JP7141370B2 - 標準的なナビゲーション地図と車両の過去の軌跡に基づいて決定された車線構成を利用した自動運転 - Google Patents
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Description
一定期間にわたって道路の道路セグメントを通過するようにナビゲートする複数の車両が走行する一組の軌跡を記述する感知データを受信することと、
一組のルールを使用して、前記軌跡を解析することによって、前記道路セグメント内の1つ以上の車線を決定することと、
前記1つ以上の車線の各々について、前記車線内の前記軌跡に基づいて、前記車線に関連する車線基準線を計算することと、
前記道路セグメントに対応する前記1つ以上の車線の車線基準線を車線構成データベースに記憶することと、
を含み、
ここで、前記車線基準線は、高解像度地図を使用せずに前記道路セグメントを通過するように車両を自動運転するために利用される、
方法に関する。
前記命令がプロセッサによって実行される場合に、
一定期間にわたって道路の道路セグメントを通過するようにナビゲートする複数の車両が走行する一組の軌跡を記述する感知データを受信することと、
一組のルールを使用して、前記軌跡を解析することによって、前記道路セグメント内の1つ以上の車線を決定することと、
前記1つ以上の車線の各々について、前記車線内の前記軌跡に基づいて、前記車線に関連する車線基準線を計算することと、
前記道路セグメントに対応する前記1つ以上の車線の前記車線基準線を車線構成データベースに記憶することと、
を前記プロセッサに実行させ、
ここで、前記車線基準線は、高解像度地図を使用せずに前記道路セグメントを通過するように車両を自動運転するために利用される、
非一時的な機械可読媒体に関する。
ナビゲーション地図に基づいて、出発地と目的地とを結ぶ1つ以上の道路を決定することと、
前記出発地から前記目的地までの前記道路の各々について、前記ナビゲーション地図から道路基準線を取得し、前記道路基準線に基づいて車線構成データベースにアクセスすることによって、前記道路内の1つ以上の車線に関連する1つ以上の車線基準線を識別し検索することと、
前記1つ以上の道路の前記車線基準線に基づいてルートを計画することと、
前記ルートに従って前記自動運転車両を前記出発地から前記目的地まで自動運転することと、
を含む方法に関する。
Claims (24)
- 自動運転のための道路の車線構成を生成するためのコンピュータ実施方法であって、
一定期間にわたって道路の道路セグメントを通過するようにナビゲートする複数の車両が走行する一組の軌跡を記述する感知データを受信することと、
一組のルールを使用して、前記一組の軌跡を解析することによって、前記一組の軌跡の主流の分布を決定し、決定した前記軌跡の主流の分布に基づいて、前記道路セグメント内の1つ以上の車線の分布を決定することと、
前記1つ以上の車線の各々について、前記車線内の前記軌跡に基づいて、前記車線に関連する、当該車線内における車線基準線を計算することと、
前記道路セグメントに対応する前記1つ以上の車線の車線基準線を車線構成データベースに記憶することと、
を含み、
ここで、前記車線基準線は、高解像度地図を使用せずに当該車線基準線に沿って前記道路セグメントを通過するように車両を自動運転するために利用される、方法。 - 前記一組の軌跡は、複数の自動運転車両の1つ以上のセンサーによって観測された、前記道路セグメントを通過するように走行した車両の軌跡である、請求項1に記載の方法。
- 前記車線構成データベースは、複数の道路の複数の道路セグメントの複数の車線基準線を記憶し、ここで、前記車線基準線の各々は、高解像度地図を使用せずに対応する道路セグメントを通過するようにナビゲートする車両の過去の軌跡に基づいて生成される請求項1に記載の方法。
- 前記車線内の前記軌跡に基づいて、前記車線に関連する車線基準線を計算することは、
前記軌跡のうちの残りの軌跡から著しく外れた任意の軌跡を削除することと、
平滑化動作を実行することによって前記残りの軌跡を平滑化することと、
平滑化された軌道のうちの平均軌跡を計算することによって前記車線基準線を表すことと、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両の軌跡に基づいて、前記道路セグメント内の前記車線の各々の車線幅を決定することをさらに含み、ここで、前記車線幅は前記車線構成データベースに記憶されている請求項1に記載の方法。
- ネットワークを介して自動運転車両から第2道路セグメントの車線基準線に対する要求を受信することと、
前記第2道路セグメントに基づいて前記車線構成データベースを照会することによって、前記第2道路セグメントに関連する1つ以上の車線基準線を検索することと、
検索された車線基準線を前記自動運転車両に送信することと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記要求は、前記第2道路セグメントに関連する道路基準線の始点と終点を含み、ここで、前記道路基準線は、前記車線構成データベースを照会することによって前記車線基準線を検索するためのものである請求項6に記載の方法。
- 前記車線構成データベースは複数のマッピングエントリを含み、ここで、各マッピングエントリはいずれも特定の道路基準線を1つ以上の車線基準線にマッピングする請求項6に記載の方法。
- 命令が記憶されている非一時的な機械可読媒体であって、
前記命令がプロセッサによって実行される場合に、
一定期間にわたって道路の道路セグメントを通過するようにナビゲートする複数の車両が走行する一組の軌跡を記述する感知データを受信することと、
一組のルールを使用して、前記一組の軌跡を解析することによって、前記一組の軌跡の主流の分布を決定し、決定した前記軌跡の主流の分布に基づいて、前記道路セグメント内の1つ以上の車線の分布を決定することと、
