JP2021001846A - 走行経路生成装置、車両制御装置、走行経路生成方法、および車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】正確な車両の位置情報に基づいて車両の走行経路を生成する走行経路生成装置の提供を目的とする。【解決手段】走行経路生成装置は、車両位置取得部および走行経路生成部を含む。車両位置取得部は、車両の位置を検出する車両位置検出部にて検出される車両の位置に関する位置情報と、その位置の検出精度に関する精度情報と、を取得する。走行経路生成部は、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。【選択図】図１

Description

本発明は、走行経路生成装置、車両制御装置、走行経路生成方法、および車両制御方法に関する。

従来、車両の位置を検出する車両位置検出装置は、車両に搭載された受信装置が、ＧＰＳ（Global Positioning System）や、準天頂衛星システム等の人工衛星から出力される信号を受信することにより、その車両の位置を検出している。車両の走行経路を生成する走行経路生成装置は、その車両の位置情報と地図情報とに基づいて、車両が走行すべき目標コース等の走行経路を生成する。車両の走行を制御する車両制御装置は、車両位置検出装置にて検出された車両の位置情報に、目標コースに対応する道路の位置情報を組み合わせて、車両の操舵制御を行う。

目標コースに対応する道路の位置情報は、一般的にカーナビゲーションシステムに搭載されている地図情報や、ダイナミックマップと呼ばれる高精度地図情報から得られる。車両の正確な操舵制御等には、高精度地図情報が必要であるが、その高精度地図情報の整備には、多大なコストおよび時間を要するため、未だその整備が不十分な場所も存在する。

そこで、高精度地図情報の整備が不十分な場所においては、衛星測位によって得られる走行車両の位置情報つまり走行軌跡情報に基づいて、道路の位置情報を更新するという技術が提案されている。また、同様に、その車両の位置情報と、車両に搭載された周辺環境取得装置（前方カメラやミリ波レーダー等）から得られる周辺環境情報とに基づいて、道路の位置情報を更新する技術も提案されている。

特許第５１５７０６７号公報 特許第６３９５７７１号公報

しかし、上記の衛星測位による車両の位置の検出精度は、システムの構成や衛星信号の受信状況等に依存する。検出精度が悪い位置情報に基づく走行軌跡情報または周辺環境情報によって、道路の位置情報が更新された場合、その後に走行経路生成装置が生成する目標コース等の走行経路の精度も悪くなる。

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、正確な車両の位置情報に基づいて車両の走行経路を生成する走行経路生成装置の提供を目的とする。

本発明に係る走行経路生成装置は、車両位置取得部および走行経路生成部を含む。車両位置取得部は、車両の位置を検出する車両位置検出部にて検出される車両の位置に関する位置情報と、その位置の検出精度に関する精度情報と、を取得する。走行経路生成部は、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。

本発明によれば、正確な車両の位置情報に基づいて車両の走行経路を生成する走行経路生成装置の提供が可能である。

本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。

実施の形態１における走行経路生成装置の構成を示すブロック図である。 走行経路生成装置が有する処理回路の構成の一例を示す図である。 走行経路生成装置が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。 実施の形態１における走行経路生成方法を示すフローチャートである。 実施の形態２における走行経路生成装置および車両制御装置の構成を示すブロック図である。 車両が移動する間に衛星測位装置で順次検出された位置情報の一例を模式的に示す図である。 位置情報保存部に記憶されている位置情報および精度情報の一例を示す図である。 実施の形態２における位置情報判別部の構成を示すブロック図である。 実施の形態２における位置情報削除部の構成を示すブロック図である。 位置情報削除部によって削除および更新された位置情報および精度情報の一例を示す図である。 実施の形態２における走行経路生成方法および車両制御方法を示すフローチャートである。 実施の形態３における走行経路生成装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における走行経路生成装置１００の構成を示すブロック図である。走行経路生成装置１００は、車両位置取得部１０および走行経路生成部２０を含む。

