CN111651245B - 基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例所公开的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括确定车辆的当前环境信息和目标环境信息，若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式，确定第三定位设备的数据接收状态，若第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式。本申请实施例，根据车辆的行驶环境切换不同的定位设备，在室外环境下切换第一定位设备进行定位，在室内环境下切换第二定位设备进行定位，在室内外衔接环境下切换第三定位设备进行定位，使得车辆在任何环境下都可以提高定位精准度，并且能够减少基站建设成本，便于量产和推广。

Description

基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备及存 储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶定位技术领域，尤其涉及一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着汽车制造业的蓬勃发展，汽车在人们的日常生活中越来越普及，为了满足人们日益增长的停车需求和缓解停车位难寻的问题，不得不在室内外扩建停车场规模，增加停车位数量，缩小停车位尺寸。因此，自动代客泊车功能应运而生，当车主需要停车时，该功能能够自动确定出停车场内的空车位，并将车辆行驶到空车位进行精确泊车，当车主需要用车时，该功能还能够自动将车辆行驶至指定位置，车主仅需达到指定位置便可取车。
在自动代客泊车的过程中，高精度定位是一项必不可少的技术，现有技术中主要采用单传感器进行代客泊车，然而在某些应用场景中，单传感器无法满足自动代客泊车的高精度和高稳定性要求。
发明内容
本申请实施例提供一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备及存储介质，根据车辆的行驶环境切换不同的定位设备，使得车辆在任何环境下都可以提高定位精准度。
本申请实施例提供一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法，该定位设备包括第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备，其中，第一定位设备用于在室外环境下获取车辆的位置数据，第二定位设备用于在室内环境下获取车辆的位置数据，第三定位设备用于在室内外衔接环境下获取车辆的位置数据，上述方法包括：
确定车辆的当前环境信息和目标环境信息；
若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式；当前定位设备是第一环境对应的定位设备；
确定第三定位设备的数据接收状态；
若第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式；目标定位设备为第二环境对应的定位设备。
进一步地，第一环境为室外环境，第二环境为室内环境，
控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式，包括：
控制第一定位设备和第三定位设备处于工作模式；
控制目标定位设备处于工作模式，包括：
控制第二定位设备处于工作模式。
进一步地，第一环境为室内环境，第二环境为室外环境，
控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式，包括：
控制第二定位设备和第三定位设备处于工作模式；
控制目标定位设备处于工作模式，包括：
控制第一定位设备处于工作模式。
进一步地，确定车辆的当前环境信息和目标环境信息之后，还包括：
若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第一环境，控制第一环境对应的定位设备处于工作模式。
进一步地，第一环境为室外环境，
控制第一环境对应的定位设备处于工作模式，包括：
控制第一定位设备处于工作模式。
进一步地，第一环境为室内环境，
控制第一环境对应的定位设备处于工作模式，包括：
控制第二定位设备处于工作模式。
进一步地，确定车辆的当前环境信息和目标环境信息之前，还包括：
接收车辆的当前位置数据；当前位置数据是由第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备中至少一个定位设备获取的；
确定车辆的当前环境信息和目标环境信息，包括：
根据当前位置数据确定车辆的当前环境信息。
相应地，本申请实施例还提供了一种基于车辆行驶环境切换定位设备的装置，上述装置包括:
第一确定模块，用于确定车辆的当前环境信息和目标环境信息；
第一控制模块，用于若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式；当前定位设备是第一环境对应的定位设备；
第二确定模块，用于确定第三定位设备的数据接收状态；
