DE102018006221A1 - Verfahren zum Auffinden eines Parkplatzes für ein Kraftfahrzeug mittels eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auffinden eines Parkplatzes (14) für ein Kraftfahrzeug (10) mittels eines Fahrerassistenzsystems (12) des Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten;
- Bestimmen einer Parkregion (16) in einer Umgebung (18) des Kraftfahrzeugs (10) in Abhängigkeit eines Navigationsziels (20) des Kraftfahrzeugs (10) und in Abhängigkeit eines vorgegebenen Radius (R) zum Navigationsziel (20) mittels des Fahrerassistenzsystems (12);
- Bestimmen einer Parkplatzsuchstrategie innerhalb der bestimmten Parkregion (16) in Abhängigkeit eines Entscheidungskriteriums mittels des Fahrerassistenzsystems (12);
- Vorgeben einer Parkroute (22) in Abhängigkeit der bestimmten Parkregion (16) und der Parkplatzsuchstrategie mittels des Fahrerassistenzsystems (12); und
- Auffinden eines Parkplatzes (14) mittels des Fahrerassistenzsystems (12) durch Erfassen einer Nahfeldumgebung (24) des Kraftfahrzeugs (10) entlang der vorgegebenen Parkroute (22) einer Erfassungseinrichtung (26) des Kraftfahrzeugs (10). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (12).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auffinden eines Parkplatzes für ein Kraftfahrzeug mittels eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem.
  • Eines der zentralen Probleme im innerstädtischen Verkehrsaufkommen stellt die Parkplatzsuche dar. Die Suche nach einem Parkplatz umfasst dabei nicht ausschließlich das Erkennen und räumliche Lokalisieren eines freien Parkplatzes. Ebenfalls ist die Strategie beim Abfahren des Bereichs, in dem für den Fahrzeugführer potentiell ein Parkplatz zu finden ist, nahe am Zielort ebenfalls von hoher Bedeutung für den Erfolg und die Stressfreiheit einer Parkplatzsuche. Insbesondere verwenden dabei Fahrzeugführer verschiedene Parkplatzsuchstrategien, die am angegebenen Ort sowie zur gegebenen Zeit besser oder schlechter geeignet sein können. Beispielsweise können diese Strategien das Warten auf ein Freiwerden einer Parkgelegenheit sein, die Gegend zyklisch abfahren oder in einen Straßenzug, in den man bisher noch nicht gefahren ist, hineinzufahren. Die verschiedenen Strategien verlangen vom Fahrzeugführer Entscheidungen in kürzester Zeit, die Stress verursachen und so auch ein Risiko für die Verkehrssicherheit darstellen können. Zudem werden die Parkplatzsuchstrategien mehrerer Verkehrsteilnehmer nicht koordiniert beziehungsweise aufeinander abgestimmt.
  • Die WO 2014/114456 A1 offenbart ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über einen Parkplatz. Mittels einer Erfassungseinrichtung werden hierzu Merkmalsdaten eines Parkplatzes erfasst, welche einen Umwelteinfluss beschreiben, der auf ein erstes, auf dem Parkplatz geparktes Fahrzeug eingewirkt hat und/oder welche ein Ereignis beschreiben, das sich an dem Parkplatz ereignet hat und/oder welche eine geografische Lage des Parkplatzes beschreiben. Die Merkmalsdaten werden durch eine fahrzeugexterne Informationseinrichtung gespeichert. Später werden die Merkmalsdaten durch die Informationseinrichtung an eine Navigationsvorrichtung übertragen, mittels welcher ein Fahrer eines zweiten Fahrzeugs einen Parkplatz für das zweite Fahrzeug sucht.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, mittels welchen aufwandsreduziert ein Parkplatz aufgefunden werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auffinden eines Parkplatzes für ein Kraftfahrzeug mittels eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs. Es wird eine Parkregion in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines Navigationsziels des Kraftfahrzeugs und in Abhängigkeit eines vorgegebenen Radius zum Navigationsziel mittels des Fahrerassistenzsystems bestimmt. Es wird eine Parkplatzsuchstrategie innerhalb der bestimmten Parkregion in Abhängigkeit eines Entscheidungskriteriums mittels des Fahrerassistenzsystems bestimmt. Es wird eine Parkroute in Abhängigkeit der bestimmten Parkregion und der Parkplatzsuchstrategie mittels des Fahrerassistenzsystems vorgegeben. Es wird ein Parkplatz mittels des Fahrerassistenzsystems durch Erfassen einer Nahfeldumgebung des Kraftfahrzeugs entlang der vorgegebenen Parkroute mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs aufgefunden.