車両位置取得部１０は、車両の位置に関する位置情報と、その位置の検出精度に関する精度情報とを取得する。車両の位置は、車両に搭載された車両位置検出部１１０にて検出される。また、車両の精度情報は、車両位置検出部１１０にて予め定められた方法により取得される。車両位置検出部１１０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の人工衛星から出力される信号を受信して車両の位置を検出する衛星測位装置（図示せず）を含む。または例えば、車両位置検出部１１０は、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、方位センサ等の各種センサ（図示せず）および自律航法による車両位置検出装置（図示せず）を含む。

走行経路生成部２０は、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。走行経路生成部２０にて生成される走行経路の情報は、例えば、車両の走行に関する制御に用いられる情報である。

図２は、走行経路生成装置１００が有する処理回路９０の構成の一例を示す図である。車両位置取得部１０および走行経路生成部２０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、車両位置取得部１０および走行経路生成部２０を有する。

処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。車両位置取得部１０および走行経路生成部２０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。

図３は、走行経路生成装置１００が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、車両位置取得部１０および走行経路生成部２０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ９１により実行されることにより各機能が実現される。このように、走行経路生成装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。

プログラムには、走行経路生成装置１００が、車両の位置を検出する車両位置検出部１１０にて検出される車両の位置に関する位置情報と、その位置の検出精度に関する精度情報と、を取得し、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する機能が記述されている。また、プログラムは、車両位置取得部１０および走行経路生成部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

上述した車両位置取得部１０および走行経路生成部２０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。

図４は、実施の形態１における走行経路生成方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、車両位置取得部１０は、車両の位置情報およびその位置情報の精度情報を取得する。

ステップＳ２にて、走行経路生成部２０は、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。

以上で走行経路生成方法は終了する。走行経路生成部２０にて生成された走行経路の情報は、例えば、車両の走行に関する制御に用いられる。

以上をまとめると、実施の形態１における走行経路生成装置１００は、車両位置取得部１０および走行経路生成部２０を含む。車両位置取得部１０は、車両の位置を検出する車両位置検出部１１０にて検出される車両の位置に関する位置情報と、位置の検出精度に関する精度情報と、を取得する。走行経路生成部２０は、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。

このような走行経路生成装置１００は、正確な車両の位置情報に基づいて車両の走行経路を生成することができる。そのような走行経路の情報は、例えば、車両の自動運転制御を正確に行うことを可能にする。

また、実施の形態１における走行経路生成方法は、車両の位置を検出する車両位置検出部１１０にて検出される車両の位置に関する位置情報と、位置の検出精度に関する精度情報と、を取得し、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。

このような走行経路生成方法は、正確な車両の位置情報に基づいて車両の走行経路を生成することができる。そのような走行経路の情報は、例えば、車両の自動運転制御を正確に行うことを可能にする。

＜実施の形態２＞
実施の形態２における走行経路生成装置、車両制御装置、走行経路生成方法および車両制御方法を説明する。実施の形態２は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態２における走行経路生成装置および車両制御装置は、実施の形態１における走行経路生成装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。

図５は、実施の形態２における走行経路生成装置１０１および車両制御装置２００の構成を示すブロック図である。車両制御装置２００は、走行経路生成装置１０１および車両制御部５０を含む。走行経路生成装置１０１は、車両位置取得部１０、走行経路生成部２０、位置情報削除部４０および位置情報保存部３０を含む。走行経路生成部２０は、位置情報判別部２１、位置情報処理部２２および経路情報格納部２３を含む。車両位置検出部１１０は、車両制御装置２００および走行経路生成装置１０１と関連して動作する機能部である。

車両位置検出部１１０は、車両の位置を順次検出する。実施の形態２における車両位置検出部１１０は、車両に搭載された衛星測位装置１１１を含む。衛星測位装置１１１は、衛星測位によって、車両の位置を検出する。より詳細には、衛星測位装置１１１は、アンテナを用いてＧＰＳ、準天頂衛星システムなどＧＮＳＳの人工衛星から出力される信号を受信して車両の位置（緯度、経度、高度等）を検出する。衛星測位装置１１１は、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位によって、自己が搭載された車両の位置を高精度に検出する。ＲＴＫ測位は、人工衛星と衛星測位装置１１１の受信機（アンテナ）との間の距離を、人工衛星から送られる電波（搬送波）の波数と、位相差とを用いて、衛星測位装置１１１自身の位置を求める。ＲＴＫ測位は、数ｃｍ以下の測位精度を実現する。例えば、特許文献２には、ＲＴＫ測位により、移動する車両の位置を高精度に検出する方法の詳細が記載されている。

