JP2018022353A - 車両走行制御装置、車両走行制御システムおよび車両走行制御方法 - Google Patents
車両走行制御装置、車両走行制御システムおよび車両走行制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】自車両が手動運転で走行するとき、車両走行制御装置10の位置データ取得部11は、自車位置検出装置24から自車両の位置のデータを取得する。また、走行軌跡作成部12は、手動運転中に取得された自車両の位置の履歴から、自車両の走行軌跡を作成する。走行軌跡作成部12が作成した走行軌跡は、走行軌跡記憶部13に記憶される。自車両の自動運転を行うときは、目標軌道設定部14が、走行軌跡記憶部13から取得した走行軌跡を自車両の目標軌道として設定し、走行制御部15が、自車両を目標軌道に沿って自動走行させる。
【選択図】図2
Description
図1は、実施の形態1に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。図1のように、この車両走行制御システムは、車両に搭載された車両走行制御装置10と、それに接続された操舵機構21、制駆動機構22、HMI(Human Machine Interface)装置23および自車位置検出装置24とを備えている。以下、車両走行制御装置10を搭載する車両を「自車両」という。
図6は、実施の形態2に係る車両走行制御装置10の構成を示す図である。この車両走行制御装置10は、図2の構成に対し、走行軌跡統合部16を追加した構成となっている。
図10は、実施の形態3に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。この車両走行制御システムは、図1の構成に対し、外部のサーバ40との通信を行う通信装置25を車両走行制御装置10に接続させた構成となっている。また、図示は省略するが、この車両走行制御システムには、車両走行制御装置10を搭載した複数の車両が属している。
図13は、実施の形態4に係る車両走行制御装置10の構成を示す図である。この車両走行制御装置10は、図2の構成に対し、車線認識部17を追加した構成となっている。車線認識部17は、自車両に搭載されたカメラ26で撮影した自車両前方の道路の映像から、道路上の区画線の位置を検出することで、自車両が走行中の車線を認識する。
Claims (11)
- 自車両の位置のデータを取得する位置データ取得部と、
手動運転時における前記自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部と、
前記走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定する目標軌道設定部と、
前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる走行制御部と、
を備える車両走行制御装置。 - 互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成する走行軌跡統合部をさらに備える
請求項1に記載の車両走行制御装置。 - 前記新たな走行軌跡における前記重複した区間の部分は、前記複数の走行軌跡の当該区間の部分を平均化したものである
請求項2に記載の車両走行制御装置。 - 前記走行軌跡統合部は、前記複数の走行軌跡における前記重複した区間に異なる車線に属する部分がないか判断し、異なる車線に属すると判断された部分は前記重複した区間から除外する
請求項2または請求項3に記載の車両走行制御装置。 - 前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部をさらに備え、
前記走行軌跡記憶部は、前記走行軌跡と共に、その走行軌跡を手動運転で走行したときの前記自車両の走行速度を記憶しており、
前記走行制御部は、自動運転時の走行速度を、前記目標軌道に設定されている前記走行軌跡を手動運転で走行したときの走行速度に基づいて設定する
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。 - 前記自車両が走行中の車線を認識する車線認識部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記自車両が走行中の車線を維持して走行可能な状況のときは、前記自車両にその車線を維持させつつ、前記自車両を前記目標軌道に沿って走行させる
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。 - 複数の車両と、
前記複数の車両に設けられた車両走行制御装置との通信を行うサーバと、
を備える車両走行制御システムであって、
前記車両走行制御装置は、手動運転時の走行軌跡を前記サーバへ送信し、
前記サーバは、前記複数の車両走行制御装置から受信した前記走行軌跡を記憶すると共に、前記複数の車両走行制御装置の各々からの要求に応じて前記走行軌跡を前記複数の車両走行制御装置へ送信し、
前記車両は、前記サーバから受信した前記走行軌跡を目標軌道に設定し、前記目標軌道に沿って自動走行する
ことを特徴とする車両走行制御システム。 - 前記サーバは、互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成する
請求項7に記載の車両走行制御システム。 - 前記新たな走行軌跡における前記重複した区間の部分は、前記複数の走行軌跡の当該区間の部分を平均化したものである
請求項8に記載の車両走行制御システム。 - 前記サーバは、前記複数の走行軌跡における前記重複した区間に異なる車線に属する部分がないか判断し、異なる車線に属すると判断された部分は前記重複した区間から除外する
請求項8または請求項9のいずれか一項に記載の車両走行制御システム。 - 車両走行制御装置における車両走行制御方法であって、
前記車両走行制御装置の位置データ取得部が、手動運転時における自車両の位置のデータを取得し、
前記車両走行制御装置の走行軌跡作成部が、手動運転時における自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成し、
前記車両走行制御装置の走行軌跡記憶部が、前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶し、
前記車両走行制御装置の目標軌道設定部が、前記走行軌跡記憶部から前記走行軌跡を取得し、当該走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定し、
前記車両走行制御装置の走行制御部が、前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる
ことを特徴とする車両走行制御方法。
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