  • Dadurch ist es ermöglicht, dass mittels des Fahrerassistenzsystems Entscheidungen, die sonst vom Fahrzeugführer getroffen werden müssten, vom Fahrerassistenzsystem getroffen werden, wodurch der Fahrzeugführer lediglich entlang der vorgegebenen Parkroute fahren muss, bis ein Parkvorgang durchführbar ist, da die Parkplatzsuche vom Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird. Dadurch können für den Fahrzeugführer der Parkvorgang und die Parkplatzsuche stressreduzierter sein. Insbesondere ist dadurch das Auffinden des Parkplatzes für den Fahrzeugführer aufwandsreduziert.
  • Eine Parkroute beschreibt dabei nicht notwendigerweise eine Route zu einem bekanntermaßen freien Parkplatz, sondern insbesondere eine Route entlang derer die Wahrscheinlichkeit des Findens eines Parkplatzes statistisch maximal ist. Somit hat die Route keinen Endpunkt der zum Zeitpunkt des Ermittelns der Parkplatzsuchstrategie und der Parkroute bekannt ist. Während dem Abfahren der Parkroute wird ein Parkplatz und damit der Endpunkt der Parkroute mittels des Fahrerassistenzsystems durch Erfassen einer Nahfeldumgebung des Kraftfahrzeugs entlang der vorgegebenen Parkroute mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs aufgefunden.
  • Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass nach dem Erreichen des Navigationsziels beziehungsweise nach dem Erreichen der Parkregion die Parkplatzsuche mittels des Fahrerassistenzsystems koordiniert wird beziehungsweise mit weiteren Kraftfahrzeugen aufeinander abgestimmt wird. Mit anderen Worten übernimmt das Fahrerassistenzsystem nicht nur die Navigation bis zum Navigationsziel, sondern übernimmt im Anschluss daran auch die Parkplatzsuche und ist insbesondere aktiv, solange das Kraftfahrzeug noch nicht geparkt hat. Mit anderen Worten wird die Parkroutenführung erst dann beendet, wenn das Kraftfahrzeug den Parkplatz gefunden und insbesondere auf dem Parkplatz geparkt hat.
  • Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels des Fahrerassistenzsystems aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Parkplatzsuchstrategien ausgewählt wird, wobei abhängig vom Entscheidungskriterium dann das Fahrerassistenzsystem die entsprechende Parkplatzsuchstrategie bestimmt, sodass zuverlässig und präzise der Parkplatz gefunden wird.
  • Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Parkroute an beispielsweise eine Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs übergeben wird und die Parkroute entsprechend auf einer Anzeigeeinrichtung der Navigationseinrichtung angezeigt werden kann, sodass der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug entlang der Parkroute fahren kann. Ebenfalls möglich ist, sollte das Kraftfahrzeug beispielsweise teilweise autonom, insbesondere vollautonom, fahren können, sodass dann zumindest teilweise autonom, insbesondere vollautonom, entlang der Fahrroute des Kraftfahrzeugs bewegt wird und die Nahfeldumgebungssuche mittels der Erfassungseinrichtung durchgeführt wird.
  • Bei der Nahfeldumgebung des Kraftfahrzeugs handelt es sich insbesondere um die Umgebung, welche in der unmittelbaren Nähe des Kraftfahrzeugs, beispielsweise 15 Meter herum um das Kraftfahrzeug, ausgebildet ist. Insbesondere handelt es sich bei der Nahfeldumgebung um diejenige Umgebung, welche mittels der Erfassungseinrichtung erfasst werden kann. Insbesondere ist somit die Nahfeldumgebung abhängig von der Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise kann mittels einer Lidarsensoreinrichtung eine weitere Nahfeldumgebung erfasst werden als mittels einer Ultraschallsensoreinrichtung.
  • Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass innerhalb der Parkregion die Erfassungseinrichtung erst aktiviert wird, sodass erst beim Erreichen der Parkregion entsprechend die Nahfeldumgebung erfasst wird. Das Erreichen der Parkregion kann beispielsweise mittels einer Positionsbestimmungseinrichtung, beispielsweise mittels einer satellitengestütztem Positionsbestimmungseinrichtung, bestimmt werden. Insbesondere ist dann die Nahfeldumgebungserfassung mittels der Erfassungseinrichtung solange aktiv, bis die Erfassungseinrichtung beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem einen Parkplatz, der frei ist zum Parken, erreicht hat und bis das Kraftfahrzeug in diesen Parkplatz eingeparkt hat.
  • Der Radius zur Bestimmung der Parkregion kann beispielsweise in einer Speichereinrichtung des Fahrerassistenzsystems abgespeichert werden. Bevorzugt kann ebenfalls vorgesehen sein, dass der Radius in Abhängigkeit des Navigationsziels bestimmt wird. Beispielsweise kann innerstädtisch ein kleinerer Radius, beispielsweise 100m um das Navigationsziel herum gewählt werden, als beispielsweise außerstädtisch, bei welchem ein Radius von beispielsweise 500m gewählt werden kann.
  • Als Parkplatzsuchstrategie kann beispielsweise das Warten auf ein Freiwerden einer Parkgelegenheit angesehen werden oder die Gegend zyklisch abfahren oder in einen Straßenzug, in den man bisher noch nicht gefahren ist, hineinzufahren angesehen werden.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird das Navigationsziel als Fahrroutenziel einer durch eine Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs vorgegebenen Fahrroute bestimmt. Mit anderen Worten, sollte beispielsweise der Fahrzeugführer ein Fahrroutenziel in die Navigationseinrichtung eingeben, so entspricht das Navigationsziel wiederum dem Fahrroutenziel. Insbesondere kann dann in Abhängigkeit des Navigationsziels die Parkregion bestimmt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass im innerstädtischen Bereich eine Umgebung von 100 Meter als Radius um das Navigationsziel herum vorgegeben wird. Die Parkregion ist damit durch den Radius von 100 Metern um das Navigationsziel herum vorgegeben. Insbesondere ist dann vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem innerhalb dieser Parkregion um das Navigationsziel herum einen Parkplatz sucht. Insbesondere können hierzu die entsprechenden Parkplatzsuchstrategien, wie beispielsweise das Abfahren entsprechender Nebenstraßen innerhalb der Parkregion, genutzt werden, um zuverlässig einen Parkplatz auffinden zu können.
  • Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn die Parkplatzsuchstrategie in Abhängigkeit eines statistischen Belegungsmusters von Parkplätzen in der Parkregion als Entscheidungskriterium bestimmt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die abzufahrende Parkroute in Abhängigkeit des statistischen Belegungsmusters von der Navigationseinrichtung bestimmt und ausgewählt wird, wobei die Navigationseinrichtung insbesondere zum maschinellen Lernen ausgebildet ist. Insbesondere kann das maschinelle Lernen basierend auf Daten, die gemeinsam mit einem Community-Base-Parking-System erhoben worden sind, angelernt werden. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass mit algorithmischen Verfahrensweisen, wie beispielsweise der Graphentheorie, die entsprechende Parkroute mittels des Fahrerassistenzsystems bestimmt wird. Insbesondere kann beispielsweise als Parkplatzsuchstrategie vorgegeben werden, dass die Parkregion zyklisch abgefahren wird. Ferner kann vorgegeben werden, dass an einer vorbestimmten Stelle innerhalb der Parkregion das Kraftfahrzeug wartet, bis eine sich Parkgelegenheit ergibt, da insbesondere an diesem Ort die statistische Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass ein Parkplatz demnächst frei wird. Ferner kann als Parkplatzsuchstrategie beispielsweise auch vorgegeben werden, dass in eine Straße innerhalb der Parkregion eingefahren wird, in der vorher das Kraftfahrzeug noch nicht nach einem freien Parkplatz gesucht hat. Insbesondere durch die Nutzung des statistischen Belegungsmusters kann somit zuverlässig die Parkplatzsuchstrategie für die aktuelle Parkplatzsuche bestimmt werden. Dadurch kann situationsabhängig und aktuell das