CN112572461A

CN112572461A - 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

Info

Publication number: CN112572461A
Application number: CN201910940629.7A
Authority: CN
Inventors: 于宁; 朱帆; 孙勇义
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2021-03-30
Anticipated expiration: 2039-09-30
Also published as: US11628861B2; JP7312728B2; US20210094571A1; CN112572461B; EP3798782A1; JP2021057012A

Abstract

根据本公开的实施例，提供了一种用于控制车辆的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；基于历史控制信息确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径；以及基于规划路径，使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。本公开的实施例能够基于手动控制车辆通过特定区域的历史控制信息，来自动控制车辆通过该特定区域，进而提高自动驾驶车辆的安全性能。

Description

控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及计算机技术领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，智能驾驶和自动驾驶技术已经受到越到越多的关注。人们也越来越关注自动驾驶车辆的安全性。在道路的一些特定区域，由于某些安全的限制(例如，距离障碍物或道路边界的距离约束)，自动驾驶车辆可能难以自主地通过该区域，并需要驾驶员或者安全员手动接管车辆以通过该区域。这也可能成为限制自动驾驶车辆的应用的一个瓶颈。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于控制车辆的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于控制车辆的方法。该方法包括：响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；基于历史控制信息确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径；以及基于规划路径，使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制车辆的装置。该装置包括：历史控制信息获取模块，被配置为响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，其中历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；规划路径确定模块，被配置为基于历史控制信息确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径；以及控制模块，被配置为基于规划路径，使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的构成的流程图；

图3A示出了根据本公开的一个实施例的用于确定规划路径的过程的流程图；

图3B示出了根据本公开的另一个实施例的用于确定规划路径的过程的流程图；

图3C示出了根据本公开的又一个实施例的用于确定规划路径的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的装置的示意框图；以及

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

近年来，无人驾驶技术逐渐崭露头角。由于自动驾驶车辆的一些安全限定，某些自动驾驶车辆可能无法自主地通过某些行驶区域，例如，较为狭小的弯道，障碍物阻碍的道路等。通常，需要驾驶员或安全员手动控制车辆来通过这些区域。然而，这对于实现完全的自动驾驶来说是难以接受的。

根据本公开的实施例，提出了一种用于控制车辆的方案。在该方案中，当确定目标车辆位于历史接管区域时，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，其中历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域。历史控制信息进一步用于确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径。随后，基于规划路径使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。本公开的方案能够使得自动驾驶车辆能够智能地学习驾驶员手动控制车辆通过历史接管区域的历史控制信息，从而自动控制车辆通过该历史接管区域，进而提高车辆自动驾驶通过特定的历史接管区域的通行率。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中示意性示出了一些典型物体，包括行驶在道路102的目标车辆105。在图1的示例中，目标车辆105可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100中的一个或多个目标车辆105是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为自动驾驶车辆。

目标车辆105可以通信地耦合到计算设备130。虽然被示出为单独的实体，但计算设备130可以被嵌入在目标车辆105中。计算设备130也可以是目标车辆105外部的实体，并且可以经由无线网络与目标车辆105通信。计算设备130可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。

如图1所示，在先前时间段，驾驶员或安全员曾经控制车辆120以手动控制状态通过历史接管区域115，具体的通行路径为绕行障碍物140的历史路径125。在一些实施例中，车辆120可以与目标车辆105是同一车辆。备选地，车辆120可以与目标车辆105不同的车辆。例如，车辆120可以是与目标车辆105相同型号的用于测试的车辆。在确定当目标车辆105行驶进入历史接管区域115中时，计算设备130可以获取与历史路径125相关联的历史控制信息135，并且基于该历史控制信息来确定用于控制所述目标车辆105通过历史接管区域115的规划路径110。应当理解，图1中所示的车辆和历史接管区域等布置仅是示意性的，本公开的方案不旨在对该布置进行任何限定。将在下文参考图2至图3来详细描述控制目标车辆105通过历史接管区域115的过程。

