JP6934760B2 - 走行装置、走行制御システム、走行制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、走行装置等に関する。

近年、無人で走行可能な走行装置が登場している。この走行装置は、プログラムや学習した情報に従って、移動経路や速度、作業内容を自律的に判断して走行する。

走行装置の一つである自律走行車両にとっては、誘導装置である対象物体（例えば、人、車両及びルートを走行することが可能な他の対象物体）によって定義された経路を、直接的な手動の監視なしに、追跡するのが望ましいことがある。そのうえ、既存の経路追跡アルゴリズムの著しい修正を必要としないでこの能力を提供するための方法及びシステムが有利なことがある。

例えば、搭乗者が運転する前走車に対して、一定車間距離を保持して追走する自動追従車を提供する方法として、特許文献１が開示されている。具体的には、前走車は、ＧＰＳモジュールにより位置を算出し、送信機、送信アンテナを介して後方の追従車に送信する。追従車は、時刻をアドレスとする前走車の走行軌跡を作成し、その走行軌跡に基づいて自車の速度及び操舵角度を決定し、目標車間距離を保持しながら走行軌跡をなぞるように走行制御する。これにより、追従車が、前走車から受信した２次元位置の軌跡をなぞるように自動運転制御することで、追従車の追従制御が可能となる発明が開示されている。

特開平１０−１００７３８号公報

通常は、上記したように、走行装置は前を走行する誘導装置に誘導されるにすぎないため、走行装置は誘導装置より後ろを追跡することになる。しかし、例えば誘導装置の前を一定の距離を保って走行させたい場合や、横（例えば、室内と室外）の位置といった、空間的関係を考慮した上で協調して移動するといったことはできなかった。

上記事情に鑑み、本発明は、接続された対象装置から受信された種々の情報を利用することにより、適切に走行制御ができる走行装置等を提供することを目的としている。

上述した課題を解決するために、本発明の走行装置は、
対象装置と通信を確立して接続される走行装置であって、
前記対象装置との間の空間的関係を設定する設定手段と、
前記対象装置から、位置情報及び進行情報を受信する受信手段と、
前記空間的関係に対して前記位置情報を調整する位置情報調整手段と、
前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶手段と、
前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出手段と、
前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶手段から次の位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出し手段と、
前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御手段と
を備えることを特徴とする走行装置。

本発明の走行制御システムは、
対象装置と、前記対象装置と通信を確立して接続される走行装置とを有する走行制御システムであって、
前記対象装置は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
進行情報を取得する進行情報取得手段と、
前記位置情報及び進行情報を送信する送信手段と、
を備え、
前記走行装置は、
前記対象装置との間の空間的関係を設定する設定手段と、
前記対象装置から、位置情報及び進行情報を受信する受信手段と、
前記空間的関係に対して前記位置情報を調整する位置情報調整手段と、
前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶手段と、
前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出手段と、
前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶手段から次の位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出し手段と、
前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御手段と
を備えることを特徴とする。

本発明の走行制御方法は、
対象装置と通信を確立して接続される走行装置における走行制御方法であって、
前記対象装置との間の空間的関係を設定する設定ステップと、
前記対象装置から、位置情報及び進行情報を受信する受信ステップと、
前記空間的関係に対して前記位置情報を調整する位置情報調整ステップと、
前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶ステップと、
前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出ステップと、
前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶ステップから次の位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出しステップと、
前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御ステップと
を含むことを特徴とする。

本発明の走行制御方法は、
対象装置と、前記対象装置と通信を確立して接続される走行装置とを有する走行制御システムにおける走行制御方法であって、
前記対象装置は、
位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
進行情報を取得する進行情報取得ステップと、
前記位置情報及び進行情報を送信する送信ステップと、
を含み、
前記走行装置は、
前記対象装置との間の空間的関係を設定する設定ステップと、
前記対象装置から、位置情報及び進行情報を受信する受信ステップと、
前記空間的関係に対して前記位置情報を調整する位置情報調整ステップと、
前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶ステップと、
前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出ステップと、
前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶ステップから次の位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出しステップと、
前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御ステップと
を含むことを特徴とする。

本発明のプログラムは、
対象装置と通信を確立して接続される走行装置を制御するコンピュータに、
前記対象装置との間の空間的関係を設定する設定機能と、
前記対象装置から、位置情報及び進行情報を受信する受信機能と、
前記空間的関係に対して前記位置情報を調整する位置情報調整機能と、
前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶機能と、
前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出機能と、
前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶機能から次の位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出し機能と、
前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御機能と
を実行させることを特徴とする。

本発明の走行装置等によれば、対象装置との間の空間的関係を設定し、その空間的関係に対して対象装置から受信された位置情報を調整する。そして、対象装置との間の距離である装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、記憶された位置情報から次の位置情報及び関連する進行情報を読み出し、読み出された進行情報を用いて、次の位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行うことができるようになる。

第１実施形態における走行装置の走行制御システムの概要を説明するための図である。 第１実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態におけるルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態におけるルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態におけるルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における別のルート定義動作の説明するための図である。 第１実施形態における別のルート定義動作の説明するための図である。 第１実施形態における別のルート定義動作の説明するための図である。 第１実施形態における別のルート定義動作の説明するための図である。 第１実施形態における別のルート定義動作の説明するための図である。 第１実施形態における別のルート定義動作の説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いた追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いた追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いた追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いた追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いたルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いたルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いたルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いたルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いたルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における位置情報と補足情報を用いたルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における空間的関係を考慮した追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における空間的関係を考慮した追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における空間的関係を考慮した追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における空間的関係を考慮した追跡動作を説明するための図である。 第１実施形態における空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における別の空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における別の空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における別の空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における別の空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における別の空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第１実施形態における別の空間的関係を考慮したルート定義動作を説明するための図である。 第２実施形態における走行装置の追跡システムの概要を説明するための図である。 第２実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第２実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第２実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第２実施形態における追跡動作を説明するための図である。 第２実施形態におけるルート定義動作を説明するための図である。 第２実施形態におけるルート定義動作を説明するための図である。 第２実施形態におけるルート定義動作を説明するための図である。 第２実施形態における別の追跡動作を説明するための図である。

本発明の前述及び他の目的、特徴、ならびに利点は、本発明の以下の詳細な記載を添付図面と併せて考察したときにさらに容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態は、同様の部分が全体を通じて同様の数字によって指定された、図面を参照することによって最もよく理解されるであろう。先に列挙された図がこの詳細な記載の一部として明示的に組み込まれる。

容易に理解されるように、本明細書において図中に一般的に記載され、示される本発明の構成要素を多種多様に異なる構成に配置し、設計することができるであろう。したがって、本発明の方法、システム及び機器の実施形態の以下のさらに詳細な記載は、本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の現在好ましい実施形態を代表するに過ぎない。

本発明の実施形態の要素は、ハードウェア、ファームウェア、及び／又はコンピューティングシステムをプログラムするために用いられるとよい命令がその上／中に記憶されたコンピュータ可読記憶媒体を備える非一時的コンピュータプログラム製品において具現されてもよい。本明細書において明らかにされる例示的な実施形態は、これらの形態の１つを記載しうるに過ぎないが、当然のことながら、当業者は、本発明の範囲内にありつつ、これらの形態のいずれかでこれらの要素を実施できるであろう。

図中のチャート及びダイアグラムは、特定の実行順序を示すかもしれないが、当然のことながら、実施順序が示されたものと異なってもよい。例えば、ブロックの実施順序が示された順序に対して変更されてもよい。同様に、さらなる例として、図中に連続して示される２つ以上のブロックが同時又は部分的に同時に実行されてもよい。当業者には当然のことながら、本明細書に記載される様々な論理機能を実行するために、コンピューティングシステムをプログラムするために用いられるとよい命令がその上／中に記憶されたコンピュータ可読記憶媒体を備える非一時的コンピュータプログラム製品、ハードウェア及び／又はファームウェアが当業者によって作り出されてもよい。

走行装置の一例である自律走行車にとっては、対象物体（例えば、人、車両及びルートを走行することが可能な他の対象物体）によって定義された経路を、直接的な手動の監視なしに、追跡するのが望ましいことがある。そのうえ、既存の経路追跡アルゴリズムの著しい修正を必要としないでこの能力を提供するための方法及びシステムが有利なことがある。

［１．第１実施形態］
［１．１ 全体構成］
図１は本発明を適用した走行装置の走行制御システム１００の外観を示した図である。走行装置の走行制御システム１００は、経路（ルート）をナビゲートすることが可能な走行装置１０２を備える。走行装置１０２は、自律ナビゲーション車両、ロボット及び他の走行装置であってもよい。走行装置１０２は、環境及び／又は周囲条件をセンシングするための１又は複数のオンボード・センサ１０４と、ナビゲーション関連情報を提供し、解析するための１又は複数のナビゲーション・デバイス１０６と、走行装置１０２の制御された動きをもたらすための１又は複数の制御システム１０８と、位置及び他の情報を受信するための受信コンポーネント１１０と、情報を記憶するためのメモリ１１２とを備えている。

ナビゲーション・デバイス１０６は、走行装置１０２が走行する経路に関する情報として経路情報が記憶されている。経路情報は、地図情報であっても良いし、通過する位置（例えば、目的地である経路上位置情報）が記憶されていてもよい。また、走行経路全体が記憶されてもよいし、一部（最小では次の目的地のみ）が記憶されてもよい。すなわち、走行装置１０２が走行する上で必要な経路に関する情報が記憶されていればよい。

なお、記憶されている経路情報は、走行装置１０２において設定されてもよいし、対象装置１１４から受信してもよい。また、他のサーバ装置等から受信してもよい。すなわち、走行している時点で、記憶されていればよく、走行の間記憶されていてもよいし、一時的に記憶されるものであってもよい。

走行装置の走行制御システム１００は、さらに、対象装置１１４を有している。対象装置１１４は、位置情報を収集するための収集コンポーネント１１６と、位置情報を記憶するための記録コンポーネント１１８と位置情報を走行装置１０２へ送信するための送信コンポーネント１２０とを備える。位置情報は、経度及び緯度情報（例えば、ＧＰＳ座標など）や、固定位置に対する変位（例えば、特定の座標から北に１００メートルの地点など）であってもよい。すなわち、位置情報の他に進行情報や、他の情報を含んでもよい。ここで、進行情報とは、装置の進行方向、進行方位、進行速度等をいう。例えば、方位センサや、加速度センサによって取得可能である。