第二控制模块，用于若第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式；目标定位设备为第二环境对应的定位设备。
相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述基于车辆行驶环境切换定位设备的方法。
相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述基于车辆行驶环境切换定位设备的方法。
本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例所公开的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，定位设备包括第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备，其中，第一定位设备用于在室外环境下获取车辆的位置数据，第二定位设备用于在室内环境下获取车辆的位置数据，第三定位设备用于在室内外衔接环境下获取车辆的位置数据，方法包括确定车辆的当前环境信息和目标环境信息，若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式，当前定位设备是第一环境对应的定位设备，确定第三定位设备的数据接收状态，若第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式，目标定位设备为第二环境对应的定位设备。基于本申请实施例，根据车辆的行驶环境切换不同的定位设备，在室外环境下切换第一定位设备进行定位，在室内环境下切换第二定位设备进行定位，在室内外衔接环境下切换第三定位设备进行定位，使得车辆在任何环境下都可以提高定位精准度，并且能够减少基站建设成本，便于量产和推广。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法的流程示意图；
图3是本申请实施例所提供的一种代客泊车场景示意图；
图4是本申请实施例所提供的一种代客取车场景示意图；
图5是本申请实施例所提供的一种应用于代客泊车场景的切换定位设备的方法的流程示意图；
图6是本申请实施例所提供的一种应用于代客取车场景的切换定位设备的方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”和“第三”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”以及其的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其它步骤或模块。
请参阅图1，其所示为本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括：切换定位设备的装置101、第一定位设备103、第二定位设备105和第三定位设备107。
基于上述应用环境的示意图，本申请实施例中，具体为：切换定位设备的装置101确定车辆的当前环境信息和目标环境信息，若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备107均处于工作模式，当前定位设备是第一环境对应的定位设备，确定第三定位设备107的数据接收状态，若第三定位设备107的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式，目标定位设备为第二环境对应的定位设备。
本申请实施例中，上述切换定位设备的装置101可以通过无线分别连接第一定位设备103、第二定位设备105和第三定位设备107，也可以通过有线连接第一定位设备103、第二定位设备105和第三定位设备107。
上文描述的切换定位设备的装置101可以是车载服务器，一种可选的实施方式中，第一定位设备103、第二定位设备105和第三定位设备107可以是装载在车辆上的定位设备，如此，可以直接通过定位设备进行定位并获取定位数据。
另一种可选的实施方式中，第一定位设备103、第二定位设备105和第三定位设备107中每一个定位设备都可以是定位服务的服务商所提供的设备和定位设备的结合，其中，服务商所提供的设备用于定位的服务器或者其他终端，定位设备用于接收服务商提供的设备发送的定位数据。
下面介绍本申请一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
需要给予说明的是，定位设备可以包括多个定位设备，一种可选的实施方式中，定位设备可以包括第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备。假设，第一定位设备可以用于在室外环境下获取车辆的位置数据，第二定位设备可以用于在室内环境下获取车辆的位置数据，第三定位设备可以用于在室内外衔接环境下获取车辆的位置数据。下面通过例子进行第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备的描述，该例子只是本申请中一种可选的实施例，其他基于该例子变形的实施例也包含在内，仍可以按照该例子的实施方式进行应用，这里就不再赘述。
