CN110103878A - 用于控制无人车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于控制无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息；响应于检测到终端在第二预定范围内，获取携带终端的用户的用户信息；获取无人车的预约信息，其中，预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号；若用户信息与注册信息匹配且终端的约车账号与预约账号匹配，解锁车门。该实施方式能够使得用户快捷、准确地找到网约车并且顺利上车。

Description

用于控制无人车的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及无人车技术领域，具体涉及用于控制无人车的方法和装置。

背景技术

现代社会中，网约车已经成为一种常用的出行方式，现在当用户使用网约车时，找到车辆并上车是一件很简单的事情，因为车上有司机，用户可以直接与司机电话沟通，并通过app定位的辅助方式来确认司机和车辆身份，从而完成上车的过程。

当现在的网约车演变成无人网约车时，司机的角色也不复存在，那么用户如何找到自己预约的无人车，并且顺利上车及开启行程，就是一件非常重要，也稍显复杂的难题。

发明内容

本公开的实施例提出了用于控制无人车的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制无人车的方法，包括：响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息；响应于检测到终端在第二预定范围内，获取携带终端的用户的用户信息；获取无人车的预约信息，其中，预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号；若用户信息与注册信息匹配且终端的约车账号与预约账号匹配，解锁车门。

在一些实施例中，该方法还包括：若用户信息与注册信息不匹配，输出验证失败信息。

在一些实施例中，输出用于提示上车的信息，包括：通过以下至少一种方式输出用于提示上车的信息：语音输出提示信息、鸣笛、车灯闪烁、车身屏幕输出文字提示信息、地面投影输出文字提示信息、车窗上显示文字提示信息。

在一些实施例中，无人车的车身安装有至少一块车身屏幕；以及输出用于提示上车的信息，包括：获取携带终端的用户的位置；根据位置从至少一块车身屏幕中确定目标车身屏幕；在目标车身屏幕上输出文字提示信息。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于接收到包括上车位置的接驳请求，行驶到上车位置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于检测到用户入座并关闭车门，获取用户的用户信息；若用户的用户信息与注册信息匹配，解锁自动驾驶服务。

在一些实施例中，用户信息包括用户的声音信息或视频信息，注册信息包括预约用户的声纹信息或面部图像或步态图像。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制无人车的装置，包括：输出单元，被配置成响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息；图像获取单元，被配置成响应于检测到终端在第二预定范围内，获取携带终端的用户的用户信息；信息获取单元，被配置成获取无人车的预约信息，其中，预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号；解锁单元，被配置成若用户信息与注册信息匹配且终端的约车账号与预约账号匹配，解锁车门。

在一些实施例中，输出单元进一步被配置成：若用户信息与注册信息不匹配，输出验证失败信息。

在一些实施例中，输出单元进一步被配置成：通过以下至少一种方式输出用于提示上车的信息：语音输出提示信息、鸣笛、车灯闪烁、车身屏幕输出文字提示信息、地面投影输出文字提示信息、车窗上显示文字提示信息。

在一些实施例中，无人车的车身安装有至少一块车身屏幕；以及输出单元进一步被配置成：获取携带终端的用户的位置；根据位置从至少一块车身屏幕中确定目标车身屏幕；在目标车身屏幕上输出文字提示信息。

在一些实施例中，该装置还包括接驳单元，被配置成：响应于接收到包括上车位置的接驳请求，行驶到上车位置。

在一些实施例中，解锁单元进一步被配置成：响应于检测到用户入座并关闭车门，获取用户的用户信息；若用户的用户信息与注册信息匹配，解锁自动驾驶服务。

在一些实施例中，用户信息包括用户的声音信息或视频信息，所述注册信息包括预约用户的声纹信息或面部图像或步态图像。

第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。

本公开的实施例提供的用于控制无人车的方法和装置，通过将人脸识别功能和手机无人车互联功能结合起来，能够引导用户找到无人车，并自动解锁。从而方便用户乘车并防止用户上错车。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于控制无人车的方法的一个实施例的流程图；

