JP7325633B2 - 走行経路生成装置、自動走行制御装置および自動走行制御システム - Google Patents
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Description
備え、前記走行経路修正部は、前記制限速度情報取得部で取得された前記制限速度情報と、前記走行経路作成部で作成された前記走行経路の前記速度情報とに基づいて、制限速度に対する前記運転者の速度特性を推定した推定制限速度特性を導出し、前記走行経路の前記速度情報が前記推定制限速度特性と異なる区間において、前記推定制限速度特性に合わせるように前記走行経路の前記速度情報を修正して前記修正後走行経路とする。
図1は、実施の形態1に係る走行経路生成装置100の構成を示す機能ブロック図である。なお、図1における各構成の符号は、他の図において同一または相当する構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、以下では走行経路生成装置100を搭載する車両を「対象車両」と呼称する。
図9は、実施の形態2に係る走行経路生成装置100Aの構成を示す機能ブロック図である。図9に示すように走行経路生成装置100Aでは、実施の形態1の走行経路生成装置100の制限速度情報取得部13の代わりに道路曲率情報取得部14を備えている。
図21は、実施の形態3に係る走行経路生成装置100Bの構成を示す機能ブロック図である。図21に示すように走行経路生成装置100Bでは、実施の形態1の走行経路生成装置100の制限速度情報取得部13と、実施の形態2の走行経路生成装置100Aの道路曲率情報取得部14とを備えている。
図23は、実施の形態4に係る自動走行制御装置200の構成を示す機能ブロック図である。図23に示すように自動走行制御装置200は、例えば、図21に示した、実施の形態3に係る走行経路生成装置100Bと、走行経路生成装置100Bの外部に設けられた目標経路設定部16および自動走行制御部17を備えている。
図25は、実施の形態5に係る自動走行制御システム400の構成を示す機能ブロック図である。図25に示すように自動走行制御システム400は、図23に示した実施の形態4の自動走行制御装置200と外部に設けられたサーバ300とを有して構成され、走行経路生成装置100Bがサーバ300および自動走行制御部17と通信を行う通信部18を搭載している。
以上説明した実施の形態5の自動走行制御システム400では、走行経路生成装置100Bの走行経路修正部15によって修正された修正後走行経路がサーバ300に保存される構成を説明したが、修正後走行経路情報を走行経路生成装置100Bから送信する代わりに、修正する前の走行経路をサーバ300に保存する構成としてもよい。
以上説明した実施の形態1~3の走行経路生成装置100、100Aおよび100Bの各部はコンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、走行経路生成装置100~100Bは、例えば図28に示す処理回路1000により実現される。処理回路1000には、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)などのプロセッサが適用され、記憶装置に格納されるプログラムを実行することで各部の機能が実現される。
Claims (8)
- 運転者による車両の手動運転時に、前記車両の位置情報および速度情報を複数のタイミングで取得する運転情報取得部と、
前記運転情報取得部で取得された前記位置情報および前記速度情報を用いて前記車両の手動運転時の走行経路を作成する走行経路作成部と、
前記車両が走行した道路の制限速度情報を取得する制限速度情報取得部と、
前記制限速度情報取得部で取得された前記制限速度情報に基づいて、前記走行経路の前記速度情報を修正した修正後走行経路を生成する走行経路修正部と、を備え、
前記走行経路修正部は、
前記制限速度情報取得部で取得された前記制限速度情報と、前記走行経路作成部で作成された前記走行経路の前記速度情報とに基づいて、制限速度に対する前記運転者の速度特性を推定した推定制限速度特性を導出し、
前記走行経路の前記速度情報が前記推定制限速度特性と異なる区間において、前記推定制限速度特性に合わせるように前記走行経路の前記速度情報を修正して前記修正後走行経路とする走行経路生成装置。 - 運転者による車両の手動運転時に、前記車両の位置情報および速度情報を複数のタイミングで取得する運転情報取得部と、
前記運転情報取得部で取得された前記位置情報および前記速度情報を用いて前記車両の手動運転時の走行経路を作成する走行経路作成部と、
前記車両が走行した道路の曲率情報を取得する道路曲率情報取得部と、
前記道路曲率情報取得部で取得された前記曲率情報に基づいて、前記走行経路の前記速度情報を修正した修正後走行経路を生成する走行経路修正部と、を備え、
前記走行経路修正部は、
