KR102179864B1 - 주차 절차를 제어하기 위한 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량(1)의 주차 절차를 제어하기 위한 방법에 관한 것으로, 이 방법은:
- 운전자를 식별하는 단계;
- 운전자에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 매개변수들을 습득하는 단계 및 식별된 운전자에게 운전자 매개변수들을 귀속시키는 단계;
- 습득된 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 매개변수들을 결정하는 단계;
- 주차 매개변수들에 기반하여 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 차량(1)의 주차 절차를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

주차 절차를 제어하기 위한 방법
본 발명은 차량의 주차 절차를 제어하기 위한 방법 및 주차 보조 시스템을 포함하는 차량에 관한 것이다.
이미 종래 기술에서는 주차 절차를 부분 자동화 또는 완전 자동화시켜 수행할 수 있기 위해 이용되는 주차 보조 시스템이 공지되어 있다. 이러한 주차 보조 시스템은 운전자가 차량 안에 있을 때 주차 절차를 수행할 수 있거나 주차 절차 중에 운전자가 차량 안에 없을 때는 이러한 주차 보조 시스템이 예컨대 차량 키, 스마트폰의 앱 등을 이용하여, 즉 원격으로 주차 절차를 시작할 수 있다.
그러나 공지된 주차 보조 시스템에서의 단점은, 다양한 운전자들이 주행 보조 시스템에 대해 서로 다른 기대치를 가진다는 것이다. 즉, 예컨대 제1 운전자는 낮은 정확도로 가급적 신속하게 수행되는 주차 절차를 원하는 반면, 제2 운전자는 더 느리게 수행되더라도 높은 정확도를 갖는 절차를 기대한다.
이러한 상황으로부터 출발하여 본 발명의 과제는 사용자 특정적인 주차 거동을 가능하게 하는 주차 절차 제어 방법을 제공하는 것이다.
이러한 과제는 독립항인 제1항의 특징들을 포함하는 방법에 의하여 해결된다. 바람직한 실시 형태들은 종속항들의 주제이다. 주차 보조 시스템을 포함하는 차량은 부 독립항인 제 20항의 주제이다.
제1 양태에 따르면, 본 발명은 주차 보조 시스템을 이용하여 차량의 주차 절차를 제어하기 위한 방법에 관한 것이다. 이 방법은 다음 단계들을 포함한다:
우선 운전자가 식별된다. 이는 예컨대 특정한 운전자에게 귀속된 차량 키가 인식됨으로써 이루어질 수 있다. 대안적으로, 이는 운전자를 인식하기 위한 다수의 상이한 방법 및 인식 수단을 통해 수행될 수 있는데, 예컨대 운전자에게 귀속된 이동 단말기(예컨대 휴대폰 또는 스마트폰), 칩 카드, RFID를 인식하거나, 지문 인식을 이용하거나, 운전자 특정적인 안면- 또는 안구 특성을 스캐닝하는 등의 방식으로 수행될 수 있다.
이후, 운전자에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 매개변수들이 습득되고, 식별된 운전자에게 귀속된다. 특히, 특정한 운전자가 얼마나 빠르게 주차 절차를 수행하는지, 이 운전자가 주변에 있는 물체들을 얼마나 빠르게 지나치는지, 이 운전자가 주변에 있는 물체들에 얼마나 근접하게 지나치는지 그리고 이 운전자가 주차 구역에 얼마나 정확하게 입차하는지와 같은 정보가 감지된다. 이때 "정확하게"란 특히 종방향 및 횡방향에서 차량의 위치 정확도 및/또는 주차 구역의 종축에 대해 상대적으로 차량의 종축이 정확한 각도로 정렬되는 것(이하 정렬 각도로 지칭됨)을 의미한다.
학습 절차 후, 습득된 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 매개변수들이 결정된다. 이는 특히, 운전자 매개변수들로부터 특정한 운전자가 습관적으로 주차 절차를 어떻게 수행하는지를 제공하는 정보가 추출됨으로써 이루어진다. 이러한 추출된 정보는 주차 매개변수들의 형태로 주차 보조 시스템에 적용되거나 추출된 정보로부터 주차 매개변수들이 추론되고, 이후 이러한 주차 매개변수들이 적용된다. 즉, 주차 보조 시스템은 추출된 정보에 기반하여, 주차 보조 시스템의 운전자 특정적 주차 거동이 조절되는 방식으로 수정된다.
이후, 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 차량의 주차 절차는 주차 매개변수들에 기반하여 제어될 수 있다.
본 발명에 따르는 방법의 실질적 이점은, 주차 보조 시스템이 사용자 종속적으로 적응될 수 있어서, 각각의 운전자를 위해 주차 보조 시스템의 자연적 주차 거동이 조절된다는 것에 있다.
운전자에 의해 수행되는 주차 절차들로부터 운전자 매개변수들을 습득하는 것은 예컨대 신경망을 사용하여 기계적 학습 방식에 의해 수행될 수 있다.
제1 실시예에 따르면, 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 차량 속도, 조향각, 조향각 속도, 차량의 주변 영역 내에서 차량에 대해 상대적인 물체의 적어도 하나의 거리값 및/또는 차량의 가속- 또는 감속 매개변수를 감지하는 것을 포함한다. 특히, 운전자 매개변수들은 1 sec 미만, 특히 100 ms의 표본화율로 표본화함으로써 감지되고, 측정값 어레이에 저장된다. 따라서 감지된 운전자 매개변수들로부터 운전자 특정적인 주차 거동이 추론될 수 있다.
제1 실시예에 따르면, 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 조향각에 따르는 차량 속도를 감지하는 것, 조향각 속도에 따르는 차량 속도를 감지하는 것, 조향각 및 차량의 주변 영역에서 차량에 대해 상대적인 물체의 거리값에 따르는 차량 속도를 감지하는 것 및/또는 차량의 주변 영역에서 차량에 대해 상대적인 물체의 거리값에 따르는 차량의 가속- 또는 감속 매개변수들을 감지하는 것을 포함한다. 특히, 운전자 매개변수들은 1 sec 미만, 특히 100 ms의 표본화율로 표본화됨으로써 감지되고, 측정값 어레이에 저장된다. 이를 통해, 사용자 특정적인 주차 특성들(예: 주차 시 얼마나 빠르게 물체쪽으로 접근하는지, 감속제동이 얼마나 급격하게 이루어지는지 등)이 감지될 수 있고 주차 보조 시스템의 적응을 위해 사용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 시간상 연속하는 측정 시점들에서 다수의 측정값을 수집하고 이러한 측정값들의 평균값을 생성하는 것을 포함한다. 예컨대, (특히 각각의 주차 방향전환 방식(전면, 후면, 측면 등)을 위해 별도로) 자동화되어 수행되는 주차 절차들의 소정 횟수에 도달한 후, 측정값들의 평균값이 산출될 수 있어서, 예컨대 이례적으로 신속하게 수행된 주차 절차는 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차들에 현저한 영향을 끼치지 못한다. 마찬가지로, 운전자 매개변수가 주차 보조 시스템의 적응을 위해 사용될 수 있는지의 여부를 결정하기 위해, 이러한 특정한 운전자 매개변수의 통계적 유의성이 산출될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 주차 방향과 관련된 정보, 주차 절차의 종료 후 주차 구역에 대해 상대적인 주차된 차량의 정렬에 관한 정보, 필요한 주차 이동 및/또는 주차 절차 유형(수직, 사선, 평행 등)에 관련된 정보를 감지 및 저장하는 것을 더 포함한다. 이를 통해 주차 보조 시스템은 다양한 주차 시나리오들을 위해 선택적으로 각각의 사용자에게 맞게 정합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 운전자에 의해 수행되는 주차 절차 중에 산출되는 주차 절차 특성들이 각각 소정의 범위 내에 있는지를 검사하는 단계를 포함한다. 따라서 예컨대 하나 이상의 임계값이 주차 절차 특성으로 확정될 수 있고, 예컨대 운전자의 주차 정확도가 적어도 하나의 최소 정확도에 도달하였는지를 나타내는 그러한 임계값이 확정될 수 있다. 대안적 또는 부가적으로, 운전자가 주차 위치에 도달하기 위해 소비하는 주차 이동의 횟수가 주차 이동 상한을 초과하지 않았는지가 산출될 수 있다. 또한, 대안적 또는 부가적으로, 주차 절차 중에 도달되는 최대 가속값들(정가속 및/또는 감속 제동 시 역가속)이 적어도 가속값 최고치를 초과하지 않았는지가 산출될 수 있다. 습득된 운전자 매개변수들은, 주차 절차 특성들이 각각 소정의 범위 내에 있거나 한계값을 초과하지 않았거나 미달하였을 때에만 주차 매개변수들을 결정하는 데 원용될 수 있다. 그러므로 운전자에 의해 수행되되 특정한 최소 요건들을 충족하는 그러한 주차 방향전환만이 주차 보조 시스템의 적응을 위해 원용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주차 매개변수들을 결정하는 단계는 식별된 운전자에 의해 수행된 최소 횟수의 주차 절차에 의해 산출되었던 복수의 운전자 매개변수를 평균화하는 단계를 포함한다. 이를 통해, 주차 보조 시스템은 운전자 특정적인 평균 주차 거동을 고려하여 급격하지 않게 지속적으로 운전자의 주차 습관에 맞게 정합된다.
