CN106097755B - 用于识别泊车场地和/或空出场地的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于识别不允许泊车的空出场地和/或允许泊车的泊车场地的方法，其中车辆(1)将关于可能的泊车位(22)的信息传送给中央计算机装置(210)。在此设置：借助车辆(1)的周围环境传感器(14)检测可能的泊车位(22)的位置；借助由周围环境传感器(14)检测的数据对所检测的可能的泊车位(22)评估，其中进行分类；将可能的泊车位(22)及其位置记录在中央计算机装置(210)的数据库(212)中；以及在应用聚类分析情况下分析处理存储在数据库(212)中的数据。此外设置：在实施聚类分析时将可能的泊车位(22)与街道组对应，给街道组(30)对应一个函数对应，所述函数通过由在沿所述街道组的确定位置上检测到可能的泊车位(22)的频度与车辆(1)驶过该街道组的次数的商以及由评估求得的加权因数来得到。当该函数值大于预给定的第二极限值时推断出存在空出场地和/或当该函数值在预给定的范围以内时推断出存在泊车场地。本发明的其它方面涉及用于驾驶员辅助的设备(10)、中央计算机装置(210)以及设置用于实施所述方法的计算机程序。

Description

用于识别泊车场地和/或空出场地的方法

技术领域

本发明涉及一种用于识别不允许泊车的空出场地

和/或允许泊车的泊车场地的方法。本发明的其它方面涉及一种计算机程序、一种中央计算机装置以及一种设置用于实施所述方法的设备。

背景技术

在汽车领域中使用了不同的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统应当在实施不同的驾驶操作时支持驾驶员。例如泊车辅助系统就属于驾驶员辅助系统，该泊车辅助系统借助车辆配置的传感器检测周围环境、获知周围环境中的可能的泊车位并且在泊入时支持驾驶员。此外，在现有技术中还已知在寻找适合的空闲泊车位时支持驾驶员的驾驶员辅助系统。

由DE 10 2014 009 627 A1已知一种用于通报空闲的车辆泊车位的方法。在此设置为：借助车辆自身的传感器识别空闲的泊车位，并且给空闲的泊车位设定属性，如长度、宽度、高度、角度、类型及地理位置。在之前使用的泊车位被空出时也可以被确定为空闲的泊车位。通过另外的传感器可以附加识别交通标志，以便例如考虑来自路牌的信息。此外，附加地设置与数字街道地图的关联，以便排除使用例如太靠近交叉路口的场地。重要的泊车位被通报给其它车辆，其中，为此或者使用在两个车辆之间的直接的通信或者使用中央服务器。

由DE 10 2013 018 721 A1已知一种用于识别至少一个机动车泊车位的方法。在该方法中建立一个占用格栅(Belegungsgitter)，在所述占用点阵中记录至少一个测量距离的传感器的传感器数据。借助所述传感器数据来识别物体，然后进行分类，例如分成汽车类和非汽车类。这使得能够实现例如识别大门入口，因为通常在这样的大门入口附近不会识别到停放的汽车。

由WO 2012/019628 A1已知一种借助收集的GPS数据来识别泊车位的方法。在此，导航系统的GPS数据叠置在数字地图中，其中显示出指示可能的泊车位的聚类(Cluster)。从所收集的数据中提取关于泊车位的数据，例如泊车位的类型或平均泊车持续时间。

发明内容

本发明提出一种用于识别不允许泊车的空出场地和/或允许泊车的泊车场地的方法，其中车辆将关于可能的泊车位的信息传送给中央计算机装置。在该方法中，借助车辆的周围环境传感器检测可能的泊车位的位置。接着借助由周围环境传感器检测的数据对所检测的可能的泊车位分析处理，其中进行分类。所述可能的泊车位与其位置以及必要时的其它数据一起记录到所述中央计算机装置的数据库中。在应用聚类分析的情况下，分析处理存储在数据库中的这些数据。在此设置为：将可能的泊车位与街道组(Straβenzug)对应。所述街道组还对应一个函数，该函数通过由在沿所述街道组的确定位置上检测到可能的泊车位的频度与车辆驶过该街道组的次数的商以及由可能的泊车位的分类求得的加权因数得到。在此，当函数值大于预给定的极限值时推断出存在空出场地和/或当该函数值在预给定的范围以内时推断出存在泊车场地。