Auffinden des Parkplatzes durchgeführt werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird das statistische Belegungsmuster in Abhängigkeit des spezifischen Belegungsmusters eines Wochentags und/oder einer Tageszeit und/oder der Parkregion erzeugt. Insbesondere wird die Parkplatzsuchstrategie in Abhängigkeit des statistischen Belegungsmusters eines Wochentags und/oder einer Tageszeit und/oder der Parkregion erzeugt .Beispielsweise ist das Belegungsmuster an Werktagen anders als an Wochenenden. Insbesondere im Bereich der Innenstadt sind an den Werktagen die Parkplätze meistens befüllt, während sie insbesondere beispielsweise an einem Sonntag, somit an einem Nichtarbeitstag, frei sind. Insbesondere kann das jeweilige Belegungsmuster mit bei der Ableitung der Parkplatzsuchstrategie und der Parkroute berücksichtigt werden. Ferner kann eine Tageszeit mit berücksichtigt werden. Insbesondere hat dies Einfluss darauf, da beispielsweise nachts innerstädtisch die Parkplätze weniger frequentiert sind als zu Arbeitszeiten. Ferner kann auch die Parkregion berücksichtigt werden. Insbesondere da beispielsweise der innerstädtische Bereich höher frequentiert ist als das Umland der Stadt. Somit kann auf unterschiedliche Art und Weise das statistische Belegungsmuster zur Ableitung der Parkplatzsuchstrategie und Parkroute herangezogen werden, sodass zuverlässig der Parkplatz aufgefunden wird.
  • Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn an das Fahrerassistenzsystem zusätzlich eine Parkinformation von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung übertragen wird und die zusätzliche Parkinformation beim Auffinden des Parkplatzes berücksichtigt wird. Beispielsweise kann ein weiteres Kraftfahrzeug die eigene Parkplatzsuchstrategie und Parkroute an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen, wobei diese Parkinformation dann wiederum an das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs übertragen werden kann. Somit kann beispielsweise ein Abgleich mit den Suchstrategien von weiteren Verkehrsteilnehmern, insbesondere weiteren Kraftfahrzeugen, durchgeführt werden. Dadurch ist es insbesondere ermöglicht, dass die Aktualität der Parkplatzsuche sehr hoch ist, wodurch zuverlässig der freie Parkplatz aufgefunden werden kann. Ferner kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die elektronische Recheneinrichtung aktuelle Parkverbote, beispielsweise aufgrund von Baustellen, dem Fahrerassistenzsystem bereitstellt, sodass dies mit in die Parkplatzsuchstrategie einfließt, sodass diese Parkplätze, welche eventuell als frei angesehen werden könnten, aufgrund des Parkverbotes nicht mit angezeigt werden können. Dadurch kann zuverlässig der Parkplatz aufgefunden werden.
  • Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn mittels einer als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor und/oder als Kamera ausgebildeten Erfassungseinrichtung die Nahfeldumgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug eine Vielzahl, insbesondere mehr als eine, Erfassungseinrichtung aufweisen, wodurch zuverlässig das Umfeld, insbesondere die Nahfeldumgebung, des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Dadurch ist es beispielsweise ermöglicht, dass mittels des Lidarsensors bereits frühzeitig der entsprechende Parkplatz aufgefunden werden kann. Mittels des Ultraschallsensors ist es beispielsweise ermöglicht, dass zuverlässig die Parkplatzgröße abgemessen werden kann und dadurch überprüft werden kann, ob es sich bei dem gefundenen Parkplatz um einen für das Kraftfahrzeug geeigneten Parkplatz handelt. Mittels der Kamera kann beispielsweise der Parkvorgang zuverlässig überwacht werden, sodass es zu keiner kritischen Situation beim Parkvorgang kommen kann.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit zumindest einer Erfassungseinrichtung, wobei das Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Fahrerassistenzsystems ausgeführt.
  • Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Fahrerassistenzsystems beziehungsweise des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Fahrerassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
  • Dabei zeigt die einzige Fig. eine schematische Ansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Fahrerassistenzsystems.
