CN111976594A - 用于控制无人车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于控制无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体；若存在所述第一运动物体，则预测所述第一运动物体的第一行驶路径；确定所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围是否有重叠；若所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。该实施方式能够帮助乘客确认下车时，打开车门是否安全，避免因为乘客个人而造成的判断失误，而引起危险。

Description

用于控制无人车的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及无人车技术领域，具体涉及用于控制无人车的方法和装置。

背景技术

现代社会中，网约车已经成为一种常用的出行方式，现在当乘客使用网约车时，到达终点后下车是很顺畅自然的事情，此时车上有司机，如果车外有一些危险情况时会及时提醒乘客注意开门，到安全的情况下再开门，从而完成下车的过程。

当现在的网约车演变成无人网约车时，司机的角色也不复存在，那么乘客只能依靠自己判断是否安全打开车门，并且顺利下车及结束行程，这对于某些乘客，或者某些特定人群(小孩、老人)则会有一定难度。

发明内容

本公开的实施例提出了用于控制无人车的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制无人车的方法，包括：响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体；若存在第一运动物体，则预测第一运动物体的第一行驶路径；确定第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠；若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

在一些实施例中，该方法还包括：若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，或者不存在第一运动物体，则检测预定时间范围内是否存在靠近车门的第二运动物体；若存在第二运动物体，则预测第二运动物体的第二行驶路径；确定第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠；若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，则解锁车门。

在一些实施例中，该方法还包括：若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

在一些实施例中，该方法还包括：若不存在第二运动物体，则解锁车门。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于检测到车门周围预定半径范围内不存在行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，并且检测到在预定时间范围内不存在靠近车门且行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，解锁车门。

在一些实施例中，该方法还包括：检测车门打开半径的范围内是否存在阻挡车门打开或妨碍乘客下车的静止物体；若存在静止物体，则将无人车行驶到不阻挡车门打开且不妨碍乘客下车的位置后解锁。

在一些实施例中，输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息，包括：获取待下车乘客的头像；根据头像确定乘客的年龄类别；选取与年龄类别匹配的提示方式输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制无人车的装置，包括：检测单元，被配置成响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体；预测单元，被配置成若存在第一运动物体，则预测第一运动物体的第一行驶路径；确定单元，被配置成确定第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠；输出单元，被配置成若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

在一些实施例中，检测单元进一步被配置成若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，或者不存在第一运动物体，则检测预定时间范围内是否存在靠近车门的第二运动物体；预测单元进一步被配置成若存在第二运动物体，则预测第二运动物体的第二行驶路径；确定单元进一步被配置成确定第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠；以及该装置还包括解锁单元，被配置成：若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，则解锁车门。

在一些实施例中，输出单元进一步被配置成：若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

在一些实施例中，解锁单元进一步被配置成：若不存在第二运动物体，则解锁车门。

在一些实施例中，解锁单元进一步被配置成：响应于检测到车门周围预定半径范围内不存在行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，并且检测到在预定时间范围内不存在靠近车门且行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，解锁车门。

在一些实施例中，检测单元进一步被配置成：检测车门打开半径的范围内是否存在阻挡车门打开或妨碍乘客下车的静止物体；若存在静止物体，则将无人车行驶到不阻挡车门打开且不妨碍乘客下车的位置后解锁。

在一些实施例中，输出单元进一步被配置成：获取待下车乘客的头像；根据头像确定乘客的年龄类别；选取与年龄类别匹配的提示方式输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息。

第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。

本公开的实施例提供的用于控制无人车的方法和装置，通过预测无人车周围运动物体的行驶路径来判断打开车门是否安全。如果安全才允许打开车门让乘客下车。避免因为乘客个人而造成的判断失误，而引起危险。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于控制无人车的方法的一个实施例的流程图；