使用所述方法识别的空出场地例如为入口、大门通道、消防通道、绿化带或保留的泊车位，如残疾人泊车位。这些空出场地就其大小来说虽然原则上适合在上面停放车辆，但不是允许的泊车场地。

这里街道组被定义为两端限界的街道区段。在此，这种限界例如以交叉路口的形式给出或在死胡同的情况下通过街道的终端来给出。在此，在所述方法的一种变型方案中可考虑：为所述中央计算机装置配置数字街道地图，在所述数字街道地图中存储街道以及用于卫星导航系统的街道坐标。于是能够通过识别所限定的街道区段从所述数字街道地图中提取所述街道组。此外可考虑：借助传送给中央计算机装置的数据来提取所述街道组。为此将所有传送给中央计算机装置的可能的泊车位的位置记录在地图中，并且充分利用“可能的泊车位经常仅可能位于街道的边缘上”这一点。

在一种优选的实施方式中，在此针对每个街道侧给每个街道区段对应刚好一个街道组，从而单行道具有刚好一个街道组，可在两个方向上行驶的街道包括刚好两个街道组，即对于每个行驶方向包括一个街道组。

在将可能的泊车位与所述街道组对应之后，将每个街道组与一个函数对应，该函数通过由在沿该街道组的确定位置上检测到可能的泊车位的频度与车辆驶过该街道组的次数的商以及加权因数构成。这就形成对于沿街道组的每个位置可以取一个0与1之间的值的函数。在此，值0意味着：在沿街道组的相应位置上还从未检测到可能的泊车位；而值1则表示：行驶通过该街道组的每个车辆在给定的位置上都获知到可能的泊车位。

如果所述函数值接近1，则表示：虽然非常频繁地获知到可能的泊车位，但该泊车位从不或很少被使用。因此，所述可能的泊车位是空出场地并由此不存在允许的泊车位的概率非常大。因此，对于沿着所述街道组的一个位置来说，如果所述函数值超过预给定的极限值，则因此推断出存在空出场地。该极限值例如从0.5至0.99的范围中选择，优选地从0.6至0.9的范围中选择，特别优选地从0.7至0.8的范围中选择。

如果所述函数值处于预给定的范围内，该范围的上限低于所述极限值，则可推断出存在泊车场地。对于存在泊车场地的预给定范围优选是0.01至0.5，特别优选是0.1至0.4。

借助通常结合泊车辅助系统使用的周围环境传感器经常不能在这种空出场地与允许的泊车位之间做出区分。因此在根据本发明的方法中设置：具有周围环境传感器的车辆在其周围环境中检测可能的泊车位。适合的周围环境传感器包括雷达、激光雷达、超声波传感器或摄象机系统。如果周围环境传感器例如实施为距离传感器，尤其实施为基于超声波的距离传感器，则通过车辆来识别可能的泊车位，其方式是，典型地将至少一个距离传感器指向侧向地布置在车辆上，并且使所述车辆在可能的泊车位旁边驶过。优选地，车辆的周围环境传感器实施为距离传感器，其中在从旁边驶过时检测可能的泊车位。

为了检测可能的泊车位，通过车辆的周围环境传感器确定多个参数。这些参数尤其包括限界可能的泊车位的参照物。对于与街道相邻的泊车位，以通过街道的行驶方向为参考具有：第一参照物，其向后限界可能的泊车位；第二参照物，其向前限界可能的泊车位；侧向参照物，其朝着背离街道中间的一侧限定泊车位。第一参照物和第二参照物例如是停泊的车辆，侧向参照物例如是路沿。可以进行分类，其中例如对于第一参照物和第二参照物可以按以下类别进行分类：“不存在参照物”、“车辆”和“未知”。对于侧向参照物例如可以按以下类别进行分类：“不存在路沿”“路沿边缘”，“高物体”和“未知”。“高物体”例如可以是墙。

优选地，在使用通过周围环境传感器相对车辆获知的位置和借助卫星导航获知的车辆位置的情况下确定可能的泊车位的位置。在此，借助车辆的周围环境传感器首先相对该车辆自身的位置获知可能的泊车位的位置。车辆自身的位置又可借助卫星导航获知，从而给可能的泊车位对应一个绝对的位置说明。

