DE102019110935A1

DE102019110935A1 - Verfahren für eine automatische Parkfunktion eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102019110935A1
Application number: DE102019110935.3A
Authority: DE
Inventors: Beatriz Rodriguez
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-04-29
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2020-10-29

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für eine automatische Parkfunktion eines Fahrzeugs. Das Verfahren weist den Schritt zum Bestimmen, ob eine erste Parkposition besetzt ist (20), wenn das Fahrzeug einen vordefinierten Bereich erreicht, auf. Wenn bestimmt wird, dass die erste Parkposition nicht besetzt ist (T), weist das Verfahren das Parken des Fahrzeugs auf der ersten Parkposition auf (30a). Wenn bestimmt wird, dass die erste Parkposition besetzt ist (F), weist das Verfahren das Parken des Fahrzeugs auf einer alternativen Parkposition auf (30b). Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm, ein computerlesbares Speichermedium, ein System und ein Fahrzeug, das das System aufweist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für eine automatische Parkfunktion eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Fahrunterstützungssystems des Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm mit Anweisungen, die, wenn das Programm durch einen Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens für die automatische Parkfunktion auszuführen.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Speichermedium mit Anweisungen, die, wenn die Anweisungen durch einen Computer ausgeführt werden, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens für die automatische Parkfunktion auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System mit Einrichtungen zum Ausführen der Schritte des Verfahrens für die automatische Parkfunktion. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen System.
Herkömmliche Verfahren für eine automatische Parkfunktion bieten dem Benutzer, wenn die Funktion aktiviert ist, die Möglichkeit zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf einer Parkposition. Die Trajektorie, entlang der das Fahrzeug fährt, ist eine Trajektorie, die das Fahrzeug zuvor gelernt hat und die in einer internen Speichereinrichtung des Fahrzeugs gespeichert worden ist. Gemäß herkömmlichen Verfahren wird nicht geprüft, ob sich ein anderes Fahrzeug oder ein Hindernis auf der Parkposition befindet. Nachdem die automatische Parkfunktion gestartet wurde, beginnt sich das Fahrzeug gemäß einer wiedergegebenen Trajektorie zu bewegen. Wenn bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug die Parkposition besetzt, treten Fehler auf, und das Fahrzeug kann vor dem Hindernis stecken bleiben, so dass es ist nicht möglich ist, das Manöver zu beenden.
Die DE 10 2016 216157 A1 betrifft ein System mit einer automatischen Parkfunktion. Für die Verwendung des Systems muss der Fahrer zuvor mehrere mögliche Trajektorien bezüglich des gleichen Bereichs aufzeichnen, um die automatische Parkfunktion zu starten. Dieser Bereich kann zum Beispiel eine Garage sein. Wenn das System gestartet wird, werden dem Fahrer die mehreren Trajektorien als Optionen angeboten. Wenn der Fahrer eine der Trajektorien wiedergeben möchte, d.h., wenn der Fahrer möchte, dass das Fahrzeug entlang einer der Trajektorien fährt, muss der Fahrer eine der angebotenen Trajektorien auswählen. Wenn die ausgewählte Trajektorie besetzt ist, was bedeutet, dass sich ein Hindernis auf der Trajektorie befindet, werden dem Fahrer alternative Trajektorien angeboten. Der Fahrer kann eine andere Trajektorie aus den zuvor gespeicherten Trajektorien auswählen. Wenn mehrere Trajektorien besetzt sind, ist das Auswählen von Trajektorien jedoch zeitaufwändig. Außerdem erfordert das Speichern aller Trajektorien viel Speicherkapazität innerhalb des Systems des Fahrzeugs.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und ein verbessertes System anzugeben, die es ermöglichen, die vorstehend erwähnten Nachteile zu überwinden. Insbesondere ist es eine Aufgabe, eine benutzerfreundlichere automatische Parkfunktion bereitzustellen, während gleichzeitig die Rechenlast und die Speicherkapazitäten im Fahrzeug angemessen bleiben.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Insbesondere ist durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren für eine automatische Parkfunktion eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Fahrunterstützungssystems des Fahrzeugs angegeben, aufweisend die folgenden Schritte:

Fahren des Fahrzeugs zu einem vordefinierten Bereich, wobei der vordefinierte Bereich eine Startposition und eine erste Parkposition aufweist;
Starten einer Trainingsphase, wenn das Fahrzeug erstmalig zu dem vordefinierten Bereich fährt, wobei der vordefinierte Bereich durch einem Sensorsystem detektiert wird;
Fahren des Fahrzeugs von der Startposition zu der ersten Parkposition entlang einer Trajektorie;
Aufzeichnen der Trajektorie des Fahrzeugs als eine Basistrajektorie;
Speichern der Basistrajektorie;
Starten einer Wiedergabephase, wenn das Fahrzeug mit einer vorhandenen Basistrajektorie zu dem vordefinierten Bereich fährt, wobei
durch ein Sensorsystem Umgebungsinformation detektiert wird, einschließlich eines Besetztzustand des vordefinierten Bereichs;
Bestimmen, ob die erste Parkposition besetzt ist;
Parken des Fahrzeugs auf der ersten Parkposition entlang der Basistrajektorie, falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition nicht besetzt ist; und
Bereitstellen einer Option zum Parken des Fahrzeugs auf einer alternativen Parkposition entlang einer alternativen Trajektorie, die sich im vordefinierten Bereich befindet, falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition besetzt ist.

Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Computerprogramm mit Anweisungen angegeben, die, wenn das Programm durch einen Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens oder eines Verfahrens gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung auszuführen.
Ein Computerprogramm ist eine Sammlung von Anweisungen zum Ausführen einer bestimmten Aufgabe, die dafür designt ist, eine spezifische Klasse von Problemen zu lösen. Die Anweisungen eines Programms sind dafür designt, durch einen Computer ausgeführt zu werden, und es ist erforderlich, dass ein Computer Programme ausführen kann, damit er funktioniert.
Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein computerlesbares Speichermedium angegeben, das Anweisungen aufweist, die, wenn die Anweisungen durch einen Computer ausgeführt werden, den Computer veranlassen, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens oder eines Verfahrens gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung auszuführen.
Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein System angegeben, das Einrichtungen zum Ausführen der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens oder eines Verfahrens gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung aufweist.
Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Fahrzeug angegeben, das das erfindungsgemäße System oder ein System gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung aufweist.
Vorzugsweise ist das Fahrzeug das Ego-Fahrzeug des Fahrers.
Grundidee der Erfindung ist es, dass das Fahrzeug vor dem Starten des automatischen Parkvorgangs bestimmt, ob die erste Parkposition besetzt ist.
Die bereitgestellte Parkoption bedeutet, dass eine alternative Parkposition erreicht werden könnte. Dies kann automatisch erfolgen. Das bedeutet, dass das Fahrzeug ohne Zustimmung des Fahrers automatisch in eine alternative Parkposition fahren kann. Alternativ wird eine Benachrichtigung an den Fahrer gesendet, um ihn zu veranlassen, eine nachfolgende Aktion auszuwählen. Beispielsweise kann der Fahrer entweder aus mehreren alternativen Parkpositionen wählen, oder dem Fahrer kann die Möglichkeit gegeben werden, die erste Parkposition oder den Weg dorthin von Hindernissen zu befreien, so dass das Fahrzeug in der ersten Parkposition parken kann. Die Benachrichtigung kann erfolgen, nachdem oder bevor die alternative Trajektorie bestimmt worden ist. Somit führt das Bereitstellen einer Parkoption zu einem direkten oder indirekten Parkvorgang des Fahrzeugs auf einer alternativen Parkposition.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung wird, nachdem bestimmt wurde, dass die erste Parkposition besetzt ist, die alternative Trajektorie unter Verwendung von durch das Sensorsystem detektierter Information über den Besetztzustand des vordefinierten Bereichs berechnet. Dies hat den Vorteil, dass es möglich ist, in Echtzeit auf die Besetztsituation im vordefinierten Bereich zu reagieren und entsprechend den individuellen Anforderungen des Fahrers möglichst optimal zu parken. Beispielsweise kann eine große Anzahl vorgespeicherter Trajektorien ein Hindernis durchlaufen, oder alle vorgespeicherten Parkplätze können besetzt sein. Diese Probleme werden durch den vorgeschlagenen bevorzugten Verfahrensschritt gelöst.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren, wenn das Fahrzeug erstmalig zu dem vordefinierten Bereich fährt, das Speichern mindestens der Basistrajektorie in der Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder in einer externen Speichereinrichtung auf.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren, falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition besetzt ist, das Bereitstellen einer alternativen Parkposition basierend mindestens auf der in der Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder in der externen Speichereinrichtung gespeicherten Basistrajektorie auf. Somit ist es nicht notwendig, mehrere Trajektorien zu speichern. Die Formulierung „basierend mindestens auf der Basistrajektorie“ bedeutet, dass die Basistrajektorie als Basis zum Bestimmen der alternativen Trajektorie genommen wird. Beispielsweise können so viele Punkte der Trajektorien wie möglich einander überlappend angeordnet sein, oder die Endpunkte der Trajektorien liegen so nahe wie möglich beieinander. Es sind jedoch auch andere Alternativen möglich.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung ist die gespeicherte Basistrajektorie nur eine Trajektorie. Dies reduziert den zum Ausführen des Verfahrens benötigten Speicherplatz.