以下将结合图2至图3来描述根据本公开的实施例的控制车辆的过程。图2示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的方法200的流程图。方法200例如可以由图1中所示的计算设备130来执行。

如图2所示，在框202，响应于确定目标车辆105位于历史接管区域115，计算设备130获取通过历史接管区域115中的历史路径125相关联的历史控制信息135，其中历史接管区域115指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆120所通过的区域。在一些实施例中，计算设备130可以获取目标车辆105的当前位置，并将当前位置与历史接管区域115进行比较，以确定目标车辆105位于历史接管区域115。

在一些实施例中，历史控制信息135可以包括以下中的至少一项：与历史路径125相对应的决策信息、历史路径125的轨迹信息、或与历史路径125相对应的通行约束信息。具体地，与历史路径相对应的决策信息可以指示驾驶员通过历史接管区域115的策略。以图1作为示例，该决策信息可以指示驾驶员控制车辆120从障碍物140的左侧绕行。应当理解，绕行障碍物仅仅是为了说明本方案的一示例场景，本公开的方案可以适用于任何其他适用的场景，本公开不旨在对场景进行任何限定。

历史路径125的轨迹信息例如可以指示驾驶员控制车辆120通过历史接管区域115所经历的一组具体位置。通行约束信息例如可以指示驾驶员控制车辆120通过历史接管区域115所满足的一项或多项约束，例如，距离障碍物的最小距离(例如，30厘米)，距离道路边界的最小距离(例如，20厘米)等。

在一些实施例中，例如，可以由与车辆120耦合的计算设备记录与车辆120通过特定区域的历史路径125相关联的历史控制信息135。备选地，也可以由其他设备(例如，路测设备)来记录与车辆120通过特定区域的历史路径125相关联的历史控制信息135。在一些实施例中，历史控制信息135例如可以被上传到云端的服务器，并由计算设备130从服务器135接收历史控制信息。

在一些实施例中，车辆120可以是与目标车辆105相同的车辆。也即，在先前时间段，驾驶员手动接管了目标车辆105，并手动控制车辆105通过历史接管区域115。当目标车辆105再次行驶到历史接管区域115时，计算设备130可以获取与历史路径125相关联的历史控制信息135。

在一些实施例中，历史接管区域115中可以包括至少一条路径。例如，历史接管区域115可以包括驾驶员控制不同车辆所行驶的不同路径。在这种情况下，计算设备130可以从历史接管区域115中确定目标车辆105处于手动控制状态下通过历史接管区域115的历史路径125，并且获取与历史路径125相关联的历史控制信息。

在一些实施例中，车辆120可以是与目标车辆105不同的车辆。也即，在先前时间段，驾驶员手动接管了与目标车辆105不同的另一车辆120，并手动控制车辆120通过历史接管区域115。当目标车辆105行驶到历史接管区域115时，计算设备130可以获取与车辆120的历史路径125相关联的历史控制信息135。

在一些实施例中，计算设备130可以从历史接管区域中确定与目标车辆105对应的参考车辆处于手动控制状态下通过历史接管区域115的历史路径125，并且获取与历史路径125相关联的历史控制信息135。在一些实施例中，参考车辆例如可以是与目标车辆105同一型号的不同车辆，从而使得驾驶员对参考车辆的手动控制对于目标车辆105具有指导意义。在一些其他实施例中，参考车辆例如也可以是与目标车辆105尺寸接近的车辆。计算设备130例如可以通过车辆的尺寸信息的比较来确定参考车辆。

在框204，计算设备130基于历史控制信息135确定用于目标车辆105通过历史接管区域115的规划路径110。以下将结合图3A至图3C来描述框204的具体过程，其中图3A至图3C示出了根据本公开的不同实施例的确定规划路径110的过程。

在一些实施例中，计算设备130可以基于历史控制信息135中指示的决策信息来确定规划路径110。具体地，如图3A所示，在框302，计算设备130可以从历史控制信息135中确定与历史路径125相对应的决策信息。例如，如上文所描述的，计算设备130例如可以确定与历史路径125相对应的决策信息是：从障碍物140左侧绕行。