前記1つ以上の車線の各々について、前記車線内の前記軌跡に基づいて、前記車線に関連する、当該車線内における車線基準線を計算することと、
前記道路セグメントに対応する前記1つ以上の車線の前記車線基準線を車線構成データベースに記憶することと、
を含む動作を前記プロセッサに実行させ、
ここで、前記車線基準線は、高解像度地図を使用せずに当該車線基準線に沿って前記道路セグメントを通過するように車両を自動運転するために利用される、
非一時的な機械可読媒体。 - 前記一組の軌跡は、複数の自動運転車両の1つ以上のセンサーによって観測された、前記道路セグメントを通過するように走行した車両の軌跡である、請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記車線構成データベースは、複数の道路の複数の道路セグメントの複数の車線基準線を記憶し、ここで、前記車線基準線の各々は、高解像度地図を使用せずに対応する道路セグメントを通過するようにナビゲートする車両の過去の軌跡に基づいて生成される請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記車線内の前記軌跡に基づいて、前記車線に関連する車線基準線を計算することは、
前記軌跡のうちの残りの軌跡から著しく外れた任意の軌跡を削除することと、
平滑化動作を実行することによって前記残りの軌跡を平滑化することと、
平滑化された軌道のうちの平均軌跡を計算することによって前記車線基準線を表すことと、
を含む、
請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記動作は、前記車両の軌跡に基づいて、前記道路セグメント内の前記車線の各々の車線幅を決定することをさらに含み、ここで、前記車線幅は前記車線構成データベースに記憶されている請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記動作は、
ネットワークを介して自動運転車両から第2道路セグメントの車線基準線に対する要求を受信することと、
前記第2道路セグメントに基づいて前記車線構成データベースを照会することによって、前記第2道路セグメントに関連する1つ以上の車線基準線を検索することと、
検索された車線基準線を前記自動運転車両に送信することと、
をさらに含む、
請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記要求は、前記第2道路セグメントに関連する道路基準線の始点と終点を含み、ここで、前記道路基準線は、前記車線構成データベースを照会することによって前記車線基準線を検索するためのものである請求項14に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記車線構成データベースは複数のマッピングエントリを含み、ここで、各マッピングエントリはいずれも特定の道路基準線を1つ以上の車線基準線にマッピングする請求項14に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 自動運転車両を動作するためのコンピュータ実施方法であって、
ナビゲーション地図に基づいて、出発地と目的地とを結ぶ1つ以上の道路を決定することと、
前記出発地から前記目的地までの前記道路の各々について、前記ナビゲーション地図から道路基準線を取得し、前記道路基準線に基づいて車線構成データベースにアクセスすることによって、前記道路内の1つ以上の車線に関連する1つ以上の車線基準線を識別し検索することであって、前記車線基準線は、関連する車線内にあり、且つ、一定期間にわたって前記1つ以上の道路内の複数の車両が走行する複数の軌道に基づいて生成されることと、
前記1つ以上の道路の前記車線基準線に基づいてルートを計画することと、
前記ルートに従って前記自動運転車両を前記出発地から前記目的地まで自動運転することと、
を含み、
前記車線構成データベースに、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法により生成された道路の車線構成の情報が記憶されている、方法。 - 車線構成データベースにアクセスすることは、
ネットワークを介して前記道路基準線を前記車線構成データベースが記憶されているリモートサーバに送信することと、
ネットワークを介して前記リモートサーバから前記1つ以上の車線基準線を受信することと、
を含む、
請求項17に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記リモートサーバは、高解像度地図を使用せずに、前記道路基準線に基づいて、前記車線基準線を決定する請求項18に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記車線基準線は、一定期間にわたって前記1つ以上の道路内の複数の車両が走行する複数の軌道に基づいて前記リモートサーバによって生成される請求項18に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記車線構成データベースは複数のマッピングエントリを含み、ここで、各マッピングエントリはいずれも特定の道路基準線を1つ以上の車線基準線にマッピングする請求項17に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記ナビゲーション地図に前記道路の車線構成が含まれていない請求項17に記載のコンピュータ実施方法。
- コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項17~22のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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