일 실시예에 따르면, 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 운전자에 의해 수행되는 주차 절차를 이용하여 차량이 이동된 주차 위치가 주차 보조 시스템에 의해 결정된 기준 주차 위치로부터 얼마나 편차가 있는지를 나타내는 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하는 것을 포함한다. 이러한 공차 매개변수에 기반하여, 특정한 차량 사용자가 매우 높은 주차 정확도(예: 주차 구역 내에서 차량의 중앙 배치, 주차 구역에 대해 상대적인 차량 종축의 정렬 등)를 선호하거나 기준 주차 위치와의 편차를 허용하는지가 산출될 수 있다. 이에 기반하여, 주차 보조 시스템은 주차 절차를 제어할 수 있는데, 즉 예컨대, 기준 주차 위치와의 편차는 크지만 적은 횟수의 주차 이동으로 자동화된 주차 절차가 수행되는 방식으로 또는 기준 주차 위치와의 편차를 낮추기 위해 운전자가 더 많은 횟수의 주차 이동을 허용하는 방식으로 주차 절차를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하는 것은 제1 및 제2 공간 방향(예: x 방향 및 y 방향)에서 기준 위치에 대한 주차된 차량의 위치 편차 및 기준 정렬각도에 대한 차량의 정렬각도의 편차(특히 주차 구역의 종축에 대해 상대적인 차량 종축의 정렬)를 포함한다. 이러한 매개변수들에 의해, 각각의 주차 위치를 위해 기준 주차 위치에 대해 상대적인 각각의 운전자의 주차 정확도가 결정될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하는 것은 주차 위치에 도달하기 위한 주차 이동의 횟수를 결정하는 것을 포함한다. 이로써, 자동화되어 수행되는 주차 절차에서 특정한 운전자가 어느 정도의 주차 이동을 용인하는지가 확정될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하기 위해 적어도 제1 및 제2 정확도 구간이 산출된다. 또한, 제1 정확도 구간으로 도달하기 위해 또는 제1 정확도 구간으로부터 더 정확한 제2 정확도 구간으로 도달하기 위해 차량의 운전자가 얼마나 많은 주차 이동을 필요로 하였는지가 산출된다. 이러한 주차 이동의 횟수는 운전자 특정적인 주차 이동 정보로서 저장된다. 이를 통해 주차 과정은 복수의 정확도 등급으로 나눠질 수 있는데, 각각의 정확도 등급에는 2차원 정확도 구간이 귀속된다. 물론, 2개 보다 많은 수의 정확도 구간이 결정되거나 사용될 수 있다. 주차 이동의 총 횟수는 복수의 주차 이동 부분 횟수로 나눠지는데, 각각의 부분 횟수는 특정한 정확도 구간에 도달하기 위해 얼마나 많은 주차 이동이 사용되었는지를 나타낸다.
일 실시예에 따르면, 제1 정확도 구간에 도달하기 위해 또는 제1 정확도 구간으로부터 더 정확한 제2 정확도 구간에 도달하기 위해 필요한 주차 이동의 횟수가 적어도 2개의 공간 방향에서의 차량 위치값들 및 차량의 정렬 각도를 위해 별도로 산출된다. 이를 통해 예컨대 주차 구역 내에서 차량의 정렬 각도는 개선시켰으나 (x 방향 및 y 방향에서의) 차량 위치를 개선시키지는 않았던 추가 방향조정이 감지될 수 있고, 주차 보조 시스템의 적응을 위해 원용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주차 보조 시스템에 의한 주차 절차 제어 단계에서는 제1 정확도 구간에 도달한 후 더 정확한 제2 정확도 구간에 도달하기 위해 주차 보조 시스템에 의한 주차 이동이 얼마나 많이 필요할 것인지가 산출되고, 운전자 특정적인 주차 이동 정보와 비교됨으로써, 보다 높은 주차 정확도에 도달하기 위해 주차 보조 시스템에 의해 제어되는 주차 과정을 계속 진행할 지가 결정된다. 따라서 예컨대, 제1 정확도 구간으로부터 다음의 더 정확한 제2 정확도 구간으로 도달하기 위해 주차 보조 시스템이 3번의 추가 주차 이동을 필요로 할 것으로 산출될 수 있다. 그러나 운전자 특정적인 주차 이동 정보로부터 이 운전자가 그러한 경우에 오로지 2번의 추가 주차 이동만을 수행하였다는 것이 제공되면, 주차 보조 시스템은 주차 과정을 추가로 계속 진행하지 않을 것이다. 그러나 운전자 특정적인 주차 이동 정보로부터, 이 운전자가 제2 정확도 구간에 도달하기 위해 습관적으로 3번 이상의 주차 이동을 용인한다는 것이 추론되면, 주차 보조 시스템은 더 높은 주차 정확도에 도달하기 위해 주차 과정을 계속 진행할 것이다.
일 실시예에 따르면, 산출된 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 궤적의 계획 및/또는 이러한 주차 궤적에서 차량의 이동 시퀀스가 영향을 받는다. 따라서 예컨대 궤적 계획 시 주차 궤적의 각 지점에서의 차량 속도는 운전자가 통상적으로 입차 절차 시 사용하는 차량 속도에 맞게 정합될 수 있다. 특히, 이는 또한 주변 물체와의 거리에 따르는 차량 속도도 포괄할 수 있다. 마찬가지로, 자동화된 주차 절차 시 가속 또는 감속 제동 거동 또는 주변의 물체와의 거리가 사용자 특정적인 주차 습관에 맞게 정합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차 중에 차량 제어 수단과 운전자의 상호 작용 및/또는 운전자 본인에 대한 정보가 감지되고, 이에 기반하여 주차 매개변수들이 정합된다. 따라서 예컨대 운전자에 의해 수행되는 제동 절차, 조향 개입, 차량 인터페이스와의 상호작용(예컨대 주차 보조 시스템의 비활성화), 도어 열림, 변속 절차 및/또는 클러치 절차가 감지될 수 있다. 이러한 감지된 정보들에 기반하여, 주차 보조 시스템에 영향을 미치는 주차 매개변수들이 적절하게 정합될 수 있다(예컨대 주변 물체와의 거리 증가, 속도 감소 등).