車両位置検出部１１０は、予め定められた方法により、その位置の検出精度に関する精度情報を取得する。例えば、衛星測位装置１１１が、ＧＮＳＳ信号に含まれるＤＯＰ（Dilution of Precision）値を取得し、車両位置検出部１１０が、そのＤＯＰ値に基づいて検出精度を示す位置精度値を求めてもよい。その場合、位置精度値は、精度情報に含まれる。なお、精度情報の取得手段は、上記に限定されるものではない。

車両位置検出部１１０は、図示されていない車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、方位センサ等の各種センサを含んでいてもよい。この場合、車両位置検出部１１０は、衛星測位装置１１１によって検出される車両の位置情報と、いずれかのセンサから与えられる情報とに基づいて、自律的に、より正確な車両の位置を演算する。つまり、車両位置検出部１１０は、いわゆる自律航法（慣性航法）を実現する。

車両位置検出部１１０は、上記のようにして取得した位置情報と精度情報とを出力する。その位置情報は、ＧＮＳＳ信号の受信日時（年月日、時刻）の情報を含んでいてもよい。また、車両位置検出部１１０は、精度情報を位置情報に含めて出力してもよい。また、位置情報および精度情報は、車両位置検出部１１０が出力する情報の一例であって、車両位置検出部１１０は、様々なデータを出力する。

位置情報保存部３０は、車両位置検出部１１０から出力される位置情報と精度情報とを順次記憶する。つまり、車両制御装置２００および走行経路生成装置１０１は、位置情報と精度情報とを順次取得して、車両の走行軌跡を記憶している。位置情報保存部３０は、例えば、ＲＡＭであり、その所定の領域に位置情報と精度情報とを記憶する。

図６は、車両が移動する間に衛星測位装置１１１で順次検出された位置情報の一例を模式的に示す図である。図７は、位置情報保存部３０に記憶されている位置情報および精度情報の一例を示す図である。位置情報保存部３０には、検出された車両の位置ごとにその位置情報および精度情報が記憶されている。ここでは、位置情報は、検出された各位置に関連付けられた受信日時、緯度、経度の情報を含み、また、精度情報も位置情報の中に格納されている。

精度情報は、検出された位置の検出精度を示す位置精度値を含んでいる。位置精度値は、例えば、「１」から「５」までの位置精度値で表される。位置精度値が高いほど、車両位置検出部１１０で検出された車両の位置の検出精度が高いことを示している。図６において、位置精度値が「５」である位置は白丸で示されており、位置精度値が「１」である位置は黒丸で示されている。なお、位置精度値が「２」から「４」の場合は、灰色で示すことができる。位置精度値は、５段階で定められているが、それに限定されず、衛星測位の方式によって任意に定められる。

位置情報保存部３０は、車両が同じ位置を複数回走行した際には、その都度得られる位置情報で、既に記憶されている位置情報を更新して保存する。

車両位置取得部１０は、位置情報保存部３０から、車両位置検出部１１０にて検出された位置情報と精度情報とを順次取得する。

走行経路生成部２０は、車両の位置情報と精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。走行経路生成部２０にて生成される走行経路の情報は、運転支援制御、自動運転制御など、車両の走行に関する制御に用いられる情報である。

位置情報判別部２１は、車両位置取得部１０にて取得された精度情報に基づいて、走行経路を生成するための位置情報を選択する。言い換えると、位置情報判別部２１は、精度情報に基づいて、車両位置検出部１１０で検出された車両の位置の信頼性を判別する。図８は、実施の形態２における位置情報判別部２１の構成を示すブロック図である。位置情報判別部２１は、位置情報抽出部２１Ａおよび位置精度判断部２１Ｂを含む。