対象装置１１４は、１又は複数のオンボード・センサをさらに備えてもよく、送信コンポーネント１２０は、位置情報に加えて補足情報を送信してもよい。対象装置１１４としては、例えば人（オペレータ）が所有し、人が徒歩で移動したり、自転車、車で移動したりしてもよい。また、走行装置（例えば、自律走行装置）に対象装置１１４の機能をもたせてもよい。また、航空機（例えば、無人航空機であるドローンや、リモコン航空機）や、船舶（例えば、無人船舶等）に対象装置１１４の機能をもたせてもよい。

［１．２ 処理の流れ］
図２Ａ〜２Ｄを参照して、走行装置１０２が対象装置１１４を追跡（同行）して、対象装置１１４によって定義された経路を走行する、追跡動作２００について説明する。本実施形態において、走行装置１０２は、対象装置１１４を後ろから追跡してもよく、これを「プル」追跡と呼ぶ。また、走行装置１０２は、対象装置１１４を前から追跡してもよく、これを「プッシュ」追跡と呼ぶ。すなわち、本明細書における追跡とは、単に対象装置１１４を後から追うだけでなく、前、横といったある所定の距離で、対象装置１１４と、走行装置１０２とが同行して移動すればよい。

走行装置１０２又は対象装置１１４のいずれかが他方のデバイスとの接続を確立するために接続プロセスを開始する（ステップ２０２）。接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ２０４）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった（ステップ２０６）場合、追跡動作２００が終了する（ステップ２０８）。

走行装置１０２と、対象装置１１４との接続が確立すると、走行装置１０２と、対象装置１１４とにおいて必要となる情報が送受信される。

接続が確立されない場合は、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

本実施形態において、走行装置１０２と対象装置１１４との間で接続を確立するための接続プロセスは、対象装置１１４及び／又は走行装置１０２が追跡動作２００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。この場合、走行装置１０２及び／又は対象装置１１４に追跡動作２００に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ２０６）、追跡動作２００が終了する（ステップ２０８）。

走行装置１０２と対象装置１１４との間で接続が確立された（ステップ２１０）場合には、走行装置１０２は、追跡モードに置かれる（ステップ２１２）。走行装置１０２は、対象装置１１４から、対象装置１１４の（現在の）位置を記述した位置情報を受信する（ステップ２１４）。走行装置１０２は、受信された対象装置の位置情報を記憶して（ステップ２１６）、対象装置１１４の位置から、対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算する（ステップ２１８）。走行装置１０２と対象装置１１４との間の初期装置間距離条件（例えば、走行装置と対象装置との距離間が１０メートル等）が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ２２０）。初期装置間距離条件は、装置間距離条件のうち、初期に設定されている装置間距離条件のことである。

ここで、装置間距離条件は、２つの装置（走行装置１０２及び対象装置１１４）の間の距離の条件について定めたものである。すなわち、車間距離や、装置間距離の条件のことをいう。装置間距離条件としては、具体的な距離（例えば、「１０ｍ」）であっても良いし、電波（信号）強度、座標における相対位置等であってもよい。なお、装置間距離条件は、予め設定されてもよいし、任意に設定されてもよい。また、天候、路面状況といった内容から変更されてもよい。

装置間距離としては、例えば走行装置１０２の位置情報を取得する手段を設け、走行装置１０２と、対象装置１１４との絶対位置（例えば緯度経度情報）から算出してもよい。また、装置間距離としては、電波強度から算出したり、ルート上の位置から算出してもよい。

初期装置間距離条件は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の初期装置間距離の設定値に基づく。初期装置間距離の設定値は、ステップ２１８で計算された距離が収まるべき距離の範囲であってもよい。また、初期装置間距離条件の判定は、計算された距離の最大装置間距離閾値及び最小装置間距離閾値との比較を備えてもよい。最大装置間距離閾値は、一定の予め定義された値であってもよいし、他の制約条件、例えば、環境条件、対象装置１１４の速さ、送信リンク強度及び他の制約条件に依存してもよい。最小装置間距離閾値は、予め定義された値であってもよいし、他の制約条件、例えば、環境条件、対象装置１１４の速さ、送信リンク強度及び他の制約条件に依存してもよい。

初期装置間距離の設定値は、最小装置間距離のみに基づいてもよい。

また、初期装置間距離の設定値は、最大装置間距離のみに基づいてもよい。

初期装置間距離条件が満たされない場合（ステップ２２２）には、走行装置１０２は、初期装置間距離条件が満たされるまで、所定の装置間距離を満たすために走行装置１０２の速度を調整して（ステップ２２３）、対象装置から位置情報を受信し（ステップ２１４）、位置情報を記憶し（ステップ２１６）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ２１８）続ける。例えば、装置間距離条件より走行装置１０２と対象装置１１４とが広い（遠い）場合には、走行装置１０２の速度をあげる。また、装置間距離条件より走行装置１０２と対象装置１１４とが狭い（近い）場合には、走行装置１０２の速度を落とす。

「プル」追跡の実施形態（例えば、走行装置１０２の位置をあまり調整しない場合の実施形態）において、初期装置間距離条件が対象装置１１４と走行装置１０２との間の最小装置間距離を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ２２３）の代わりに、最小装置間距離が達成されるまで待機するステップを備えてもよい。また、「プル」追跡の実施形態において、初期装置間距離条件が対象装置と走行装置との間の最大装置間距離以下を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ２２３）の代わりに、対象装置１１４の進行の方向への速さを増加させてもよく、これは、記憶された位置情報から決定されてもよい。

「プッシュ」追跡の実施形態（例えば、走行装置１０２の位置を積極的に調整する場合の実施形態）において、初期装置間距離条件が対象装置１１４と走行装置１０２との間の最小装置間距離を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ２２３）の代わりに、対象装置１１４の進行の方向への走行装置１０２の速さを増加させてもよく、これは、記憶された位置情報から決定されてもよい。また、「プッシュ」追跡の実施形態において、初期装置間距離条件が対象装置１１４と走行装置１０２との間の最大装置間距離以下を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ２２３）の代わりに、最小装置間距離が達成されるまで待機するステップを備えてもよい。

初期装置間距離条件が満たされる場合（ステップ２２４）には、走行装置１０２の現在位置に対して、次の経路上位置情報を、記憶された位置情報から読み出す（ステップ２２６）。走行装置１０２は、読み出された経路上位置情報（目的地）を用いてナビゲートする（ステップ２２８）。

「プル」追跡の実施形態では、走行装置１０２は、直近に対象装置１１４から受信された記憶されている位置情報を読み出し、その位置情報で示される位置を次の位置としてナビゲートする（ステップ２２８）。当業者は、直近に読み出された位置情報に対応する位置への走行装置１０２のナビゲーション（ステップ２２８）をもたらすナビゲーション能力を提供するために利用可能な、当技術分野で知られた多数の自律ナビゲーション・アルゴリズム、例えば、ピュア・パスート経路追跡及び他のアルゴリズムを用いてもよい。

「プッシュ」追跡の実施形態では、走行装置１０２は、直近に読み出された位置情報に対して、方向、方位及び変位である進行情報を用いて、次の位置を決定してナビゲートする（ステップ２２８）。次の位置は、直近に読み出された位置情報を用いて算出された進行情報を用いて、前に読み出されて利用されている位置情報に利用されても良い。当業者は、次の位置への走行装置１０２のナビゲーション（ステップ２２８）をもたらすナビゲーション能力を提供するために利用可能な、当技術分野で知られた多数の自律ナビゲーション・アルゴリズム、例えば、ピュア・パスート経路追跡及び他のアルゴリズムを用いてもよい。

直近に読み出された位置情報（次の目的地である位置情報）を用いてナビゲートしている（ステップ２２８）間に、走行装置１０２は、対象装置１１４から位置情報を受信し（ステップ２３０）、受信された位置情報を記憶し（ステップ２３２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ２３４）続ける。

所定の装置間距離条件が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ２３６）。走行装置１０２がナビゲートしているときに行われる、所定の装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ２３６）の方法は、走行装置１０２が対象装置１１４を最初に追跡し始めたときに行われる、初期装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ２２０）の方法と同じであってもよい。また、走行装置１０２がナビゲートしているときに行われる、所定の装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ２３６）の方法は、走行装置１０２が対象装置１１４を最初に追跡し始めたときに行われる、初期装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ２２０）の方法とは異なる方法であってもよい。

所定の装置間距離条件が満たされる場合（ステップ２３８）には、走行装置１０２は、直近に読み出された位置情報を用いてナビゲートし（ステップ２２８）、位置情報を受信し（ステップ２３０）、位置情報を記憶し（ステップ２３２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ２３４）続ける。

所定の装置間距離条件が満たされない（ステップ２４０）場合には、走行装置１０２は、要求される所定の装置間距離を満たすために、適宜、速度を調整し（ステップ２４２）、次に、直近に読み出された位置情報を用いてナビゲートし（ステップ２２８）、位置情報を受信し（ステップ２３０）、位置情報を記憶し（ステップ２３２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ２３４）続ける。

走行装置１０２は、走行装置１０２が次の位置に到着したかどうかを判定する（ステップ２４４）ためにモニタする。

走行装置１０２が次の位置に到着していない場合（ステップ２４６）には、走行装置１０２は、次の位置へナビゲートし（ステップ２２８）、位置情報を受信し（ステップ２３０）、位置情報を記憶し（ステップ２３２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ２３４）続ける。

走行装置１０２が次の位置に到着した（ステップ２４８）場合には、走行装置１０２は、記憶された位置情報から、走行装置１０２の現在位置に対する、次の経路上位置情報を読み出して（ステップ２２６）、追跡動作２００が続く。

走行装置１０２は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が対象装置によって終了されたかどうかを判定する（ステップ２５０）ためにモニタする。接続が終了した（ステップ２５２）場合には、追跡動作２００が終わる（ステップ２５４）。接続が終了していない（ステップ２５６）場合、接続終了のモニタリングが続く。

走行装置１０２は、走行装置１０２と対象装置と１１４の間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ２６０）ためにモニタする。通信リンクが失われた（ステップ２６２）場合には、追跡動作２００が終わる（ステップ２６４）。通信リンクが失われていない（ステップ２６６）場合には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

図３Ａ〜３Ｃを参照して、走行装置１０２によって走行されることになる経路を対象装置１１４が定義するルート定義動作３００について説明する。走行装置１０２又は対象装置１１４のいずれかが他方のデバイスとの接続を確立するために接続プロセスを開始する（ステップ３０２）。接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ３０４）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった場合（ステップ３０６）、ルート定義動作３００が終了する（ステップ３０８）。接続が確立されなかった場合（ステップ３０６）、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

走行装置１０２と対象装置１１４との間の接続を確立するための接続プロセスは、対象装置１１４及び／又は走行装置１０２がルート定義動作３００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。この場合、走行装置１０２及び／又は対象装置１１４にルート定義動作３００に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ３０６）、ルート定義動作３００が終了する（ステップ３０８）。