일 실시예에 따르면, 주차 매개변수들은 주차 보조 시스템에 의해 수행되며 식별된 운전자에게 귀속되는 주차 절차들의 횟수에 따라 점차적으로 정합된다. 특히, 주변 물체와의 안전 거리는 점차적으로 감소하고 및/또는 주차 절차 시 차량의 속도는 점차적으로 증가한다. 이를 통해, 주차 보조 시스템은 시간에 따라 적응되는 것이 달성될 수 있는데, 시스템의 긴 사용 시간 후에 운전자가 주차 시스템을 신뢰한다는 것을 전제해야 하기 때문이다.
일 실시예에 따르면, 주차 매개변수의 결정 시 추가적으로 운전자 선호도가 고려된다. 이러한 운전자 선호도는 예컨대 각각의 운전자에 의해 실행되어 해당 운전자에게 귀속되는 입력사항일 수 있다. 이러한 입력사항은 초기화 과정에서 및/또는 주차 선호도에 관한 정보가 필요한 주차 상황의 발생 시 조회될 수 있다.
운전자 선호도는 예컨대 장애인용 주차 면적에서의 주차 허용에 관련된 정보, 여성용- 또는 아이를 동반한 여성용 주차장에서의 주차에 관련된 정보, 유료 주차에 대한 용의에 관련된 정보, 특정한 영역 내의 거주자를 위한 주차 면적에서의 주차 허용에 관련된 정보, 연석 넘어가기에 대한 용인성에 관련된 정보, 직접 전면 입차에 대한 용의에 관련된 정보, 주차 절차 중에 주차 상황 변동에 대한 대응 용의에 관련된 정보 및/또는 전면- 또는 후면 입차 선호도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 개입(예: 제동 개입, 조향 개입, 사용자 인터페이스에서의 개입 등) 및/또는 운전자의 물리적 데이터(예: 맥박수, 얼굴 표정, 움직임, 피부 온도, 피부 습도, 피부색 등)가 산출되고, 주차 보조 시스템의 주차 매개변수들은 운전자 개입의 발생 또는 감지된 물리적 데이터에 따라 정합된다. 예컨대 적어도 하나의 운전자 개입에 의해, 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차에 대해 신뢰도가 없는 것으로 인식되면, 주차 매개변수들은 예컨대 더 높은 안전 감도(예: 주변 물체에 대한 더 먼 거리, 더 낮은 속도 등) 쪽으로 정합될 수 있다.
물론, 반대로, 주차 매개변수들이 예컨대 더 낮은 안전 감도(예: 주변 물체에 대한 더 짧은 거리, 더 높은 속도 등) 쪽으로 정합될 수도 있다.
다른 양태에 따르면, 본 발명은 차량의 주차 절차를 제어하기 위한 주차 보조 시스템을 포함하는 차량에 관한 것이다. 차량은:
- 운전자를 식별하기 위한 식별 수단;
- 운전자에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 매개변수들을 감지하기 위한 센서 수단;
- 운전자 매개변수들을 저장하기 위한 적어도 하나의 저장 유닛으로, 이러한 운전자 매개변수들이 식별된 운전자에게 귀속되어 저장되는 것인, 적어도 하나의 저장 유닛;
- 습득된 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 매개변수들을 결정하기 위해 형성되는 적어도 하나의 계산 유닛; 및
- 주차 매개변수들에 기반하여 차량의 주차 절차를 자동화 제어하기 위해 형성되는 주차 보조 시스템
을 포함한다.
본 발명의 견지에서 "주차 절차"는, 주차 구역에서 차량이 앞으로, 뒤로, 측면으로 또는 사선으로 방향전환되는 절차들을 의미한다. 주차 절차는 입차 절차 및 출차 절차도 포함한다. 주차 절차 시 운전자가 차량 안에 있을 수 있거나 운전자가 차량 밖에 있을 수 있다(원격 주차 절차).
본 발명의 견지에서 "운전자 매개변수"란, 운전자 특정적 주차 거동을 판단할 수 있도록 그 토대가 되는 각각의 매개변수를 의미한다.
본 발명의 견지에서 "주차 매개변수"란, 직접적으로 주차 보조 시스템의 적응을 가능하게 하기 위해 이용되는 매개변수 또는 주차 보조 시스템의 적응이 가능하도록 이용되는 정보를 추론할 수 있는 매개변수를 의미한다.
본 발명의 견지에서 "거의", "실질적으로" 또는 "대략적으로"는 각각의 정확한 값으로부터 +/- 10%, 바람직하게는 +/- 5% 만큼의 편차 및/또는 기능상 중요하지 않은 변경의 형태를 갖는 편차를 의미한다.
본 발명의 발전 형태들, 이점들 및 적용 가능성은 이하의 실시예들에 관한 설명 및 도면들을 통해 알 수 있다. 기본적으로, 청구항들 또는 이러한 청구항들을 인용하는 청구항들에 기재되는 본 발명의 요지와 무관하게, 기술된 및/또는 도면으로 도시된 모든 특징들은 그 자체로 또는 임의의 조합으로 본 발명의 주제를 이룬다. 또한 청구항들의 취지는 상세한 설명에 포함된다.
이하, 본 발명은 실시예들에 관한 도면들을 참조로 하여 더 상세히 설명된다. 도면은 다음과 같다:
도 1 시작 위치로부터 주차 위치로 차량의 측면 입차 상황을 예시적 및 개략적으로 도시한 도면;
도 2 주차 절차 후 수득되었던 다수의 운전자 매개변수들을 포함하는 표를 예시적 및 개략적으로 도시한 도면;
도 3 다수의 주차 절차를 통해 수득되었던 다수의 운전자 매개변수들을 포함하는 표를 예시적 및 개략적으로 도시한 도면;
도 4 시작 위치로부터 3개의 정확도 구간이 구비된 주차 위치로 차량의 측면 입차 상황을 예시적 및 개략적으로 도시한 도면;
도 5 주차 위치로 차량의 측면 입차 상황을 예시적 및 개략적으로 도시한 도면으로, 주차 위치에 도달할 때 차량의 정렬각도가 앞쪽으로 지향된 화살표에 의해 암시되는 도면;
도 6 개선된 주차 위치를 점유하기 위해 추가적 주차 이동의 형태로 운전자 특정적인 주차 거동을 추론하기 위한 표를 예시적으로 도시한 도면;
도 7 운전자에 의해 수행되는 다수의 주차 절차 후 개선된 주차 위치를 점유하기 위한 운전자의 주차 이동 횟수를 추론하기 위한 표를 예시적으로 도시한 도면;
도 8 장애인용 주차 구역에서 주차 상황을 예시적 및 개략적으로 도시한 도면;
도 9 연석 위에 주차하기 위해 입차 시 차량이 연석을 넘어가게 되는 측면 입차 상황을 예시적 및 개략적으로 도시한 도면;
도 10 사선-전면 입차 상황을 예시적 및 개략적으로 도시한 도면; 및
도 11 다른 주차 차량에 의해 변경된 주차 상황에 대한 주차 보조 시스템의 대응을 예시적 및 개략적으로 도시한 도면.
도 1은 차량의 현재 위치로부터 주차 위치(TP)(x, y, PSI)로 후진 측면 주차 절차를 도시한다.
운전자 매개변수들의 습득
서로 다른 운전자들은 서로 다른 주차 거동을 보인다(속도, 안전 거리, 주차 구역에서 선택된 경로). 각각의 운전자를 위해 주차 보조 시스템의 자연적 주차 거동을 보장하기 위해, 주차 보조 기능은 운전자에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 매개변수들을 학습하고, 이후 이러한 학습된 운전자 매개변수들로부터 주차 보조 기능을 위한 매개변수들(이하에서 주차 매개변수들로 지칭됨)을 계산한다. 이후, 주차 보조 기능은 각각의 운전자를 위한 자연적 주차 거동을 수득하기 위해 주차 매개변수들에 기반하여 정합된다.