具体地，第一定位设备可以是组合导航定位设备，即将两种或者两种以上不同的导航设备以适当的方式组合在一起，利用其性能上的互补来获得比单独使用某一导航设备更高的导航性能。通常，组合导航定位设备是将惯性导航和GPS两种导航设备组合，利用两者都具备全球性、全天候、全时间的特性，提高定位精确度，本申请文件中采用的是将惯性导航和差分GPS两种导航设备进行组合，利用差分GPS具有厘米级的导航精度进一步提高定位精确度。
第二定位设备可以是视觉设备，例如激光雷达定位设备。激光雷达定位设备可以向环境中发射红外线激光并接收反射的激光，并可以根据发射和接收激光所需时间来计算车辆与物体的距离，因此形成点云数据，随后可以通过该点云数据对周围环境进行建模形成3D图像，进而与高精地图中的特征信息进行匹配，从而确定车辆的位置。
第三定位设备可以是超带宽通信设备(Ultra Wide Band，UWB)，该设备可以利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有低功耗、低系统复杂度、高安全性、高定位精度的优势。
具体的方法流程示意图如图2所示，该方法包括：
S201：确定车辆的当前环境信息和目标环境信息。
本申请实施例中，切换定位设备的装置在确定车辆的当前环境信息和目标信息之前，需要接收车辆的当前位置数据，并通过该当前位置数据确定车辆的当前环境信息。
一种可选的实施方式中，切换定位设备的装置可以直接通过第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备中至少一个定位设备获取车辆的当前位置数据，基于上述例子，当前位置数据也就是通过组合导航定位设备、视觉设备和超带宽通信设备中至少一个定位设备获取的。
原因如下：在进入代客泊车或者代客取车情景后，车辆所处的当前环境可以是室外环境，也可以是室内环境，还可以是室内外衔接环境。一种情形下，车辆所处的当前环境为室外环境，此时，第一定位设备即组合导航定位设备可以稳定地获取车辆精确的当前位置数据，而第二定位设备即视觉设备由于受到光照或者天气影响，将无法稳定地获取车辆的当前位置数据，或者无法获取到车辆精确的当前位置数据，倘若，此室外环境处于基站辐射边界或者辐射范围外，第三定位设备即超带宽通信设备也将无法稳定地获取车辆的当前位置数据，甚至无法获取车辆的当前位置数据，因此，当车辆所处的当前环境是室外环境时，当前定位数据是由第一定位设备即组合导航定位设备获取的。
另一种情形下，车辆所处的当前环境为室内环境，此时，第一定位设备即组合导航定位设备中GPS信号可能会被室内障碍物遮挡，进而可能会获得低精度的当前位置数据，也可能会由于信号丢失而无法获取当前位置数据，但是，第二定位设备及视觉设备可以稳定地获取车辆精确的当前位置数据，同样地，倘若，此室外环境处于基站辐射边界或者辐射范围外，第三定位设备即超带宽通信设备也将无法稳定地获取车辆的当前位置数据，甚至无法获取车辆的当前位置数据，因此，当车辆所处的当前环境是室内环境时，当前定位数据是由第二定位设备即视觉设备获取的。
另一种情形下，车辆所处的当前环境为室内外衔接环境，此时，第一定位设备即组合导航定位设备中GPS信号可能会被室内外衔接处的障碍物遮挡，进而可能会获得低精度的当前位置数据，也可能会由于信号丢失而无法获取当前位置数据，第二定位设备及视觉设备由于受到室内外衔接处的光照影响，将无法稳定地获取车辆的当前位置数据，或者无法获取到车辆精确的当前位置数据，但是，由于在室内外衔接处的指定区域内建设了一定数量的UWS基站，第三定位设备即超带宽通信设备在基站辐射范围内，可以稳定得获取车辆的当前位置数据，因此，当车辆所处的当前环境是室内外衔接环境时，当前定位数据是由第三定位设备即超带宽通信设备获取的。
另一种可选的实施方式中，考虑到获取的当前环境信息的精确性，切换定位设备的装置可以通过组合导航定位设备、视觉设备和超带宽通信设备中的至少一个定位设备获取当前位置数据，之后还可以通过该当前位置数据结合高精度地图或特征匹配辅助设备确定出车辆的当前环境信息。
可选的，切换定位设备的装置可以根据预先知晓的目的地场景确定出目标环境信息。可选的，切换定位设备的装置可以利用高精度导航设备确定出目标环境信息。可选的，切换定位设备的装置可以根据停车地点提供的停车指引设备确定目标环境信息。
S203：若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式；当前定位设备是第一环境对应的定位设备。
本申请实施例可以应用于多种场景，下面以代客泊车和代客取车两种场景为例进行描述：
代客泊车场景下，第一环境可以是室外环境，也可以是室内环境，同样地，第二环境可以是室外环境，也可以是室内环境。基于此，车辆的当前环境信息和对应的目标环境信息可以存在多种组合方式，具体如下：
组合方式1：车辆的当前行驶环境是室外环境，目标行驶环境是室内环境；
组合方式2：车辆的当前行驶环境是室内环境，目标行驶环境是室外环境。
下面基于组合方式1介绍在代客泊车过程中，基于车辆的行驶环境切换定位设备的方法，具体请基于图3所提供的代客泊车场景示意图进行理解。