位置情報抽出部２１Ａは、車両位置取得部１０にて取得された精度情報から位置精度値を抽出する。

位置精度判断部２１Ｂは、位置情報抽出部２１Ａにて抽出された位置精度値に基づいて、走行経路を生成するための位置情報を選択する。実施の形態２における位置精度判断部２１Ｂは、位置精度値が予め定められた基準値以上の場合に、その位置精度値に対応する位置情報を、走行経路を生成するための位置情報として選択する。

位置精度判断部２１Ｂにて選択された位置情報は、良判定位置情報として、位置情報処理部２２に出力される。例えば、図７において、位置精度値が高い位置Ｐｎ，Ｐｎ＋１，Ｐｎ＋２，Ｐｎ＋５およびＰｎ＋６の位置情報は、位置情報処理部２２に出力される。

位置精度判断部２１Ｂにて選択されなかった位置情報は、悪判定位置情報として、位置情報削除部４０に出力される。例えば、図７において、位置精度値が低い位置Ｐｎ＋３およびＰｎ＋４における位置情報は、位置情報削除部４０に出力される。

位置情報削除部４０は、位置情報判別部２１の選択結果に基づいて、位置情報保存部３０に記憶されている位置情報と精度情報とを削除し、位置情報保存部３０に記憶されている位置情報と精度情報とを更新する。言い換えると、位置情報削除部４０は、位置情報判別部２１にて信頼性が低いと判別された位置情報を、位置情報保存部３０から取り除く。図９は、実施の形態２における位置情報削除部４０の構成を示すブロック図である。位置情報削除部４０は、悪判定位置情報削除部４１および位置情報更新部４２を含む。

悪判定位置情報削除部４１は、位置情報判別部２１にて位置情報の精度が低いと判別された位置情報、つまり、位置情報判別部２１にて選択されなかった悪判定位置情報と、その悪判定位置情報に対応する精度情報とを、位置情報保存部３０から削除する。例えば、図７においては、悪判定位置情報削除部４１は、位置Ｐｎ＋３およびＰｎ＋４における位置情報および精度情報を、位置情報保存部３０から削除する。

位置情報更新部４２は、悪判定位置情報削除部４１によって削除された新しい内容で、位置情報保存部３０の記録情報を更新する。すなわち、位置情報更新部４２は、位置情報判別部２１にて選択された良判定位置情報と、その良判定位置情報に対応する精度情報とで、位置情報保存部３０に記憶されている情報を更新する。例えば、図７においては、位置情報更新部４２は、位置情報保存部３０に記憶されている位置ＰｎからＰｎ＋６の位置情報および精度情報を更新する。

図１０は、位置情報削除部４０によって削除および更新された位置情報および精度情報の一例を示す図である。位置Ｐｎ＋３およびＰｎ＋４における位置情報と精度情報とが削除されている。このように、位置情報削除部４０は、位置情報判別部２１によって位置情報の精度が低いと判別された場合に、その位置情報を位置情報保存部３０から削除する。それにより、位置情報保存部３０の保存内容は更新される。

位置情報処理部２２は、位置情報判別部２１にて信頼性が高いと判別された位置情報に基づいて、つまり、位置情報判別部２１にて選択された良判定位置情報に基づいて、車両の走行経路を生成する。例えば、位置情報処理部２２は、走行経路として、自動運転走行用の経路の点列情報（緯度、経度、高度など）を演算する。

経路情報格納部２３は、位置情報処理部２２にて生成された走行経路の情報を格納する。

車両制御部５０は、経路情報格納部２３に格納されている走行経路の情報、または、図示されていない各種センサにて取得される車両挙動情報を用いて車両の走行に関する制御、例えば車両の挙動制御を行う。

次に、実施の形態２における走行経路生成方法および車両制御方法を説明する。図１１は、実施の形態２における走行経路生成方法および車両制御方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０にて、衛星測位装置１１１は、衛星測位によって、車両の位置を検出する。より詳細には、衛星測位装置１１１は、人工衛星から受信した信号を利用して車両の位置を演算して求める。