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren den Schritt zum Bestimmen der alternativen Trajektorie auf, wobei die alternative Trajektorie derart bestimmt wird, dass die alternative Trajektorie in Bezug auf die Basistrajektorie so wenig wie möglich vom Trajektorienverlauf abweicht. Dies vermindert die Rechenlast und kann für den Fahrer eine wichtige Anforderung sein.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren den Schritt zum Bestimmen einer neuen Trajektorie derart auf, dass so viele Punkte wie möglich auf der neuen Trajektorie so nahe wie möglich an Punkten auf der Basistrajektorie liegen. Dies vermindert die Rechenlast und kann für den Fahrer eine wichtige Anforderung sein.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren den Schritt zum Bestimmen der alternativen Trajektorie auf, wobei die alternative Trajektorie derart bestimmt wird, dass die alternative Parkposition sich so nahe wie möglich an der ersten Parkposition befindet. Dies vermindert die Rechenlast und kann für den Fahrer eine wichtige Anforderung sein.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren den Schritt zum Bereitstellen von Umgebungsinformation durch ein im Fahrzeug angeordnetes Fahrzeugsensorsystem auf. Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren den Schritt zum Bereitstellen von Umgebungsinformation durch ein lokales Sensorsystem auf, das in einer Umgebung des vordefinierten Bereichs stationär installiert ist. Dies ermöglicht eine flexible Installation des Systems.
Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargestellt sind, können für sich alleine oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.
Es zeigen:

1 ein Schema des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
2 ein Schema des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und
3 eine beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems.
1 zeigt ein Schema eines Verfahrens für eine automatische Parkfunktion eines Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.

1 zeigt ein Verfahren mit einer Trainingsphase und einer Wiedergabephase für ein Fahrzeug, das zum ersten Mal in einen vordefinierten Bereich fährt. Das heißt, wenn das Fahrzeug erstmalig zu diesem vordefinierten Bereich fährt (wobei sich insbesondere eine Startposition innerhalb des vordefinierten Bereichs befindet), weist das in 1 dargestellte Verfahren die Trainingsphase und die Wiedergabephase auf. Die Trainingsphase weist das Bestimmen, vorzugsweise durch das Fahrzeug, einer Basistrajektorie von einer Startposition zu einer ersten Parkposition und das Speichern der Basistrajektorie in einer Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder in einer externen Speichereinrichtung auf (dies entspricht den Schritten 1 a bis 1d in 1 mit dem Bezugszeichen „1a-d“). Genauer gesagt bedeutet dies, dass der vordefinierte Bereich durch ein Sensorsystem 1a detektiert wird. Der nächste Schritt ist das Fahren des Fahrzeugs von der Startposition zur ersten Parkposition entlang einer Trajektorie 1b und das Aufzeichnen der Trajektorie des Fahrzeugs als eine Basistrajektorie 1c. Die Trainingsphase endet mit dem Speichern der Basistrajektorie 1d. Die Basistrajektorie und die Startposition befinden sich im vordefinierten Bereich.
Wenn das Fahrzeug erstmalig zu dem vordefinierten Bereich fährt, weist das Verfahren auch den Schritt zum Speichern mindestens der Basistrajektorie in der Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder in einer externen Speichereinrichtung auf (dies entspricht einem Schritt 1d in 1, wobei dieser Schritt nachstehend durch das Bezugszeichen „1b“ bezeichnet ist). Das heißt, die Startposition wird ebenfalls in der Speichereinrichtung als ein Teil, nämlich als der Startpunkt, der Basistrajektorie gespeichert.
In der Wiedergabephase weist das Verfahren die Schritte zum Fahren des Fahrzeugs zu dem vordefinierten Bereich auf (dies entspricht einem Schritt 10 in 1, wobei dieser Schritt nachstehend durch das Bezugszeichen „10“ bezeichnet ist), wobei der vordefinierte Bereich mindestens die Startposition und die erste Parkposition aufweist. Die Startposition und die erste Parkposition werden in der Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder in einer externen Speichereinrichtung gespeichert (vergl. Verfahren, das ausgeführt worden ist, wenn erstmals in den vordefinierten Bereich gefahren worden ist, auch als Trainingsphase definiert).