当车主启动代客泊车功能时，需要开启车辆上的全部定位设备，即将组合导航设备、视觉设备和超带宽通信设备全部开启以获取车辆的当前位置数据，在定位设备获取车辆的当前位置数据后，切换定位设备的装置根据获取当前位置数据的设备类型和获取的当前位置数据的置信度确定车辆的当前环境信息。并且，切换定位设备的装置可以根据预先知晓的目的地场景确定出目标环境信息，也可以利用高精度导航设备确定出目标环境信息，还可以根据停车地点提供的停车指引设备确定目标环境信息。
若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据确定车辆的当前环境信息为室外环境信息时，或者，若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据，并结合高精度地图或特征匹配辅助设备确定出车辆的当前环境信息为室外环境信息时，即切换定位设备的装置确定车辆处于A点处时，切换定位设备的装置还根据预先知晓的目的地场景可以确定出目标环境信息也为室内环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备可以确定出目标环境信息也为室内环境信息，或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备可以确定目标环境信息也为室内环境信息。切换定位设备的装置可以控制组合导航定位设备处于工作模式，且可以控制视觉设备处于非工作模式，以及可以控制超带宽通信设备处于工作模式。
在代客泊车过程中，基于组合方式2切换定位设备的方法可以参考上述基于组合方式1切换定位设备的内容，结合实际情形进行相应变形，此处不再赘述。
代客取车场景下，第一环境可以是室外环境，也可以是室内环境，同样地，第二环境可以是室外环境，也可以是室内环境。基于此，车辆的当前环境信息和对应的目标环境信息可以存在多种组合情况，具体如下：
组合方式1：车辆的当前行驶环境是室外环境，目标行驶环境是室内环境；
组合方式2：车辆的当前行驶环境是室内环境，目标行驶环境是室外环境。
下面基于组合方式2介绍在代客取车过程中，基于车辆的行驶环境切换定位设备的方法，具体请基于图4所提供的代客取车场景示意图进行理解。
当车主启动代客取车功能时，需要开启车辆上的全部定位设备，即将组合导航设备、视觉设备和超带宽通信设备全部开启以获取车辆的当前位置数据，在定位设备获取车辆的当前位置数据后，切换定位设备的装置根据获取当前位置数据的设备类型和获取的当前位置数据的置信度确定车辆的当前环境信息。并且，切换定位设备的装置可以根据预先知晓的目的地场景确定出目标环境信息，也可以利用高精度导航设备确定出目标环境信息，还可以根据停车地点提供的停车指引设备确定目标环境信息。
若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据确定车辆的当前环境信息为室内环境信息时，或者，若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据，并结合高精度地图或特征匹配辅助设备确定出车辆的当前环境信息为室内环境信息时，即切换定位设备的装置确定车辆处于E点处时。切换定位设备的装置还根据预先知晓的目的地场景可以确定出目标环境信息也为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备可以确定出目标环境信息也为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备可以确定目标环境信息也为室外环境信息。切换定位设备的装置可以控制组合导航定位设备处于非工作模式，且可以控制视觉设备处于工作模式，以及可以控制超带宽通信设备处于工作模式。
在代客取车过程中，基于组合方式1切换定位设备的方法可以参考上述基于组合方式2切换定位设备的内容，结合实际情形进行相应变形，此处不再赘述。
S205：确定第三定位设备的数据接收状态。
本申请实施例中，切换定位设备的装置控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式，并实时判断第三定位设备的数据接收状态，当车辆处于室内外衔接环境下，第三定位设备的数据接收状态对应为接收成功状态，当车辆不处于室内外衔接环境下，第三定位设备的数据接收状态对应为接收失败状态。
一种可选的判断第三定位设备的数据接收状态的具体实施方式中，切换定位设备的装置根据第三定位设备即超带宽通信设备是否能获取到定位数据，判断第三定位设备也就是超带宽通信设备的数据接收状态，若能获取到定位数据，则判定第三定位设备即超带宽通信设备的数据接收状态对应为接收成功状态，若不能获取到定位数据，则判定第三定位设备即超带宽通信设备的数据接收状态对应为接收失败状态。
另一种可选的判断第三定位设备的数据接收状态的具体实施方式中，切换定位设备的装置根据第三定位设备即超带宽通信设备获取定位数据的稳定性，判断第三定位设备也就是超带宽通信设备的数据接收状态，若能稳定地获取到定位数据，则判定第三定位设备即超带宽通信设备的数据接收状态对应为接收成功状态，若不能稳定地获取到定位数据，则判定第三定位设备即超带宽通信设备的数据接收状态对应为接收失败状态。
S207：若第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式；目标定位设备为第二环境对应的定位设备。