在框304，计算设备130可以基于决策信息确定用于通过历史接管区域115的路径搜索空间。具体地，继续图1的示例，计算设备130可以在进入历史接管区域115后，根据从障碍物140左侧绕行这一决策来确定用于通过该历史接管区域115的路径。基于这样的方式，可以避免目标车辆105执行从右侧绕行等危险的决策。在框306，计算设备130可以基于路径搜索空间来确定规划路径。例如，对于图1的示例，确定与从障碍物140左侧绕行这一决策对应的路径搜索空间后，计算设备130可以采用任何适当的路径规划技术以从该路径搜索空间中确定规划路径110。

在一些实施例中，计算设备130可以基于历史控制信息135中指示的轨迹信息来确定规划路径110。具体地，如图3B所示，在框312，计算设备130可以从历史控制信息135中确定历史路径125的轨迹信息。例如，如参考上文所描述的，轨迹信息例如可以指示驾驶员控制车辆120通过历史接管区域115所经历的一组具体位置。

在框314，计算设备130可以基于轨迹信息调整用于确定规划路径110的损失函数。在自动驾驶中，常利用损失函数以在路径搜索空间中确定最优的通行路径。常见的损失函数可以考虑以下因素中的一项或多项：与参考线的偏移、与障碍物的距离和与道路边界的距离等，其中参考线例如可以指示车道的中心线。基于这样的损失函数，所确定的通行路径可以在尽可能远离障碍物和道路边界的情况下，又能够贴近车道中心线行驶。

在一些实施例中，计算设备130可以基于轨迹信息而在损失函数中引入新的考虑项：与历史路径125的偏移。基于新的损失函数，计算设备130可以使得所确定的规划路径，能够在满足已有约束的情况下，还能够贴合于驾驶员手动驾驶的历史路径125，从而使得目标车辆105能够安全通过历史接管区域115。

在框316，计算设备130可以基于经调整的损失函数来确定规划路径110，其中规划路径110与历史路径125的差异小于预定的阈值。通过经调整的损失函数，计算设备130可以使得规划路径110与历史路径125的差异尽可能小。在一些实施例中，该差异例如可以通过规划路径110中的多个位置点与对应的历史路径125的路径点的距离来表示。

在一些实施例中，计算设备130可以基于历史控制信息135中指示的通行约束信息来确定规划路径110。具体地，如图3C所示，在框322，计算设备130可以从历史控制信息135中确定历史路径125的通行约束信息。例如，如参考上文所描述的，通行约束信息例如可以指示驾驶员控制车辆120通过历史接管区域115所满足的一项或多项约束，例如，距离障碍物的最小距离(例如，30厘米)，距离道路边界的最小距离(例如，20厘米)等。

在框324，计算设备130可以基于通行约束信息调整用于确定规划路径110的损失函数。如上文所讨论的，常见的损失函数可以考虑以下因素中的一项或多项：与参考线的偏移、与障碍物的距离和与道路边界的距离等，其中参考线例如可以指示车道的中心线。基于这样的损失函数，所确定的通行路径可以在尽可能远离障碍物和道路边界的情况下，又能够贴近车道中心线行驶。

开发人员往往还会为损失函数中的以上参数设置对应的参数搜索空间，例如，为了保证安全，开发人员可以设置距离障碍物的距离不能够小于50厘米，距离道路边界的距离不能够小于40厘米等。然而，由于开发人员往往是没有道路经验，更没有考虑到车辆在某些特定路段的安全需要。一些过大的阈值可能使得可通行区域过于狭小，使得目标车辆105无法获得通过特定路段的规划路径，相反，一些过小的阈值可能使得目标车辆105通行某些路段时存在危险。