图3a、3b、3c是根据本公开的用于控制无人车的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于控制无人车的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于控制无人车的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本申请的用于控制无人车的方法或用于控制无人车的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车101、网络102和云服务器103，无人车101中可以设置有驾驶控制设备1011和车载传感器1012。其中，无人车101可以为可以工作在无人驾驶模式或者人工驾驶模式的无人车。

在无人车101工作在无人驾驶模式时，驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责无人车101的智能控制。

在无人车101工作在人工驾驶模式时。无人车101中的驾驶控制设备1011可以提供驾驶辅助信息。

无人车101内部可配备摄像头。摄像头用于拍摄乘客的照片，为了便于拍摄，可将摄像头安装在头枕处。为了便于乘客操控无人车，车内的前座的后背可安装有头枕屏幕、用于输出提示信息，并可接收乘客输入的控制指令。为了乘客的安全，建议乘客坐在后排，因此摄像头安装在前排头枕处。可选地，乘客也可坐在前排，则摄像头可安装在车辆A柱的位置。A柱：在发动机舱和驾驶舱之间，左右后视镜的上方，为了和前挡风玻璃衔接，往往设计的比较倾斜，在一些注重运动性能的车上，倾斜度更高。

无人车101同时具有普通汽车的压力感应功能，可检测到乘客落座。并且可检测安全带是否卡入卡槽。

驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。

驾驶控制设备1011可以通过网络102与服务器103连接，网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

车载传感器1012可以采集车辆行驶过程中的周围环境数据和车辆状态数据。作为示例，车载传感器1012可以包括车载摄像头、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、碰撞传感器、速度传感器、空气压力传感器等。需要说明的是，实践中无人车101中还可以安装有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)设备和SINS(Strap-down Inertial Navigation System，捷联惯性导航系统)等等。

云服务器103可以通过网络102与驾驶控制设备1011建立连接，驾驶控制设备1011可以将无人车101相关的数据(例如，车外摄像头拍摄的车门周围物体的图像或雷达检测出的障碍物数据)发送至云服务器103。云服务器103可以对从驾驶控制设备1011接收到的数据进行分析处理，再将处理结果(运动物体的预测路径)反馈至驾驶控制设备1011。驾驶控制设备1011可以根据接收到的处理结果进行响应。

驾驶控制设备1011也可在本地预测运动物体的路径。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于输出障碍物信息的方法可以由驾驶控制设备1011或云服务器103执行，相应地，用于输出障碍物信息的装置可以设置于驾驶控制设备1011或云服务器103中。

应该理解，图1中的车辆、车载传感器、驾驶控制设备、网络和云服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、车载传感器、驾驶控制设备、网络和云服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制无人车的方法的一个实施例的流程200。该用于控制无人车的方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体。

在本实施例中，当无人车到达目的地停车后，乘客通过语音或按键的方式发出开门请示，请求无人车打开车门下车，用于控制无人车的方法的执行主体(例如图1所示的无人车的驾驶控制设备)接收到开门请求后，可通过雷达和/或者车外的摄像头检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体。预定半径范围要大于车门半径，例如10米。雷达不仅可以检测到预定半径范围内是否存在运动物体，还可检测到运动物体的速度、方向、与车门的距离。摄像头可拍摄车门周围预定半径范围内画面，然后进行目标检测，识别出运动物体。目标检测算法可采用现有技术中常见的神经网络算法，在此不再赘述。通过采集连续的图像可检测出车门周围预定半径范围内是否存在运动物体。并能判断出运动物体的方向。这里的第一运动物体只是为了和下文中的第二运动物体进行区分。本身并不对运动物体做限定。第一运动物体是用于描述开门时可能遇到的障碍物。第二运动物体是用于描述下车过程中可能遇到的障碍物。

可选地，执行主体还可将雷达和/或摄像头采集的数据发送给云服务器，由云服务器分析车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体。然后云服务器将分析结果返回给执行主体。