本申请实施例中，当切换定位设备的装置判断出第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，表示车辆正处于室内外衔接环境，需要将当前定位设备切换为目标定位设备，即控制当前定位设备处于非工作模式，控制目标定位设备处于工作模式。
基于图3所提供的代客泊车场景示意图，下面继续对在代客泊车过程中，基于组合方式1切换定位设备的方法进行具体阐述。
切换定位设备的装置判断超带宽通信设备的数据接收状态。当切换定位设备的装置可以确定超带宽通信设备的数据接收状态为数据接收成功状态，也就是说切换定位设备的装置确定超带宽通信设备可以稳定接收到位置数据，即切换定位设备的装置可以确定车辆处于B点处时，控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉定位设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式。
本申请实施例中，切换定位设备的装置控制视觉定位设备处于工作模式之后，继续判断超带宽通信设备的数据接收状态。当可以确定超带宽通信设备的数据接收状态为数据接收失败状态，也就是说切换定位设备的装置确定超带宽通信设备无法接收到位置数据，或者切换定位设备的装置确定超带宽通信设备无法稳定接收到位置数据，即切换定位设备的装置可以确定车辆处于C点处时，控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉定位设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式，并控制组合导航定位设备、视觉定位设备和超带宽通信设备保持对应的模式行驶至D点处。
基于图4所提供的代客取车场景示意图，下面继续对在代客取车过程中，基于组合方式2切换定位设备的具体方法进行阐述。
切换定位设备的装置判断超带宽通信设备的数据接收状态。当切换定位设备的装置可以确定超带宽通信设备的数据接收状态为数据接收成功状态，也就是说切换定位设备的装置确定超带宽通信设备可以稳定接收到位置数据，即切换定位设备的装置可以确定车辆处于F点处时，控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉定位设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式。
本申请实施例中，切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式之后，继续判断超带宽通信设备的数据接收状态。当可以确定超带宽通信设备的数据接收状态为数据接收失败状态，也就是说切换定位设备的装置确定超带宽通信设备无法接收到位置数据，或者切换定位设备的装置确定超带宽通信设备无法稳定接收到位置数据，即切换定位设备的装置可以确定车辆处于G点处时，控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉定位设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式，并控制组合导航定位设备、视觉定位设备和超带宽通信设备保持对应的模式行驶至H点处。
上述步骤201之后，即切换定位设备的装置确定车辆的当前环境信息和目标环境信息之后，若切换定位设备的装置确定车辆的当前环境信息为第一环境，且确定车辆的目标环境信息为第一环境，切换定位设备的装置可以控制第一环境对应的定位设备处于工作模式。
本申请实施例可以应用于多种场景，下面同样地以代客泊车和代客取车两种场景为例进行描述：
代客泊车场景下，第一环境可以是室外环境，也可以是室内环境，同样地，第二环境可以是室外环境，也可以是室内环境。基于此，车辆的当前环境信息和对应的目标环境信息可以存在多种组合方式，具体如下：
组合方式1：车辆的当前行驶环境是室外环境，目标行驶环境是室外环境；
组合方式2：车辆的当前行驶环境是室内环境，目标行驶环境是室内环境。
下面基于组合方式1介绍在代客泊车过程中，基于车辆的行驶环境控制第一环境对应的定位设备处于工作模式的具体方法。
当车主启动代客泊车功能时，需要开启车辆上的全部定位设备，即将组合导航设备、视觉设备和超带宽通信设备全部开启以获取车辆的当前位置数据，在定位设备获取车辆的当前位置数据后，切换定位设备的装置根据获取当前位置数据的设备类型和获取的当前位置数据的置信度确定车辆的当前环境信息。并且，切换定位设备的装置可以根据预先知晓的目的地场景确定出目标环境信息，也可以利用高精度导航设备确定出目标环境信息，还可以根据停车地点提供的停车指引设备确定目标环境信息。
若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据可以确定车辆的当前环境信息为室外环境信息，或者，若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据，并结合高精度地图或特征匹配辅助设备可以确定出车辆的当前环境信息为室外环境信息。并且，切换定位设备的装置根据预先知晓的目的地场景可以确定出目标环境信息也为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备可以确定出目标环境信息也为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备可以确定目标环境信息也为室外环境信息。那么，切换定位设备的装置需要控制组合导航定位设备处于工作模式，以获取车辆的定位数据。