图3a、3b、3c是根据本公开的用于控制无人车的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于控制无人车的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于控制无人车的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本申请的用于控制无人车的方法或用于控制无人车的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车101、网络102和云服务器103，无人车101中可以设置有驾驶控制设备1011和车载传感器1012。其中，无人车101可以为可以工作在无人驾驶模式或者人工驾驶模式的无人车。

在无人车101工作在无人驾驶模式时，驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责无人车101的智能控制。

在无人车101工作在人工驾驶模式时。无人车101中的驾驶控制设备1011可以提供驾驶辅助信息。

无人车101可配备车外前屏幕1016、车外后屏幕1017、车门侧屏幕1015、车顶识别摄像头1013、车门B柱摄像头1014。B柱:位于前门和后门之间的那根柱子。车顶识别摄像头1013、车门B柱摄像头1014用于拍摄视频信息。车外前屏幕1016、车外后屏幕1017、车门侧屏幕1015用于输出提示信息。也可不使用额外的屏幕，而直接在车窗上显示提示信息，或者在地面投影提示信息。无人车101还可包括麦克风，用于采集用户的声音信息，用于进行声纹识别。

无人车101内部也可配备摄像头。摄像头用于拍摄用户的照片，为了便于拍摄，可将摄像头安装在头枕处。为了便于用户操控无人车，车内的前座的后背可安装有头枕屏幕、用于输出提示信息，并可接收用户输入的控制指令。为了用户的安全，建议用户坐在后排，因此摄像头安装在前排头枕处。可选地，用户也可坐在前排，则摄像头可安装在车辆A柱的位置。A柱：在发动机舱和驾驶舱之间，左右后视镜的上方，为了和前挡风玻璃衔接，往往设计的比较倾斜，在一些注重运动性能的车上，倾斜度更高。

无人车101同时具有普通汽车的压力感应功能，可检测到用户落座。并且可检测安全带是否卡入卡槽。

驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。

驾驶控制设备1011可以通过网络102与服务器103连接，网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

车载传感器1012可以采集车辆行驶过程中的周围环境数据和车辆状态数据。作为示例，车载传感器1012可以包括车载摄像头、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、碰撞传感器、速度传感器、空气压力传感器等。需要说明的是，实践中无人车101中还可以安装有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)设备和SINS(Strap-down Inertial Navigation System，捷联惯性导航系统)等等。

云服务器103可以通过网络102与驾驶控制设备1011建立连接，驾驶控制设备1011可以将无人车101相关的数据(例如，车内或车外摄像头拍摄的用户图像)发送至云服务器103。云服务器103可以对从驾驶控制设备1011接收到的数据进行分析处理，再将处理结果(用户的身份)反馈至驾驶控制设备1011。驾驶控制设备1011可以根据接收到的处理结果进行响应。

驾驶控制设备1011也可在本地进行图像识别，根据用户图像识别出用户的身份，以确定他是否是约车的用户。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于输出障碍物信息的方法可以由驾驶控制设备1011或云服务器103执行，相应地，用于输出障碍物信息的装置可以设置于驾驶控制设备1011或云服务器103中。

应该理解，图1中的车辆、车载传感器、驾驶控制设备、网络和云服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、车载传感器、驾驶控制设备、网络和云服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制无人车的方法的一个实施例的流程200。该用于控制无人车的方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息。

在本实施例中，用于控制无人车的方法的执行主体(例如图1所示的无人车的驾驶控制设备)可通过无人车的定位装置和预约无人车的终端的定位装置之间的通信确定该终端是否第一预定范围内。第一预定范围可以是以无人车为中心，以用户可以看到车灯闪烁或听到无人车鸣笛的距离为半径的圆形区域。用户可通过手机app进行无人车服务的预订，并获取无人网约车的车辆信息(车牌、车身颜色、车辆位置等)，无人车停靠在指定位置，用户按照手机上显示位置前往。当用户走到距离无人车第一预定范围内时，无人车可自动触发鸣笛、车灯闪烁，来帮助用户寻找车辆。用户也可主动通过约车app来让无人车发出用于提示上车的信息。