前記道路曲率情報取得部で取得された前記曲率情報と、前記走行経路作成部により作成された前記走行経路の前記速度情報とに基づいて、カーブ路の曲率に対する前記運転者の速度特性を推定した推定カーブ路速度特性を導出し、
前記走行経路の前記速度情報が前記推定カーブ路速度特性と異なる区間において、前記推定カーブ路速度特性に合わせるように、前記走行経路の前記速度情報を修正して前記修正後走行経路とする、走行経路生成装置。 - 運転者による車両の手動運転時に、前記車両の位置情報および速度情報を複数のタイミングで取得する運転情報取得部と、
前記運転情報取得部で取得された前記位置情報および前記速度情報を用いて前記車両の手動運転時の走行経路を作成する走行経路作成部と、
前記車両が走行した道路の制限速度情報を取得する制限速度情報取得部と、
前記車両が走行した道路の曲率情報を取得する道路曲率情報取得部と、
前記制限速度情報取得部で取得された前記制限速度情報および前記道路曲率情報取得部で取得された前記曲率情報に基づいて、前記走行経路の前記速度情報を修正した修正後走行経路を生成する走行経路修正部と、を備え、
前記走行経路修正部は、
前記制限速度情報取得部で取得された前記制限速度情報と、前記走行経路作成部で作成された前記走行経路の前記速度情報とに基づいて、制限速度に対する前記運転者の速度特性を推定した推定制限速度特性を導出し、
前記走行経路の前記速度情報が前記推定制限速度特性と異なる区間において、前記推定制限速度特性に合わせるように前記走行経路の前記速度情報を修正して前記修正後走行経路とする走行経路生成装置。 - 運転者による車両の手動運転時に、前記車両の位置情報および速度情報を複数のタイミングで取得する運転情報取得部と、
前記運転情報取得部で取得された前記位置情報および前記速度情報を用いて前記車両の手動運転時の走行経路を作成する走行経路作成部と、
前記車両が走行した道路の制限速度情報を取得する制限速度情報取得部と、
前記車両が走行した道路の曲率情報を取得する道路曲率情報取得部と、
前記制限速度情報取得部で取得された前記制限速度情報および前記道路曲率情報取得部で取得された前記曲率情報に基づいて、前記走行経路の前記速度情報を修正した修正後走行経路を生成する走行経路修正部と、を備え、
前記走行経路修正部は、
前記道路曲率情報取得部で取得された前記曲率情報と、前記走行経路作成部により作成された前記走行経路の前記速度情報とに基づいて、カーブ路の曲率に対する前記運転者の速度特性を推定した推定カーブ路速度特性を導出し、
前記走行経路の前記速度情報が前記推定カーブ路速度特性と異なる区間において、前記推定カーブ路速度特性に合わせるように、前記走行経路の前記速度情報を修正して前記修正後走行経路とする、走行経路生成装置。 - 前記走行経路作成部は、
前記位置情報および前記速度情報を取得したタイミングごとに1つの要素とし、複数の要素を時系列に並べて前記走行経路を形成し、
前記走行経路修正部は、
前記制限速度が同じ区間で、前記走行経路の前記速度情報から前記複数の要素のうち最も要素数が多い速度を速度情報最頻値とし、前記速度情報最頻値を中央値として、プラス側およびマイナス側に公差を設定することで、設定した前記公差の幅を持った速度範囲を前記推定制限速度特性とする、請求項1または請求項3記載の走行経路生成装置。 - 前記走行経路作成部は、
前記位置情報および前記速度情報を取得したタイミングごとに1つの要素とし、複数の要素を時系列に並べて前記走行経路を形成し、
前記走行経路修正部は、
前記曲率が同じ前記カーブ路で、前記走行経路の前記速度情報から前記複数の要素のうち最も要素数が多い速度を速度情報最頻値とし、前記速度情報最頻値を中央値として、プラス側およびマイナス側に公差を設定することで、設定した前記公差の幅を持った速度範囲を前記推定カーブ路速度特性とする、請求項2または請求項4記載の走行経路生成装置。 - 請求項1から請求項4の何れか1項に記載の走行経路生成装置と、
前記走行経路生成装置で作成された前記修正後走行経路を自動走行のための目標経路として設定する目標経路設定部と、
前記目標経路設定部で設定された前記目標経路の位置情報および速度情報に従って前記車両を自動走行制御する自動走行制御部と、を備える、自動走行制御装置。 - 請求項1から請求項4の何れか1項に記載の走行経路生成装置と、
前記車両を自動走行制御する自動走行制御部と、を備えた自動走行制御装置と、
前記車両の外部に設けられ、前記自動走行制御装置と通信するサーバとを有し、
前記自動走行制御装置は、
前記走行経路生成装置の前記走行経路修正部で作成された前記修正後走行経路を、前記サーバに対して送信し、
前記サーバは、
前記走行経路生成装置から送信された前記修正後走行経路を自動走行のための目標経路として設定する目標経路設定部を備え、
前記目標経路は、前記サーバから前記自動走行制御装置に対して送信され、
前記自動走行制御部は、
前記サーバから送信された前記目標経路の位置情報および速度情報に従って前記車両を自動走行制御する、自動走行制御システム。
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