在代客泊车过程中，基于组合方式2控制第一环境对应的定位设备处于工作模式的方法可以参考上述基于组合方式1控制第一环境对应的定位设备处于工作模式的内容，结合实际情形进行相应变形，此处不再赘述。
代客取车场景下，第一环境可以是室外环境，也可以是室内环境，同样地，第二环境可以是室外环境，也可以是室内环境。基于此，车辆的当前环境信息和对应的目标环境信息可以存在多种组合情况，具体如下：
组合方式1：车辆的当前行驶环境是室外环境，目标行驶环境是室外环境；
组合方式2：车辆的当前行驶环境是室内环境，目标行驶环境是室内环境。
下面基于组合方式2介绍在代客取车过程中，基于车辆的行驶环境切换定位设备的方法。
当车主启动代客泊车功能时，需要开启车辆上的全部定位设备，即将组合导航设备、视觉设备和超带宽通信设备全部开启以获取车辆的当前位置数据，在定位设备获取车辆的当前位置数据后，切换定位设备的装置根据获取当前位置数据的设备类型和获取的当前位置数据的置信度确定车辆的当前环境信息。并且，切换定位设备的装置可以根据预先知晓的目的地场景确定出目标环境信息，也可以利用高精度导航设备确定出目标环境信息，还可以根据停车地点提供的停车指引设备确定目标环境信息。
若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据可以确定车辆的当前环境信息为室内环境信息，或者，若切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据，并结合高精度地图或特征匹配辅助设备可以确定出车辆的当前环境信息为室内环境信息。并且，切换定位设备的装置根据预先知晓的目的地场景可以确定出目标环境信息也为室内环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备可以确定出目标环境信息也为室内环境信息，或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备可以确定目标环境信息也为室内环境信息。那么，切换定位设备的装置需要控制视觉定位设备处于工作模式，以获取车辆的定位数据。
在代客取车过程中，基于组合方式1控制第一环境对应的定位设备处于工作模式的方法可以参考上述基于组合方式2控制第一环境对应的定位设备处于工作模式的内容，结合实际情形进行相应变形，此处不再赘述。
图5例示性示出了本申请实施例应用于代客泊车场景的切换定位设备的方法的流程示意图，如图5所示，包括：
S501：开启代客泊车功能；
S502：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式，以获取车辆的当前位置数据；
S503：切换定位设备的装置根据获取的当前位置数据判断当前环境信息是否为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据，并结合高精度地图或特征匹配辅助设备判断当前环境信息是否为室外环境信息，若是，则转S504；否则，转S509；
S504：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式；
S505：切换定位设备的装置根据预先知晓的目的地场景判断目标环境信息是否为室内环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备判断目标环境信息是否为室内环境信息，再或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备判断目标环境信息是否为室内环境信息，若是，则转S506；否则，转S508；
S506：切换定位设备的装置判断超带宽通信设备的数据接收状态是否为数据接收成功状态，若是，则转S507；否则，结束；
S507：换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式；
S508：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式；
S509：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式；
S510：切换定位设备的装置根据预先知晓的目的地场景判断目标环境信息是否为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备判断目标环境信息是否为室外环境信息，再或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备判断目标环境信息是否为室外环境信息，若是，则转S511；否则，转S513；
S511：切换定位设备的装置判断超带宽通信设备的数据接收状态是否为数据接收成功状态，若是，则转S512；否则，结束；
S512：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式。