운전자의 신뢰도 수준에 맞게 주차 보조시스템의 정합
바람직하게는, 주차 보조 시스템은 마찬가지로, 운전자가 주차 보조 시스템의 최초 사용 시 이 기능에 대한 낮은 신뢰도를 가지나, 추후 신뢰도가 증가한다는 것을 고려한다. 처음에는, 예컨대 차량이 주변의 물체에 매우 근접하게 접근 이동하면, 운전자는 우려하게 되나, 주차 보조 기능의 장시간 사용 후 운전자는 이 기능에 대한 신뢰를 획득한다. 유리한 방식으로, 주차 보조 기능의 매개변수들은 시간이 흐르면서 안전을 고려한 기능 상태로부터 높은 기능성을 위해 설계된 기능 상태로 바뀐다.
바람직하게는, 주차 보조 시스템은 주차 보조 시스템의 매개변수들을 높은 안전성의 경향 또는 안전을 고려한 기능 상태로 이동시키고, 말하자면 더욱이 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차 시 운전자가 안전하지 않다고 느끼는 것으로 주차 보조 시스템에서 확정될 때 이와 같이 이동시키도록 형성되는 학습 알고리즘을 포함한다. 이때 예컨대 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 개입(예: 제동, 조향, 주차 보조 시스템의 사용자 인터페이스에서의 제어 개입)이 감지되고 평가된다. 또한, 바람직하게는 운전자의 스트레스 수준이 측정될 수 있는데, 이로부터 마찬가지로 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차 시 운전자가 얼마나 안전하게 느끼는지를 추론할 수 있다. 이때 예컨대 차량 내부에 위치하는 카메라에 의해 운전자의 얼굴 표정, 움직임, 피부 온도, 피부 습도 및/또는 피부색이 평가될 수 있다. 대안적 또는 부가적으로, 운전자의 심박수를 측정할 수 있기 위해, 예컨대 운전자 시트에는 센서들이 구비될 수 있다.
운전자 특정적인 선호 설정에 맞게 주차 보조 기능의 정합
공지된 기능은 운전자 본인의 키 또는 키를 사용하지 않는 출입 카드를 통해 차량의 운전자를 식별하는 것이다. 종래 기술에 따르면, 예컨대 시트 위치 설정은 운전자가 개인 키를 이용하여 차량의 도어를 열 때 운전자의 개인적 기호도에 따라 설정된다. 바람직하게는, 특정한 운전자 요구에 맞추기 위해 전체 주차 보조 기능이 개인화된다. 예컨대, 차량의 각각의 운전자를 위해 다음의 주차 보조 기능 설정이 수행될 수 있다:
- 장애인용 주차장에서 주차 선택 가능: 주차 보조 기능은 추가로 또는 특히 장애인을 위한 주차장을 제안한다;
- 여성용 주차장에서 주차 실행 가능: 주차 보조 기능은 추가로 또는 특히 여성 전용 주차장을 제안한다;
- 주차장을 위한 비용 지불 용의: 주차 보조 기능은 사용료를 내야하는 주차장도 제안한다;
- 거주자 주차장의 실행 가능: 운전자가 위치 좌표를 통해 운전자의 거주자 환경을 확정하면 주차 보조 기능은 이와 같은 주차를 제안한다. 바람직하게는, 거주자용 주차장을 벗어나 주차하는 것이 습관적인 경우, 주차 보조 기능은 거주자용 주차장을 벗어나 주차하는 것에 대한 확인을 질의한다;
- 주차 설정의 켜기: 연석 넘어가기에 대한 용의; 개별 차량들의 전방 또는 후방에서 주차; 주차 기능에 의한 "직접 전면 입차"에 대한 용의(도 10 참조); 예컨대 대안적 주차 구역을 선택함으로써, 입차 절차 중에 주차 상황의 변동에 대응하는 것에 대한 용의(도 11 참조);
- 선호되는 주차 방향: 주행 방향에 대해 수직인 주차 구역에서 전면 또는 후면.
운전자가 주차 보조 기능을 사용하기 전에, 운전자는 예컨대 이러한 모든 매개변수들을 구성할 수 있다. 그러나 대부분의 운전자들이 이를 원하지 않는다. 다른 선택 사항은, 특정한 특성을 갖는 주차 구역을 최초로 인식할 때 이 주차 구역을 선택해야 할지를 운전자에게 질의하는 것이다. 따라서 예컨대, 장애인용 주차를 위한 주차 구역이 인식되면, 운전자에게는, 장애인용 주차 구역이 인식되었다는 안내가 고지될 수 있고, 운전자가 그러한 주차 구역에 주차하기 위해 적격한지가 조회될 수 있다.
운전자 매개변수들의 습득
제1 단계 - 운전자에 의해 수행되는 주차 절차의 검출
1.1 운전자에 의해 수행되는 주차 절차의 검출은 다음의 논리에 의해 시작된다:
1) 주차 보조 기능의 주차 구역 인식 논리는 적합한 주차 구역을 인식한다, 그리고
2) 차량은 이 주차 구역에 대한 (x 방향 및 y 방향으로) 적어도 하나의 최소 거리를 포함한다, 그리고
3) 차량은 이 주차 구역으로부터 (x 방향 및 y 방향으로) 최대 거리 미만으로 멀어져 있다; 그리고
4) 차량이 움직이지 않거나/정지한다.
이러한 조건이 충족되면, 궤적 플래너는 적어도 하나의 인식된 주차 구역을 위해 필요한 주차 이동의 횟수를 계산한다.
도 1은 목표 위치(target pose, TP) 및 차량에 관련된 x-y 좌표계에서 차량(1)을 도시한다. 도시된 실시예에서, 목표 위치는 2개의 차량(3, 5) 사이에 위치한다.
1.2 운전자 매개변수들의 학습은
1) 제1 기어가 체결되거나(수동 변속기에서) 또는 자동 변속기에서 주행 위치가 "D"에 있거나 후진 기어 또는 주행 위치 "R"(자동 변속기에서)이 체결되고; 그리고
2) 차량이 최대 속도 미만의 차량 속도, 예컨대 10 km/h일 수 있는 차량 속도로 움직인
후에 시작되거나 계속 진행된다.
1.3 학습 기능은
1) 차량이 인식된 유효 주차 구역에 주차되었고, 인식된 주차 구역의 면적과 차량의 겹침이 예컨대 70%인 최소값을 가지며, 그리고
2) 운전자가 주차 구역에서 차량의 방향 전환을 위해 필요하였던 주차 이동의 횟수가 주차 이동 최대 횟수 미만이고, 예컨대 3 회 미만이며; 그리고
3) 입차 절차 중에 발생하는 최대 가속값들(제동 시 역, 가속 시 정)이 기준값 범위 내에 있고, 예컨대 -4 m/s²와 4 m/s² 사이의 범위 내에 있을 때
정지되고, 습득된 운전자 매개변수들이 저장된다.
이를 통해, 주차 보조 기능의 훈련을 위해서는 오로지 "양호하게" 수행된 주차 절차들만이 사용된다. 이를 통해, 예컨대 운전자에 의해 수행되며 너무 많은 주차 이동을 포함하거나 급격한 감속 제동을 포함하는 주차 절차들은 학습 절차로부터 제외된다.
제2 단계 - 운전자 매개변수들의 학습
바람직하게는, 이러한 단계는 전술한 조건 1.2가 유효한 동안 수행된다. 학습 단계 중에 이하에 열거되는 매개변수 어레이는 예컨대 10 ms와 1 sec 사이, 특히 100 ms인 표본화율로 표본화되어 수득되었던 값들로 채워진다. 개별 매개변수 어레이의 필드들은 학습 단계 후 각각 하나의 평균값을 포함하며, 이러한 평균값은 모든 표본화값들의 평균화를 통해 수득된다.