Danach wird Umgebungsinformation, einschließlich eines Besetztzustands des vordefinierten Bereichs, durch ein im Fahrzeug angeordnetes Fahrzeugsensorsystem bereitgestellt (dies entspricht einem Schritt 15a in 1, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „15a“ bezeichnet ist). Alternativ oder zusätzlich weist das Verfahren einen Schritt zum Bereitstellen von Umgebungsinformation, einschließlich eines Besetztzustands des vordefinierten Bereichs, durch ein lokales Sensorsystem auf, das in einer Umgebung des vordefinierten Bereichs stationär installiert ist (dies entspricht einem Schritt 15b in 1, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „15b“ bezeichnet ist).
Wenn das Fahrzeug den vordefinierten Bereich erreicht, weist das Verfahren den Schritt zum Bestimmen, vorzugsweise durch das Fahrzeug, ob die erste Parkposition besetzt ist, auf (dies entspricht einem Schritt 20 in 1, wobei dieser Schritt nachstehend durch das Bezugszeichen „20“ bezeichnet ist).
Falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition besetzt ist (F), weist das Verfahren das Berechnen einer alternativen Trajektorie, nachdem bestimmt wurde, dass die erste Parkposition besetzt ist (F), unter Verwendung von durch das Sensorsystem 15 detektierter Information des Besetztzustands des vordefinierten Bereichs auf (dies entspricht einem Schritt 21b in 1, wobei dieser Schritt nachstehend durch das Bezugszeichen „21b“ bezeichnet ist).
Nachdem bestimmt wurde, dass die erste Parkposition besetzt ist (F), könnte die alternative Parkposition erreicht werden. Dies kann automatisch erfolgen. Das bedeutet, dass das Fahrzeug ohne Zustimmung des Fahrers automatisch in eine alternative Parkposition fahren kann. Alternativ wird eine Benachrichtigung an den Fahrer gesendet, um ihn zu veranlassen, eine nachfolgende Aktion auszuwählen. Beispielsweise kann der Fahrer entweder aus mehreren alternativen Parkpositionen wählen, oder dem Fahrer kann die Möglichkeit gegeben werden, die erste Parkposition oder den Weg dorthin von Hindernissen zu befreien, so dass das Fahrzeug in der ersten Parkposition parken kann. Die Benachrichtigung kann erfolgen, nachdem oder bevor die alternative Trajektorie bestimmt worden ist. Somit führt das Bereitstellen einer Parkoption zu einem direkten oder indirekten Parkvorgang des Fahrzeugs in einer alternativen Parkposition.
Das Verfahren weist ferner einen optionalen Schritt zum Bestimmen der alternativen Trajektorie auf, wobei die alternative Trajektorie derart bestimmt wird, dass die alternative Trajektorie in Bezug auf die Basistrajektorie so wenig wie möglich vom Trajektorienverlauf abweicht (dies entspricht einem Schritt 22b1 in 1, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „22b1“ bezeichnet ist).
Alternativ oder zusätzlich weist das Verfahren einen Schritt zum Bestimmen einer neuen Trajektorie derart auf, dass so viele Punkte auf der neuen Trajektorie wie möglich so nahe wie möglich an Punkten auf der Basistrajektorie liegen.
Alternativ oder zusätzlich weist das Verfahren einen Schritt zum Bestimmen der alternativen Trajektorie auf, wobei die alternative Trajektorie derart bestimmt wird, dass die alternative Parkposition so nahe wie möglich an der ersten Parkposition liegt (dies entspricht einem Schritt 22b2 in 1, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „22b2“ bezeichnet ist).
Falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition nicht besetzt ist (wahr oder kurz „T“), weist das Verfahren den Schritt zum Parken des Fahrzeugs in der ersten Parkposition auf (dies entspricht einem Schritt 30a in 1, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „30a“ bezeichnet ist). Wenn bestimmt wird, dass die erste Parkposition besetzt ist (falsch oder kurz „F“), weist das Verfahren den Schritt zum Bereitstellen einer Option zum Parken des Fahrzeugs in der alternativen Parkposition auf (dies entspricht einem Schritt 30b in 1, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „30b“ bezeichnet ist). Das bedeutet, dass das Fahrzeug automatisch in der alternativen Parkposition parken kann oder eine Interaktion des Fahrers zum Parken in der alternativen Parkposition erforderlich ist.
Vorzugsweise wird die Trainingsphase nicht weiter benötigt, sobald die Basistrajektorie aufgezeichnet und gespeichert ist.
2 zeigt ein Schema des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Verfahren entspricht dem Verfahren von 1, wobei die Ausführungsform von 2 sich auf die Funktion eines erfindungsgemäßen Systems 1000 bezieht (siehe auch 3).