通过对位置和大小——尤其关于参照物的行驶方向而言的长度进行分析处理，可以估计出可能的泊车位的位置和大小。根据可能的泊车位的大小还可推断出：该可能的泊车位是平行泊车位还是纵向泊车位。在纵向泊车位的情况下车辆平行于行驶方向地停放，在横向泊车位的情况下车辆横向于行驶方向地停放。如果已经确定可能的泊车位的宽度——也就是横向于行驶方向的泊车位大小小于车辆长度，则推断为纵向泊车位。如果可能的泊车位的宽度大于车辆长度，则推断为存在横向泊车位。

在检测到可能的泊车位之后，借助由周围环境传感器检测的数据对该可能的泊车位评估(Bewertung)。在此设置为，借助所检测到的数据进行分类。在此对于预给定的泊车位参数构成各类别。确定的类别在此对于允许的泊车位的存在预示着提高的概率。泊车位参数在此包括泊车位的长度、泊车位的宽度、可能的泊车位所位于的街道侧、泊车位的方向、测量误差和可能的泊车位的参照物的种类。为了连续的泊车位参数如泊车位长度或泊车位宽度的分类，预给定泊车位长度区间和泊车位宽度区间并将每个区间与一个类别对应。

优选使用所述分类，以便将可能的泊车位与存在允许的泊车位的概率对应。所述存在允许的泊车位的概率通过存在下列因素中的一个或多个而提高：在街道右侧上(或在靠左行交通的情况下在街道左侧上)识别到可能的泊车位；存在第一参照物和第二参照物；所述两个参照物都被分类为车辆；识别到路沿边缘或车辆与可能的泊车位之间距离小的情况。此外，当周围环境传感器对于所检测的数据无测量误差或仅指示有小的测量误差时该概率提高。典型地当存在大量的传感器数据时，则在检测数据时的误差较小。如果周围环境传感器例如实施为基于超声波的距离传感器，则大量的用于识别物体的回波预示小误差。此外，使用用于大距离的测量模式预示小的测量误差，由此预示关于存在允许的泊车位的高概率。

在存在一个或多个下列因素时关于存在允许的泊车位的概率减小：可能的泊车位的位置在街道左侧上(或在靠左行交通的情况下在街道右侧上)；缺少第一参照物或第二参照物；未识别到侧向参照物时或车辆与可能的泊车位之间的距离大的情况。此外，当周围环境传感器在识别参照物的情况下指示高的测量误差时，存在允许的泊车位的概率减小。如果使用基于超声波的距离传感器作为周围环境传感器，则当仅使用小数目的超声波回波用于确定参照物时，典型地存在高的测量误差。此外，当超声波传感器在对于相应的距离不合适的模式中运行时，例如在用于较小距离的模式中时，该概率减小。

如果例如由于所使用的回波的数量少和/或由于不适合检测泊车位的超声波传感器运行模式而使测量误差非常大，则所检测的数据不可使用的概率也增高。因此，在所述方法的一种扩展方案中可考虑：除了确定存在允许的泊车位的概率之外，还确定误检测的概率。在此可以设置：预给定第二极限值，当存在误检测的概率超过第二极限值时，则完全舍弃所检测的可能的泊车位并且在该方法的进一步流程中不再继续考虑该泊车位。优选地，除超过第二极限值外还采用另一判据。例如可实施聚类分析，其中，当所检测的可能的泊车位的误检测的概率超过第二极限值并且所述聚类分析在所检测的数据中的情况下得出强噪声时，则舍弃所检测的可能的泊车位。数据的强噪声例如通过以下方式来表现：一个聚类中的可能的泊车位不是主要地对应给一个类别，而是存在在可能的类别上的基本平均的分布。

如果例如可能的泊车位对应以下类别，在该类别中可能的泊车位位于街道右侧、分别识别到车辆作为第一或第二参照物以及识别到低的路沿作为侧向参照物、与车辆的距离小以及识别到纵向泊车位作为泊车位类型，则该可能的泊车位对应存在允许的泊车位高的——例如在80％与90％之间的概率。如果例如可能的泊车位对应以下类别，在该类别中可能的泊车位位于街道左侧、仅识别到第二参照物但不存在第一参照物并且也不存在作为侧向参照物的路沿以及该可能的泊车位与车辆的距离大，则该可能的泊车位对应存在允许的泊车位低的——例如在0％与10％之间的概率。

