JP2021500259A - 駐車プロセスを制御するための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
更なるアスペクトによれば、本発明は、車両の駐車プロセスを制御する駐車アシストシステムを備えた車両に関する。概車両は、以下を包含している。
− ドライバーを識別する識別手段。
− ドライバーによって実施された駐車プロセス中にドライバーパラメータを捕捉するためのセンサ手段。
− ドライバーパラメータを保存するための少なくとも一つのメモリユニット。但し、概ドライバーパラメータは、識別されたドライバーに帰属して保存される。
− 学習したドライバーパラメータを基に駐車パラメータを決定するために構成された少なくとも一つの計算ユニット。並びに
− 駐車パラメータを基に車両の駐車プロセスを自動制御するために構成された駐車アシストシステム。
異なるドライバーは、異なる駐車挙動(速度、安全間隔、選択する駐車スペースのルート)を示す。各々のドラーバーに対して駐車アシストシステムの自然な駐車挙動を確保するに、駐車アシスト機能は、ドライバーパラメータを、ドライバーが実施している駐車プロセス中に学習し、続いて、学習したドライバーパラメータから、以下駐車パラメータと呼ぶ、駐車アシスト機能用のパラメータを算出する。その後、概駐車アシスト機能は、各々のドライバーに対して自然な駐車挙動を得るために駐車パラメータを適応させる。
駐車アシストシステムは、ドライバーが、概駐車アシストシステムを初めて使用する際は、その機能をあまり信用していないが、後には、信用するであろう事も考慮することが好ましい。一般的に、初めのうちは、ドライバーは、例えば、周辺部のオブジェクトに非常に接近する事を心配するであろうが、概駐車アシスト機能の使用期間が長くなるにつれ、ドライバーは、この機能を信頼するようになる。駐車アシスト機能のパラメータは、時間の経過と共に、安全を重視した機能状態から、ハイパフォーマンスを重視した機能状態へと移行することが好ましい。
既知の機能としては、個別の鍵、乃至、キーレスエントリーカードによる車両のドライバーの識別が挙げられる。従来の技術では、ドライバーが個別の鍵によって車両のドアを開けた時に、例えば、ドライバーが個人的に好むシート位置に設定される。駐車アシスト機能は、個別のドライバー要求に適応されるべく、全体として、パーソナライズされることが好ましい。例えば、以下の駐車アシスト機能は、車両の各々のドライバー用に設定されることができる。
− 体が不自由な人専用の駐車スペースに駐車するか否かの選択、駐車アシスト機能は、体が不自由な人専用の駐車スペースも、又は、それを優先的に候補として提案する。
− 女性専用の駐車スペースに駐車するか否かの選択、駐車アシスト機能は、女性専用の駐車スペースも、又は、それを優先的に候補として提案する。
− 駐車するために料金を払う意図の有無。駐車アシスト機能は、有料の駐車スペースも候補として提案する。
− 周辺住民用駐車スペースの使用。ドライバーが、居住区域のローカル座標を設定した場合、周辺住民用駐車スペースも候補として提案する。尚、これが習慣となっている場合は、駐車アシスト機能は、周辺住民用駐車スペース外に駐車することを、問う、好ましくは、確認する。
− 駐車設定の切り替え。
路肩に乗り上げることを許容するか否か、
孤立している車両の前、乃至、後ろに駐車することを許容するか否か、
駐車機能のよる「直接的な前進駐車」もいとわないか否か(図10参照)、
駐車プロセス中に起こった駐車シチュエーションの変化に、例えば、他の駐車スペースを選択することにより、対応するつもりはあるか否か(図11参照)。
− 好みの駐車方向。走行方向に対して直角な駐車スペースでは、前進と後進のどちらが好みか。
第一ステップ−ドライバーによって実施された駐車プロセスの認識
1.1 ドライバーによって実施された駐車プロセスの認識は、以下のロジックによって開始される。
1) 駐車アシスト機能の駐車スペース認識ロジックが、適切な駐車スペースを認識し、かつ、
2) 概車両は、その駐車スペースに対して少なくともまだ最小間隔(xとy方向)を有していて、かつ、
3) 概車両は、その駐車スペースに対する(xとy方向の)最大間隔内にいて、かつ
4) 概車両は、動いていない/停車している。
これらの条件が満たされている場合、軌道・計画手段が、概少なくとも一つの認識された駐車スペースに駐車するために必要な駐車工程の数を算出する。
1)(マニュアル・トランスミッションの場合)ファーストギヤ又はオートマチック・トランスミッションのセレクタ「D」、乃至、後進又は(オートマチック・トランスミッションの場合)セレクタ「R」にセットされ、かつ、