ステップＳ２０にて，位置情報保存部３０は、車両位置検出部１１０にて検出された位置情報と精度情報とを、所定の記録領域に順次保存する。記憶する。

ステップＳ３０にて、車両位置取得部１０は、位置情報保存部３０から、位置情報と精度情報とを取得する。

ステップＳ４０にて、位置情報抽出部２１Ａは、精度情報から、各位置に関連付けられている位置精度値を抽出する。

ステップＳ５０にて、位置精度判断部２１Ｂは、位置精度値が予め定められた基準値以上か否かを判定する。基準値よりも低い場合、ステップＳ６０が実行される。基準値以上である場合、ステップＳ８０が実行される。

ステップＳ６０にて、悪判定位置情報削除部４１は、位置情報判別部２１にて選択されなかった悪判定位置情報と、それに対応する精度情報とを、位置情報保存部３０から削除する。

ステップＳ７０にて、位置情報更新部４２は、位置情報判別部２１にて選択された良判定位置情報と、それに対応する精度情報とで、位置情報保存部３０に記憶されている情報を更新する。この処理によって、位置情報保存部３０には、検出精度が高い良判定位置情報と、それに対応する精度情報のみが残される。

ステップＳ８０にて、位置情報処理部２２は、位置情報判別部２１にて選択された良判定位置情報と、それに対応する精度情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する。例えば、位置情報処理部２２は、良判定位置情報に基づいて、走行経路として、自動運転走行用の経路の点列情報（緯度、経度、高度など）を演算する。

位置情報処理部２２は、例えば、以下の演算方法により経路の点列情報を求める。位置情報処理部２２は、基準とする走行で得られた位置情報の自己位置を示す点列において、各点列間の距離に基づいて各自己位置の点を中心に円を設定し、円の内側に含まれる他走行時の位置情報に対して平均化する。あるいは、位置情報処理部２２は、円の大きさを走行時の道路の車線幅に基づいて設定する。また、位置情報処理部２２は、位置情報に加えて、各位置情報取得時に関連づけられた車両の速度や進行方位等を用いて求めてもよい。

ステップＳ９０にて、経路情報格納部２３は、位置情報処理部２２にて生成された走行経路の情報を経路情報格納部２３に格納する。

ステップＳ１００にて、車両制御部５０は、走行経路生成装置１０１にて生成された車両の走行経路に基づいて、車両を制御する。例えば、車両制御部５０は、経路情報格納部２３から自動運転走行用の経路の点列情報を取得し、また、車両に設けられたセンサ等で検出される車両挙動情報を取得する。車両制御部５０は、それらの情報を用いて、目標軌跡に追従するよう車両の操舵制御や駆動制御を行う。車両挙動情報には、例えば車両速度、車両進行方位や車両のヨーレートなどが含まれる。

以上で、車両制御方法が終了する。なお、上記の車両制御方法のうち、ステップＳ２０からＳ９０が走行経路生成方法に対応する。これら車両制御方法および走行経路生成方法は、繰り返し実行される。それにより、走行経路生成装置は、順次、走行経路を生成し、かつ、検出精度の高い位置情報を保存する。そして、車両制御装置は、生成された走行経路の情報に基づいて、順次、車両の走行に関する制御を行う。

実施の形態２においては、車両制御装置２００が、走行経路生成装置１０１にて生成された走行経路の情報を使用する例が示されたが、走行軌跡を用いる他の装置がその走行経路の情報を使用してもよい。例えば、車両の走行軌跡を推定する車両走行軌跡推定装置が、その走行経路の情報を単独で使用してもよい。

以上をまとめると、実施の形態２における走行経路生成部２０は、精度情報に基づいて、走行経路を生成するための車両の位置情報を選択する位置情報判別部２１、を含む。走行経路生成部２０は、位置情報判別部２１にて選択された車両の位置情報に基づいて、走行経路を生成する。

また、実施の形態２における精度情報は、位置の検出精度を示す位置精度値を含む。位置情報判別部２１は、位置情報抽出部２１Ａと位置精度判断部２１Ｂとを含む。位置情報抽出部２１Ａは、精度情報から位置精度値を抽出する。位置精度判断部２１Ｂは、位置精度値に基づいて、走行経路を生成するための車両の位置情報を選択する。