在一些实施例中，计算设备130可以根据通行约束信息来调整损失函数中参数的搜索空间。例如，当与历史路径125所对应的距离障碍物的最小距离为30厘米时，计算设备130可以将损失函数对于与障碍物的距离这一参数的搜索空间从先前的大于或等于50厘米修改为大于或等于30厘米。基于这样的方式，可以扩大了目标车辆105的可通行区域，从而提高了目标车辆105通过该区域的通行率。

在一些实施例中，计算设备130可以按照特定的步长来逐渐放款参数搜索空间。以距离障碍物的距离这一参数为例，计算设备130可以优先按照最初的限制(即，大于或等于50厘米)进行路径搜索，在无法搜索到路径的情况下，计算设备可以调整这一些限制至例如，大于或等于48厘米，并再次进行路径搜索。计算设备130可以迭代地执行参数约束的调整，例如直至调整至根据通行约束信息所指示的大于或等于30厘米。如果计算设备130在该约束下仍无法搜索到可通行的路径，则计算设备130可以发出请求驾驶员人工接管的指示。

在框226，计算设备130基于经调整的损失函数来确定规划路径110，其中规划路径110满足由通行约束信息指示的约束。基于经调整的损失函数，计算设备130可以在先前无法搜索到通行路径的情况下，由于扩大了可通行区域的搜索空间而能够确定用于通行历史接管区域115的规划路径110。

继续参考图2，在框206，计算设备130基于规划路径110使得目标车辆105在自动控制状态下通过历史接管区域115。具体地，计算设备130例如可以通过向目标车辆105发送按照规划路径110行驶的指令以通过历史接管区域115。

基于以上所描述的方法，本公开的实施例能够智能地学习驾驶员人工控制车辆通过特定区域的控制信息，并通过调整通行策略或调整通行空间等，以在保证车辆安全的前提下提高车辆自动驾驶通过该特定区域的可能性。

图4示出了根据本公开实施例的用于控制车辆的装置400的示意性框图。装置400可以被包括在图1的计算设备130中或者被实现为计算设备130。如图4所示，装置400包括历史控制信息获取模块410，被配置为响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域。装置400还包括规划路径确定模块420，被配置为基于历史控制信息确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径。此外装置400还包括控制模块430，被配置为基于规划路径，使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。

在一些实施例中，其中历史控制信息获取模块410包括：第一路径确定模块，被配置为从历史接管区域中确定目标车辆处于手动控制状态下通过历史接管区域的历史路径；以及第一获取模块，被配置为获取与历史路径相关联的历史控制信息。

在一些实施例中，其中历史控制信息获取模块410包括：第二路径确定模块，被配置为从历史接管区域中中确定与目标车辆对应的参考车辆处于手动控制状态下通过历史接管区域的历史路径；以及第二获取模块，被配置为获取与历史路径相关联的历史控制信息。

在一些实施例中，其中历史控制信息包括以下至少一项：与历史路径相对应的决策信息、历史路径的轨迹信息、或与历史路径相对应的通行约束信息。

在一些实施例中，其中规划路径确定模块420包括：决策信息确定模块，被配置为从历史控制信息中确定与历史路径相对应的决策信息；路径搜索空间确定模块，被配置为基于决策信息确定用于通过历史接管区域的路径搜索空间；以及第一路径确定模块，被配置为基于路径搜索空间，确定规划路径。

在一些实施例中，其中规划路径确定模块420包括：轨迹信息确定模块，被配置为从历史控制信息中确定历史路径的轨迹信息；第一调整模块，被配置为基于轨迹信息，调整用于确定规划路径的损失函数；以及第二路径确定模块，被配置为基于经调整的损失函数，确定规划路径，规划路径与历史路径的差异小于预定的阈值。

在一些实施例中，其中规划路径确定模块420包括：通信约束信息确定模块，被配置为从历史控制信息中确定与历史路径相对应的通行约束信息；第二调整模块，被配置为基于通行约束信息，调整用于确定规划路径的损失函数；以及第三路径确定模块，被配置为基于经调整的损失函数，确定规划路径，规划路径满足由通行约束信息指示的约束。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备500的示意性框图。设备500可以用于实现图1的计算设备130。如图所示，设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由CPU 501执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法300。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，所述历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；