步骤202，若存在第一运动物体，则预测第一运动物体的第一行驶路径。

在本实施例中，雷达可直接检测到第一运动物体的速度、方向、与车门的距离。根据摄像头采集的图像也可分析出第一运动物体的方向。根据不同时间点第一运动物体的方向可预测出第一运动物体的第一行驶路径。例如，第一运动物体如果在两个时刻的方向相同，则可预测其按直线行驶，还可根据不同时刻方向的变化预测出第一运动物体在拐弯，并预测出拐弯的路径。开门时的检测可暂时忽略运动物体速度的影响。下文中判断下车过程中是否安全时，会用到速度和与车门的距离。这里的第一行驶路径只是为了和下文中的第二行驶路径进行区分。第一行驶路径用于描述开门时可能遇到的障碍物的行驶路径。第二行驶路径用于描述下车过程中可能遇到的障碍物的行驶路径。

步骤203，确定第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠。

在本实施例中，车门打开后会形成一个扇形区域。如果该扇形区域与步骤202预测出的直线或曲线的第一行驶路径相交，则认为第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围有重叠。如果不相交，则认为第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠。

步骤204，若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

在本实施例中，如果重叠，说明行动物体可能会撞上车门。此时有两种处理方式：一、不能解锁开门，通过语音和/或显示屏输出提示开门有危险，暂缓开门的信息。雷达和摄像头还会继续监测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体。继续执行步骤201-204，直到车门周围预定半径范围内不存在第一运动物体，或者第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠才解锁车门，允许乘客下车。二、根据重叠区域控制开门幅度。可根据重叠区域将车门的开门幅度控制为与第一行驶路径不重叠。这样可以避免碰撞。但开门幅度太小以至于无法让人下车时，则可暂缓打开车门。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：检测车门打开半径的范围内是否存在阻挡车门打开或妨碍乘客下车的静止物体；若存在静止物体，则将无人车行驶到不阻挡车门打开且不妨碍乘客下车的位置后解锁。本公开的方案不仅能检测运动物体，还能检测静止物体，如果静止物体会阻挡车门打开或妨碍乘客下车，则无人车可自动驾驶到不阻挡车门打开且不妨碍乘客下车的位置后解锁。静止物体可以是妨碍车门打开的桩、其它车辆等。也可以是水坑、高于车门但低于乘客身高的横杆等虽然不妨碍车门打开但不方便乘客下车的物体。解锁之前仍要根据步骤201-204判断是否安全。

在本实施例的一些可选的实现方式中，输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息，包括：获取待下车乘客的头像；根据头像确定乘客的年龄类别；选取与年龄类别匹配的提示方式输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息。可通过预先训练的分类器识别出乘客的年龄，并根据乘客类型不同给予不同反馈，例如：

a)摄像头识别乘客为老人(60+)

通过较大音量的语音提示“周围有车辆、行人经过，为了您的安全，请稍后再打开车门”并伴有警示性的“滴滴”音。

b)摄像头识别乘客为孩子(10-)

通过屏幕展现卡通形象，通过卡通形象进行语音提示“周围有车辆、行人经过，请小朋友稍等一会再打开车门噢”，无滴滴音避免儿童慌乱。

c)摄像头识别乘客为成人

通过屏幕进行图文提示，“周围有车辆、行人经过，请小朋友稍等一会再打开车门噢”，并伴有警示性的“滴滴”音。

继续参见图3a-3c，图3a-3c是根据本实施例的用于控制无人车的方法的应用场景的一个示意图。如图3a所示，本公开涉及的无人车需要在车内安装摄像头、屏幕。摄像头可安装于前排座位头枕处，方便拍摄后座的乘客。屏幕也可安装于前排座位头枕处，方便后排的乘客操作。当检测到乘客按下开销键时，无人车可启动雷达或摄像头检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体。若存在第一运动物体，则预测第一运动物体的第一行驶路径，并确定出第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠。如果不重叠或不存在第一运动物体，则可解锁车门并通过语音或屏幕提示乘客已经解锁，可以下车了，如图3b所示。但如果存在可能撞上车门的第一运动物体，则提示乘客“周围有车辆、行人经过，请稍后再打开车门”，如图3c所示。