특히 다음의 운전자 매개변수들이 감지된다(도 2 참조):
2.1 조향각에 따르는 방향전환 속도;
2.2 조향각 속도에 따르는 방향전환 속도;
2.3 조향각, 및 적어도 하나의 주변 물체와의 거리에 따르는 방향전환 속도;
2.4 적어도 하나의 주변 물체와의 거리에 따르는 가속-/감속제동 구배;
단계 1.3의 종료 시, 또한 다음 값들이 저장된다:
2.7 수직 주차장에서 운전자에 의해 선호되는 주차 방향: 주차 구역에서 전면 진입, 주차 방향에서 후면 진입(불린 값(boolean value));
2.8 수직 주차장에서의 주차 구역에서 운전자에 의해 선호되는 차량 배치: 주차 구역에서 본인 차량 또는 이웃 차량의 동승석측 도어의 차단 또는 차량의 센터링(불린 값);
2.9 평행 주차장에서의 주차 구역에서 운전자에 의해 선호되는 차량 배치: 주차 구역에서 차량의 센터링 또는 본인 차량 앞 또는 뒤에서 더 큰 공간 준수(예컨대 수치값 0, 1, 2로 코딩됨)
2.10 운전자가 원하는 주차 정확도(즉 기준 주차 위치 도달) 대 소비되는 주차 이동의 횟수.
바람직하게는, 주차 보조 시스템은 추가적으로 다음 정보를 저장한다:
- 운전자에 의해 수행되는 주차 방향전환을 위한 주차 이동;
- 주차 보조 시스템에 의한 정확한 주차 위치(기준 주차 위치)에 도달하기 위해 계산된 최소 횟수의 주차 이동;
- 계산된 기준 주차 위치로부터 운전자에 의해 점유된 주차 위치의 편차(예컨대 x 방향 및 y 방향에서의 편차) 및 (기준-정렬 각도와 관련하여) 차량의 정렬 각도의 편차.
제2 단계의 종료 시, 주차 방향전환을 위한 운전자 매개변수들의 집합이 습득되었다(도 2에 따른 매개변수 집합 참조). 다음 단계에서, 이러한 매개변수 집합은 저장되고 다수의 주차 방향전환을 위한 학습 기능에서 사용된다.
이러한 매개변수에 대해 추가적으로, 주차 절차 유형(예: 수직 주차, 평행 주차, 사선 주차 등)도 저장될 수 있다.
제3 단계 - 복수의 주차 방향전환으로부터 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 보조 시스템의 적응을 위한 주차 매개변수들의 계산
이러한 단계에서는, 복수의 주차 방향전환에서 산출되었던 데이터가 평가되어, 주차 보조 시스템의 매개변수 정합을 위해 일반적으로 또는 평균적으로 수집된 운전자의 주행 거동이 수득된다.
이전에 2.1항 내지 2.9항에서 산출된 매개변수들을 위해:
1) 주차 매개변수들을 습득하기 위해 운전자 본인에 의해 수행되는 필요한 주차 방향전환의 횟수가 확정된다;
2) 저장된 운전자 매개변수들의 평균값들이 계산된다;
3) 주차 보조 시스템의 정합을 위해 운전자 매개변수를 사용해야 할지의 여부를 확정하기 위해 통계적 유의성이 산출된다.
예시:
2.7 수직 주차 시 운전자의 선호 주차 특성:
전면 진입, 후면 진입		 전면 진입 1
후면 진입 9
→ 통계적 유의성을 제공하는 값을 논리 1("참")로 설정하는 것은, 습득된 운전자 매개변수들이 기능의 정합을 위해 사용될 수 있음을 의미한다(본원에서는 후면 입차의 뚜렷한 선호도에 기반).
2.8 운전자의 선호 주차 특성:
이웃 차량에 의한 동승석측 도어의 차단 또는 주차 구역에서 차량의 센터링(수직 주차 시 그리고 동승석에 탑승자가 없을 때)		 차량이 센터링됨 4
동승석측 방향으로 차량 이동됨 3
운전석측 방향으로 차량 이동됨 3
→ 통계적 유의성을 제공하는 값을 논리 0("거짓")으로 설정하는 것은, 습득된 운전자 매개변수들이 기능의 정합을 위해 사용될 수 없음을 의미한다(본원에서는 주차 구역에서 차량 정렬의 뚜렷한 선호도가 없는 것에 기반).
습득된 매개변수들은 오로지:
a) 운전자에 의해 수행되는 주차 방향전환의 횟수가 요구되는 최소 횟수보다 많고; 그리고
b) 각각의 매개변수를 위해 통계적 유의성을 제공하는 값이, 이러한 매개변수가 통계적으로 유의미하고 이를 통해 주차 보조 시스템의 정합을 위해 적합하다는 것을 나타낼 때에만 주차 보조 시스템의 정합에 포괄된다.
도 3은 다수의 주차 방향전환 후 습득된 매개변수 집합을 예시적으로 도시한다.
전술한 단계 2.10 "운전자가 원하는 주차 정확도(즉 기준 주차 위치의 도달) 대 소비되는 주차 이동의 횟수"를 위해 학습 방식은 높은 비용이 든다. 학습 기능은 우선 기준 주차 위치 둘레에서 n개의 정확도 구간들을 한정하는데, 이때 n은 자연수이다. x 방향 및 y 방향에서의 정확도 및 정렬 각도의 편차(운전자에 의해 차량이 방향전환되었던 차량의 고유 위치와 기준 주차 위치 사이에서 각각 측정됨)는 주차 보조 시스템에 의해 다음과 같이 결정될 수 있다:
n=3 일 때:
다음이 적용되면 "x 방향으로 높은 정확성"이다:
|자차_x - TP_x| < delta_x_높은 정확성;
다음이 적용되면, "x 방향으로 평균적으로 정확함"이다:
|자차_x - TP_x| < delta_x_평균;
다음이 적용되면, "x 방향으로 낮은 정확성"이다:
|자차_x - TP_x| < delta_x_낮음;
이는 y 방향에서의 정확도를 결정할 때에도 동일하게 적용된다.
도 4는 파선으로 표시된 직사각형에 의해 x/y 정확도 구간을 도시한다. 동일한 정확도 분류는 마찬가지로 차량의 정렬 각도를 위해 적용된다.
도 5는 목표 위치(TP)에서 정렬 각도의 편차를 도시한다.
알고리즘의 기본적 사상은 다음을 학습하는 것이다:
- x 방향에서 최종 주차 위치를 개선하기 위해 운전자가 얼마나 많은 추가적 주차 이동을 소비하였는지;
- y 방향에서 최종 주차 위치를 개선하기 위해 운전자가 얼마나 많은 추가적 주차 이동을 소비하였는지;
- 정렬 각도와 관련하여 최종 주차 위치를 개선하기 위해 운전자가 얼마나 많은 추가적 주차 이동을 소비하였는지;
그 결과로서 더 높은 주차 정확도에 도달하기 위한 추가적 주차 이동에 대한 운전자 특정적인 용인성을 나타내는 표는 도 6에 도시된 바와 같이 예상될 수 있다.
이때 학습 알고리즘은 예컨대 다음과 같이 동작한다:
1) 주차 보조 시스템은 주차 구역에서 운전자에 의해 수행된 차량의 방향 전환을 인식한다;
2) 기준 주차 위치(목표 위치, TP)는 주차 보조 시스템에 의해 계산된다;
3) 운전자에 의한 주차 이동이 수행된 후, 차량의 x/y 좌표가 적어도 최저 정확도 구간 내에 위치하는지가 산출된다. 최저 정확도 구간에 도달하기 위해 필요하였던 주차 이동의 횟수는 기록/저장된다;
4) 이후, 더 높은 정확도 구간에 도달하기 위한 주차 이동의 횟수가 산출되고, 더욱이 x 방향 및 y 방향 및 차량의 정렬 각도를 위해 각각 산출된다. 더 높은 정확도 구간에 도달하기 위한 주차 이동의 횟수는 x 방향 및 y 방향 및 차량의 정렬 각도를 위해 별도로 저장된다;
5) 타당성 함수는 더 높은 정확도 구간에 도달하기 위해 주차 보조 시스템이 필요로 하였을 주차 이동의 횟수를 계산한다. 운전자가 주차 보조 시스템보다 현저히 더 많은 주차 이동을 필요로 하면(예컨대 50% 이상), 계산된 횟수가 실제로 필요한 주차 이동의 횟수 대신 사용된다.