借助分类建立加权因数，所述加权因数作为因数加入到与街道组对应的函数中。为此优选地使用沿所述街道组的位置坐标移动的滑动窗。在该窗内观察：所识别的可能的泊车位如何分布到不同的类别上。如果在滑动窗内所有可能的泊车位分布在唯一的或较少的类别上，则对应高的加权因数。如果可能的泊车位分布到很多类别上，而不出现聚集，则对应小的加权因数。如果例如在该滑动窗中所有可能的泊车位对应唯一的类别，则对应例如为1.5的加权因数。如果在另一示例中可能的泊车位均匀地分布到各类别，则对应例如为0.5的加权因数。

所述滑动窗的长度优选地相应于在对可能的泊车位进行位置确定时的测量误差。例如所述滑动窗的长度在5至10米的范围中。

在另外的实施方式中，所述分类也可被用于：舍弃带有测量误差的数据。如果例如在沿街道组的确定位置周围的一个窗中识别出几乎所有可能的泊车位都属于一个确定的类别，则可以将新获知的、其类别不同的可能的泊车位舍弃。

所识别的可能的泊车位被存储在与中央计算机装置对应的数据库中。所述中央计算机装置例如是服务器，尤其是云服务器。为了车辆与中央计算机装置之间的通信，例如可以使用互联网连接，其中车辆的互联网连接例如可以借助无线移动通信网来实现。视可支配性而定也可以使用其它的传输技术，例如蓝牙或WLAN连接，或更通用的车与车协议(Car2Car-Protokolle)或车与设施协议(Car2Infrastructure-Protokolle)。

在所述方法的一种实施变型方案中，将借助车辆的周围环境传感器所检测的数据传送给中央计算机装置，然后所述中央计算机装置实施对所检测的可能的泊车位的评估。在所述方法的一种替代的实施方式中，通过车辆的系统进行对所检测的可能的泊车位的评估。在此，在一种变型方案中可考虑仅传送以下可能的泊车位的数据：所述可能的泊车位的关于允许的泊车位的概率大于预给定的第三极限值。所述第三极限值例如规定在40％与90％之间，优选在50％与80％之间，特别优选在60％与70％之间。在所述方法的另一种变型方案中，传送所有所检测的可能的泊车位的数据。

给所述中央计算机装置对应一个数据库，在所述数据库中记录可能的泊车位。在此，所述数据库尤其存储可能的泊车位的位置以及所述可能的泊车位对应的类别。在所述方法的另一种实施方式中，所述数据库可以包括对可能的泊车位的其它说明，例如存在允许的泊车位的概率、泊车位类型、泊车位的长度以及泊车位的宽度。

为了借助存储在数据库中的数据来识别空出场地和/或泊车场地，通过所述中央计算机装置进行聚类分析。为了实施所述聚类分析例如可以使用DBSCAN算法(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，应用噪声的基于密度的空间聚类)。在此，将可能的泊车位对应给一个街道组。在所述方法的另一种实施变型方案中，也可以仅将以下可能的泊车位对应给一个街道组，所述可能的泊车位的关于存在允许的泊车位的概率大于第三极限值。

视所述方法的实施变型方案而定，可以通过中央计算机装置连续地实施聚类分析或在经过预给定的时间间隔后实施聚类分析。所述聚类分析的结果优选被中间存储，从而在已经运行新的聚类分析过程期间，提供聚类分析相应的在先结果。

为了获知车辆驶过街道组的次数，需要识别车辆驶过确定的街道组。这优选地如下进行：借助卫星导航有规律地获知车辆位置以及将所述车辆位置的变化过程与街道组对应。在此，借助卫星导航追踪所述车辆经过的整个路径，从而在将车辆的该路径与数字街道地图对应时能够获知驶过确定的街道组。

此外优选的是，通过由车辆重复地识别一个可能的泊车位来识别驶过街道组。在此设置为：通过该车辆存储可能的泊车位的位置。如果该车辆又通过该街道组行驶，则通过该车辆的周围环境传感器重新寻找可能的泊车位，其中，当在之前存储的位置上现在未识别到可能的泊车位时，也即该泊车位现在已被占用时，该车辆也向所述中央计算机装置传送信息。因为在该实施变型方案中不管该可能的泊车位已被占用或未被占用都向所述中央计算机装置进行信息传送，所以记录数据传送的总和就足以获知驶过的次数。于是，驶过的次数则通过所述街道组对应的数据传送的总和除以在该街道组中识别出的可能的泊车位的次数来给定。