2) 車両が、例えば、10km/hなどに設定自在な最高速度以下の速度で走行している。
1) 車両が、認識されたうちの一つの有効な駐車スペースに駐車され、車両と認識された駐車スペースとの重なりが、例えば70%に設定自在な最低値以上であり、かつ、
2) 概駐車スペース内に車両を誘導する際に概ドライバーが必要とした駐車工程の数が、例えば、3以下に設定自在な最多駐車工程数以下であり、かつ、
3) 駐車プロセス中にかかった最大加速値(制動の場合は、負、加速の場合は、正)が、例えば、−4 m/s2から4m/s2の範囲に設定自在な設定範囲内であった。
このステップは、上記条件1.2が満たされている間実施されることが好ましい。学習フェーズ中、下記のパラメータ・アレーに、例えば、10msから1秒、特に好ましくは、100msの走査速度における走査によって得られた値を書き込む。個々のパラメータ・アレーのフィールドは、学習フェーズ後、各々の全走査値の平均を取ることにより得られた平均値を包含している。
2.1 舵角に応じたマヌーバ速度
2.2 操舵角速度に応じたマヌーバ速度
2.3 舵角と少なくとも一つの周辺オブジェクトまでの間隔に応じたマヌーバ速度
2.4 少なくとも一つの周辺オブジェクトまでの間隔に応じた加速/減速勾配
2.7 直角な駐車スペースにおけるドライバーが好む駐車方向。駐車スペースへの侵入が前進、駐車方向に後進で侵入(ブール値)。
2.8 直角な駐車スペースにおけるドライバーが好む車両の配置。自車両の乃至隣接車両の助手席ドア側をブロック、又は、車両を駐車スペース中央に配置(ブール値)。
2.9 平行駐車スペースにおけるドライバーが好む車両の配置。車両を駐車スペース中央に配置、乃至、自車両前方乃至後方にできる限り大きなスペースを取る(例えば、数値0、1、2などでコード化)
2.10 ドライバーが望む駐車精度(要するに、目標駐車位置への到達) 対 実施された駐車工程数
− ドライバーによって実施された駐車マヌーバにおける駐車工程、
− 正確な駐車位置(目標駐車位置)に到達するために駐車アシストシステムが必要とすると算出された最低駐車工程数、
− 算出された目標駐車位置とドライバーが取った駐車ポジションとの差(例えば、xとy方向の差、並びに、(目標オリエンテーション角に対する)車両のオリエンテーション角の差)。
このステップでは、複数回の駐車マヌーバにおいて割り出されたデータが、駐車アシストシステムのパラメータを適応させるための一般的な、又は、ドライバーが取った平均的な運転挙動を得るために、評価される。
1) 駐車パラメータを学習するために必要とされるドライバー自らが実施した駐車マヌーバの数が設定され、
2) 保存されているドライバーパラメータの平均値が算出され、
3) 駐車アシストシステムの適応のためにドライバーパラメータを用いることができるか否かを確認するために統計学的な有意性が割り出される。
a) ドライバーによって実施された駐車マヌーバの回数が、要求されている最低回数よりも多い場合、かつ、
b) それぞれのパラメータ用の統計学的有意性を示す値が、概パラメータが、統計学的に有意であり、かつ、駐車アシストシステムの適応に適していることを示している場合。
以下を満たしている場合、「x方向に高精度」。
|ego−fahrzeug_x-TP_x|<delta_x_hochgenau
(|エゴ車両_x-TP_x|<delta_x_高精度)
以下を満たしている場合、「x方向に標準的精度」。
|ego−fahrzeug_x-TP_x|<delta_x_mittel
(|エゴ車両_x-TP_x|<delta_x_中精度)
以下を満たしている場合、「x方向に低精度」。
|ego−fahrzeug_x-TP_x|<delta_x_niedrig
(|エゴ車両_x-TP_x|<delta_x_低精度)
尚、y方向の精度の割り出しも同様である。
− x方向が改善された最終的な駐車位置に達するために、ドライバーは、更に幾つの駐車工程を費やすか。
− y方向が改善された最終的な駐車位置に達するために、ドライバーは、更に幾つの駐車工程を費やすか。
− オリエンテーション角が改善された最終的な駐車位置に達するために、ドライバーは、更に幾つの駐車工程を費やすか。
1) 駐車アシストシステムが、概ドライバーによって実施された駐車スペースに入るための車両の運転を認識する。
2) 目標駐車位置(ターゲット・ポジションTP)は、駐車アシストシステムによって算出される。
3) ドライバーによる一つの駐車工程の実施後、車両のx/y座標が、少なくとも最も低い精度ゾーン内にあるか否かが割り出される。最も低い精度ゾーンに到達するまでの駐車工程数が、記録/保存される。