Das System 1000 wird gestartet, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs eine automatische Fahrfunktion startet, wie etwa eine automatische Heimfahrfunktion (dies entspricht einem Schritt 100 in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „100“ bezeichnet ist). Die automatische Fahrfunktion ermöglicht das automatische Parken des Fahrzeugs in einer Parkposition, vorzugsweise nachdem die automatische Fahrfunktion durch den Benutzer des Fahrzeugs aktiviert worden ist. Vorzugsweise ist mindestens eine, bevorzugt nur eine, Basistrajektorie des Fahrzeugs in einer Speichereinrichtung 2000 des Systems 1000 gespeichert. Mit anderen Worten, die Trajektorie des Fahrzeugs ist durch das System 1000 gelernt worden, das die automatische Fahrfunktion bereitstellt, z.B. durch manuelles Fahren des Manövers mit dem Fahrzeug durch einen Fahrer. Alternativ kann dem System 1000 eine Trajektorie beispielsweise durch eine Cloud bereitgestellt werden.
Das System 1000, das die automatische Fahrfunktion bereitstellt, benachrichtigt ein lokales Sensorsystem, das in der Umgebung einer Parkposition installiert ist, darüber, dass die Parkposition nach Hindernissen gescannt werden muss, die sich auf der Parkposition befinden (dies entspricht einem Schritt 200 in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „200“ bezeichnet ist). Die Parkposition kann eine Garage sein.
Die Parkposition wird durch das Sensorsystem gescannt (dies entspricht einem Schritt 300 in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „300“ bezeichnet ist). Das Sensorsystem kann ein beliebiger an der Parkposition installierter Sensor sein, beispielsweise ein Ultraschall-, ein Radar- oder ein Lasersensor. Nachdem die Parkposition gescannt wurde, wird alle Information über die Parkposition als Umgebungsinformation an das System 1000 oder an das Fahrzeug übertragen, das das System 1000 aufweist (dies entspricht einem Schritt 400 in 2, wobei dieser Schritt nachstehend durch das Bezugszeichen „400“ bezeichnet ist).
Alternativ oder zusätzlich ist ein lokales Sensorsystem installiert und derart konfiguriert, dass es Umgebungsinformation über einen vordefinierten Bereich bereitstellt, der mindestens die Basistrajektorie des Fahrzeugs aufweist. Alternativ oder zusätzlich weist das Fahrzeug ein Sensorsystem zum Bereitstellen der Umgebungsinformation auf.
Die bereitgestellte Information wird mit der Umgebungsinformation verglichen, beispielsweise mit Information über die Parkposition (dies entspricht einem Schritt 500 in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „500“ bezeichnet ist). Mit anderen Worten wird die Information verglichen, um zu bestimmen, ob die Parkposition frei ist.
Falls festgestellt worden ist, dass die Parkposition frei ist (wahr oder kurz durch „T“ angezeigt), wird das automatische Fahrmanöver gestartet, und das Fahrzeug fährt entlang der durch das System 1000 bereitgestellten Trajektorie (dies entspricht einem Schritt 600a in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „600a“ bezeichnet ist). Alternativ oder zusätzlich kann bestimmt werden, dass die vorgegebene Umgebung, die die Basistrajektorie aufweist, keine Hindernisse aufweist (T). Falls die Parkposition frei ist, wird das automatische Fahrmanöver gestartet, und das Fahrzeug fährt entlang der durch das System 1000 bereitgestellten Trajektorie.
Wenn bestimmt wird, dass die Parkposition besetzt ist (falsch oder durch „F“ angezeigt), wird eine neue Trajektorie berechnet, um das Fahrzeug zu parken (dies entspricht einem Schritt 600b in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „600b“ bezeichnet ist). Alternativ oder zusätzlich kann bestimmt werden, dass die vorgegebene Umgebung, die die Trajektorie aufweist, mindestens ein Hindernis aufweist (F), und es wird eine neue Trajektorie berechnet, um das Fahrzeug zu parken.
Wenn das Berechnen der neuen Trajektorie erfolgreich gewesen ist, d.h. eine neue Trajektorie ist gefunden worden (T), wird der Fahrer benachrichtigt. Es kann möglich sein, dass das System 1000 das Manöver automatisch startet und das Fahrzeug entlang der neu berechneten Trajektorie fährt (dies entspricht einem Schritt 700a in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „700a“ bezeichnet ist).