此外优选的是，通过获知由车辆经过的交叉路口来识别车辆驶过街道组。如果街道组通过两个交叉路口来限界，则可以通过经过街道组对应的第一交叉路口来检测车辆驶入该街道组，以及可以通过经过该街道组对应的第二交叉路口来检测离开该街道组。为此，分别由车辆向中央装置传送经过交叉路口。

优选地通过所述中央计算机装置来提供关于识别出的空出场地和/或关于识别出的泊车场地的信息。这例如可通过在互联网中提供这些信息来实现。在此，在一种优选的变型方案中设置：向所述中央计算机装置传送位置说明。然后中央计算机装置回应关于在所说明的位置的周围环境中识别出的空出场地和/或泊车场地的信息。特别优选的是，向所述中央计算机装置传送位置说明并且所述中央计算机装置回应在所说明的位置上或在所说明的位置的附近是否具有识别出的空出场地和/或识别出的泊车场地。优选地通过导航系统或泊车辅助系统来进行关于识别出的空出场地和/或泊车场地的信息的调用。在此，泊车辅助系统例如可以将识别出的可能的泊车位的位置传送给中央计算机装置，于是该泊车辅助系统获得关于在该可能的泊车位的所述位置上是否具有泊车场地和/或空出场地的信息。

根据本发明还提出了一种计算机程序，当该计算机程序在可编程的计算机装置上运行时，根据该计算机程序来实施这里所描述的方法之一。该计算机程序例如可以涉及用于在车辆中实现驾驶员辅助系统或驾驶员辅助系统的子系统的模块或涉及驾驶员辅助功能的应用，该应用例如可以在智能电话或平板计算机上运行。该计算机程序可以存储在机器可读的存储介质上，如永久性存储介质或可擦写存储介质上或计算机装置的配置中或在可移动的CD-Rom、DVD、Bluray-Disc或USB-Stick上。附加地或替代地，在计算机装置上——如服务器或云服务器上可以提供所述计算机程序以供下载，例如通过数据网(如互联网)或通信连接(如电话线)或无线连接。

本发明的另一方面是提供一种中央计算机装置，该中央计算机装置设置用于实施这里所描述的方法之一。这种中央装置例如设置成服务器或云服务器。该中央计算机装置包括数据库，所述数据库设置用于存储关于可能的泊车位的信息。此外，所述中央计算机装置还优选地包括用于实施聚类分析的装置。所述中央计算机装置具有用于与车辆通信的器件并且在此优选地与数据网——例如互联网相连接，其中通过所述数据网可以接收来自车辆的关于可能的泊车位的信息以及通过所述数据网提供关于所获知的空出场地的信息。

所述中央计算机装置优选地设置用于实施这里所描述的方法。与此相应地在所述方法的范畴中所描述的特征相应地适用于所述中央装置，反过来在所述中央装置的范畴中所描述的特征相应地适用于所述方法。

此外根据本发明提供了一种用于对驾驶员辅助的设备，所述设备构造和/或设置用于实施这里所描述的方法。与此相应地在所述方法的范畴中所描述的特征相应地适用于所述设备，反过来在所述设备的范畴中所描述的特征相应地适用于所述方法。

所述设备包括设置用于检测车辆周围环境中可能的泊车位的周围环境传感器以及用于与中央计算机装置通信的器件。

此外，所述设备优选地包括用于对所检测的可能的泊车位进行评估的器件。

本发明的优点

借助根据本发明的方法能够可靠地在允许的泊车位与不允许泊车的空出场地之间做出区分。在此，所提出的方法分两个阶段工作，其中在第一阶段中进行可能的泊车位的预评估。在第二阶段中进行聚类分析，通过所述聚类分析来实施由一个或多个车辆所检测的可能的泊车位的历史统计过滤。在此能够容易对空出场地进行如下识别：虽然这些空出场地对于车辆的周围环境传感器呈现为可能的泊车位，但在实际上从未有车辆停在该场地上。