6) 최종 주차 위치가 점유되었음이 인식되면(예컨대 점화 장치가 꺼짐으로써), 표는 주차 방향전환의 유형별로(평행 주차, 수직 주차, 사선 주차 등) 귀속되어 저장된다.
도 6에 도시된 바와 같이 이러한 표는 운전자에 의해 수행된 각각의 주차 방향전환을 위해 저장된다. 운전자에 의해 실행되는 관련 주차 절차(평행 주차, 수직 주차, 사선 주차 등)의 특정한 횟수가 수행된 후, 주차 이동의 평균값이 계산된다.
도 7은 운전자에 의해 수행되는 복수의 주차 방향전환 후에 더 높은 주차 정확도에 도달하기 위한 추가적 주차 이동에 대해 운전자 특정적인 용인성을 나타내는 표를 예시적으로 도시한다.
제2 플래그(예컨대 불린 값의 형태)는, 인식된 값이 신빙성이 있는지의 여부를 나타낸다. 이러한 인식은, 운전자에 의해 소비되는 주차 이동의 횟수가 주행 보조 시스템이 필요로 할 주차 이동의 횟수에 비해 편차가 있는지를 나타낸다. 이 플래그가 (예컨대 논리 "1"로) 설정되면 이러한 주차 방향 전환을 위해 소비되는 정확도(x 방향 및 y 방향 및 정렬 각도)는 운전자 거동에 의해 산출되었던 값으로 감소된다.
주차 보조 시스템을 이용한 입차 시, 기준 주차 위치(목표 위치, TP)에 이미 도달되었는지가 지속적으로 산출된다(경우에 따라서 특정한 공차 범위를 포함하여). 기준 주차 위치가 도달되었으면, 자동화된 주차 기능이 종료된다(예컨대 사용자 인터페이스에서의 출력, 주차 브레이크의 작동 등이 함께 수반됨).
주차 보조 시스템의 자동 주차 기능은 습득된 정확도 정보에 기반하여 다음과 같이 적응된다:
x 방향 및 y 방향에서의 위치 좌표를 위한 제1 낮은 정확도 구간에 도달되면, 주차 보조 기능은 다음 정확도 구간에 도달하기 위해 필요한 주차 이동의 횟수를 계산한다. 이러한 계산된 횟수가 운전자 거동에 의해 습득된 값보다 적으면, 주차 보조 기능은 자동화된 주차 절차를 추가로 계속 진행한다. 그러나 계산된 횟수가 운전자 거동에 의해 습득된 값을 (현저하게) 초과하면, 주차 보조 기능은 주차 정확도를 더 개선하려는 시도를 추가로 하지 않는다. 물론, x 방향에서의 정확도가 예컨대 충분하나, y 방향에서의 정확도는 개선되어야 하는 경우, y 방향에서의 정확도 개선을 위해 필요한 주차 이동은 x 방향에서의 주차 정확도를 더욱 증가시키기 위해 사용되기도 한다. 이러한 방식은 x- 및 y 방향에서 차량의 위치가 용인 가능한 범위 내에 있을 때까지 반복되는데, 즉 습득된 정보로부터 운전자가 주차 정확도의 개선을 위한 추가적 주차 이동을 용인하지 않을 것으로 도출될 때까지 반복된다.
마지막으로, 차량의 정렬 각도가 검사된다. 이때 유사한 방식이 적용된다:
정렬 각도 분류만큼의 개선(예컨대 적어도 2° 만큼의 개선)을 위해 필요한 주차 이동의 횟수가 너무 많으면, 주차 보조 시스템은 자동화되어 수행되는 주차 절차를 종료할 것이다. 정렬 각도의 개선이 x 방향 또는 y 방향에서의 정렬을 불량하게 하는 경우(예컨대 더 낮은 정확도 구간의 형태로), 유사한 방식이 적용되는데: 개선은 오로지, 운전자에 의해 용인되는 주차 이동 횟수를 통해 최종적으로 점유되는 주차 위치가 종합적으로 개선될 수 있을 때에만 수행된다.
궤적 계획의 정합
전술한 매개변수 2.1 내지 2.4는 궤적 계획 및 궤적 제어를 정합하기 위해 사용된다.
차량의 궤적은 예컨대 x/y 좌표 목록으로, 이러한 목록은 목록의 각각의 좌표 입력에 귀속되는 속도값들을 포함한다. 이러한 궤적의 속도 프로파일 및 곡률은 차량의 종가속 및 횡가속, 조향각 및 조향각 속도를 한정한다. 자동화된 주차 절차에서 사용되는 궤적의 매개변수는 습득된 운전자 매개변수들에 기반하여 정합된다. 따라서 예컨대 운전자 매개변수들과의 비교 시 종방향으로 너무 높은 가속 또는 감속이 있을 시 주차 보조 시스템에 의해 계산된 궤적의 속도 프로파일이 정합된다. 너무 높은 측면 가속의 경우, 예컨대 주차 보조 시스템에 의해 계산된 궤적의 속도 프로파일은 궤적의 곡률에 따라 정합된다.
또한, 바람직하게는, 궤적을 계획하는 알고리즘은 주변 영역에서의 물체, 특히 정적 물체에 대한 안전 거리를 고려하여 궤적을 계획한다. 정적 물체에 대한 거리에 따르는 방향전환 속도는 습득된 운전자 매개변수들에 따라 정합될 수 있다. 따라서 예컨대, 운전자 매개변수들로부터 운전자가 주차 보조 시스템의 주행 거동을 주변 물체 쪽으로 너무 빠르게 주행한다고 인지하는 것으로 도출된 경우, 속도 감소가 야기될 수 있다. 이러한 정합은 예컨대 조향각 속도에도 영향을 미칠 수 있다. 따라서 속도 감소 시 또한 조향각 속도도 감소될 수 있다.
운전자 매개변수들로부터 운전자가 조향각이 물체의 근방에서 너무 크다고 인지하는 것으로 도출되면, 주차 보조 시스템의 궤적 플래너는 물체의 근방에서 궤적의 최대 곡률을 사용할 수 있다.
시스템에 대한 운전자의 신뢰도에 맞게 주차 보조 기능의 정합
a) 주차 보조 시스템에 대해 향상된 신뢰도에 맞게 주차 매개변수들의 정합
바람직하게는, 주차 보조 시스템은 각각 성공적으로 수행되는 자동화된 주차 절차를 위해 다음의 매개변수들을 정합시킨다:
- 정적 물체들(예컨대 다른 차량들)에 대한 종방향에서의 안전 거리;
- 정적 물체들(예컨대 다른 차량들)에 대한 측면 안전 거리;
- 주변의 물체들에 대한 거리에 따르는 가속/감속 구배;
- 조향각에 따르는 방향전환 속도;
- 조향각 속도에 따르는 방향전환 속도;
- 조향각 및 주변 물체들과의 거리에 따르는 방향전환 속도.
주차 보조 시스템 또는 주차 보조 기능의 최초 사용 시, 예컨대 안전값의 가산 또는 안전 계수와의 곱셈에 의해 다음 값들이 증가된다:
- 정적 물체들(예컨대 다른 차량들)에 대한 종방향에서의 안전 거리;
- 정적 물체들(예컨대 다른 차량들)에 대한 측면 안전 거리;
주차 보조 시스템 또는 주차 보조 기능의 최초 사용 시, 예컨대 안전값의 감산 또는 안전 계수와의 곱셈에 의해 다음 값들이 감소된다:
- 주변의 물체들과의 거리에 따르는 가속-/감속 구배;
- 조향각에 따르는 방향전환 속도;
- 조향각 속도에 따르는 방향전환 속도;
- 조향각 및 주변 물체들과의 거리에 따르는 방향전환 속도
또한, 매개변수 "AP_use_cases_for_final_confidence"는 소정의 값으로 설정될 수 있고, 예컨대 100이란 값으로 설정될 수 있다.