  • In der Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Die Fig. zeigt in einer schematischen Ansicht ein Kraftfahrzeug 10 mit einer Ausführungsform eines Fahrerassistenzsystems 12. Das Fahrerassistenzsystem 12 ist zum Auffinden eines Parkplatzes 14 für das Kraftfahrzeug 10 ausgebildet.
  • Es ist vorgesehen, dass mittels des Fahrerassistenzsystems 12 eine Parkregion 16 in einer Umgebung 18 des Kraftfahrzeugs 10 in Abhängigkeit eines Navigationsziels 20 bestimmt wird. Es wird eine Parkplatzsuchstrategie innerhalb der bestimmten Parkregion 16 in Abhängigkeit eines Entscheidungskriteriums mittels des Fahrerassistenzsystems 12 bestimmt. Es wird eine Parkroute 22 in Abhängigkeit der bestimmten Parkregion 16 und der Parkplatzsuchstrategie mittels des Fahrerassistenzsystems 12 vorgegeben. Es wird der Parkplatz 14 mittels des Fahrerassistenzsystems 12 durch Erfassen einer Nahfeldumgebung 24 des Kraftfahrzeugs 10 entlang der vorgegebenen Parkroute 22 mittels einer Erfassungseinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 10 aufgefunden.
  • Dadurch ist es ermöglicht, dass mittels des Fahrerassistenzsystems 12 Entscheidungen, die sonst vom Fahrzeugführer getroffen werden müssten, vom Fahrerassistenzsystem 12 getroffen werden, wodurch der Fahrzeugführer lediglich entlang der vorgegebenen Parkroute 22 fahren muss, bis ein Parkvorgang durchführbar ist, da die Parkplatzsuche vom Fahrerassistenzsystem 12 durchgeführt wird. Dadurch können für den Fahrzeugführer der Parkvorgang und die Parkplatzsuche stressreduzierter sein. Insbesondere ist dadurch das Auffinden des Parkplatzes 14 für den Fahrzeugführer aufwandsreduziert.
  • Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass nach dem Erreichen des Navigationsziels 20 beziehungsweise nach dem Erreichen der Parkregion 16 die Parkplatzsuche mittels des Fahrerassistenzsystems 12 koordiniert wird beziehungsweise mit weiteren Kraftfahrzeugen 30 aufeinander abgestimmt wird. Mit anderen Worten übernimmt das Fahrerassistenzsystem 12 nicht nur die Navigation bis zum Navigationsziel 20, sondern übernimmt im Anschluss daran auch die Parkplatzsuche und ist insbesondere aktiv, solange das Kraftfahrzeug 10 noch nicht geparkt hat. Mit anderen Worten wird die Parkroutenführung erst dann beendet, wenn das Kraftfahrzeug 10 den Parkplatz 14 gefunden und insbesondere auf dem Parkplatz 14 geparkt hat.
  • Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels des Fahrerassistenzsystems 12 aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Parkplatzsuchstrategien ausgewählt wird, wobei abhängig vom Entscheidungskriterium dann das Fahrerassistenzsystem 12 die entsprechende Parkplatzsuchstrategie bestimmt, sodass zuverlässig und präzise der Parkplatz 14 gefunden wird. Insbesondere können auch eine Vielzahl von unterschiedlichen Parkplatzsuchstrategien vom Fahrerassistenzsystem gleichzeitig angewendet werden.
  • Im folgenden Ausführungsbeispiel befindet sich neben dem Parkplatz 14 ein weiterer Parkplatz 28, welcher allerdings durch ein weiteres Kraftfahrzeug 30 belegt ist.
  • Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Navigationsziel 20 als Fahrroutenziel einer durch eine Navigationseinrichtung 32 des Kraftfahrzeugs 10 vorgegebenen Fahrroute bestimmt wird. Mit anderen Worten, sollte beispielsweise der Fahrzeugführer ein Fahrroutenziel in die Navigationseinrichtung 32 eingeben, so entspricht das Navigationsziel 20 wiederum dem Fahrroutenziel. Insbesondere kann dann in Abhängigkeit des Navigationsziels 20 die Parkregion 16 bestimmt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass im innerstädtischen Bereich eine Umgebung von 100 Meter als Radius R um das Navigationsziel 20 herum vorgegeben wird. Die Parkregion 16 ist damit durch den Radius R von 100 Metern um das Navigationsziel 20 herum vorgegeben. Insbesondere ist dann vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem 12 innerhalb dieser Parkregion 16 um das Navigationsziel 20 herum einen Parkplatz 14 sucht. Insbesondere können hierzu die entsprechenden Parkplatzsuchstrategien, wie beispielsweise das Abfahren entsprechender Nebenstraßen innerhalb der Parkregion 16, genutzt werden, um zuverlässig einen Parkplatz 14 auffinden zu können.