4) 続いて、ワンランク上の精度ゾーンに達するまでの駐車工程数が、車両のxとy方向及びオリエンテーション角に関してそれぞれ別に、割り出される。ワンランク上の精度ゾーンに達するまでの駐車工程数は、車両のxとy方向及びオリエンテーション角に関してそれぞれ別に、保存される。
5) 妥当性機能が、駐車アシストシステムならばより高い精度ゾーンに達するために必要としたであろう駐車工程数を算出する。ドライバーが有意に、駐車アシストシステムよりも(例えば、50%以上)多くの駐車工程数を必要とする場合、実際の駐車工程数ではなく、算出された工程数が、用いられる。
6) 最終的な駐車位置に達したことが、(例えば、エンジンが切られたことなどにより)認識された場合、駐車マヌーバのタイプ(平行駐車、直角駐車、斜め駐車など)に割り振った表が、保存される。
上述のパラメータ2.1から2.4は、軌道計画と軌道制御を適応させるために用いられる。
a) 駐車アシストシステムに対する向上した信頼への駐車パラメータの適応
駐車アシストシステムは、成功した自動駐車プロセス毎に、好ましくは、以下のパラメータを適応させる。
− 静的オブジェクト(例えば、他の車両)に対する縦方向の安全間隔。
− 静的オブジェクト(例えば、他の車両)に対する横方向の安全間隔。
− 周辺のオブジェクトに対する間隔に応じた加速/減速勾配。
− 舵角に応じたマヌーバ速度。
− 操舵角速度に応じたマヌーバ速度。
− 舵角と周辺オブジェクトまでの間隔に応じたマヌーバ速度。
− 静的オブジェクト(例えば、他の車両)に対する縦方向の安全間隔。
− 静的オブジェクト(例えば、他の車両)に対する横方向の安全間隔。
− 周辺のオブジェクトに対する間隔に応じた加速/減速勾配。
− 舵角に応じたマヌーバ速度。
− 操舵角速度に応じたマヌーバ速度。
− 舵角と周辺オブジェクトまでの間隔に応じたマヌーバ速度。
S = delta_parameter_xx/AP_use_cases_for_final_confidence.
駐車アシストシステムによる自動化された駐車プロセスの実施中、好ましくは、ドライバーによる介入が検出され、それに基づいて、駐車アシストシステムの駐車パラメータが、より高い安全レベルに変更される。ドライバー介入の検出は、特に好ましくは、その時点のシチュエーションに応じて実施される。駐車アシスト機能は、ドライバー介入の理由が何だったのかを推定し、それに基づいて、関連する駐車パラメータを適応させる。
− 速度を合わせるためのドライバーによるゆっくりとした制動、但し、周辺オブジェクトに対する間隔が大きい場合。
− 速度を合わせるためのドライバーによるゆっくりとした制動、但し、周辺オブジェクトに対する間隔が僅かな場合。
− 車両を停止するためのドライバーによるゆっくりとした制動、但し、周辺オブジェクトに対する間隔が大きい場合。
− 車両を停止するためのドライバーによるゆっくりとした制動、但し、周辺オブジェクトに対する間隔が僅かな場合。
− ドライバーによる緊急停止、但し、周辺オブジェクトに対する間隔が大きい場合。
− ドライバーによる緊急停止、但し、周辺オブジェクトに対する間隔が僅かな場合。
− ドライバーがハンドルを触った。
− ドライバーが、ユーザインターフェースを、駐車アシスト機能を停止、乃至、中止するために、触った。
− (内側から、乃至、遠隔操作による駐車プロセスの場合、外側から)ドライバーが、ドアを開けた。
− ドライバーが変速操作した(マニュアル乃至オートマチック・トランスミッション)
− 駐車アシスト機能をオーバーライドすべく、アクセルを踏んだ。
− ドライバーがクラッチを踏んだ。
a) 体が不自由な人のための駐車に関する選択肢
この設定をオンにした場合、体が不自由な人専用の駐車スペースも、駐車アシスト機能が、候補として提案するようになる。駐車アシスト機能のこの機能範囲も使用できるようにするには、ドライバーは、体が不自由な人専用の駐車スペースを利用する権利を有しているかを定めるパラメータを予め設定しておく必要がある。このパラメータは、ドライバー毎に帰属して保存される。もし、ドライバーが、駐車アシスト機能を使用する前にこのパラメータを設定しなかった場合は、体が不自由な人専用の駐車スペースを初めて認識した際に、ドライバーに対して、このパラメータを設定するように促すために、ユーザアドバイスを表示することも可能である。
a) 概駐車スペースは、属性「体が不自由な人専用」を有しているか?並びに、
b) ドライバーに帰属しているパラメータから、このドライバーが、体が不自由な人専用の駐車スペースに駐車することが許されているか否か?