このような走行経路生成装置１０１は、正確な車両の位置情報に基づいて車両の走行経路を生成することができる。また、車両制御装置２００は、走行経路生成装置１０１にて生成された走行経路の情報に基づいて、車両の正確かつ高度な運転支援制御を行うことが可能である。

車両の操舵制御など高度な運転支援制御には、高精度地図情報が必要であるが、車両が移動できる範囲における高精度地図情報の整備には、多大なコストおよび時間を要する。そのため、未だその整備が不十分な場所も存在する。また、道路の新設または拡張整備の状況によっては、整備完了から高精度地図情報の更新までには時間差が生じ、局所的に道路の構造、形状が、高精度地図情報の道路のデータとは異なる場合もある。さらには、将来、自動運転車両を活用した移動サービスの発達が見込まれており、特に、過疎地エリアにおける移動サービスの需要は大きいと考えられている。そのような過疎地エリアで高精度地図情報を整備するには、日本国内だけでも膨大なデータ量となり、さらに海外諸国も含めるとそのデータ量はさらに大きくなる。

実施の形態２における走行経路生成装置１０１は、車両が道路を実際に走行することにより検出される位置情報と精度情報とに基づいて、走行経路を生成する。また、走行経路生成装置１０１は、検出される位置情報のうち、検出精度が高い位置情報を記憶し、その後、同じ位置（道路）を車両が走行する際の道路の位置情報として利用する。

したがって、走行経路生成装置１０１は、例えば、田舎の農道など高精度地図情報における道路の位置情報が乏しい場所、または例えば、高精度地図情報そのものが整備されていない高原や未舗装路など道路の位置情報が取得できない場所においても、適正な、道路の位置情報を取得することができる。そのため、そのような場所であっても、車両制御装置２００は、車両の正確かつ高度な運転支援制御を行うことができる。

＜実施の形態３＞
以上の各実施の形態に示された走行経路生成装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。

図１２は、実施の形態３における走行経路生成装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

走行経路生成装置１００および通信装置１２０がサーバ３００に設けられている。走行経路生成装置１００は、車両１に設けられた車両位置検出部１１０から通信装置１３０および通信装置１２０を介して位置情報および精度情報を取得する。走行経路生成装置１００は、走行経路の情報を車両１に設けられた車両制御部５０に、各通信装置を介して出力する。

このように、走行経路生成装置１００がサーバ３００に配置されることにより、車載装置の構成を簡素化することができる。

また、走行経路生成装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両１に設けられるなど、分散して配置されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 車両位置取得部、２０ 走行経路生成部、２１ 位置情報判別部、２１Ａ 位置情報抽出部、２１Ｂ 位置精度判断部、２２ 位置情報処理部、２３ 経路情報格納部、３０ 位置情報保存部、４０ 位置情報削除部、４１ 悪判定位置情報削除部、４２ 位置情報更新部、５０ 車両制御部、１００ 走行経路生成装置、１１０ 車両位置検出部、１１１ 衛星測位装置、２００ 車両制御装置。

本発明に係る走行経路生成装置は、位置情報保存部、車両位置取得部、位置情報判別部、走行経路生成部および位置情報削除部を含む。位置情報保存部は、車両の位置を検出する車両位置検出部にて検出される車両の位置に関する位置情報と、その位置の検出精度に関する精度情報と、を記憶する。車両位置取得部は、位置情報保存部に記憶された車両の位置情報と、位置情報についての精度情報と、を取得する。位置情報判別部は、精度情報に基づいて、車両の走行経路を生成するための車両の位置情報を選択する。走行経路生成部は、位置情報判別部にて選択された車両の位置情報に基づいて、車両の走行経路を生成する。位置情報削除部は、精度情報に基づいて、位置情報保存部に記憶されている車両の位置情報と精度情報とを削除する。

Claims (14)