可选地，当检测到预约无人车的终端在第三预定范围内时，输出欢迎乘车的信息。第三预定范围可以是以无人车为中心，以人眼可看到无人车显示屏的距离为半径的圆形区域。无人车可检测出用户相对于无人车的方向，在朝向用户的屏幕上输出欢迎乘车的信息。也可在所有屏幕上输出欢迎乘车的信息。可选地，还可通过语音、投影等方式输出欢迎乘车的信息。还可通过预约信息获取到用户的姓名和性别，从而输出相应的信息。例如，当用户看见无人车，并走近车辆处于半径5m范围内时，车辆顶部摄像头识别用户身份与用户所在位置，自动触发车身周围能够被用户注意到的屏幕，显示“欢迎王先生乘车”。

可选地，可根据当前时间定制提示信息，例如“早上好，欢迎王先生乘车”。

步骤202，响应于检测到终端在第二预定范围内，获取携带终端的用户的用户信息。

在本实施例中，用户信息可包括用户的声音信息或视频信息。第二预定范围为以无人车为中心，以无人车可拍摄到清楚的视频信息或采集到清楚的声音为半径的圆形区域。该视频信息的清晰度需要满足身份识别的要求。可分别从车顶摄像头或B柱摄像头拍摄携带终端的用户的视频信息。无人车还可采集用户的声音信息。如果有多人走近车辆，则可获得多人的人脸图像用户信息。然后通过图像分割，再分别进行身份识别。视频信息可包括人脸图像和步态图像。

可选地，也可由用户手动通过约车app来解锁。用户选择解锁时，采集用户的用户信息。这样可以减少采集的用户信息的数量，减少人脸识别的次数。优选地，用户可在正向面对摄像头时手动通过约车app来解锁，这样便于拍摄到优质的用户信息。

步骤203，获取无人车的预约信息。

在本实施例中，预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号。预约信息还可包括行驶路线。该无人车可以是网约车。用户提前预约了出发时间、出发地点和目的地点。无人车可自动在指定的出发时间前预定时间内到达出发地点接用户。在检测到用户靠近后，为了防止用户上错车，需要通过预约信息来确认用户身份。

步骤204，若用户信息与注册信息匹配且终端的约车账号与预约账号匹配，解锁车门。

在本实施例中，将用户信息中的人脸图像、声音信息、步态图像分别与预约信息中的注册信息中的声纹信息、面部图像、步态图像进行相似度计算，如果任一对信息之间的相似度大于预定阈值，则用户信息与无人车的预约信息中的注册信息匹配。预约无人车的终端的app储存了用户的身份信息，当预约无人车的终端靠近所预约无人车时，可通过终端与无人车之间的信息交互，核实终端的约车账号与预约账号是否匹配。若两次匹配都成功，则确认该用户确实是约车的用户，为其解锁车门，等用户上车后可按照预约信息中的行驶路线行驶搭载该用户。防止用户上错车，或者冒充别人的乘车。例如，可防止儿童在无家长监护的情况下单独乘车。进一步地保证人身安全，并维护车主的权益。

在本实施例的一些可选的实现方式中，若用户信息与注册信息不匹配，输出验证失败信息。可通过以下至少一种方式输出验证失败信息：语音输出提示信息、鸣笛、车灯闪烁、车身屏幕输出文字提示信息、地面投影输出文字提示信息、车窗上显示文字提示信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：响应于接收到包括上车位置的接驳请求，行驶到所述上车位置。用户可点击约车app上让无人车“寻找自己”的功能，终端将用户的位置发送到无人车，请求无人车来接用户。无人车将在用户位置可停车的前提下，按照用户定位前往接驳。