本公开的上述实施例提供的方法通过对车门附近运动物体的轨迹预测，可以提前判断出打开车门可能会遇到危险，从而保护乘客的安全。

进一步参考图4，其示出了用于控制无人车的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制无人车的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体。

步骤402，若存在第一运动物体，则预测第一运动物体的第一行驶路径。

步骤403，确定第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠。

步骤401-403与步骤201-203基本相同，因此不再赘述。

步骤404，若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，或者不存在第一运动物体，则检测预定时间范围内是否存在靠近车门的第二运动物体。

在本实施例中，除了要检测开门的时刻是否会有运动物体撞上车门，还要检测下车的过程中是否会有运动物体撞上车门。预定时间为从打开车门、下车、再关上车门的时间之和。可以按统计出通常情况下下车过程的时间，例如1分钟。还可通过人脸图像识别出乘客的年龄后，根据年龄设置预定时间。例如，老年人的下车时间要比成年人的长。可根据雷达或摄像头采集的数据分析出运动物体的方向、速度、与车门的距离。然后判断出在预定的时间内是否存在靠近车门的第二运动物体。例如，检测到距离无人车30处有物体向无人车驶来，该物体的速度为20米/分钟，则可预测出1分钟内该物体无法靠近车门，则让乘客下车是没有危险的。如果该物体的速度为30米/分钟，则可预测出1分钟内该物体靠近车门，则需要进一步预测物体的行驶路径。

步骤405，若存在第二运动物体，则预测第二运动物体的第二行驶路径。

在本实施例中，雷达可直接检测到第二运动物体的速度、方向、与车门的距离。根据摄像头采集的图像也可分析出第二运动物体的速度、方向。根据不同时间点第二运动物体的速度、方向可预测出第二运动物体的第二行驶路径。例如，第二运动物体如果在两个时刻的方向相同，则可预测其按直线行驶，还可根据不同时刻方向的变化预测出第二运动物体在拐弯，并预测出拐弯的路径。

步骤406，确定第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠。

在本实施例中，车门打开后会形成一个扇形区域。如果该扇形区域与步骤405预测出的直线或曲线的第二行驶路径相交，则认为第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围有重叠。如果不相交，则认为第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠。

步骤407，若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，则解锁车门。

在本实施例中，如果从开门时到下车过程中都不存在运动物体，或者即使存在运动物体但其行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，则说明打开车门安全，才可解锁车门，允许乘客下车。若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。具体处理过程与步骤204基本相同，因此不再赘述。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人车的方法的流程400体现了对下车过程中防撞检测的步骤。由此，本实施例描述的方案可以引入更多的安全措施，保证乘客的安全。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制无人车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于控制无人车的装置500包括：检测单元501、预测单元502、确定单元503和输出单元504。其中，检测单元501，被配置成响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体；预测单元502，被配置成若存在第一运动物体，则预测第一运动物体的第一行驶路径；确定单元503，被配置成确定第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠；输出单元504，被配置成若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

在本实施例中，用于控制无人车的装置500的检测单元501、预测单元502、确定单元503和输出单元504的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204。

在本实施例的一些可选的实现方式中，检测单元501进一步被配置成若第一行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，或者不存在第一运动物体，则检测预定时间范围内是否存在靠近车门的第二运动物体；预测单元502进一步被配置成若存在第二运动物体，则预测第二运动物体的第二行驶路径；确定单元503进一步被配置成确定第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围是否有重叠；以及装置500还包括解锁单元(附图中未示出)，被配置成：若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围不重叠，则解锁车门。

在本实施例的一些可选的实现方式中，输出单元504进一步被配置成：若第二行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，解锁单元进一步被配置成：若不存在第二运动物体，则解锁车门。