走行装置１０２と対象装置１１４との間で接続が確立された場合（ステップ３１０）には、対象装置１１４は、教示モードに置かれ（ステップ３１２）、対象装置１１４の現在位置を記述する位置情報が取得されて（ステップ３１４）、走行装置１０２へ送信される（ステップ３１６）。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかを判定するための判定（ステップ３１８）が行われる。対象装置１１４がルート終了位置にある場合（ステップ３２０）には、ルート定義動作３００が終わる（ステップ３２２）。ルート定義動作３００の終了３２２は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信してもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない場合（ステップ３２４）には、対象装置１１４は、ルートを移動し続ける（ステップ３２６）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が取得されて（ステップ３１４）、走行装置１０２へ送信される（ステップ３１６）。ここで、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。さらに一組の周波数及びオペレータ・リクエストの組み合わせを用いて位置情報が取得されてもよい。

また、位置情報を取得する周波数と位置情報を送信する周波数とは異なってもよいし、位置情報が同じ周波数で取得され、また、送信されてもよい。

対象装置１１４は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が走行装置１０２によって終了されたかどうかを判定する（ステップ３３０）ためにモニタする。接続が終了した場合（ステップ３３２）には、ルート定義動作３００が終わる（ステップ３３４）。接続が終了していない（ステップ３３６）場合、接続終了のモニタリングが続く。

対象装置１１４は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ３４０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ３４２）には、ルート定義動作３００が終わる（ステップ３４４）。通信リンクが失われていない場合（ステップ３４６）には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

図４Ａ〜４Ｆを参照して、走行装置１０２によって走行されることになる経路を、対象装置１１４が定義するルート定義動作４００について説明する。

対象装置１１４は、ルート定義動作３００を行うためのリクエストを受信する（ステップ４０２）。リクエストは、走行装置１０２からであってもよく、対象装置１１４において生成されたリクエスト又は遠隔コンピューティングデバイスにおいて生成されたリクエストであってもよい。対象装置１１４は、リクエストを送ったデバイスに、動作モードに関して問い合わせる（ステップ４０４）。対象装置１１４は、リクエストを行ったデバイスから動作モードを受信する（ステップ４０６）。

リクエストされた動作モードが「記憶」モードであるかどうかを判定する（ステップ４０８）。動作モードが「記憶」モードである場合（ステップ４１０）には、対象装置１１４は、記憶モードにする（ステップ４１２）。対象装置１１４に関する現在位置の位置情報が取得される（ステップ４１４）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が記憶される（ステップ４１６）。ここで、位置情報は、対象装置１１４上、サーバ上又は他の非局所記憶装置上に記憶されてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかを判定する（ステップ４１８）。対象装置１１４がルート終了位置にある場合（ステップ４２０）には、ルート定義動作４００が終わる（ステップ４２２）。ルート定義動作４００の終了（ステップ４２２）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを記憶するステップを備えてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない場合（ステップ４２４）には、対象装置１１４は、ルートを走行し続けて（ステップ４２６）、対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が取得される（ステップ４１４）。ここで、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。さらに、一組の周波数及びオペレータ・リクエストの組み合わせを用いて位置情報が取得されてもよい。

動作モードが「記憶」モードでない場合（ステップ４３０）には、動作モードが「ライブ」モードであるかどうかを判定する（ステップ４３２）。動作モードが「ライブ」モードである場合（ステップ４３４）には、対象装置１１４は、教示モードに置かれ（ステップ４３６）、対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が取得される（ステップ４３８）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が走行装置１０２へ送信される（ステップ４４０）。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかを判定する（ステップ４４２）。対象がルート終了位置にある場合（ステップ４４４）には、ルート定義動作４００が終わる（ステップ４４６）。ルート定義動作４００の終わり（ステップ４４６）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信するステップを備えてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない場合（ステップ４４８）には、対象装置１１４は、ルートを走行し続けて（ステップ４５０）、対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が取得される（ステップ４３８）。ここで、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。さらに、一組の周波数及びオペレータ・リクエストの組み合わせを用いて位置情報が取得されてもよい。

動作モードが「ライブ」モードでない場合（ステップ４５２）には、動作モードが「リプレイ」モードであるかどうかを判定する（ステップ４５４）。動作モードが「リプレイ」モードである場合（ステップ４５６）には、対象装置１１４がリプレイ・モードに置かれ（ステップ４６０）、対象装置１１４は、リクエストしているデバイスにリプレイ・ファイル名に関して問い合わせる（ステップ４６２）。対象装置１１４は、リプレイ・ファイル名を受信して（ステップ４６４）、リプレイ・ファイルから位置情報を取得する（ステップ４６６）。取得された位置情報が走行装置１０２へ送信される（ステップ４６８）。

取得された位置情報がリプレイ・ファイル中の最後の位置情報であるかどうかを判定する判定を行う（ステップ４７０）。位置情報がリプレイ・ファイル中の最後の位置情報である場合（ステップ４７２）には、ルート定義動作４００が終わる（ステップ４７４）。ここで、ルート定義動作４００の終わり（ステップ４７４）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信するステップを備えてもよい。

取得された位置情報がリプレイ・ファイル中の最後の位置情報にない場合（ステップ４７６）には、対象装置１１４は、リプレイ・ファイルから次の位置情報を取得する（ステップ４６６）。本発明のいくつかの実施形態において、位置情報は、設定周波数においてリプレイされてもよい。また、設定周波数は、対象装置１１４から走行装置１０２へ通信されてもよい。また、走行装置１０２は、走行装置１０２が位置情報を受信したいと所望する周波数を対象装置１１４へ通信してもよい。さらに、対象装置１１４は、走行装置１０２からの送信リクエストを待機してもよい。

モードが「ライブ」又は「リプレイ」である場合、対象装置１１４は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が走行装置１０２によって終了されたかどうかを判定する（ステップ４８２）ためにモニタする。接続が終了した場合（ステップ４８４）には、方法４００が終わる（ステップ４８６）。接続が終了していない場合（ステップ４８８）、接続終了のモニタリングが続く。

モードが「ライブ」又は「リプレイ」である場合、対象装置１１４は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ４９０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ４９２）には、方法４００が終わる（ステップ４９４）。通信リンクが失われていない場合（ステップ４９６）には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

動作モードが「リプレイ」モードでない場合（ステップ４９８）には、方法４００がエラー通信を伴って終了する（ステップ４９９）。

図５Ａ〜５Ｄを参照して、走行装置１０２が対象装置１１４を追跡して、対象装置１１４によって定義された経路を走行する追跡動作５００について説明する。本発明のいくつかの実施形態において、走行装置１０２は、対象装置１１４を対象装置１１４の後ろから追跡してもよく、これを「プル」追跡と呼ぶ。また、走行装置１０２は、対象装置１１４を対象装置１１４の前から追跡してもよく、これを「プッシュ」追跡と呼ぶ。

走行装置１０２又は対象装置１１４のいずれかが他方のデバイスとの接続を確立するために接続プロセスを開始する（ステップ５０２）。接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ５０４）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった（ステップ５０６）場合、追跡動作５００が終了する（ステップ５０８）。また、接続が確立されなかった場合（ステップ５０６）、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

本発明の実施形態において、走行装置１０２と対象装置１１４との間の接続を確立するための接続プロセス（ステップ５０２）は、対象装置１１４及び走行装置１０２が追跡動作５００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。この場合、走行装置１０２及び／又は対象装置１１４に追跡動作５００に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ５０６）、追跡動作５００が終了する（ステップ５０８）。

走行装置１０２と対象装置１１４との間で接続が確立された（ステップ５１０）場合には、走行装置１０２は、追跡モードに置かれる（ステップ５１２）。走行装置１０２は、対象装置１１４から位置情報を受信して（ステップ５１４）、位置情報を記憶する（ステップ５１６）。走行装置１０２は、対象装置１１４から補足情報を受信して（ステップ５１８）、補足情報を記憶する（ステップ５２０）。補足情報としては、対象装置１１４及び／又は走行装置１０２が動作可能である環境についての情報（例えば、進行が許可されない立入禁止区域及び他の動作情報）、位置情報を補強するための情報（例えば、対象装置１１４上のカメラによって収集された、当技術分野で知られる画像強調、再構成及び理解方法を用いて解析されるとよい視覚的情報）、環境情報（例えば、気象条件、経路条件、及び精度を推測するために用いられるとよい他の環境情報、位置情報に関する他の信頼性情報）であり、他の補足情報を含んでもよい。

走行装置１０２は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算する（ステップ５２２）。

走行装置１０２と対象装置１１４との間の初期装置間距離条件が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ５２４）。

初期装置間距離条件は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の初期装置間距離の設定値に基づく。初期装置間距離の設定値は、ステップ５２２で計算された距離が収まるべき距離の範囲であってもよい。また、初期装置間距離条件の判定は、計算された距離の最大装置間距離閾値及び最小装置間距離閾値との比較を備えてもよい。最大装置間距離閾値は、一定の予め定義された値であってもよいし、他の制約条件、例えば、環境条件、対象装置１１４の速さ、送信リンク強度及び他の制約条件に依存してもよい。最小装置間距離閾値は、一定の予め定義された値であってもよいし、他の制約条件、例えば、環境条件、対象装置１１４の速さ、送信リンク強度及び他の制約条件に依存してもよい。

初期装置間距離の設定値は、最小装置間距離のみに基づいてもよい。

また、初期装置間距離の設定値は、最大装置間距離のみに基づいてもよい。

初期装置間距離条件が満たされない場合（ステップ５２６）には、走行装置１０２は、所定の装置間距離を満たすために走行装置１０２の速度を調整する（ステップ５２７）。走行装置１０２は、対象装置１１４から位置情報を受信して（ステップ５１４）記憶し（ステップ５１６）、かつ補足情報を受信して（ステップ５１８）記憶し（ステップ５２０）続ける。走行装置１０２は、初期装置間距離条件が満たされる（ステップ５２８）まで対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算する（ステップ５２２）。

「プル」追跡の実施形態において、初期装置間距離条件が対象装置１１４と走行装置１０２との間の最小装置間距離を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ５２７）は、最小装置間距離が達成されるまで待機するステップを備えてもよい。また、「プル」追跡の実施形態において、初期装置間距離条件が対象装置１１４と走行装置１０２との間の最大装置間距離以下を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ５２７）の代わりに、対象装置１１４の進行の方向への速さを増加させてもよい。

「プッシュ」追跡の実施形態において、初期装置間距離条件が対象装置１１４と走行装置１０２との間の最小装置間距離を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ５２７）は、対象装置１１４の進行の方向への走行装置１０２の速さの増加を備えてもよい。代わりの「プッシュ」追跡の実施形態において、初期装置間距離条件が対象装置１１４と走行装置１０２との間の最大装置間距離以下を要求する条件である場合には、走行装置１０２の速度の調整（ステップ５２７）の代わりに、最小装置間距離が達成されるまで待機するステップを備えてもよい。