继续参见图3a-3c，图3a-3c是根据本实施例的用于控制无人车的方法的应用场景的一个示意图。如图3a所示，当用户看见无人车，并走近车辆处于半径5m范围内时，车辆顶部摄像头识别用户身份与用户所在位置，自动触发车身周围能够被用户注意到的屏幕，显示“嗨，XX早上好，欢迎乘车”，XX为用户姓名的尊称。当用户走到车门处，1m范围内，确认用户身份：1、通过B柱摄像头识别用户，2、用户手机app与无人车记录信息符合。同时满足以上两点时，确认用户身份。若用户身份与无人车预约信息相符合，则无人车自动解锁车门，然后在用户所在车门侧屏幕显示“请上车”。若用户身份与无人车预约信息不符合，则无法解锁车辆，并在用户所在车门测屏幕显示“身份验证失败，您没有预约服务”。

本公开的上述实施例提供的方法通过定位技术引导用户找到无人车，并通过人脸识别技术控制车锁，能够帮助用户快速找到无人车，且明确该车辆是否为自己预约的车辆。保护无人车的资产安全，避免用户坐错车造成的资源协调浪费。

进一步参考图4，其示出了用于控制无人车的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制无人车的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息。

步骤402，响应于检测到终端在第二预定范围内，获取携带终端的用户的用户信息。

步骤403，获取无人车的预约信息。

步骤404，若用户信息与注册信息匹配且终端的约车账号与预约账号匹配，解锁车门。

步骤401-404与步骤201-204基本相同，因此不再赘述。

步骤405，响应于检测到用户入座并关闭车门，获取用户的用户信息。

在本实施例中，用于控制无人车的方法的执行主体(例如图1所示的无人车的驾驶控制设备)可通过感应装置检测到用户上车后关闭车门。还可通过压力传感器检测到用户坐在哪个位置上。可选地，可通过图像识别的方法检测用户所坐的座位。通过车内摄像头拍摄用户的图像，通过预先训练的神经网络模型可识别出用户的座位。该神经网络模型是使用大量标注座椅靠背轮廓的照片作为样本训练得到的。

当满足车门关闭和用户入座两个条件时，再获取座位上的用户图像。这样可以准确定位有效的图像，减少图像识别的次数。该图像不仅包括用户的头部图像，还可包括用户的上半身图像。可将该图像用于安全带检测。还可采集声音信息，用于声纹识别。

步骤406，若所述用户的用户信息与所述注册信息匹配，解锁自动驾驶服务。

在本实施例中，将用户信息中的人脸图像、声音信息、步态图像分别与预约信息中的注册信息中的声纹信息、面部图像、步态图像进行相似度计算，如果任一对信息之间的相似度大于预定阈值，则用户信息与无人车的预约信息中的注册信息匹配。从而核实了用户确实是约车的用户。可按照预约信息中的行驶路线行驶搭载该用户。防止用户上错车，或者冒充别人的乘车。例如，可防止儿童在无家长监护的情况下单独乘车。进一步地保证人身安全，并维护车主的权益。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人车的方法的流程400体现了对用户身份进行认证的步骤。由此，本实施例描述的方案可以引入更多的安全措施，保证行车安全并维护车主的权益。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制无人车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于控制无人车的装置500包括：输出单元501、图像获取单元502、信息获取单元503和解锁单元504。其中，输出单元501，被配置成响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息；图像获取单元502，被配置成响应于检测到终端在第二预定范围内，获取携带终端的用户的用户信息；信息获取单元503，被配置成获取无人车的预约信息，其中，预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号；解锁单元504，被配置成若用户信息与注册信息匹配且终端的约车账号与预约账号匹配，解锁车门。

在本实施例中，用于控制无人车的装置500的输出单元501、图像获取单元502、信息获取单元503和解锁单元504的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204。