또한 매개변수 delta_parameter_xx를 위한 증분(S)은 다음과 같이 계산될 수 있다:
S = delta_parameter_xx / AP_use_cases_for_final_confidence.
이때 매개변수 delta_parameter_xx는 주차 보조 시스템에 대한 운전자의 신뢰도가 아직 형성되지 않은 이유로 특정한 주차 매개변수가 어느정도 변경되어야 하는지를 나타낸다.
이러한 증분(S)은 자동적으로 수행되는 각각의 주차 방향전환을 위해 계산되는데, 더욱이 각각의 주차 매개변수들에 귀속된 매개변수 delta_parameter_xx가 각각 제로로 감소됨으로써 주차 매개변수들의 최종 집합에 도달할 때까지 계산된다.
물론, 자동화되어 수행되는 주차 절차들의 횟수에 따라 주차 매개변수들의 체증적 또는 체감적 변동이 가능하다.
b) 주차 보조 시스템에 대해 낮아진 신뢰도에 맞게 주차 매개변수들의 정합
바람직하게는, 주차 보조 시스템에 의해 자동화된 주차 절차가 수행되는 동안 운전자 개입이 산출되고, 이러한 운전자 개입에 기반하여 주차 보조 시스템의 주차 매개변수들은 더 높은 안전성 쪽으로 변경된다. 운전자 개입의 산출은 특히 현재 상황에 따라 수행될 수 있다. 바람직하게는, 주차 보조 기능은 운전자 개입의 원인이 무엇이었는지를 추정하고 이에 기반하여 관련 주차 매개변수들을 적응시킨다.
다음의 운전자 개입은 예컨대 자동화되어 수행된 주차 절차 중에 (개별적으로 또는 조합된 형태로) 산출될 수 있다:
- 속도를 정합시키기 위해 운전자에 의한 부드러운 감속 제동으로, 이때 주변 물체에 대한 거리가 멀다;
- 속도를 정합시키기 위해 운전자에 의한 부드러운 감속 제동으로, 이때 주변 물체에 대한 거리가 짧다;
- 차량을 정지시키기 위해 운전자에 의한 부드러운 감속 제동으로, 이때 주변 물체에 대한 거리가 멀다;
- 차량을 정지시키기 위해 운전자에 의한 부드러운 감속 제동으로, 이때 주변 물체에 대한 거리가 짧다;
- 운전자의 비상 제동으로, 이때 주변 물체와의 거리가 멀다;
- 운전자의 비상 제동으로, 이때 주변 물체와의 거리가 짧다;
- 운전자가 스티어링 휠에 접촉한다;
- 주차 보조 기능을 종료시키거나 중단하기 위해 운전자가 사용자 인터페이스에 접촉한다;
- 운전자가 도어를 연다 (안에서 또는 원격 조작 주차 절차 시 바깥에서);
- 운전자가 변속기를 전환한다(수동 변속기 또는 자동장치);
- 주차 기능을 변조하기 위해 운전자가 가속 페달을 작동시킨다;
- 운전자가 클러치를 작동시킨다.
주차 보조 시스템에 대한 운전자의 낮은 신뢰도 쪽으로 주차 매개변수들을 정합하는 것은 앞에서 주차 보조 시스템에 대한 운전자의 높은 신뢰도 쪽으로 주차 매개변수들을 정합하는 것과 관련하여 설명된 바와 동일한 방식으로 수행될 수 있다.
운전자 특정적인 선호 설정에 맞게 주차 보조 기능의 정합
a) 장애인용 주차의 선택 가능
이러한 설정의 활성화 시, 주차 보조 기능에 의해 장애인 전용 주차 구역이 제안된다. 주차 보조 기능의 이러한 부분이 사용될 수 있기 전에, 운전자는 그가 장애인 주차장에서의 주차를 위해 적격한지의 여부를 나타내는 매개변수를 한정해야 한다. 이러한 매개변수는 각각의 운전자에게 귀속되어 저장된다. 운전자가 주차 보조 기능의 사용 전에 이러한 매개변수를 한정하지 않으면, 장애인용 주차 구역의 최초 인식 후 이 매개변수를 한정할 것을 운전자에게 요청하기 위한 사용자 안내가 표시될 수 있다.
장애인용 주차 구역을 인식하기 위해 예컨대 카메라가 사용될 수 있고, 카메라는 도로 위 또는 도로 표지판에서의 해당 지침을 인식한다. 바람직하게는, 카메라에 의해 획득된 데이터에 내비게이션 시스템의 지도 데이터가 축적될 수 있다. 이를 통해 경우에 따라서 장애인용으로만 마련된 구간의 시작 지점 또는 종료 지점이 GPS 좌표에 의해 산출될 수 있다. 바람직하게는, 주차 보조 기능은 각각의 인식된 주차 구역에 GPS 좌표를 지정하고, 예컨대 주차 구역의 각각의 모서리 영역들에 x/y 좌표를 지정함으로써, 주차 보조 시스템은 각각의 인식된 주차 구역에 대해 "장애인만 주차 가능" 속성을 지정하거나 지정하지 않는다.
도 8은 예컨대 장애인용으로 제공된 주차 구역의 도면을 도시한다.
이와 같은 구간 정보가 도로측에 부착되지 않은 경우, 카메라는 직접적으로 주차 구역의 영역 내에서 교통 표지 또는 주차 구역의 바닥에 제공되는 표지를 인식할 수 있다. 이와 같은 표지 또는 교통 표지를 인식한 후, 각각의 주차 구역에는 "장애인만 주차 가능" 속성이 지정될 수 있다.
주차 보조 시스템에 의해 운전자에게 주차 구역이 제안되기 전에, 주차 보조 기능은 다음사항을 검사한다:
a) 주차 구역이 "장애인만 주차 가능" 속성을 포함하는가? 그리고
b) 운전자에게 귀속된 매개변수가, 이 운전자가 장애인용 주차 면적에 주차해도 되는 것으로 나타내는가?
주차 구역은, 전술한 조건들 a) 및 b)가 충족되거나 a)가 충족되지 않을 시에만 운전자에게 제안된다.
b) 여성용 주차의 선택 가능
주차 보조 시스템은 예컨대 여성에게만 주차가 제공되는 주차 구역을 제안할 수 있다. 방식은 알파벳 a) (장애인용 주차)의 방식과 유사하게 수행될 수 있다.
c) 주차를 위한 지불 용의
주차 보조 시스템은, 특정한 주차 구역에서의 주차가 비용 지불 의무가 있는지의 여부를 인식하도록 형성될 수 있고, 운전자가 주차장을 위해 비용을 지불할 용의가 있는지의 여부에 따라(예컨대 저장된 매개변수에 의해) 운전자에게 비용 지불 의무가 있는 주차장을 제안하거나 제안하지 않을 수 있다.
각 나라 및 장소에 따라 다음과 같이 유료 주차장이 식별될 수 있다:
- 컬러 연석 또는 바닥 위의 컬러 라인(예컨대 이탈리아);
- 주차장 영역 내의 표지판 또는 유료 주차 구역의 시작점에서의 표지판(예컨대 독일);
- 유료 주차장을 확보하기 위한 바닥턱을 포함하는 주차장.
주차장에 "유료 주차" 속성을 지정하기 위해, 전술한 알파벳 a) (장애인용 주차)에 따르는 방식이 사용될 수 있다.
"바닥턱을 포함하는 유료 주차" 판단은 주차 구역의 영역 내에서 바닥턱의 물체를 인식함으로써 또는 자동차와 바닥턱 또는 이와 같은 바닥턱의 지불 시스템 간의 무선 통신 연결에 의해 수행될 수 있다.
