vorschlagsnachricht in einer vordefinierten Entfernung, beispielsweise 500m oder 1km, zum Zielort dem Fahrer des Fahrzeugs vorgeschlagen werden, so dass mögliche Parklücken entlang der Straße zum Parken des Fahrzeugs mit der Parkassistenzfunktion erkannt werden können.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren einen Nutzer, insbesondere einen Fahrer, des Fahrzeug effizient bei einem Parken des Fahrzeugs an einem Fahrtziel oder einem Navigationsziel unterstützen. Dem Nutzer des Fahrzeugs wird die Parkassistenzfunktion vorgeschlagen, mit der der Nutzer eine hohe Wahrscheinlichkeit hat, einen Parkplatz für das Fahrzeug zu finden und/oder in den Parkplatz einzuparken. Der Nutzer kann somit einfacher eine Fahraufgabe Parken des Fahrzeugs ausführen. Bezugszeichenliste
100 Verfahren
102 Empfangen einer Vielzahl von Parkassistenzfunktionen
104 Empfangen eines aktuellen Navigationsziels
106 Bestimmen einer ersten Parkart
108 Bereitstellen einer Vorschlagsnachricht

Claims

io Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, das Verfahren umfassend:
Empfangen einer Vielzahl von Parkassistenzfunktionen des Fahrzeugs;
Empfangen eines aktuellen Navigationsziel des Fahrzeugs;
Bestimmen einer ersten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs; und
Bereitstellen einer Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an den Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ersten Parkart.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Parkart repräsentativ für eine Parkrichtung und/oder einen Ort eines Parkplatzes ist.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vielzahl von Parkassistenzfunktionen eine oder mehrere der folgenden Parkassistenzfunktionen umfasst:
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken in einem öffentlichen Parkhaus; und/oder
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem öffentlichen Parkplatz; und/oder
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken auf einem privaten Grundstück; und/oder
- eine Parkassistenzfunktion zum Parken entlang einer Straße.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bestimmen der ersten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs ein Bestimmen einer Auslastung der ersten Parkart umfasst; und wobei das Verfahren die Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen an einen Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ersten Parkart und der Auslastung der ersten Parkart bereitstellt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend:
Bestimmen einer zweiten Parkart in Abhängigkeit des aktuellen Navigationsziels des Fahrzeugs;
Ermitteln einer relativen Häufigkeit der bestimmten ersten Parkart und einer relativen Häufigkeit der bestimmten zweiten Parkart; Bereitstellen einer Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen in Abhängigkeit der relativen Häufigkeit der ersten Parkart und/oder der relativen Häufigkeit der zweiten Parkart, wobei die Parkassistenzfunktion aus der Vielzahl von Parkassistenzfunktionen repräsentativ für die bestimmte erste Parkart und/oder die bestimmte zweite Parkart an einen Fahrer des Fahrzeugs ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Verfahren das Bereitstellen der Vorschlagsnachricht zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion unterdrückt, falls die relative Häufigkeit der ersten Parkart und/oder die relative Häufigkeit der zweiten Parkart innerhalb eines vorgegebenen Häufigkeitsintervalls liegt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend:
Empfangen einer Bedieneingabe des Fahrers zum Ausführen der Parkassistenzfunktion in Antwort auf die bereitgestellte Vorschlagsnachricht; und
Ausführen der Parkassistenzfunktion durch das Fahrzeug nach dem Empfangen der Bedieneingabe des Fahrers zum Ausführen der Parkassistenzfunktion.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Parkart in Abhängigkeit eines Parkverhaltens von Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte in einem Umkreis um das aktuelle Navigationsziel bestimmt wird, wobei das Parkverhalten eine Häufigkeit eines Parkplatzes entlang der Straße und eine Häufigkeit eines Parkplatzes abseits der Straße umfasst; wobei ein Parkplatz entlang der Straße und ein Parkplatz abseits der Straße in Abhängigkeit einer Entfernung einer Parkposition eines jeweiligen Fahrzeugs der Fahrzeugflotte ermittelt wird.
9. Computerlesbares Medium zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, wobei das computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt, auf einem Computer und/oder einem Steuergerät, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführen.
10. System zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs, wobei das System dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
11. Fahrzeug umfassend das System zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parken des Fahrzeugs nach Anspruch 10.
PCT/EP2023/052259 2022-03-29 2023-01-31 Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystem zum unterstützen eines fahrers eines fahrzeugs bei einem parken des fahrzeugs, computerlesbares medium, system und fahrzeug WO2023186366A1 (de)

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