在本实施例的一些可选的实现方式中，输出单元501进一步被配置成：若用户信息与注册信息不匹配，输出验证失败信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，输出单元501进一步被配置成：通过以下至少一种方式输出用于提示上车的信息：语音输出提示信息、鸣笛、车灯闪烁、车身屏幕输出文字提示信息、地面投影输出文字提示信息、车窗上显示文字提示信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人车的车身安装有至少一块车身屏幕；以及输出单元501进一步被配置成：获取携带终端的用户的位置；根据位置从至少一块车身屏幕中确定目标车身屏幕；在目标车身屏幕上输出文字提示信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括接驳单元(附图中未示出)，被配置成：响应于接收到包括上车位置的接驳请求，行驶到上车位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，解锁单元504进一步被配置成：响应于检测到用户入座并关闭车门，获取用户的用户信息；若用户的用户信息与注册信息匹配，解锁自动驾驶服务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用户信息包括用户的声音信息或视频信息，所述注册信息包括预约用户的声纹信息或面部图像或步态图像。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的无人车的驾驶控制设备)600的结构示意图。图6示出的无人车的驾驶控制设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息；响应于检测到终端在第二预定范围内，获取携带终端的用户的用户信息；获取无人车的预约信息，其中，预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号；若用户信息与注册信息匹配且终端的约车账号与预约账号匹配，解锁车门。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括输出单元、图像获取单元、信息获取单元和解锁单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，输出单元还可以被描述为“响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种用于控制无人车的方法，包括：

响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息；

响应于检测到所述终端在第二预定范围内，获取携带所述终端的用户的用户信息；

获取所述无人车的预约信息，其中，所述预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号；

若所述用户信息与所述注册信息匹配且所述终端的约车账号与所述预约账号匹配，解锁车门。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述用户信息与所述注册信息不匹配，输出验证失败信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输出用于提示上车的信息，包括：

通过以下至少一种方式输出用于提示上车的信息：

语音输出提示信息、鸣笛、车灯闪烁、车身屏幕输出文字提示信息、地面投影输出文字提示信息、车窗上显示文字提示信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无人车的车身安装有至少一块车身屏幕；

以及

所述输出用于提示上车的信息，包括：

获取携带所述终端的用户的位置；

根据所述位置从所述至少一块车身屏幕中确定目标车身屏幕；

在所述目标车身屏幕上输出文字提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于接收到包括上车位置的接驳请求，行驶到所述上车位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到所述用户入座并关闭车门，获取所述用户的用户信息；

若所述用户的用户信息与所述注册信息匹配，解锁自动驾驶服务。

7.根据权利要求1-6之一所述的方法，其中，所述用户信息包括用户的声音信息或视频信息，所述注册信息包括预约用户的声纹信息或面部图像或步态图像。

8.一种用于控制无人车的装置，包括：

输出单元，被配置成响应于检测到预约无人车的终端在第一预定范围内，输出用于提示上车的信息；

图像获取单元，被配置成响应于检测到所述终端在第二预定范围内，获取携带所述终端的用户的用户信息；

信息获取单元，被配置成获取所述无人车的预约信息，其中，所述预约信息包括预约用户的注册信息和预约账号；

解锁单元，被配置成若所述用户信息与所述注册信息匹配且所述终端的约车账号与所述预约账号匹配，解锁车门。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述输出单元进一步被配置成：

若所述用户信息与所述注册信息不匹配，输出验证失败信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述输出单元进一步被配置成：

通过以下至少一种方式输出用于提示上车的信息：

语音输出提示信息、鸣笛、车灯闪烁、车身屏幕输出文字提示信息、地面投影输出文字提示信息、车窗上显示文字提示信息。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述无人车的车身安装有至少一块车身屏幕；

以及

所述输出单元进一步被配置成：

获取携带所述终端的用户的位置；

根据所述位置从所述至少一块车身屏幕中确定目标车身屏幕；

在所述目标车身屏幕上输出文字提示信息。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括接驳单元，被配置成：

响应于接收到包括上车位置的接驳请求，行驶到所述上车位置。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述解锁单元进一步被配置成：

响应于检测到所述用户入座并关闭车门，获取所述用户的用户信息；

若所述用户的用户信息与所述注册信息匹配，解锁自动驾驶服务。

14.根据权利要求8-13之一所述的装置，其中，所述用户信息包括用户的声音信息或视频信息，所述注册信息包括预约用户的声纹信息或面部图像或步态图像。

15.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。