  • Ferner kann vorgesehen sein, dass die Parkplatzsuchstrategie in Abhängigkeit eines statistischen Belegungsmusters von Parkplätzen 14, 28 in der Parkregion 16 als Entscheidungskriterium bestimmt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das statistische Belegungsmuster in Abhängigkeit eines Wochentags und/oder einer Tageszeit und/oder der Parkregion 16 erzeugt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das statistische Belegungsmuster in Abhängigkeit von der Navigationseinrichtung 32 bestimmt und ausgewählt wird, wobei die Navigationseinrichtung 32 insbesondere zum maschinellen Lernen ausgebildet ist. Insbesondere kann das maschinelle Lernen basierend auf Daten, die gemeinsam mit einem Community-Base-Parking-System erhoben worden sind, angelernt werden. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass mit algorithmischen Verfahrensweisen, wie beispielsweise der Graphentheorie, das entsprechende Parkplatzsuchstrategien mittels des Fahrerassistenzsystems 12 bestimmt wird. Insbesondere kann beispielsweise als Parkplatzsuchstrategie vorgegeben werden, dass die Parkregion 16 zyklisch abgefahren wird, das heißt einzelne Straßenzüge mehrfach abgefahren werden. Ferner kann vorgegeben werden, dass an einer vorbestimmten Stelle innerhalb der Parkregion 16 das Kraftfahrzeug 10 wartet, bis eine sich Parkgelegenheit ergibt, da insbesondere an diesem Ort die statistische Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass ein Parkplatz 14 demnächst frei wird. Ferner kann als Parkplatzsuchstrategie beispielsweise auch vorgegeben werden, dass in eine Straße innerhalb der Parkregion 16 eingefahren wird, in der vorher das Kraftfahrzeug 10 noch nicht nach einem freien Parkplatz 14 gesucht hat. Insbesondere durch die Nutzung des statistischen Belegungsmusters kann somit zuverlässig die Parkplatzsuchstrategie für die aktuelle Parkplatzsuche bestimmt werden. Dadurch kann situationsabhängig und aktuell das Auffinden des Parkplatzes 14 durchgeführt werden.
  • Ferner kann vorgesehen sein, dass an das Fahrerassistenzsystem 12 zusätzlich eine Parkinformation von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 34 übertragen wird und die zusätzliche Parkinformation beim Auffinden des Parkplatzes 14 berücksichtigt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass beispielsweise von dem weiteren Kraftfahrzeug 30 die Parkinformation von dessen Parkplatzsuche an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 34 übertragen wird. Insbesondere kann dann diese Parkplatzsuche wiederum bei der Parkplatzsuche des Kraftfahrzeugs 10 berücksichtigt werden.
  • Ferner kann vorgesehen sein, dass mittels eines als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor und/oder als Kamera ausgebildeten Erfassungseinrichtung 26 die Nahfeldumgebung 24 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 10 sowohl einen Radarsensor als auch einen Ultraschallsensor als auch einen Lidarsensor als auch eine Kamera aufweist. Insbesondere ist dadurch ermöglicht, dass die Nahfeldumgebung 24 zuverlässig erfasst werden kann. Insbesondere kann weiterhin dadurch vorgesehen sein, dass beispielsweise mittels des Lidarsensors eine sehr weite Nahfeldumgebung 24 abgesucht werden kann, während beispielsweise mittels des Ultraschallsensors dafür sehr präzise die Nahfeldumgebung 24 im engeren Umfeld abgesucht werden kann. Insbesondere kann dann beispielsweise vorgesehen sein, sollte mittels des Lidarsensors der Parkplatz 14 gefunden worden sein, dass dann ein Parkvorgang mittels des Ultraschallsensors unterstützt wird.
  • Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Parkroute 22 der Navigationseinrichtung 32 vorgegeben wird, wobei dann beispielsweise auf einer Anzeigeeinrichtung der Navigationseinrichtung 32 die Parkroute 22 einem Fahrzeugnutzer des Kraftfahrzeugs 10 angezeigt wird beziehungsweise akustisch wiedergegeben wird. Ferner kann vorgesehen sein, sollte beispielsweise das Kraftfahrzeug 10 zum teilweise, insbesondere zum vollautonomen, Fahrbetrieb ausgebildet sein, dass dann wiederum dies dem Fahrerassistenzsystem 12 zum vollautonomen beziehungsweise zum teilweise autonomen Betrieb zugeführt werden kann, wodurch dann wiederum das Kraftfahrzeug 10 insbesondere teilweise autonom, insbesondere vollautonom, in den Parkplatz 14 eingeparkt werden kann.
  • Insgesamt zeigt die Erfindung ein Parknavigationssystem.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Kraftfahrzeug
    12
    Fahrerassistenzsystem
    14
    Parkplatz
    16
    Parkregion
    18
    Umgebung
    20
    Navigationsziel
    22
    Parkroute
    24
    Nahfeldumgebung
    26
    Erfassungseinrichtung
    28
    Parkplatz
    30
    weiteres Kraftfahrzeug
    32
    Navigationseinrichtung
    34
    kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung
    R
    Radius
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • WO 2014/114456 A1 [0003]

Claims (7)

  1. Verfahren zum Auffinden eines Parkplatzes (14) für ein Kraftfahrzeug (10) mittels eines Fahrerassistenzsystems (12) des Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten; - Bestimmen einer Parkregion (16) in einer Umgebung (18) des Kraftfahrzeugs (10) in Abhängigkeit eines Navigationsziels (20) des Kraftfahrzeugs (10) und in Abhängigkeit eines vorgegebenen Radius (R) zum Navigationsziel (20) mittels des Fahrerassistenzsystems (12); - Bestimmen einer Parkplatzsuchstrategie innerhalb der bestimmten Parkregion (16) in Abhängigkeit eines Entscheidungskriteriums mittels des Fahrerassistenzsystems (12); - Vorgeben einer Parkroute (22) in Abhängigkeit der bestimmten Parkregion (16) und der Parkplatzsuchstrategie mittels des Fahrerassistenzsystems (12); und - Auffinden eines Parkplatzes (14) mittels des Fahrerassistenzsystems (12) durch Erfassen einer Nahfeldumgebung (24) des Kraftfahrzeugs (10) entlang der vorgegebenen Parkroute (22) einer Erfassungseinrichtung (26) des Kraftfahrzeugs (10).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Navigationsziel (20) als Fahrroutenziel einer durch eine Navigationseinrichtung (32) des Kraftfahrzeugs (10) vorgegebenen Fahrroute bestimmt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkplatzsuchstrategie und die Parkroute (22) in Abhängigkeit eines statistischen Belegungsmusters von Parkplätzen (14, 28) in der Parkregion (16) als Entscheidungskriterium bestimmt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das statistische Belegungsmuster in Abhängigkeit eines Wochentages und/oder einer Tageszeit und/oder der Parkregion (16) erzeugt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an das Fahrerassistenzsystem (12) zusätzlich eine Parkinformation und/oder Parkrouten weiterer Verkehrsteilnehmer (30)von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (34) übertragen wird und die zusätzliche Parkinformation beim Auffinden des Parkplatzes (14) berücksichtigt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor und/oder als Kamera ausgebildeten Erfassungseinrichtung (26) die Nahfeldumgebung (24) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wird.
  7. Fahrerassistenzsystem (12) mit zumindest einer Erfassungseinrichtung (26), wobei das Fahrerassistenzsystem (12) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausgebildet ist.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2014114456A1 (de) 2013-01-26 2014-07-31 Audi Ag Verfahren und navigationsvorrichtung zum bereitstellen von informationen über einen parkplatz

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2014114456A1 (de) 2013-01-26 2014-07-31 Audi Ag Verfahren und navigationsvorrichtung zum bereitstellen von informationen über einen parkplatz

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