1. 車両の位置を検出する車両位置検出部にて検出される前記車両の前記位置に関する位置情報と、前記位置の検出精度に関する精度情報と、を取得する車両位置取得部と、
   前記車両の前記位置情報と前記精度情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する走行経路生成部と、を備える走行経路生成装置。
2. 前記走行経路生成部は、
   前記精度情報に基づいて、前記走行経路を生成するための前記車両の前記位置情報を選択する位置情報判別部、を含み、
   前記位置情報判別部にて選択された前記車両の前記位置情報に基づいて、前記走行経路を生成する、請求項１に記載の走行経路生成装置。
3. 前記車両位置検出部にて検出される前記車両の前記位置情報と、前記精度情報とを記憶する位置情報保存部と、
   前記位置情報判別部の選択結果に基づいて、前記位置情報保存部に記憶されている前記車両の前記位置情報と前記精度情報とを削除して更新する位置情報削除部と、をさらに備える、請求項２に記載の走行経路生成装置。
4. 前記車両位置検出部は、衛星測位によって前記車両の前記位置を検出する衛星測位装置を含む、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
5. 前記精度情報は、前記位置の前記検出精度を示す位置精度値を含み、
   前記位置情報判別部は、
   前記精度情報から前記位置精度値を抽出する位置情報抽出部と、
   前記位置精度値に基づいて、前記走行経路を生成するための前記車両の前記位置情報を選択する位置精度判断部と、を含む、請求項２に記載の走行経路生成装置。
6. 前記位置情報削除部は、
   前記位置情報判別部にて選択されなかった前記位置情報である悪判定位置情報と、前記悪判定位置情報に対応する前記精度情報とを、前記位置情報保存部から削除する悪判定位置情報削除部と、
   前記位置情報判別部にて選択された前記車両の前記位置情報である良判定位置情報と、前記良判定位置情報に対応する前記精度情報とで、前記位置情報保存部に記憶されている前記車両の前記位置情報と、前記精度情報とを更新する位置情報更新部、を含む、請求項３に記載の走行経路生成装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行経路生成装置と、
   前記走行経路生成装置にて生成された前記車両の前記走行経路の情報に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、を備える車両制御装置。
8. 車両の位置を検出する車両位置検出部にて検出される前記車両の前記位置に関する位置情報と、前記位置の検出精度に関する精度情報と、を取得し、
   前記車両の前記位置情報と前記精度情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する、走行経路生成方法。
9. 前記走行経路を生成することは、
   前記精度情報に基づいて、前記走行経路を生成するための前記車両の前記位置情報を選択することを、を含み、
   前記精度情報に基づいて選択された前記車両の前記位置情報に基づいて、前記走行経路を生成する、請求項８に記載の走行経路生成方法。
10. 前記車両位置検出部にて検出される前記車両の前記位置情報と、前記精度情報とを位置情報保存部に記憶し、
    前記精度情報に基づいて選択される前記車両の前記位置情報の選択結果に基づいて、前記位置情報保存部に記憶されている前記車両の前記位置情報と前記精度情報とを削除して更新する、請求項９に記載の走行経路生成方法。
11. 前記車両位置検出部は、衛星測位によって前記車両の前記位置を検出する衛星測位装置を含む、請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。
12. 前記精度情報は、前記位置の前記検出精度を示す位置精度値を含み、
    前記走行経路を生成するための前記車両の前記位置情報を選択することは、
    前記精度情報から前記位置精度値を抽出し、
    前記位置精度値に基づいて、前記走行経路を生成するための前記車両の前記位置情報を選択すること、を含む、請求項９に記載の走行経路生成方法。
13. 前記位置情報保存部に記憶されている前記車両の前記位置情報と前記精度情報とを削除して更新することは、
    前記精度情報に基づいて前記走行経路を生成するための前記車両の前記位置情報として選択されなかった前記車両の前記位置情報である悪判定位置情報と、前記悪判定位置情報に対応する前記精度情報とを、前記位置情報保存部から削除することと、
    前記精度情報に基づいて前記走行経路を生成するための前記車両の前記位置情報として選択された前記車両の前記位置情報である良判定位置情報と、前記良判定位置情報に対応する前記精度情報とで、前記位置情報保存部に記憶されている前記車両の前記位置情報と、前記精度情報とを更新することを含む、請求項１０に記載の走行経路生成方法。
14. 請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載の走行経路生成方法で生成された前記車両の前記走行経路の情報に基づいて、前記車両を制御する、車両制御方法。

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