初期装置間距離条件が満たされる場合（ステップ５２８）には、走行装置１０２の現在位置に対する次の経路上位置情報が記憶された位置情報から読み出されて（ステップ５３０）、対応する補足情報がメモリ１１２から読み出される（ステップ５３２）。走行装置１０２は、次の経路上位置情報を用いてナビゲートし（ステップ５３４）、ナビゲーション・プロセスを助けるために対応する補足情報を用いてもよい。

「プル」追跡の実施形態において、走行装置１０２は、直近に読み出された位置情報によって定義された、次の位置とも呼ばれる、位置に向ってナビゲートする（ステップ５３４）。当業者は、直近に読み出された位置情報によって定義された位置への走行装置１０２のナビゲーション（ステップ５３４）をもたらすナビゲーション能力を提供するために利用可能な、当技術分野で知られた多数の自律ナビゲーション・アルゴリズム、例えば、ピュア・パスート経路追跡及び他のアルゴリズムを用いてもよい。

「プッシュ」追跡の実施形態において、走行装置１０２は、直近に読み出された位置情報によって定義されたヘディング及び変位を用いて、次の位置とも呼ばれる、位置に向ってナビゲートする（ステップ５３４）。次の位置は、直近に読み出された位置情報を用いて算出されたヘディング及び変位を用いて前の位置に対して定義された位置であってもよい。当業者は、次の位置への走行装置１０２のナビゲーション５３４をもたらすナビゲーション能力を提供するために利用可能な、当技術分野で知られた多数の自律ナビゲーション・アルゴリズム、例えば、ピュア・パスート経路追跡及び他のアルゴリズムを用いてもよい。

次の位置へナビゲートしている間に、走行装置１０２は、位置情報を受信し（ステップ５３６）、補足情報を受信し（ステップ５３７）、受信された位置情報を記憶し（ステップ５３８）、受信された補足情報を記憶し（ステップ５３９）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ５４０）続ける。

所定の装置間距離条件が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ５４４）。本発明のいくつかの実施形態において、走行装置１０２がナビゲートしているときに行われる、所定の装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ５４４）の方法は、走行装置１０２が対象装置１１４を最初に追跡し始めているときに行われる、初期装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ５２４）の方法と同じであってもよい。また、走行装置１０２がナビゲートしているときに行われる、所定の装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ５４４）の方法は、走行装置１０２が対象装置１１４を最初に追跡し始めているときに行われる、初期装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ５２４）の方法とは異なる方法であってもよい。

所定の装置間距離条件が満たされる（ステップ５４６）場合には、走行装置１０２は、直近に読み出された位置情報を用いてナビゲートし（ステップ５３４）、位置情報を受信して（ステップ５３６）記憶し（ステップ５３８）、補足情報を受信して（ステップ５３７）記憶し（ステップ５３９）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ５４０）続ける。

デバイス装置間距離条件が満たされない（ステップ５４８）場合には、走行装置１０２は、所定の装置間距離を維持することを目指して、適宜、その速度を調整し（ステップ５５０）、次に、直近に読み出された位置情報を用いてナビゲートし（ステップ５３４）、位置情報を受信して（ステップ５３６）記憶し（ステップ５３８）、補足情報を受信して（ステップ５３７）記憶し（ステップ５３９）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ５４０）続ける。

走行装置１０２は、走行装置１０２が次の位置に到着したかどうかを判定する（ステップ５５２）ためにモニタする。走行装置１０２が次の位置に到着していない場合（ステップ５５６）には、走行装置１０２は、次の位置へナビゲートし（ステップ５３４）、位置情報を受信して（ステップ５３６）記憶し（ステップ５３８）、補足情報を受信して（ステップ５３７）記憶し（ステップ５３９）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ５４０）続ける。

走行装置１０２が次の位置に到着した（ステップ５５４）場合には、走行装置１０２は、記憶された位置情報から走行装置１０２の現在位置に対する次の経路上位置情報を読み出して（ステップ５３０）、追跡動作５００が続く。

走行装置１０２は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が対象装置１１４によって終了されたかどうかを判定する（ステップ５６０）ためにモニタする。接続が終了した（ステップ５６２）場合には、追跡動作５００が終わる（ステップ５６４）。接続が終了していない（ステップ５６８）場合、接続終了のモニタリングが続く。

走行装置１０２は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ５７０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ５７２）には、追跡動作５００が終わる（ステップ５７４）。通信リンクが失われていない（ステップ５７６）場合には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

図６Ａ〜６Ｆを参照して、走行装置１０２によって走行されることになる経路を対象装置１１４が定義するルート定義動作６００について説明する。対象装置１１４は、追跡動作を行うためのリクエストを受信する（ステップ６０２）。リクエストは、走行装置１０２からであってもよく、対象装置１１４において生成されたリクエスト又は遠隔コンピューティングデバイスにおいて生成されたリクエストであってもよい。対象装置１１４は、動作モードに関して、リクエストを送ったデバイスに問い合わせる（ステップ６０４）。対象装置１１４は、リクエストを行ったデバイスから動作モードを受信する（ステップ６０６）。

リクエストされた動作モードを判定するために判定が行われる（ステップ６０８）。動作モードが「記憶」モードである場合（ステップ６１０）には、対象装置１１４は、記憶モードに置かれる（ステップ６１２）。対象装置１１４の現在位置が取得される（ステップ６１４）。関連する補足情報が取得される（ステップ６１５）。対象装置１１４に関する現在位置情報が記憶され（ステップ６１６）、関連する補足情報が記憶される（ステップ６１７）。ここで、位置情報及び補足情報は、対象装置１１４上もしくはサーバ又は他の非局所記憶装置上に記憶されてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかを判定するための判定が行われる（ステップ６１８）。対象がルート終了位置にある場合（ステップ６２０）には、ルート定義動作６００が終わる（ステップ６２２）。ルート定義動作６００の終わり６２２は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを記憶するステップを備えてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない（ステップ６２４）場合には、対象装置１１４は、ルートを走行し続けて（ステップ６２６）、対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が取得されて（ステップ６１４）、ルート定義動作６００がそこから続く。ここで、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによる、位置情報がユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。

動作モードが「記憶」モードでない場合（ステップ６３０）には、動作モードが「ライブ」モードであるかどうかを判定するために判定が行われる（ステップ６３２）。動作モードが「ライブ」モードである場合（ステップ６３４）には、対象装置１１４は、教示モードに置かれて（ステップ６３６）、対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が取得され（ステップ６３８）、関連する補足情報が取得される（ステップ６３９）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が走行装置１０２へ送信されて（ステップ６４０）、補足情報が走行装置１０２へ送信される（ステップ６４１）。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかを判定する（ステップ６４２）。対象がルート終了位置にある場合（ステップ６４４）には、ルート定義動作６００が終わる（ステップ６４６）。ルート定義動作６００の終わり（ステップ６４６）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信するステップを備えてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない（ステップ６４８）場合には、対象装置１１４は、ルートを走行し続けて（ステップ６５０）、対象装置１１４の現在位置に関する位置情報が取得され（ステップ６３８）、補足情報が取得されて（ステップ６３９）、ルート定義動作６００がそこから続く。ここで、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。

動作モードが「ライブ」モードでない場合（ステップ６５２）には、動作モードが「リプレイ」モードであるかどうかを判定する（ステップ６５４）。動作モードが「リプレイ」モードである場合（ステップ６５６）には、対象装置１１４がリプレイ・モードに置かれて（ステップ６６０）、対象装置１１４は、リクエストしているデバイスにリプレイ・ファイル名に関して問い合わせる（ステップ６６２）。対象装置１１４は、リプレイ・ファイル名を受信して（ステップ６６４）、リプレイ・ファイルから位置情報を取得し（ステップ６６６）、リプレイ・ファイルから関連する補足情報を取得する（ステップ６６７）。取得された位置情報が走行装置１０２へ送信されて（ステップ６６８）、取得された補足情報が送信される（ステップ６６９）。

位置情報がリプレイ・ファイル中の最後に利用可能な位置情報であるかどうかを判定する（ステップ６７０）。位置情報がリプレイ・ファイル中の最後に利用可能な位置情報である場合（ステップ６７２）には、ルート定義動作６００が終わる（ステップ６７４）。ルート定義動作６００の終わり６７４は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信するステップを備えてもよい。

位置情報がリプレイ・ファイル中の最後に利用可能な位置情報でない場合（ステップ６７６）には、対象装置１１４は、リプレイ・ファイルから次の位置情報を取得して（ステップ６６６）、ルート定義動作６００が続く。位置情報は、設定周波数においてリプレイされてもよい。また、設定周波数は、対象装置１１４から走行装置１０２へ通信されてもよい。また、走行装置１０２は、走行装置１０２が位置情報を受信したいと所望する周波数を対象装置１１４へ通信してもよい。さらに、対象装置１１４は、走行装置１０２からの送信リクエストを待機してもよい。

モードが「ライブ」又は「リプレイ」である場合、対象装置１１４は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が走行装置１０２によって終了されたかどうかを判定する（ステップ６８０）ためにモニタする。接続が終了した場合（ステップ６８２）には、ルート定義動作６００が終わる（ステップ６８４）。接続が終了していない（ステップ６８６）場合、接続終了のモニタリングが続く。

モードが「ライブ」又は「リプレイ」である場合、対象装置１１４は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ６９０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ６９２）には、ルート定義動作６００が終わる（ステップ６９４）。通信リンクが失われていない（ステップ６９６）場合には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

動作モードが「リプレイ」モードでない場合（ステップ６９８）には、ルート定義動作６００がエラー通信を伴って終了する（ステップ６９９）。

本発明のいくつかの実施形態において、走行装置１０２は、対象装置１１４を対象装置１１４のすぐ後ろから追跡しなくてもよい。対象装置１１４及び走行装置１０２が同じか又は同様の地形を走行することが可能でない場合（例えば、対象装置１１４が陸上をナビゲートし、走行装置１０２が水上をナビゲートする場合）、オフセットが必要なことがある。かかる状況では、汀線に沿って移動している間に川又は湖における経路を定義することが望ましいであろう。他の例では、表面上のデバイスが表面下に沈んだ走行装置１０２に対する対象装置１１４であってもよく、例えば、ボート対象装置１１４及び潜水可能な走行装置１０２、又は例えば、掘削用途における、地表対象装置１１４及び地下走行装置１０２であってもよい。かかる状況では、対象装置１１４と走行装置１０２との間の空間的関係を最初に確立して、対象装置１１４が経路を走行するにつれてその関係を維持することが望ましいであろう。