S513：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式。
图6例示性示出了本申请实施例应用于代客泊车场景的切换定位设备的方法的流程示意图，如图6所示，包括：
S601：开启代客泊车功能；
S602：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式，以获取车辆的当前位置数据；
S603：切换定位设备的装置根据获取的当前位置数据判断当前环境信息是否为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置根据车辆的当前位置数据，并结合高精度地图或特征匹配辅助设备判断当前环境信息是否为室外环境信息，若是，则转S604；否则，转S609；
S604：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式；
S605：切换定位设备的装置根据预先知晓的目的地场景判断目标环境信息是否为室内环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备判断目标环境信息是否为室内环境信息，再或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备判断目标环境信息是否为室内环境信息，若是，则转S606；否则，转S608；
S606：切换定位设备的装置判断超带宽通信设备的数据接收状态是否为数据接收成功状态，若是，则转S607；否则，结束；
S607：换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式；
S608：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式；
S609：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于工作模式；
S610：切换定位设备的装置根据预先知晓的目的地场景判断目标环境信息是否为室外环境信息，或者，切换定位设备的装置利用高精度导航设备判断目标环境信息是否为室外环境信息，再或者，切换定位设备的装置根据停车地点提供的停车指引设备判断目标环境信息是否为室外环境信息，若是，则转S611；否则，转S613；
S611：切换定位设备的装置判断超带宽通信设备的数据接收状态是否为数据接收成功状态，若是，则转S612；否则，结束；
S612：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于工作模式，且控制视觉设备处于非工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式。
S613：切换定位设备的装置控制组合导航定位设备处于非工作模式，且控制视觉设备处于工作模式，以及控制超带宽通信设备处于非工作模式。
采用本申请实施例所提供的基于车辆行驶环境切换定位设备的方法，根据车辆的行驶环境切换不同的定位设备，在室外环境下切换第一定位设备进行定位，在室内环境下切换第二定位设备进行定位，在室内外衔接环境下切换第三定位设备进行定位，使得车辆在任何环境下都都能够精准定位，并且能够减少基站建设成本，便于量产和推广。
本申请实施例还提供的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的装置，图7是本申请实施例提供的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：
第一确定模块701用于确定车辆的当前环境信息和目标环境信息；
第一控制模块703用于若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式；当前定位设备是第一环境对应的定位设备；
第二确定模块705用于确定第三定位设备的数据接收状态；
第二控制模块707用于若第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式；目标定位设备为第二环境对应的定位设备。
本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
本申请实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的基于车辆行驶环境切换定位设备的方法。
本申请实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述基于车辆行驶环境切换定位设备的方法。