駐車アシストシステムは、例えば、女性のみが駐車してもよい駐車スペースを候補として提案することができる。この方法は、アルファベットa)(体が不自由な人のための駐車)と同様に実施されることができる。
この場合、駐車アシストシステムは、特定の駐車スペースが有料であるか否かを認識できる様に構成されていることができ、(保存されているパラメータを基に)概ドライバーが、料金を支払ってでも駐車する意思があるか否かに応じて有料の駐車スペースも候補として提案するか否かを決めることができる。
− 塗装された縁石や地面上の塗装されたライン(例えば、イタリア)。
− 駐車場内や有料駐車スペースの始点にある標識(例えば、ドイツ)。
− 有料駐車スペースをガードするフラップを備えた駐車場。
a) 認識された駐車スペースが、属性「有料駐車」を有しているか?
b) ドライバーに、属性「有料駐車する意図がある」が、帰属されているか?
駐車アシスト機能は、周辺住民領域用のGPS座標をドライバーが設定している場合、概ドライバーにこの様な駐車スペースを提案する。概駐車アシスト機能は、周辺住民領域外に駐車するために駐車アシスト機能を使用する場合、ドライバーに確認を取る様に構成されていることができる。
概駐車アシストシステムでは、以下の駐車プロパティが、有効化できる。
− ドライバーが、縁石に乗り上げることを許容するか(図9参照)。
− 孤立した車両の前乃至後ろに駐車することを許容するか。
− 駐車アシスト機能が直接的に前進駐車することを許容するか(図10参照)。
− 駐車プロセス中に起こった駐車シチュエーションの変化に対応することを許容するか(駐車プロセスの動的な計画変更)(図11参照)。
上記の学習アルゴリズムの代案として、又は、付加的に、直角駐車の際の駐車方向を定めるパラメータは、ドライバー自身によって設定されることができる。
Claims (20)
- 以下のステップを包含することを特徴とする車両(1)の駐車プロセスを制御するための方法、
ドライバーを識別するステップ、
ドライバーによって実施された駐車プロセス中にドライバーパラメータを学習し、識別されたドライバーに帰属させるステップ、
学習したドライバーパラメータを基に駐車パラメータを決定するステップ、
駐車パラメータを基に駐車アシストシステムによって実施される車両(1)の駐車プロセスを制御するステップ。 - ドライバーパラメータを学習するステップが、車両速度、舵角、操舵角速度、車両(1)の周辺領域内のオブジェクトの車両(1)までの相対的な少なくとも一つの間隔値の捕捉、及び/又は、車両(1)の加速、乃至、減速パラメータの学習を包含していることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- ドライバーパラメータを学習するステップが、操舵角に依存した車両速度の捕捉、操舵角速度に依存した車両速度の捕捉、操舵角と車両(1)の周辺領域内のオブジェクトの車両(1)までの相対的な間隔値に依存した車両速度の捕捉、及び/又は、車両(1)の周辺領域内にあるオブジェクトの車両(1)に対する相対的な間隔値に依存した車両の加速パラメータ乃至減速パラメータの学習も包含していることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- ドライバーパラメータを学習するステップが、時間的に順番に測定された時点における複数の測定値を収集すること、及び、これらの測定値の平均値を出すことも包含していることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- ドライバーパラメータを学習するステップが、付加的に、駐車方向に関する情報、駐車スペースに対する駐車された車両の向きに関する情報、必要とされた駐車工程、乃至、駐車プロセスタイプに関する情報を捕捉し保存することも包含していることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- ドライバーパラメータを学習するステップが、ドライバーが実施した駐車プロセス中に割り出された駐車プロセス特徴が、それぞれ定義された領域内にあるか否かを確かめる確認ステップも包含し、かつ、概学習されたドライバーパラメータは、駐車プロセス特徴が定義された全て領域内にある、乃至、閾値を超えなかった又は下回らなかった時にのみ、駐車パラメータを割り出すために参考にされることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 駐車パラメータを割り出すためのステップが、特定されたドライバーによって最低数実施された駐車プロセスから割り出された様々なドライバーパラメータの平均を出すステップも包含していることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- ドライバーパラメータを学習するステップが、ドライバーによって実施された駐車プロセスによって車両(1)が到達した駐車位置が、駐車アシストシステムによって割り出された目標駐車位置からどの程度逸脱しているのかを与える少なくとも一つの許容パラメータの割り出しも包含していることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 