ここで、空間的関係とは、走行装置１０２、対象装置１１４との相対的な位置関係をいう。例えば、方位、方角、向き、高度、距離といった内容から、２つの装置の位置関係を、空間的関係としている。

空間的関係の確立は、走行装置１０２と対象装置１１４との接続を確立したときにしてもよいし、所定の動作（例えば、空間的関係を確立するためのボタンを走行装置１０２及び／又は対象装置１１４に備え、当該ボタンを押下する）によって確立してもよい。この場合の相対的な位置関係は、走行装置１０２と対象装置１１４との間で接続を確立したときの電波状況から求めてもよいし、装置間距離や補助情報などを用いてもよい。

もしくは、走行装置１０２と対象装置１１４との相対的な位置関係を予め設定してもよい。この場合の位置関係は、例えば、走行装置１０２は対象装置１１４から南に１０ｍ離れているといったような予め定めた設定値を用いればよい。

図７Ａ〜７Ｄを参照して、走行装置１０２が上記のような状況で対象装置１１４を追跡して、対象装置１１４によって定義された経路を走行する、追跡動作７００について説明する。走行装置１０２は、対象装置１１４を後ろから追跡してもよく、これを「プル」追跡と呼ぶ。また、走行装置１０２は、対象装置１１４を前から追跡してもよく、これを「プッシュ」追跡と呼ぶ。

走行装置１０２又は対象装置１１４のいずれかが他方のデバイスとの接続を確立するために接続プロセスを開始する（ステップ７０２）。接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ７０４）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった場合（ステップ７０６）、追跡動作７００が終了する（ステップ７０８）。接続が確立されなかった場合（ステップ７０６）、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

本発明のいくつかの実施形態において、走行装置１０２と対象装置１１４との間の接続を確立する（ステップ７０２）ための接続プロセスは、対象装置１１４及び走行装置１０２が追跡動作７００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。この場合、走行装置１０２及び／又は対象装置１１４に追跡動作７００に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ７０６）、追跡動作７００が終了する（ステップ７０８）。

走行装置１０２と対象装置１１４との間で接続が確立された場合（ステップ７１０）には、走行装置１０２は、追跡モードに置かれて（ステップ７１２）、走行装置１０２と追跡者デバイスとの間の空間的関係が確立され、設定される（ステップ７１４）。走行装置１０２は、対象装置１１４から位置情報を受信して（ステップ７１６）、走行装置１０２は、対象装置１１４から進行情報を受信する（ステップ７１８）。これらの受信した情報は一時的又は蓄積的に記憶される。

進行情報及び対象装置１１４と走行装置１０２との間の空間的関係は、受信された位置情報を調整して（ステップ７２０）、走行装置１０２と対象装置１１４との間の所定の空間的関係を維持するための、受信された位置情報に対応する、走行装置１０２の経路位置情報の生成に用いられる。

すなわち、対象装置１１４と、走行装置１０２との空間的関係に対して、受信された位置情報が装置位置情報に変換されてもよい。この変換された装置位置情報は、走行装置１０２の経路位置情報の生成に用いられ、走行制御が行われる。

具体的には、対象装置１１４と、走行装置１０２と、それぞれの位置情報を利用し、設定されている空間的関係と、現在受信された位置情報から判定される空間的関係とを装置位置情報は示すことになる。このとき、相対的なずれを示しても良いし、絶対的な位置を示しても良い。

例えば、空間的関係では、走行装置１０２は、対象装置１１４の右方向１０度、前方１０ｍの位置にいるとする。ここで、対象装置１１４から受信された位置情報に基づいて、走行装置１０２の位置情報と比較すると、走行装置１０２は、対象装置１１４の右方向に５度、前方８ｍの位置にいるとする。この場合、右方向に−５度、前方に−２ｍのずれがあるため、装置位置情報に変換されてもよい。

走行装置１０２は、調整された位置情報又は変換された装置位置情報を記憶して（ステップ７２２）、対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を算出する（ステップ７２４）。

走行装置１０２と対象装置１１４との間の初期装置間距離条件が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ７２６）。

初期装置間距離条件は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の初期装置間距離の設定値に基づく。初期装置間距離の設定値は、ステップ７２４で計算された距離が収まるべき距離の範囲であってもよい。また、初期装置間距離条件の判定は、計算された距離の最大装置間距離閾値及び最小装置間距離閾値との比較を備えてもよい。最大装置間距離閾値は、一定の予め定義された値であってもよいし、他の制約条件、例えば、環境条件、対象装置１１４の速さ、送信リンク強度及び他の制約条件に依存してもよい。最小装置間距離閾値は、一定の予め定義された値であってもよいし、他の制約条件、例えば、環境条件、対象装置１１４の速さ、送信リンク強度及び他の制約条件に依存してもよい。

初期装置間距離の設定値は、最小装置間距離のみに基づいてもよい。

また、初期装置間距離の設定値は、最大装置間距離のみに基いてもよい。

初期装置間距離条件が満たされない場合（ステップ７２８）には、走行装置１０２は、所定の装置間距離を満たすためにその速度を調整する（ステップ７２９）。走行装置１０２は、初期装置間距離条件が満たされるまで、対象装置１１４から位置情報を受信し（ステップ７１６）、対象装置１１４から進行情報を受信し（ステップ７１８）、走行装置１０２と対象装置１１４との間の所定の空間的関係を維持するための、受信された位置情報に対応する、走行装置１０２経路位置情報を作り出すために受信された位置情報を調整し（ステップ７２０）、調整された位置情報を記憶し（ステップ７２２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ７２４）続ける。すなわち、上述したように、位置情報から変換された装置位置情報を利用することにより、装置間距離を算出してもよい。

初期装置間距離条件が満たされる場合（ステップ７３０）には、走行装置１０２の現在位置に対する次の経路上位置情報が記憶された位置情報から読み出されて（ステップ７３２）、走行装置１０２は、これらの直近に読み出された位置情報によって定義された、次の位置とも呼ばれる、位置に向かってナビゲートする（ステップ７３４）。当業者は、直近に読み出された位置情報によって定義された位置への走行装置１０２のナビゲーション７３４をもたらすナビゲーション能力を提供するために利用可能な、当技術分野で知られた多数の自律ナビゲーション・アルゴリズム、例えば、ピュア・パスート経路追跡及び他のアルゴリズムを用いてもよい。

直近に読み出された位置情報によって定義された位置へナビゲートしている間に、走行装置１０２は、対象装置１１４から位置情報を受信し（ステップ７３６）、対象装置１１４から進行情報を受信し（ステップ７３８）、走行装置１０２と対象装置１１４との間の所定の空間的関係を維持する、受信された位置情報に対応する、走行装置１０２は経路位置情報を作り出すために受信された位置情報を調整し（ステップ７４０）、調整された位置情報を記憶し（ステップ７４２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ７４４）続ける。

所定の装置間距離条件が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ７４６）。本発明のいくつかの実施形態において、走行装置１０２がナビゲートしているときに行われる、所定の装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ７４６）の方法は、走行装置１０２が対象装置１１４を最初に追跡し始めているときに行われる、初期装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ７２６）の方法と同じであってもよい。また、走行装置１０２がナビゲートしているときに行われる、所定の装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ７４６）の方法は、走行装置１０２が対象装置１１４を最初に追跡し始めているときに行われる、初期装置間距離条件が満たされるか否かの判定（ステップ７２６）の方法とは異なる方法であってもよい。

所定の装置間距離条件が満たされる場合（ステップ７４８）には、走行装置１０２は、直近に読み出された位置情報によって定義された位置へナビゲートし（ステップ７３４）、対象装置１１４から位置情報を受信し（ステップ７３６）、対象装置１１４から進行情報を受信し（ステップ７３８）、走行装置１０２と対象装置１１４との間の所定の空間的関係を維持する、受信された位置情報に対応する、走行装置１０２経路位置情報を作り出すために受信された位置情報を調整し（ステップ７４０）、調整された位置情報を記憶し（ステップ７４２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ７４４）続ける。

所定の装置間距離条件が満たされない場合（ステップ７５０）には、走行装置１０２は、所定の装置間距離を維持することを目指して、適宜、その速度を調整し（ステップ７５２）、次に、直近に読み出された位置情報によって定義された位置へナビゲートし（ステップ７３４）、対象装置１１４から位置情報を受信し（ステップ７３６）、対象装置１１４から進行情報を受信し（ステップ７３８）、走行装置１０２と対象装置１１４との間の所定の空間的関係を維持する、受信された情報に対応する、走行装置１０２経路位置情報を作り出すために受信された位置情報を調整し（ステップ７４０）、調整された座標を記憶し（ステップ７４２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ７４４）続ける。

走行装置１０２は、走行装置１０２が次の位置に到着したかどうかを判定する（ステップ７５４）ためにモニタする。走行装置１０２が次の位置に到着していない場合（ステップ７５６）には、走行装置１０２は、次の位置へナビゲートし（ステップ７３４）し、対象装置１１４から位置情報を受信し（ステップ７３６）、対象装置１１４から進行情報を受信し（ステップ７３８）、走行装置１０２と対象装置１１４との間の所定の空間的関係を維持するための、受信された位置情報に対応する、走行装置１０２経路位置情報を作り出すために受信された位置情報を調整し（ステップ７４０）、調整された位置情報を記憶し（ステップ７４２）、かつ対象装置１１４と走行装置１０２との間の距離を計算し（ステップ７４４）続ける。

走行装置１０２が次の位置に到着した場合（ステップ７５８）には、走行装置１０２は、記憶された位置情報から走行装置１０２の現在位置に対する次の経路上位置情報を読み出して（ステップ７３２）、追跡動作７００が続く。

走行装置１０２は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が対象装置１１４によって終了されたかどうかを判定する（ステップ７６０）ためにモニタする。接続が終了した（場合ステップ７６２）には、追跡動作７００が終わる（ステップ７６４）。接続が終了していない場合（ステップ７６６）、接続終了のモニタリングが続く。

走行装置１０２は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ７７０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ７７２）には、追跡動作７００が終わる（ステップ７７４）。通信リンクが失われていない場合（ステップ７７６）には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

図８Ａ〜８Ｃを参照して、走行装置１０２によって走行されることになる経路を対象装置１１４が定義するルート定義動作８００を備えてもよい。走行装置１０２又は対象装置１１４のいずれかが他方のデバイスとの接続を確立する（ステップ８０２）ために接続プロセスを開始する。接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ８０４）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった（ステップ８０６）場合、ルート定義動作８００が終了する（ステップ８０８）。接続が確立されなかった場合（ステップ８０６）、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

本発明のいくつかの実施形態において、走行装置１０２と対象装置１１４との間の接続を確立する（ステップ８０２）ための接続プロセスは、対象装置１１４及び／又は走行装置１０２がルート定義動作８００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。これらの例示的な実施形態において、いずれのデバイスもルート定義動作８００に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ８０６）、ルート定義動作８００が終了する（ステップ８０８）。