借助所提出的方法能够以有利的方式完全自动地建立关于空出场地和/或泊车场地的信息，而无需手动的数据输入。这尤其当例如在狭窄的街道中时起到有利作用，所述狭窄的街道由高的建筑物所限界，由于导航卫星的信号反射在借助卫星导航所获知的车辆位置与实际的车辆位置之间形成偏移，因为在所述中央装置中存储的数据也同样具有所述偏移。由此可以毫无问题地实现：在使用借助卫星导航确定的位置的情况下，通过所述中央计算机装置询问在所说明的位置上是否具有识别出的空出场地。

由于数据的自动分析处理，有关空出场地和泊车场地的信息可以比在具有固定地在地图材料中标记的说明的静态地图材料的情况下明显更快地更新，。例如由于建筑工地和举办活动引起的改变在较短时间后就已经进入到按照根据本发明的方法所学习的地图中。

对于车辆的驾驶员来说所述方法的应用意味着能够获得舒适，因为所述泊车辅助系统在提供可能的泊车位之前可以通过所述中央计算机装置询问该可能的泊车位是否是允许的泊车位。因此，向驾驶员更少提供这样的可能的泊车位：所述可能的泊车位虽然是空着的，但不是允许的泊车位。由此提高驾驶员对驾驶员辅助系统的接受度。

附图说明

在附图中示出并在以下描述中详细解释本发明的实施例。

附图表示：

图1：通过车辆对可能的泊车位的识别，

图2：具有标注的可能的泊车位的地图，

图3：与街道组对应的可能的泊车位，以及

图4：在街道组中存在空出场地和/或泊车场地的函数的图示。

具体实施方式

在以下对本发明的实施例的描述中，以相同的附图标记表示相同的元件，其中在个别情况下省略了对这些元件的重复描述。所述附图仅示意性地示出本发明的主题。

图1示出沿街道2在行驶方向20上运动的车辆1。所述车辆1包括用于驾驶员辅助的设备10，所述设备还具有用于检测车辆1的周围环境中的可能的泊车位22的周围环境传感器14。在图1所示的实施方式中所述周围环境传感器14实施为距离传感器并且指向所述车辆1的侧面，其中在车辆左侧和在车辆右侧分别布置一个周围环境传感器14。

当车辆1在可能的泊车位22旁边驶过时，通过所述周围环境传感器14获知后边界28、前边界26以及侧边界24。因此，边界28相应于第一参照物，边界26相应于第二参照物以及侧边界24相应于侧向参照物。

在图1所示的所述方法的实施方式中设置为：对于可能的泊车位22所获知的信息首先通过所述设备10来评估。为此，所述设备10包括控制器12，所述控制器确定存在允许的泊车位的概率。为此将所识别的边界24、26、28分类。在图1所示的情况下，前边界26和后边界28都涉及车辆。此外路沿被确定为侧边界24。借助所识别的边界24、26、28参考车辆坐标系获知可能的泊车位22的位置以及其长度和宽度。所述车辆坐标系在图1的图示中通过正交坐标轴表示，其中X方向逆着行驶方向20设置，Y方向自由地向着街道右侧。所述可能的泊车位22被划分到与识别结果相应的类别。

所述可能的泊车位22的评估结果与其位置说明一起通过通信器件18传送给中央计算机装置210。在此，确定所述可能的泊车位22的绝对位置，其方式是，首先获知所述可能的泊车位相对于车辆1的位置以及附加地借助卫星导航确定所述车辆1的位置。为此所述设备10附加地包括GPS接收器16。

所述中央计算机装置210包括用于与车辆通信的通信器件216，通过所述通信器件所述中央计算机装置接收关于可能的泊车位22的说明。所述说明被存储到数据库212中。此外，为了实施聚类分析所述中央计算机装置210还配置了计算单元214。

在其它的实施方式中，通过所述中央计算机装置210实施对可能的泊车位22的评估。为此通过车辆1将周围环境传感器14的数据传送给中央计算机装置210。

图2中图形示出可能的泊车位22(参见图1)的位置。如图2中的图示可看出的，在街道2所在的区域中出现可能的泊车位22的聚集——即聚类，其中在图2的图示中存在允许的泊车位的概率大于第三极限值的可能的泊车位22的位置以空心方块34表示，以及概率低于第三极限值的可能的泊车位22的位置以十字36标记。通过聚类分析可以将可能的泊车位22的位置与街道组30对应。