在本实施例的一些可选的实现方式中，解锁单元进一步被配置成：响应于检测到车门周围预定半径范围内不存在行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，并且检测到在预定时间范围内不存在靠近车门且行驶路径与车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，解锁车门。

在本实施例的一些可选的实现方式中，检测单元501进一步被配置成：检测车门打开半径的范围内是否存在阻挡车门打开或妨碍乘客下车的静止物体；若存在静止物体，则将无人车行驶到不阻挡车门打开且不妨碍乘客下车的位置后解锁。

在本实施例的一些可选的实现方式中，输出单元进一步被配置成：获取待下车乘客的头像；根据头像确定乘客的年龄类别；选取与年龄类别匹配的提示方式输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的无人车的驾驶控制设备)600的结构示意图。图6示出的无人车的驾驶控制设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体；若存在所述第一运动物体，则预测所述第一运动物体的第一行驶路径；确定所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围是否有重叠；若所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括检测单元、预测单元、确定单元和输出单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，检测单元还可以被描述为“响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种用于控制无人车的方法，包括：

响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体；

若存在所述第一运动物体，则预测所述第一运动物体的第一行驶路径；

确定所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围是否有重叠；

若所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围不重叠，或者不存在所述第一运动物体，则检测预定时间范围内是否存在靠近所述车门的第二运动物体；

若存在所述第二运动物体，则预测所述第二运动物体的第二行驶路径；

确定所述第二行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围是否有重叠；

若所述第二行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围不重叠，则解锁车门。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述第二行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

若不存在所述第二运动物体，则解锁车门。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到车门周围预定半径范围内不存在行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，并且检测到在所述预定时间范围内不存在靠近所述车门且行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，解锁车门。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

检测车门打开半径的范围内是否存在阻挡所述车门打开或妨碍乘客下车的静止物体；

若存在所述静止物体，则将所述无人车行驶到不阻挡所述车门打开且不妨碍乘客下车的位置后解锁。

7.根据权利要求1-6之一所述的方法，其中，所述输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息，包括：

获取待下车乘客的头像；

根据所述头像确定所述乘客的年龄类别；

选取与所述年龄类别匹配的提示方式输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息。

8.一种用于控制无人车的装置，包括：

检测单元，被配置成响应于接收到开门请求，检测车门周围预定半径范围内是否存在第一运动物体；

预测单元，被配置成若存在所述第一运动物体，则预测所述第一运动物体的第一行驶路径；

确定单元，被配置成确定所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围是否有重叠；

输出单元，被配置成若所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，

所述检测单元进一步被配置成若所述第一行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围不重叠，或者不存在所述第一运动物体，则检测预定时间范围内是否存在靠近所述车门的第二运动物体；

所述预测单元进一步被配置成若存在所述第二运动物体，则预测所述第二运动物体的第二行驶路径；

所述确定单元进一步被配置成确定所述第二行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围是否有重叠；以及

所述装置还包括解锁单元，被配置成：

若所述第二行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围不重叠，则解锁车门。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述输出单元进一步被配置成：

若所述第二行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠，则输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息或根据重叠区域控制开门幅度。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述解锁单元进一步被配置成：

若不存在所述第二运动物体，则解锁车门。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述解锁单元进一步被配置成：

响应于检测到车门周围预定半径范围内不存在行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，并且检测到在所述预定时间范围内不存在靠近所述车门且行驶路径与所述车门打开过程中的活动范围重叠的运动物体，解锁车门。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述检测单元进一步被配置成：

检测车门打开半径的范围内是否存在阻挡所述车门打开或妨碍乘客下车的静止物体；

若存在所述静止物体，则将所述无人车行驶到不阻挡所述车门打开且不妨碍乘客下车的位置后解锁。

14.根据权利要求8-13之一所述的装置，其中，所述输出单元进一步被配置成：

获取待下车乘客的头像；

根据所述头像确定所述乘客的年龄类别；

选取与所述年龄类别匹配的提示方式输出用于提示开门有危险，暂缓开门的信息。

15.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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