走行装置１０２と対象装置１１４との間で接続が確立された場合（ステップ８１０）には、対象装置１１４は、教示モードに置かれ（ステップ８１２）、走行装置１０２と追跡者デバイスとの間の空間的関係が確立される（ステップ８１４）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報及び対象装置１１４の現在の進行情報（進行方向、進行方位、進行速度等）が取得される（ステップ８１６）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報及び対象装置１１４の現在の進行情報が走行装置１０２へ送信される（ステップ８１８）。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかが判定される（ステップ８２０）。対象がルート終了位置にある場合（ステップ８２２）には、ルート定義動作８００が終わる（ステップ８２４）。ルート定義動作８００の終わり（ステップ８２４）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信するステップを備えてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない場合（ステップ８２６）には、対象装置１１４は、ルートを走行し続けて（ステップ８２８）、対象装置１１４の現在位置に関する位置情報及び対象装置１１４の現在の進行情報が取得される（ステップ９１６）。本発明のいくつかの実施形態において、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。

対象装置１１４は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が走行装置１０２によって終了されたかどうかを判定する（ステップ８３０）ためにモニタする。接続が終了した場合（ステップ８３２）には、ルート定義動作８００が終わる（ステップ８３４）。接続が終了していない場合（ステップ８３６）、接続終了のモニタリングが続く。

対象装置１１４は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ８４０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ８４２）には、ルート定義動作８００が終わる（ステップ８４４）。通信リンクが失われていない場合（ステップ８４６）には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

図９Ａ〜９Ｆを参照して、走行装置１０２によって走行されることになる経路を対象装置１１４が定義するルート定義動作９００について説明する。対象装置１１４は、追跡動作を行うためのリクエストを受信する（ステップ９０２）。リクエストは、走行装置１０２からであってもよく、対象装置１１４において生成されたリクエスト又は遠隔コンピューティングデバイスにおいて生成されたリクエストであってもよい。対象装置１１４は、リクエストを送ったデバイスに、動作モードに関して問い合わせる（ステップ９０４）。対象装置１１４は、リクエストを行ったデバイスから動作モードを受信する（ステップ９０６）。

リクエストされた動作モードが「記憶」モードであるかどうかを判定する（ステップ９０８）。動作モードが「記憶」モードである場合（ステップ９１０）には、対象装置１１４は、記憶モードに置かれる（ステップ９１２）。対象装置１１４の現在位置が取得される（ステップ９１４）。対象装置１１４の現在位置の位置情報が記憶される（ステップ９１６）。ここで、位置情報は、対象装置１１４上もしくはサーバ又は他の非局所記憶装置上に記憶されてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかを判定する（ステップ９１８）。対象装置１１４がルート終了位置にある場合（ステップ９２０）には、ルート定義動作９００が終わる（ステップ９２２）。ルート定義動作９００の終わり（ステップ９２２）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを記憶するステップを備えてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない場合（ステップ９２４）には、対象装置１１４は、ルートを走行し続けて（ステップ９２６）、対象装置１１４の現在位置の位置情報が取得され（ステップ９１４）、ルート定義動作９００が続く。ここで、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。

動作モードが「記憶」モードでない場合（ステップ９３０）には、動作モードが「ライブ」モードであるかどうかを判定する（ステップ９３２）。動作モードが「ライブ」モードである場合（ステップ９３４）には、対象装置１１４は、教示モードに置かれ（ステップ６３６）、走行装置１０２と対象装置１１４との間の空間的関係が確立される（ステップ９３８）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報及び対象装置１１４の現在の進行情報が取得されて（ステップ９４０）、走行装置１０２へ送信される（ステップ９４２）。

対象装置１１４がルート終了位置にあるかどうかを判定する（ステップ９４４）。対象がルート終了位置にある場合（ステップ９４６）には、ルート定義動作９００が終わる（ステップ９４８）。ルート定義動作９００の終わり（ステップ９４８）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信するステップを備えてもよい。

対象装置１１４がルート終了位置にない場合（ステップ９５０）には、対象装置１１４は、ルートを走行し続ける（ステップ９５２）。対象装置１１４の現在位置に関する位置情報及び対象装置１１４の現在の進行情報が取得されて（ステップ９４０）、ルート定義動作９００が続く。ここで、位置情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１１４と相互作用することによって、位置情報が取得されることをリクエストしてもよい。

動作モードが「ライブ」モードでない場合（ステップ９５４）には、動作モードが「リプレイ」モードであるかどうかを判定する（ステップ９５６）。動作モードが「リプレイ」モードである場合（ステップ９５８）には、対象装置１１４が教示モードに置かれ（ステップ９６０）、対象装置１１４は、リクエストしているデバイスにリプレイ・ファイル名に関して問い合わせる（ステップ９６２）。対象装置１１４は、リプレイ・ファイル名を受信する（ステップ９６４）。走行装置１０２と対象装置１１４との間の空間的関係が確立される（ステップ９６６）。位置情報及び進行情報がリプレイ・ファイルから取得される（ステップ９６８）。取得された位置情報及び進行情報が送信される（ステップ９７０）。

最終位置情報及び進行情報がリプレイ・ファイルから読み出されたかどうかを判定する（ステップ９７２）。最終座標及び進行情報がルート終了位置において読み出された場合（ステップ９７４）には、ルート定義動作９００が終わる（ステップ９７５）。ルート定義動作９００の終わり（ステップ９７５）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータを走行装置１０２へ送信するステップを備えてもよい。

最終位置情報及び進行情報が受信されなかった場合（ステップ９７８）には、対象装置１１４は、リプレイ・ファイルから次の位置情報を取得して（ステップ９６８）、ルート定義動作９００が続く。ここで、位置情報は、設定周波数においてリプレイされてもよい。また、設定周波数は、対象装置１１４から走行装置１０２へ通信されてもよい。また、走行装置１０２は、走行装置１０２が位置情報を受信したいと所望する周波数を対象装置１１４へ通信してもよい。さらに、対象装置１１４は、走行装置１０２からの送信リクエストを待機してもよい。

対象装置１１４は、対象装置１１４と走行装置１０２との間の接続が走行装置１０２によって終了されたかどうかを判定する（ステップ９８２）ためにモニタする。接続が終了した場合（ステップ９８４）には、ルート定義動作９００が終わる（ステップ９８６）。接続が終了していない（ステップ９８８）場合、接続終了のモニタリングが続く。

対象装置１１４は、走行装置１０２と対象装置１１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ９９０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ９９２）には、ルート定義動作９００が終わる（ステップ９９４）。通信リンクが失われていない場合（ステップ９９６）には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

動作モードが「リプレイ」モードでない場合（ステップ９９８）には、プロセスがエラー通信を伴って終了する（ステップ９９９）。

［２．第２実施形態］
［２．１ 全体構成］
第２実施形態は、ナビゲーションシステムをクライアント・サーバ方式によって実現する実施形態である。図１０は、本発明を適用した走行装置の走行制御システム１０００の外観を示した図である。走行装置の走行制御システム１０００は、経路とも呼ばれる、ルートをナビゲートすることが可能な走行装置１００２を備える。走行装置１００２は、自律ナビゲーション車両、ロボット及び他の走行装置を含む。走行装置１００２は、環境及び／又は周囲条件をセンシングするための１又は複数のオンボード・センサ１００４と、ナビゲーション関連情報を提供し、解析するための１又は複数のナビゲーション・デバイス１００６と、走行装置１００２の制御された動きをもたらすための１又は複数の制御システム１００８と、位置情報を受信し、位置及びセンサ情報を送信するための受信／送信コンポーネント１０１０と、情報及びセンサ情報を記憶するためのメモリ１０１２とを備える。

走行装置の走行制御システム１０００は、位置情報を収集するための収集コンポーネント１０１６と、位置情報を記憶するための記録コンポーネント１０１８と、位置情報及び１又は複数のオンボード・センサ１０２２によって取得されたセンサ情報をサーバシステム１０２４へ送信するための送信コンポーネント１０２０とを備える対象装置１０１４をさらに備える。位置情報は、経度及び緯度情報（例えば、ＧＰＳ座標及び他の経度及び緯度情報）や、固定位置に対する変位及び進行情報ならびに他の位置情報を含んでもよい。

走行装置の走行制御システム１０００は、サーバシステム１０２４をさらに備える。サーバシステム１０２４は、対象装置１０１４及び走行装置１００２から位置情報及びセンサ情報を受信するための受信コンポーネント１０２６と、走行装置１００２へ位置情報を送信するための送信コンポーネント１０２８とを備える。サーバシステム１０２４は、情報を記憶するためのメモリ１０３０及び本明細書における実施形態に従って情報を処理するためのプロセッサ１０３２をさらに備えてもよい。

［２．２ 処理の流れ］
図１１Ａ〜１１Ｄを参照して、走行装置１００２が上記のような状況で対象装置１０１４を追跡して、対象装置１０１４によって定義された経路を走行する、追跡動作１１００について説明する。走行装置１００２は、対象装置１０１４を後ろから追跡してもよく、これを「プル」追跡と呼ぶ。走行装置１００２は、対象装置１０１４を前から追跡してもよく、これを「プッシュ」追跡と呼ぶ。

走行装置１００２又は対象装置１０１４のいずれかがサーバシステムを介して他方のデバイスとの接続を確立するために接続プロセスを開始する（ステップ１１０２）。接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ１１０４）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった場合（ステップ１１０６）、追跡動作１１００が終了する（ステップ１１０８）。接続が確立されなかった場合（ステップ１１０６）、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

本発明の実施形態において、サーバシステム１０２４を介して走行装置１００２と対象装置１０１４との間の接続を確立するための接続プロセスは、対象装置１０１４及び走行装置１００２が追跡動作１１００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。この場合、走行装置１００２及び／又は対象装置１０１４に追跡動作１１００に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ１１０６）、追跡動作１１００が終了する（ステップ１１０８）。

接続が走行装置１００２と対象装置１０１４との間で確立される（ステップ１１１０）場合には、走行装置１００２は、追跡モードに置かれる（ステップ１１１２）。走行装置１００２は、サーバシステム１０２４から、走行装置１００２が対象装置１０１４に対して所定の関係を維持するために走行しなければならないルート上の位置を記述した、走行装置・ルート位置を記述した位置情報を受信する（ステップ１１１４）。走行装置１００２は、位置情報を記憶する（ステップ１１１６）。走行装置１００２は、対象装置１０１４と走行装置１００２との間の距離が初期装置間距離条件を満たすか否かを示す装置間距離フラグを受信する（ステップ１１１８）。走行装置１００２と対象装置１０１４との間の初期装置間距離条件が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ１１２０）。判定は、装置間距離フラグの検査を備えてもよい。