바람직하게는, 인식된 주차 구역이 운전자에게 자동화된 주차를 위해 제안되기 전에, 주차 보조 기능은 다음 사항을 검사한다:
a) 인식된 주차 구역이 "유료 주차" 속성을 포함하는가?
b) 운전자에게 "주차를 위한 지불 용의" 속성이 지정되었는가?
주차 구역은 전술한 조건 a) 및 b)가 충족될 시 또는 a)가 충족되지 않을 시 에만 운전자에게 제안된다.
d) 거주자 주차를 위한 선택 가능
운전자가 자신의 거주자 영역을 위한 GPS 좌표를 제공하면, 주차 보조 기능은 운전자에게 주차 구역을 제안한다. 주차 보조 기능이 거주자 영역 밖에 주차하기 위해 사용될 때, 이러한 주차 보조 기능이 운전자에게 확인을 요청하도록 형성될 수 있다.
그 밖에도, 전술한 알파벳 a) (장애인용 주차)에 따른 방식은 "거주자 주차" 기능을 위해 유사한 방식으로 사용될 수 있다.
e) 추가적 주차 특성들의 활성화/한정
다음의 주차 특성들은 주차 보조 시스템에서 활성화될 수 있다:
- 연석 넘어가기에 대한 운전자의 용인성 (도 9 참조);
- 개별 차량들의 전방 또는 후방에 주차;
- 주차 보조 기능에 의한 직접 전면 입차에 대한 용의 (도 10 참조);
- 주차 절차 중에 주차 상황의 변동에 대한 대응 용의 (주차 절차의 동적 계획 재수립) (도 11 참조).
이러한 주차 특성들은 예컨대 주차 보조 시스템의 구성 메뉴에서 운전자에 의해 직접적으로 설정될 수 있다.
대안적 또는 부가적으로, 이러한 주차 특성들은 예컨대 사용자 인터페이스에 출력된 정보에 의해 설정될 수 있다. 연석 넘어가기의 경우, 예컨대, 주차 보조 기능에서 다른 차량들이 동일한 방식으로 주차한 이유로 연석을 넘어가는 것이 유리하다고 인식될 때, 이에 상응하는 정보가 사용자 인터페이스에 출력될 수 있다.
f) 입차 선호도: 전면 또는 후면 (수직 주차 시)
전술한 학습 알고리즘에 대해 대안적으로 또는 이에 대해 부가적으로, 수직 주차 시 선호되는 주차 방향을 나타내는 매개변수는 운전자 본인에 의해 설정될 수 있다.
이러한 입차 선호도는 주차 보조 기능에 의해 선호값으로 사용될 수 있으나, 주차 보조 시스템은 이에 대해 상이한 방식으로 예컨대 이것이 의무사항이거나 기술적 이점을 제공할 때 주차를 실행할 수 있는데, 예컨대 복잡한 주차 시나리오에서 예컨대 전면 입차에 의해 최대 횟수의 주차 이동이 아닌 상태로 수직 주차 구역에 도달이 가능할 때 주차를 실행할 수 있다.
이상, 실시예들을 통하여 본 발명이 설명되었다. 물론, 특허청구범위에 의해 한정되는 보호 범위를 벗어나지 않고 수많은 변경 및 수정이 가능하다.

Claims (20)

  1. 차량(1)의 주차 절차를 제어하기 위한 방법으로:
    - 운전자를 식별하는 단계;
    - 상기 운전자에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 매개변수들을 습득하는 단계 및 상기 식별된 운전자에게 상기 운전자 매개변수들을 귀속시키는 단계;
    - 상기 습득된 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 매개변수들을 결정하는 단계;
    - 상기 주차 매개변수들에 기반하여 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 상기 차량(1)의 주차 절차를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 상기 차량(1)이 상기 운전자에 의해 수행된 주차 절차를 이용하여 이동되었던 주차 위치가 상기 주차 보조 시스템에 의해 결정된 기준 주차 위치로부터 얼마나 편차가 있는지를 나타내는 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하기 위해 적어도 제1 및 제2 정확도 구간이 산출되고, 상기 제1 정확도 구간으로 도달하기 위해 또는 상기 제1 정확도 구간으로부터 더 정확한 상기 제2 정확도 구간으로 도달하기 위해 상기 차량(1)의 상기 운전자가 얼마나 많은 주차 이동을 필요로 하였는지가 산출되며, 이러한 주차 이동 횟수는 운전자 특정적 주차 이동 정보로서 저장되고,
    상기 제1 정확도 구간으로 도달하기 위해 또는 상기 제1 정확도 구간으로부터 더 정확한 상기 제2 정확도 구간으로 도달하기 위해 필요한 주차 이동의 횟수는 적어도 2개의 공간 방향에서의 차량 위치값들 및 상기 차량의 정렬 각도를 위해 별도로 산출되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 차량(1)의 주차 절차를 제어하기 위한 방법으로:
    - 운전자를 식별하는 단계;
    - 상기 운전자에 의해 수행되는 주차 절차 중에 운전자 매개변수들을 습득하는 단계 및 상기 식별된 운전자에게 상기 운전자 매개변수들을 귀속시키는 단계;
    - 상기 습득된 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 매개변수들을 결정하는 단계;
    - 상기 주차 매개변수들에 기반하여 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 상기 차량(1)의 주차 절차를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 운전자 매개변수들을 습득하는 단계는 상기 차량(1)이 상기 운전자에 의해 수행된 주차 절차를 이용하여 이동되었던 주차 위치가 상기 주차 보조 시스템에 의해 결정된 기준 주차 위치로부터 얼마나 편차가 있는지를 나타내는 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 공차 매개변수를 결정하기 위해 적어도 제1 및 제2 정확도 구간이 산출되고, 상기 제1 정확도 구간으로 도달하기 위해 또는 상기 제1 정확도 구간으로부터 더 정확한 상기 제2 정확도 구간으로 도달하기 위해 상기 차량(1)의 상기 운전자가 얼마나 많은 주차 이동을 필요로 하였는지가 산출되며, 이러한 주차 이동 횟수는 운전자 특정적 주차 이동 정보로서 저장되고,
    상기 주차 보조 시스템에 의한 주차 절차의 제어 단계 시 상기 제1 정확도 구간에 도달한 후 더 정확한 상기 제2 정확도 구간에 도달하기 위해 주차 보조 시스템에 의해 얼마나 많은 주차 이동이 필요할 것인지가 산출되고, 상기 운전자 특정적 주차 이동 정보와 비교됨으로써 상기 주차 보조 시스템에 의해 제어되는 주차 과정이 더 높은 주차 정확도를 달성하기 위해 계속 진행될지가 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 산출된 운전자 매개변수들에 기반하여 주차 궤적의 계획 및/또는 이러한 주차 궤적에서 상기 차량(1)의 이동 시퀀스가 영향을 받는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 주차 보조 시스템에 의해 수행되는 주차 절차 중에 상기 운전자와 차량 제어 수단과의 상호작용 및/또는 상기 운전자 본인에 관한 정보가 감지되고, 이에 기반하여 상기 주차 매개변수들이 정합되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 주차 매개변수들은 상기 주차 보조 시스템에 의해 수행되어 상기 식별된 운전자에게 귀속된 주차 절차들의 횟수에 따라 연속적으로 정합되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    주차 매개변수들의 결정 시 추가적으로 운전자 선호도들이 고려되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 운전자 선호도들은 초기화 과정에서 및/또는 운전자 선호도에 관한 정보가 필요한 주차 상황의 발생 시 조회되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 운전자 선호도들은 장애인용 주차 면적에서의 주차 허용, 여성용 또는 아이를 동반한 여성용 주차장에서의 주차, 유료 주차에 대한 용의, 특정한 영역에서 거주자를 위한 주차면적에서의 주차 허용, 연석 넘어가기에 대한 용인성, 직접 전면 입차에 대한 용의, 주차 절차 중에 주차 상황 변동에 대한 대응 용의 및/또는 전면- 또는 후면 입차 선호도에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
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