Falls das Berechnen der neuen Trajektorie nicht erfolgreich ist (F), wird der Fahrer benachrichtigt. Der Fahrer kann ein manuell ausgewähltes Manöver starten oder die Aktivierung der automatischen Fahrfunktion abbrechen (dies entspricht einem Schritt 700b in 2, wobei dieser Schritt nachfolgend durch das Bezugszeichen „700b“ bezeichnet ist). Mit anderen Worten, das System 1000 stellt dem Fahrer die Option zur Verfügung, manuell ein Manöver auszuwählen oder die Aktivierung der automatischen Fahrfunktion abzubrechen und das Fahrzeug manuell zu einer Zielposition zu fahren, die die Parkposition ist.
In der Ausführungsform gemäß 2 kann es bevorzugt sein, dass die angegebenen Verfahrensschritte auf der linken Seite innerhalb des Fahrzeugs ausgeführt werden können und die Verfahrensschritte auf der rechten Seite durch einen Sensor oder einen lokal installierten Teil des Systems 1000 ausgeführt werden können. Es ist jedoch auch möglich, dass alle Verfahrensschritte durch ein System ausgeführt werden, das vollständig Teil des Fahrzeugs ist.
3 zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 1000. Das System 1000 ist dazu geeignet, eine Trajektorie und insbesondere eine Trajektorie für eine automatische Fahrfunktion für das Fahrzeug bereitzustellen. Das System 1000 weist die Speichereinrichtung 2000 auf, die dafür konfiguriert ist Trajektorieninformation über mindestens eine Basistrajektorie des Fahrzeugs von einer Startposition zu einer Endposition, die die Parkposition ist, zu speichern. Die Basistrajektorie kann auch Information über die Fahrzeugorientierung aufweisen, mindestens über die Fahrzeugorientierung in der Endposition, die die Parkposition ist. Die Speichereinrichtung 2000 kann zusätzlich Information über Eigenschaften des Fahrzeugs speichern. Die Basistrajektorie befindet sich in dem vordefinierten Bereich. Der vordefinierte Bereich ist ein Bereich der Umgebung des Fahrzeugs. Der vordefinierte Bereich kann neben der Basistrajektorie des Fahrzeugs die Parkposition enthalten, die die Endposition der Basistrajektorie definiert. Ferner kann der vordefinierte Bereich andere Parkpositionen enthalten.
Das System 1000 weist eine Detektionseinrichtung 3000 auf, die dafür konfiguriert ist, die Umgebungsinformation über den vordefinierten Bereich bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Detektionseinrichtung 3000 dafür konfiguriert, Umgebungsinformation über mindestens einen der Basistrajektorie entsprechenden Teilbereich des vordefinierten Bereichs bereitzustellen.
Das System 1000 weist ferner eine Recheneinrichtung 4000 auf, die dafür konfiguriert ist, die Trajektorieninformation mit der Umgebungsinformation zu vergleichen, um zu bestimmen, ob sich auf der mindestens einen Basistrajektorie des Fahrzeugs ein Hindernis für das Fahrzeug befindet. Vorzugsweise wird Trajektorieninformation über die Basistrajektorie mit der Umgebungsinformation verglichen, die den der Basistrajektorie entsprechenden Teilbereich des vordefinierten Bereichs aufweist.
In dem Fall, dass bestimmt wird, dass sich ein Hindernis auf der Basistrajektorie befindet, ist die Recheneinrichtung 4000 dafür konfiguriert, auf der Basis der Umgebungsinformation und der Trajektorieninformation über die Basistrajektorie eine neue Trajektorie zu berechnen.
Das System 1000 weist ferner eine Ausgabeeinrichtung 5000 auf, die dafür konfiguriert ist, in dem Fall, dass bestimmt wird, dass sich auf der Basistrajektorie ein Hindernis befindet, Trajektorieninformation auszugeben, die die neue Trajektorie aufweist.
Alternativ oder zusätzlich weist das System 1000 eine Triggereinrichtung (nicht dargestellt) auf, die dafür konfiguriert ist, andere Einheiten des Systems 1000 zu triggern. Die Triggereinrichtung kann dafür konfiguriert sein, gemäß der Trajektorieninformation zu bestimmen, dass das Fahrzeug begonnen hat, sich auf einer Bewegungstrajektorie mit der Basistrajektorie und/oder mit der neuen Trajektorie zu bewegen. Basierend auf einer solchen Bestimmung kann die Triggereinrichtung die Detektionseinrichtung 3000 triggern, um Umgebungsinformation über den vordefinierten Bereich bereitzustellen.