初期装置間距離条件が満たされない場合（ステップ１１２２）には、初期装置間距離を満たすために対象装置１０１４と走行装置１００２との相対速度が調整される（ステップ１１２３）。次に、走行装置１００２は、初期装置間距離条件が満たされるまで、対象装置１０１４から位置情報を受信し（ステップ１１１４）、位置情報を記憶し（ステップ１１１６）、かつ装置間距離フラグを受信し（ステップ１１１８）続ける。

初期装置間距離条件が満たされる場合（ステップ１１２４）には、走行装置１００２の現在位置に対する、次の経路上位置情報が記憶された位置情報から読み出されて（ステップ１１２６）、走行装置１００２は、直近に読み出された位置情報によって定義された位置に向かってナビゲートする（ステップ１１２８）。当業者は、次の位置とも呼ばれる、直近に読み出された位置情報によって定義された位置への走行装置１００２のナビゲーション１１２８をもたらすナビゲーション能力を提供するために利用可能な、当技術分野で知られた多数の自律ナビゲーション・アルゴリズム、例えば、ピュア・パスート経路追跡及び他のアルゴリズムを用いてもよい。

直近に読み出された位置情報によって定義された位置へナビゲートしている（ステップ１１２８）間に、走行装置１００２は、サーバシステム１０２４へセンサ情報を送信して（ステップ１１３０）、走行装置１００２は、位置情報を受信し（ステップ１１３２）、受信された位置情報を記憶し（ステップ１１３４）、かつ装置間距離フラグを受信し（ステップ１１３６）続ける。

所定の装置間距離条件が満たされるか否かについて判定が行われる（ステップ１１３８）。所定の装置間距離条件が満たされるかどうかを判定するために装置間距離フラグが検査されてもよい。

所定の装置間距離条件が満たされる場合（ステップ１１３８）には、走行装置１００２は、直近に読み出された位置情報によって定義された位置へナビゲートし（ステップ１１２８）、センサ情報を送信し（ステップ１１３０）、位置情報を受信して（ステップ１１３２）記憶し（ステップ１１３４）し、かつ装置間距離フラグを受信し（ステップ１１３６）続ける。

所定の装置間距離条件が満たされない（ステップ１１４０）場合には、走行装置１００２は、所定の装置間距離を維持することを目指して、適宜、その速度を調整する（ステップ１１４４）。また、対象装置１０１４及び走行装置１００２は、それぞれの位置、方向、方位及び速さをサーバシステム１０２４へ通信してもよく、サーバシステム１０２４は、所定の装置間距離を維持するために各デバイスにとって最適な速度変化を一緒に判定してもよい。走行装置１００２は、直近に読み出された位置情報によって定義された位置へナビゲートし（ステップ１１２８）、センサ情報を送信し（ステップ１１３０）、位置情報を受信し（ステップ１１３２）、位置情報を記憶し（ステップ１１３４）、かつ装置間距離フラグを受信し（ステップ１１３６）続ける。

走行装置１００２は、走行装置１００２が直近に読み出された位置情報によって定義された位置に到着したかどうかを判定する（ステップ１１４６）ためにモニタする。

走行装置１００２が直近に読み出された位置情報によって定義された位置に到着していない場合（ステップ１１４８）には、走行装置１００２は、直近に読み出された位置情報によって定義された位置へナビゲートし（ステップ１１２８）、センサ情報を送信し（ステップ１１３０）、位置情報を受信し（ステップ１１３２）、位置情報を記憶し（ステップ１１３４）、かつ装置間距離フラグを受信し（ステップ１１３６）続ける。

走行装置１００２が直近に読み出された位置情報によって定義された位置に到着した場合（ステップ１１５０）には、走行装置１００２は、記憶された位置情報から、走行装置１００２の現在位置に対する、次の経路上位置情報を読み出して（ステップ１１２６）、追跡動作１１００が続く。

走行装置１００２は、走行装置１００２とサーバシステム１０２４との間の接続がサーバシステム１０２４によって終了されたかどうかを判定する（ステップ１１５２）ためにモニタする。接続が終了した場合（ステップ１１５４）には、追跡動作１１００が終わる（ステップ１１５６）。接続が終了していない場合（ステップ１１５８）、接続終了のモニタリングが続く。

走行装置１００２は、走行装置１００２と対象装置１０１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ１１６０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ１１６２）には、追跡動作１１００が終わる（ステップ１１６４）。通信リンクが失われていない場合（ステップ１１６６）には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

図１２Ａ〜１２Ｃを参照して、走行装置１００２によって走行されることになる経路を対象装置１０１４が定義するルート定義動作１２００を備えてもよい。走行装置１００２又は対象装置１０１４のいずれかがサーバシステム１０２４を介して他方のデバイスとの接続を確立するために接続プロセスを開始する（ステップ１２０２）。接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ１２０４）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった（ステップ１２０６）場合、ルート定義動作１２００が終了する（ステップ１２０８）。接続が確立されなかった（ステップ１２０６）場合、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

走行装置１００２と対象装置１０１４との間の接続を確立するための接続プロセスは、対象装置１０１４及び走行装置１００２がルート定義動作１２００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。この場合、走行装置１００２及び／又は対象装置１０１４に追跡動作に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ１２０６）、ルート定義動作１２００が終了する（ステップ１２０８）。

接続が走行装置１００２と対象装置１０１４との間で確立される場合（ステップ１２１０）には、対象装置１０１４は、教示モードに置かれ（ステップ１２１２）、対象装置１０１４の現在位置を記述する位置情報が取得される（ステップ１２１４）。対象装置１０１４の現在位置に関する位置情報がサーバシステム１０２４へ送信される（ステップ１２１６）。センサ情報がオンボード・センサから取得されて（ステップ１２１８）、そのセンサ情報がサーバシステム１０２４へ送信される（ステップ１２２０）。

対象装置１０１４がルート終了位置にあるかどうかを判定する（ステップ１２２２）。対象がルート終了位置にある（ステップ１２２４）場合には、ルート定義動作１２００が終わる（ステップ１２２６）。本発明のいくつかの実施形態において、ルート定義動作１２００の終わり（ステップ１２２６）は、ルート終了フラグ、又は他のインジケータをサーバシステム１０２４へ送信するステップを備えてもよい。

対象装置１０１４がルート終了位置にない場合（ステップ１２２８）には、対象装置１０１４は、ルートを走行し続けて（ステップ１２３０）、対象装置１０１４の現在位置に関する位置情報が取得され（ステップ１２１４）、ルート定義動作１２００が上記のように続く。ここで、位置情報及びセンサ情報は、設定周波数において取得されてもよい。また、オペレータによるユーザ入力（例えば、ボタン押し、メニュー選択、トリガのアクティブ化及び他のユーザ入力メカニズム）を通じて対象装置１０１４と相互作用することによって、位置情報及び／又はセンサ情報が取得されることをリクエストしてもよい。

対象装置１０１４は、対象装置１０１４とサーバシステム１０２４との間の接続が終了されたかどうかを判定する（ステップ１２４０）ためにモニタする。接続が終了した場合（ステップ１２４２）には、ルート定義動作１２００が終わる（ステップ１２４４）。接続が終了していない場合（ステップ１２４６）、接続終了のモニタリングが続く。

対象装置１０１４は、サーバシステム１０２４と対象装置１０１４との間の通信リンクが失われたかどうかを判定する（ステップ１２５０）ためにモニタする。通信リンクが失われた場合（ステップ１２５２）には、ルート定義動作１２００が終わる（ステップ１２５４）。通信リンクが失われていない場合（ステップ１２５６）には、通信リンク完全性のモニタリングが続く。

図１３を参照して、走行装置１００２が走行するための経路をサーバシステム１０２４が対象装置１０１４から受信された情報に基づいて決定する追跡動作１３００について説明する。サーバシステム１０２４は、走行装置１００２又は対象装置１０１４のいずれかから接続リクエストを受信する（ステップ１３０２）。サーバシステム１０２４は、対象装置１０１４へ接続し（ステップ１３０４）、サーバシステム１０２４は、走行装置１００２へ接続する（ステップ１３０６）。

接続が確立されたか否かについて判定が行われる（ステップ１３１０）。接続が、例えば、特権問題、通信リンク問題、電力問題及び接続障害の他の理由に起因して確立されなかった場合（ステップ１３１２）、追跡動作１３００が終了する（ステップ１３１４）。接続が確立されなかった場合（ステップ１３１４）、接続を確立するための追加の試みが、終了条件が満たされるまで（例えば、予め定義された一定数に至るまで接続を試行する、タイムアウトが生じる、リクエストしているデバイスがリクエスト及び他の終了条件を撤回する）行われてもよい。

本発明のいくつかの実施形態において、走行装置１００２とサーバシステム１０２４との間及び対象装置１０１４とサーバシステム１０２４との間の接続を確立するための接続プロセスは、対象装置１０１４及び走行装置１００２が追跡動作１３００に参加するのに十分な特権を各々が有することを検証するための認証プロセスを備えてもよい。この場合、いずれのデバイスも追跡動作に参加するための権限を与えられない場合、接続が確立されず（ステップ１３１２）、追跡動作１３００が終了する（ステップ１３１４）。

接続が行われた（ステップ１３１６）場合、サーバシステム１０２４は、対象装置１０１４から位置情報を受信して（ステップ１３１８）、対象装置１０１４から補足情報を受信する（ステップ１３２０）。補足情報の例は、対象及び／又は走行装置１００２が動作可能である環境についての情報（例えば、進行が許可されない立入禁止区域及び他の動作情報）位置データを補強するための情報（例えば、対象装置１０１４上のカメラによって収集された、当技術分野で知られる画像強調、再構成及び理解方法を用いて解析されるとよい視覚情報）、環境情報（例えば、気象条件、経路条件、及び精度を推測するために用いられるとよい他の環境情報、位置情報に関する他の信頼性情報）、ならびに他の補足情報を含む。補足情報は、対象装置１０１４のオンボード・センサからのセンサ情報を備えてもよい。

サーバシステム１０２４は、走行装置１００２から位置情報を受信して（ステップ１３２２）、走行装置１００２から補足情報を受信する（ステップ１３２４）。補足情報の例は、対象及び／又は走行装置１００２が動作してもよい環境についての情報（例えば、進行が許可されない立入禁止区域及び他の動作情報）、位置データを補強するための情報（例えば、対象装置１０１４上のカメラによって収集された、当技術分野で知られる画像強調、再構成及び理解方法を用いて解析されるとよい視覚情報）、環境情報（例えば、気象条件、経路条件、及び精度を推測するために用いられるとよい他の環境情報、位置情報に関する他の信頼性情報）、ならびに他の補足情報を含む。補足情報は、走行装置１００２のオンボード・センサ１００４からのセンサ情報を備えてもよい。