基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径；以及

基于所述规划路径，使得所述目标车辆在自动控制状态下通过所述历史接管区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息包括：

从所述历史接管区域中确定所述目标车辆处于手动控制状态下通过所述历史接管区域的历史路径；以及

获取与所述历史路径相关联的历史控制信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息包括：

从所述历史接管区域中确定与所述目标车辆对应的参考车辆处于手动控制状态下通过所述历史接管区域的历史路径；以及

获取与所述历史路径相关联的历史控制信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述历史控制信息包括以下至少一项：与所述历史路径相对应的决策信息、所述历史路径的轨迹信息、或与所述历史路径相对应的通行约束信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径包括：

从所述历史控制信息中确定与所述历史路径相对应的决策信息；

基于所述决策信息确定用于通过所述历史接管区域的路径搜索空间；以及

基于所述路径搜索空间，确定所述规划路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径包括：

从所述历史控制信息中确定所述历史路径的轨迹信息；

基于所述轨迹信息，调整用于确定所述规划路径的损失函数；以及

基于经调整的所述损失函数，确定所述规划路径，所述规划路径与所述历史路径的差异小于预定的阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径包括：

从所述历史控制信息中确定与所述历史路径相对应的通行约束信息；

基于所述通行约束信息，调整用于确定所述规划路径的损失函数；以及

基于经调整的所述损失函数，确定所述规划路径，所述规划路径满足由所述通行约束信息指示的约束。

8.一种用于控制车辆的装置，包括：

历史控制信息获取模块，被配置为响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，所述历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；

规划路径确定模块，被配置为基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径；以及

控制模块，被配置为基于所述规划路径，使得所述目标车辆在自动控制状态下通过所述历史接管区域。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述历史控制信息获取模块包括：

第一路径确定模块，被配置为从所述历史接管区域中确定所述目标车辆处于手动控制状态下通过所述历史接管区域的历史路径；以及

第一获取模块，被配置为获取与所述历史路径相关联的历史控制信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其中所述历史控制信息获取模块包括：

第二路径确定模块，被配置为从所述历史接管区域中确定与所述目标车辆对应的参考车辆处于手动控制状态下通过所述历史接管区域的历史路径；以及

第二获取模块，被配置为获取与所述历史路径相关联的历史控制信息。

11.根据权利要求8所述的装置，其中所述历史控制信息包括以下至少一项：与所述历史路径相对应的决策信息、所述历史路径的轨迹信息、或与所述历史路径相对应的通行约束信息。

12.根据权利要求8所述的装置，其中所述规划路径确定模块包括：

决策信息确定模块，被配置为从所述历史控制信息中确定与所述历史路径相对应的决策信息；

路径搜索空间确定模块，被配置为基于所述决策信息确定用于通过所述历史接管区域的路径搜索空间；以及

第一路径确定模块，被配置为基于所述路径搜索空间，确定所述规划路径。

13.根据权利要求8所述的装置，其中所述规划路径确定模块包括：

轨迹信息确定模块，被配置为从所述历史控制信息中确定所述历史路径的轨迹信息；

第一调整模块，被配置为基于所述轨迹信息，调整用于确定所述规划路径的损失函数；以及

第二路径确定模块，被配置为基于经调整的所述损失函数，确定所述规划路径，所述规划路径与所述历史路径的差异小于预定的阈值。

14.根据权利要求8所述的装置，其中所述规划路径确定模块包括：

通信约束信息确定模块，被配置为从所述历史控制信息中确定与所述历史路径相对应的通行约束信息；

第二调整模块，被配置为基于所述通行约束信息，调整用于确定所述规划路径的损失函数；以及

第三路径确定模块，被配置为基于经调整的所述损失函数，确定所述规划路径，所述规划路径满足由所述通行约束信息指示的约束。

15.一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。