图3中放大示出根据图2的图示中的一条街道2。在此，所述街道2正好包括两个街道组30——每个行驶方向各一个街道组。此外，在图3的图示中标记了允许的泊车场地32和空出场地38。如图3的图示可看出的，尤其在允许的泊车场地32与空出场地38之间的边缘处出现所获知的可能泊车位22的聚集。其原因在于：驾驶员偏好将其车辆停放在允许的泊车场地32的边界处。

图4针对图3的两个街道组30中一个街道组示出由检测到可能的泊车位的频度与车辆驶过的次数的商以及加权因数构成的函数的曲线图。在此，在X轴上记录沿所述街道组30的GPS位置，在Y轴上记录0与1之间的商。由图4的图示可看出：在区域42上所述函数取得大于0.8的值。这些区域相应于图3中标注的空出场地38。所述函数取得0.1至0.5范围中的值的区域相应于允许的泊车场地32。

本发明不受这里所描述的实施例和在实施例中强调的方面限制。而是在由权利要求书给出的范围内可以实现许多变化，这些变化属于本领域技术人员处理的范畴。

Claims (10)

1.一种用于识别不允许泊车的空出场地(38)和/或允许泊车的泊车场地(32)的方法，其中，车辆(1)将关于可能的泊车位(22)的信息传送给中央计算机装置(210)，所述方法包括以下步骤：

a)借助所述车辆(1)的周围环境传感器(14)检测沿街道组(30)的可能的泊车位(22)的位置，其中，所述街道组(30)被定义为两端限界的街道区段，其中，通过所述周围环境传感器(14)获知限界可能的泊车位(22)的参照物，

b)借助由所述周围环境传感器(14)检测的数据对所检测的可能泊车位(22)评估，其中，对于所述参照物进行分类，

c)在所述中央计算机装置(210)的数据库(212)中记录所述可能的泊车位(22)和所述可能的泊车位(22)的位置，以及

d)应用聚类分析来分析处理存储在所述数据库(212)中的数据，

其中，在实施聚类分析时将可能的泊车位(22)与街道组(30)对应，给所述街道组(30)对应一个函数，所述函数通过由在沿所述街道组(30)的确定位置上检测到可能的泊车位(22)的频度与车辆(1)驶过所述街道组(30)的次数的商以及由根据步骤b)的评估求得的加权因数来得到，其中，当函数值大于预给定的极限值时推断出存在不允许泊车的空出场地(38)和/或当所述函数值在预给定的范围以内时推断出存在允许泊车的泊车场地(32)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)的所述周围环境传感器(14)实施为距离传感器，其中，在旁边驶过时对可能的泊车位(22)进行检测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在使用通过所述周围环境传感器(14)获知的相对于所述车辆(1)的位置和借助卫星导航获知的车辆位置的情况下确定可能的泊车位(22)的位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过已检测到所述可能的泊车位(22)的所述车辆(1)进行对所检测的可能的泊车位(22)的评估。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，车辆(1)驶过街道组(30)通过以下来识别：

-借助卫星导航有规律地获知车辆位置以及将车辆位置的变化过程与所述街道组(30)对应，和/或

-获知和分析处理由所述车辆(1)经过的交叉路口(31)，其中，所述街道组(30)通过两个交叉路口(31)来限界，和/或

-通过所述车辆(1)重复识别一个可能的泊车位(22)，其中，在驶过街道组(30)时通过所述车辆(1)存储可能的泊车位(22)的位置，在重新驶过时，当在之前存储的位置上没有识别到可能的泊车位(22)时向所述中央计算机装置(210)传送信息，其中，驶过所述街道组(30)的次数通过与所述街道组(30)对应的数据传送的总和除以在所述街道组(30)中识别出可能的泊车位(22)的次数来给定。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过所述中央计算机装置(210)提供关于识别出的不允许泊车的空出场地(38)的信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，向所述中央计算机装置(210)传送位置说明，所述中央计算机装置(210)回应在所说明的位置的周围环境中或在该位置上识别出的不允许泊车的空出场地(38)的信息。

8.一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

9.一种中央计算机装置(210)，包括数据库(212)、计算单元(214)和用于与车辆通信的器件，其特征在于，所述中央计算机装置(210)设置用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种用于对驾驶员辅助的设备(10)，包括用于检测车辆(1)的周围环境中的可能的泊车位(22)的周围环境传感器(14)以及用于与中央计算机装置(210)通信的器件(18)，其特征在于，所述设备(10)设置用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

Images