サーバシステム１０２４は、対象装置１０１４位置に対応する走行装置・ルート位置（所望位置）を計算する（ステップ１３２６）。サーバシステム１０２４は、走行装置・ルート位置を計算する（ステップ１３２６）ために、対象装置１０１４からの位置情報ならびに走行装置１００２及び対象装置１０１４の両方からの補足情報を用いる。

サーバシステム１０２４は、走行装置１００２へ走行装置・ルート位置を送信する（ステップ１３２８）。

終了条件が満たされるか否か判定が行われる（ステップ１３３０）。終了条件が満たされる場合（ステップ１３３２）には、プロセス１３００が終わる。終了条件としては、例えば、対象装置１０１４又は走行装置１００２のいずれかからの終了リクエスト、サーバシステム１０２４と対象装置１０１４又は走行装置１００２のいずれかとの間の接続の喪失、及び他の終了条件を含む。

［３．適用例］
上述した実施形態によれば、走行装置は、対象装置とある一定範囲の装置間距離を維持しつつ、走行することができる。これにより、例えば対象装置を後方から追跡するだけでなく、対象装置の前方や、横にいてもよい。また、対象装置が室内、走行装置が室外といった動作を行うことも可能となる。

また、走行装置は、走行装置自身が位置情報を取得しなくとも、対象装置が取得した位置情報を利用することにより、位置を管理することができる。すなわち、対象装置の位置情報をオフセットし、そこから速度、方向、方位、方角、高度といった進行情報を利用することにより、対象装置との相対的な位置関係を維持した状態で走行装置を移動させることができる。

また、走行装置は、対象装置の位置情報を利用する（例えば、各種情報に基づいて調整する）ことで、走行装置の位置情報を求めることができる。これにより、経路上を走行している場合に、目的地である位置（例えば、ウェイポイント）に到達したか否かを判定することができ、併せて適切に走行することができる。

また、対象装置を利用することにより、経路を設定することもできる。このとき、対象装置と、走行装置との相対的な位置関係である、空間的関係が認識可能であれば、対象装置を利用することで、走行装置の経路も設定することができる。

また、走行装置が位置情報を取得する場合、対象装置から受信した位置情報と比較し、空間的関係から位置情報を調整する。すなわち、空間的関係から目的地である次の位置情報も調整され、更新されることになり、適切に走行装置と対象装置とが追跡・同行することが可能となる。

また、走行装置は、１つに限られず複数配置されてもよい。この場合、対象装置を１つ利用すれば、複数の走行装置に対するルートの設定や、走行制御を行うといったことが可能となる。

また、実施形態でも説明した様に、対象装置は、走行装置であってもよいし、他の装置であってもよい。例えば、位置情報等が取得可能な携帯電話、スマートフォンにアプリケーションをインストールすることにより、対象装置として動作させてもよい。また、既存のカーナビゲーションシステムに、アプリケーションをインストールすることで、対象装置として動作させてもよい。

［４．変形例］
本発明の実施形態は、本発明の上記の実施形態からの特徴の組み合わせを備えてもよい。

本発明のいくつかの実施形態は、本明細書に記載される特徴及び方法のいずれかを行うようにコンピューティングシステムをプログラムするために用いられるとよい命令がその上／中に記憶されたコンピュータ可読記憶媒体を備える、コンピュータプログラム製品を備えてもよい。例示的なコンピュータ可読記憶媒体は、以下には限定されないが、フラッシュメモリデバイス、ディスク記憶媒体、例えば、フロッピーディスク、光ディスク、光磁気ディスク、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、コンパクトディスク（ＣＤ：Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、マイクロドライブ及び他のディスク記憶媒体、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ：Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ−Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ビデオランダムアクセスメモリ（ＶＲＡＭ：Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ：Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）、ならびに命令及び／又はデータを記憶するのに適した任意のタイプの媒体もしくはデバイスを含んでもよい。

前述の明細書に採用された用語及び表現は、限定ではなく説明の用語としてそこに用いられ、かかる用語及び表現の使用には、図示され、記載された特徴又はそれらの部分の均等物を排除する意図はなく、本発明の範囲は、添付される特許請求の範囲によってのみ規定され、限定されることが認識される。

また、本実施形態の記載によれば対象物体を自律的に追跡するための方法及びシステムを備える。

また、本実施形態の記載によれば、走行装置の走行制御システムは、対象装置及び走行装置を備えてもよい。

また、本実施形態の記載によれば、走行装置は、対象装置から位置情報を受信して、位置情報に対応する位置へのナビゲーションを実施してもよい。

また、本実施形態の記載によれば、対象装置と走行装置との間の空間的関係が確立されてもよい。

また、本実施形態の記載によれば、走行装置は、対象装置から位置情報を受信して、位置情報に対応し、確立された空間的関係を維持する位置へのナビゲーションを実施してもよい。

また、本実施形態の記載によれば、対象装置から走行装置へ補足情報が送信されてもよい。

また、本実施形態の記載によれば、走行装置は、位置情報に対応する位置へのナビゲーションを実施するために補足情報を用いてもよい。

また、本実施形態の記載によれば、走行装置の走行制御システムは、対象装置、走行装置及びサーバシステムを備えてもよい。

また、本実施形態の記載によれば、対象装置は、サーバシステムへ位置情報を送信してもよい。

また、本実施形態の記載によれば、対象装置は、サーバシステムへ補足情報を送信してもよい。

また、本実施形態の記載によれば、サーバシステムは、走行装置へ位置情報を送信してもよい。

また、本実施形態の記載によれば、サーバシステムは、走行装置へ補足情報を送信してもよい。

１００ 走行制御システム
１０２ 走行装置
１０４ オンボード・センサ
１０６ ナビゲーション・デバイス
１０８ 制御システム
１１０ 受信コンポーネント
１１２ メモリ
１１４ 対象装置
１１６ 収集コンポーネント
１１８ 記録コンポーネント
１２０ 送信コンポーネント

Claims (9)

1. 対象装置と通信を確立して接続され、移動する前記対象装置を追跡する走行装置であって、
   前記対象装置との間の相対的な位置関係を示す空間的関係を設定する設定手段と、
   前記対象装置の現在位置に関する位置情報及び現在の進行情報を取得する取得部を備えた前記対象装置から、前記取得部で取得した前記対象装置の位置情報及び進行情報を受信する受信手段と、
   前記位置情報を前記空間的関係を維持するための位置情報に調整する位置情報調整手段と、
   前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶手段と、
   前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出手段と、
   前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶手段から次の前記調整された位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出し手段と、
   前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の前記調整された位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御手段と
   を備えることを特徴とする走行装置。
2. 前記走行制御手段は、前記装置間距離が所定の条件を満たさない場合は、前記装置間距離及び／又は前記空間的関係を維持するために、速度を調整する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
3. 前記空間的関係は、前記走行装置が前記対象装置の前又は後ろにあることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行装置。
4. 前記対象装置から補足情報を受信する補足情報受信手段を更に備え、
   前記位置情報調整手段は、更に前記補足情報を用いて前記位置情報を調整することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の走行装置。
5. 前記補足情報は、環境情報、進行が許可されない立入禁止区域情報、視覚的情報のうち、少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項４に記載の走行装置。
6. 対象装置と、前記対象装置と通信を確立して接続され、移動する前記対象装置を追跡する走行装置とを有する走行制御システムであって、
   前記対象装置は、
   現在位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   現在の進行情報を取得する進行情報取得手段と、
   前記現在位置に関する位置情報及び前記現在の進行情報を送信する送信手段と、
   を備え、
   前記走行装置は、
   前記対象装置との間の相対的な位置関係を示す空間的関係を設定する設定手段と、
   前記対象装置から、前記位置情報及び前記進行情報を受信する受信手段と、
   前記位置情報を前記空間的関係を維持するための位置情報に調整する位置情報調整手段と、
   前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶手段と、
   前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出手段と、
   前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶手段から次の前記調整された位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出し手段と、
   前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の前記調整された位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御手段と
   を備えることを特徴とする走行制御システム。
7. 対象装置と通信を確立して接続され、移動する前記対象装置を追跡する走行装置における走行制御方法であって、
   前記対象装置との間の相対的な位置関係を示す空間的関係を設定する設定ステップと、
   前記対象装置の現在位置に関する位置情報及び現在の進行情報を取得する前記対象装置から、前記対象装置の位置情報及び進行情報を受信する受信ステップと、
   前記位置情報を前記空間的関係を維持するための位置情報に調整する位置情報調整ステップと、
   前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶ステップと、
   前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出ステップと、
   前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶ステップから次の前記調整された位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出しステップと、
   前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の前記調整された位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御ステップと
   を含むことを特徴とする走行制御方法。
8. 対象装置と、前記対象装置と通信を確立して接続され、移動する前記対象装置を追跡する走行装置とを有する走行制御システムにおける走行制御方法であって、
   前記対象装置は、
   現在位置に関する位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   現在の進行情報を取得する進行情報取得ステップと、
   前記現在位置に関する位置情報及び前記現在の進行情報を送信する送信ステップと、
   を含み、
   前記走行装置は、
   前記対象装置との間の相対的な位置関係を示す空間的関係を設定する設定ステップと、
   前記対象装置から、前記位置情報及び前記進行情報を受信する受信ステップと、
   前記位置情報を前記空間的関係を維持するための位置情報に調整する位置情報調整ステップと、
   前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶ステップと、
   前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出ステップと、
   前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶ステップから次の前記調整された位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出しステップと、
   前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の前記調整された位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御ステップと
   を含むことを特徴とする走行制御方法。
9. 対象装置と通信を確立して接続され、移動する前記対象装置を追跡する走行装置を制御するコンピュータに、
   前記対象装置との間の相対的な位置関係を示す空間的関係を設定する設定機能と、
   前記対象装置の現在位置に関する位置情報及び現在の進行情報を取得する前記対象装置から、前記対象装置の位置情報及び進行情報を受信する受信機能と、
   前記位置情報を前記空間的関係を維持するための位置情報に調整する位置情報調整機能と、
   前記調整された位置情報及び前記進行情報を記憶する位置記憶機能と、
   前記対象装置との間の距離である装置間距離を算出する装置間距離算出機能と、
   前記装置間距離が、所定の条件を満たす場合には、前記位置記憶機能から次の前記調整された位置情報及び関連する進行情報を読み出す読み出し機能と、
   前記読み出された進行情報を用いて、前記走行装置を、次の前記調整された位置情報によって特定された次の位置に向かって走行する制御を行う走行制御機能と
   を実行させることを特徴とするプログラム。

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