概少なくとも一つの許容パラメータの割り出しに、目標ポジションからの駐車した車両(1)の位置の第一及び第二空間方向へのずれ、並びに、車両(1)のオリエンテーション角の目標オリエンテーション角に対するずれの割り出しも包含されることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 少なくとも一つの許容パラメータの割り出しに、駐車位置に到達するまでの駐車工程数の割り出しも包含されていることを特徴とする請求項8又は9に記載の方法。
- 少なくとも一つの許容パラメータの割り出しのために、少なくとも一つの第一及び第二精度ゾーンが割り出され、かつ、概車両(1)のドライバーが、第一精度ゾーン内に、乃至、第一精度ゾーンから、より高い第二精度ゾーンに至るために、どれ程の駐車工程数を必要としたかが、割り出され、続いて、この駐車工程数が、ドライバー特有の駐車情報として保存されることを特徴とする請求項8から10の何れか一項に記載の方法。
- 第一精度ゾーンに、乃至、第一精度ゾーンからより高い第二精度ゾーンに達するために必要であった駐車工程数が、車両の少なくとも二つの空間方向とオリエンテーション角に関する各々の車両ポジション値ごとに割り出されることを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 駐車アシストシステムによる駐車プロセスを制御するステップにおいて、第一精度ゾーンに達した後に、駐車アシストシステムが、より高い第二精度ゾーンに達するために幾つの駐車工程数を必要としたのかが、割り出され、ドライバー特有の駐車工程情報と比較することにより、より高い駐車精度に達するために、駐車アシストシステムによって制御される駐車プロセスを継続するか否かが判断されることを特徴とする請求項11又は12に記載の方法。
- 割り出されたドライバーパラメータを基に、駐車軌道が計画される、及び/又は、概駐車軌道上の車両(1)の移動経緯に影響が与えられることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 駐車アシストシステムによって実施される駐車プロセス中、ドライバーと車両制御手段とのインターアクション、及び/又は、ドライバー自身に関する情報を捕捉し、これらに基づいて、駐車パラメータが適応されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 駐車パラメータが、駐車アシストシステムによって実施され、認識されたドライバーに帰属する駐車プロセスの数に応じて逐次的に適応され、特に、周辺オブジェクトとの安全間隔が、逐次的に小さくされる、及び/又は、駐車プロセス中の車両の速度が、逐次的に上げられることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 特定の駐車パラメータにおいて、ドライバーの好みも付加的に考慮されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- ドライバーの好みが、イニシャライズプロセス、及び/又は、ドライバーの好みに関する情報が必要になるような駐車シチュエーションになった時に、問い合わせされることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- ドライバーの好みに、例えば、体が不自由な人専用の駐車スペースに駐車する許可があるのか、女性専用乃至母子専用駐車場に駐車することが許されているか、有料の駐車場に駐車する意図はあるのか、周辺住民専用の駐車スペースに駐車する許可を持っているのか、縁石に乗り上げて駐車することを気にしないのか、直接的な前進駐車もいとわないのか、駐車プロセス中に起こった駐車シチュエーションの変化に対応するつもりはあるのか、及び/又は、前進駐車と後進駐車のどちらを好むか等と言った情報が含まれていることを特徴とする請求項17又は18に記載の方法。
- 以下を包含することを特徴とする車両(1)の駐車プロセスを自動制御する駐車アシストシステムを備えた車両、
ドライバーを識別する識別手段、
ドライバーによって実施された駐車プロセス中にドライバーパラメータを捕捉するためのセンサ手段、
ドライバーパラメータを保存するための少なくとも一つのメモリユニット、但し、概ドライバーパラメータは、識別されたドライバーに帰属して保存される、
学習したドライバーパラメータを基に駐車パラメータを決定するために構成された少なくとも一つの計算ユニット、並びに
駐車パラメータを基に車両(1)の駐車プロセスを自動制御するために構成された駐車アシストシステム。
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