可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本申请提供的基于车辆行驶环境切换定位设备的方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，定位设备包括第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备，其中，第一定位设备用于在室外环境下获取车辆的位置数据，第二定位设备用于在室内环境下获取车辆的位置数据，第三定位设备用于在室内外衔接环境下获取车辆的位置数据，其中，上述方法包括确定车辆的当前环境信息和目标环境信息，若车辆的当前环境信息为第一环境，且目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和第三定位设备均处于工作模式，当前定位设备是第一环境对应的定位设备，确定第三定位设备的数据接收状态，若第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式，目标定位设备为第二环境对应的定位设备。基于本申请实施例，根据车辆的行驶环境切换不同的定位设备，在室外环境下切换第一定位设备进行定位，在室内环境下切换第二定位设备进行定位，在室内外衔接环境下切换第三定位设备进行定位，使得车辆在任何环境下都可以提高定位精准度，并且能够减少基站建设成本，便于量产和推广。
需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于车辆行驶环境切换定位设备的方法，其特征在于，所述定位设备包括第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备，其中，第一定位设备用于在室外环境下获取车辆的位置数据，第二定位设备用于在室内环境下获取车辆的位置数据，第三定位设备用于在室内外衔接环境下获取车辆的位置数据，所述方法包括：
确定所述车辆的当前环境信息和目标环境信息；
若所述车辆的当前环境信息为第一环境，且所述目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和所述第三定位设备均处于工作模式；所述当前定位设备是所述第一环境对应的定位设备；
确定所述第三定位设备的数据接收状态；
若所述第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式；所述目标定位设备为所述第二环境对应的定位设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境为室外环境，所述第二环境为室内环境，所述控制当前定位设备和所述第三定位设备均处于工作模式，包括：
控制所述第一定位设备和所述第三定位设备处于工作模式；
所述控制目标定位设备处于工作模式，包括：
控制所述第二定位设备处于工作模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境为室内环境，所述第二环境为室外环境，所述控制当前定位设备和所述第三定位设备均处于工作模式，包括：
控制所述第二定位设备和所述第三定位设备处于工作模式；
所述控制目标定位设备处于工作模式，包括：
控制所述第一定位设备处于工作模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的当前环境信息和目标环境信息之后，还包括：
若所述车辆的当前环境信息为所述第一环境，且所述目标环境信息为所述第一环境，控制所述第一环境对应的定位设备处于工作模式。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一环境为室外环境，所述控制所述第一环境对应的定位设备处于工作模式，包括：控制所述第一定位设备处于工作模式。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一环境为室内环境，所述控制所述第一环境对应的定位设备处于工作模式，包括：控制所述第二定位设备处于工作模式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的当前环境信息和目标环境信息之前，还包括：
接收所述车辆的当前位置数据；所述当前位置数据是由所述第一定位设备、所述第二定位设备和所述第三定位设备中至少一个定位设备获取的；
所述确定所述车辆的当前环境信息和目标环境信息，包括：
根据所述当前位置数据确定所述车辆的所述当前环境信息。
8.一种基于车辆行驶环境切换定位设备的装置，其特征在于，所述定位设备包括第一定位设备、第二定位设备和第三定位设备，其中，第一定位设备用于在室外环境下获取车辆的位置数据，第二定位设备用于在室内环境下获取车辆的位置数据，第三定位设备用于在室内外衔接环境下获取车辆的位置数据，包括：
第一确定模块，用于确定所述车辆的当前环境信息和目标环境信息；
第一控制模块，用于若所述车辆的当前环境信息为第一环境，且所述目标环境信息为第二环境，控制当前定位设备和所述第三定位设备均处于工作模式；所述当前定位设备是所述第一环境对应的定位设备；
第二确定模块，用于确定所述第三定位设备的数据接收状态；
第二控制模块，用于若所述第三定位设备的数据接收状态为接收成功状态，控制目标定位设备处于工作模式；所述目标定位设备为所述第二环境对应的定位设备。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述基于车辆行驶环境切换定位设备的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项所述基于车辆行驶环境切换定位设备的方法。
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