Die Bewegungstrajektorie ist die Trajektorie des Fahrzeugs, die durch das System 1000 ausgewählt worden ist. Die Bewegungstrajektorie kann der Basistrajektorie entsprechen oder sie kann einer neuen Trajektorie entsprechen, die durch das System 1000 berechnet und durch die Ausgabeeinrichtung 5000 ausgegeben worden ist.
Ferner kann die Triggereinrichtung dafür konfiguriert sein, die Recheneinrichtung 4000 zu triggern, um die Trajektorieninformation mit der Umgebungsinformation zu vergleichen, um zu bestimmen, ob sich auf der Bewegungstrajektorie des Fahrzeugs ein Hindernis für das Fahrzeug befindet. Wenn bestimmt wird, dass sich ein Hindernis auf der Bewegungstrajektorie befindet, ist die Triggereinrichtung dafür konfiguriert, die Recheneinrichtung 4000 zu triggern, um basierend auf der Umgebungsinformation und der Trajektorieninformation über die Basistrajektorie eine neue Trajektorie zu berechnen. Ferner kann die Triggereinrichtung die Ausgabeeinrichtung 5000 triggern, um in dem Fall, dass bestimmt wird, dass sich ein Hindernis auf der Bewegungstrajektorie befindet, Trajektorieninformation auszugeben, die die neue Trajektorie aufweist.
Alternativ oder zusätzlich ist die Ausgabeeinrichtung 5000 dafür konfiguriert, falls bestimmt wird, dass sich kein Hindernis auf der Basistrajektorie befindet, die die Basistrajektorie enthaltende Trajektorieninformation auszugeben. Alternativ oder zusätzlich weist die Trajektorieninformation ein Flag auf, das einem Aktuator des Fahrzeugs anzeigt, anstelle der Trajektorieninformation über die Basistrajektorie die Trajektorieninformation über die neue Trajektorie zu verwenden.
Alternativ oder zusätzlich ist die Recheneinrichtung 4000 dafür konfiguriert, die neue Trajektorie basierend auf der Trajektorieninformation nur über eine Basistrajektorie der mindestens einen Basistrajektorie des Fahrzeugs zu berechnen.
Alternativ oder zusätzlich ist die Recheneinrichtung 4000 dafür konfiguriert, die neue Trajektorie derart zu berechnen, dass so viele Punkte der neuen Trajektorie wie möglich auf der Basistrajektorie liegen. Alternativ oder zusätzlich ist die Recheneinrichtung 4000 dafür konfiguriert, die neue Trajektorie derart zu berechnen, dass so viele Punkte der neuen Trajektorie wie möglich so nahe wie möglich an Punkten auf der Basistrajektorie liegen.
Alternativ oder zusätzlich ist die Recheneinrichtung 4000 dafür konfiguriert, die neue Trajektorie derart zu berechnen, dass eine neue Endposition der neuen Trajektorie so nahe wie möglich an der Endposition der Basistrajektorie liegt. Eine solche Funktion kann den unter Bezug auf die 1 oder 2 beschriebenen Verfahren entsprechen.
Das Fahrzeug kann eine Betätigungseinrichtung aufweisen, die dafür konfiguriert ist, das Fahrzeug gemäß der durch die Ausgabeeinrichtung 5000 ausgegebenen Trajektorieninformation entlang einer Trajektorie zu bewegen.
Bezugszeichenliste

1a: ein vordefinierter Bereich wird durch ein Sensorsystem detektiert
1b: Fahren des Fahrzeugs von der Startposition zur ersten Parkposition entlang einer Trajektorie
1c: Aufzeichnen der Trajektorie des Fahrzeugs als Basistrajektorie
1d: Speichern der Basistrajektorie
10: das Fahrzeug fährt in den vordefinierten Bereich
15a: Bereitstellen von Umgebungsinformation durch ein im Fahrzeug angeordnetes Fahrzeugsensorsystem
15b: Bereitstellen von Umgebungsinformation durch ein lokales Sensorsystem
20: Bestimmen, ob die erste Parkposition besetzt ist
21b: Berechnen der alternativen Trajektorie, nachdem bestimmt wurde, dass die erste Parkposition besetzt ist
22b1: die alternative Trajektorie weicht in Bezug auf die Basistrajektorie so wenig wie möglich vom Trajektorienverlauf ab
22b2: die alternative Parkposition 22b2 liegt so nahe wie möglich an der ersten Parkposition
30a: Parken des Fahrzeugs auf der ersten Parkposition
30b: Bereitstellen einer Option zum Parken des Fahrzeugs auf der alternativen Parkposition
100: ein Fahrer des Fahrzeugs startet eine automatische Fahrfunktion
200: das System informiert ein lokales Sensorsystem darüber, dass die Parkposition hinsichtlich Hindernissen auf der Parkposition gescannt werden muss
300: die Parkposition wird durch das Sensorsystem gescannt
400: alle Information über die Parkposition wird an das System oder das Fahrzeug übertragen
500: die bereitgestellte Information wird mit der Umgebungsinformation verglichen
600a: das automatische Fahrmanöver wird gestartet, und das Fahrzeug fährt entlang der durch das System bereitgestellten Trajektorie
600b: es wird eine neue Trajektorie berechnet, um das Fahrzeug zu parken
700a: es werden Schritte ausgeführt, falls das Berechnen der neuen Trajektorie erfolgreich gewesen ist
700b: es werden Schritte ausgeführt, falls das Berechnen der neuen Trajektorie nicht erfolgreich gewesen ist
1000: System
2000: Speichereinrichtung
3000: Detektionseinrichtung
4000: Recheneinrichtung
5000: Ausgabeeinrichtung
T: wahr
F: falsch

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102016216157 A1 [0004]

Claims

Verfahren für eine automatische Parkfunktion eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Fahrunterstützungssystems des Fahrzeugs, aufweisend die Schritte: - Fahren des Fahrzeugs zu einem vordefinierten Bereich (10), wobei der vordefinierte Bereich eine Startposition und eine erste Parkposition aufweist, - Starten einer Trainingsphase (1), wenn das Fahrzeug erstmalig auf den vordefinierten Bereich fährt, wobei oder vordefinierte Bereich durch ein Sensorsystem detektiert wird (1a), ◯ das Fahrzeugs von der Startposition entlang einer Trajektorie zu der ersten Parkposition gefahren wird (1b), ◯ die Trajektorie des Fahrzeugs als eine Basistrajektorie aufgezeichnet wird (1c), ◯ die Basistrajektorie gespeichert wird (1d); - Starten einer Wiedergabephase, wenn das Fahrzeug mit einer vorhandenen Basistrajektorie zum vordefinierten Bereich (10) fährt, wobei ◯ Umgebungsinformation, einschließlich eines Besetztzustands des vordefinierten Bereichs, durch ein Sensorsystem (15) detektiert wird, ◯ bestimmt wird, ob die erste Parkposition besetzt ist (20); ◯ das Fahrzeug auf der ersten Parkposition entlang der Basistrajektorie (30a) geparkt wird, falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition nicht besetzt ist (T); und ◯ eine Option zum Parken des Fahrzeugs auf einer alternativen Parkposition entlang einer alternativen Trajektorie (30b) bereitgestellt wird, die sich auf dem vordefinierten Bereich befindet, falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition besetzt ist (F).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei - die alternative Trajektorie, nachdem bestimmt wurde, dass die erste Parkposition besetzt ist (F) (21b), unter Verwendung von durch das Sensorsystem (15) detektierter Information über den Besetztzustand des vordefinierten Bereichs berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei - wenn das Fahrzeug erstmalig zu dem vordefinierten Bereich fährt, mindestens die Basistrajektorie in einer Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder in einer externen Speichereinrichtung gespeichert wird (1d).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - falls bestimmt wird, dass die erste Parkposition besetzt ist (F), die alternative Parkposition basierend mindestens auf der Basistrajektorie bereitgestellt wird (1d), die in einer Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder in einer externen Speichereinrichtung gespeichert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend den Schritt: - Bestimmen der alternativen Trajektorie, wobei die alternative Trajektorie zum Bestimmen der alternativen Parkposition derart bestimmt wird, dass die alternative Trajektorie in Bezug auf die Basistrajektorie so wenig wie möglich vom Trajektorienverlauf abweicht (22b1).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, aufweisend den Schritt: - Bestimmen der alternativen Trajektorie, wobei die alternative Trajektorie für die Auswahl der alternativen Parkposition derart bestimmt wird, dass die alternative Parkposition so nahe wie möglich an der ersten Parkposition liegt (22b2).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend den Schritt: - Bereitstellen von Umgebungsinformation durch ein im Fahrzeug angeordnetes Fahrzeugsensorsystem (15a).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend den Schritt: - Bereitstellen von Umgebungsinformation durch ein lokales Sensorsystem, das in einer Umgebung des vordefinierten Bereichs stationär installiert ist (15b).
Computerprogramm mit Anweisungen, die, wenn das Programm durch einen Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
Computerlesbares Speichermedium mit Anweisungen, die, wenn die Anweisungen durch einen Computer ausgeführt werden, den Computer dazu veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
System (1000) mit einer Einrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
Fahrzeug mit dem System (1000) nach Anspruch 11.