JP4375090B2 - 移動ロボットシステム - Google Patents
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Description
2 位置データ抽出手段
3 経路生成手段
4 走行手段
5 トリガ手段
6 物品データ提示手段
7 物品順序入替手段
8 巡回時刻計算手段
10 移動ロボットシステム
30 経路再生成手段
40 移動ロボット
51 時間計測手段
81 巡回時刻表示手段
DB1 位置データ(部屋番号データ)
DB2 属性データ
DB3 物品データ
Claims (7)
- 自律走行する移動ロボットを含む移動ロボットシステムにおいて、
複数の処置対象物の位置データと属性データが収納されたデータベースと、
外部から入力された属性データを基に前記データベースを検索してこの属性データを持つ処置対象物の位置データを抽出する位置データ抽出手段と、
前記により抽出した位置データに基づいて処置対象物までの巡回経路を生成する経路生成手段と、
前記経路生成手段により生成した巡回経路に沿って前記移動ロボットが処置対象物まで自律走行する走行手段と、
前記移動ロボットに附属された表示装置と、を備え、
前記データベースは、処置対象物の属性データに関連する物品データを有し、
前記移動ロボットは、
物品搬送用のコンテナと、
前記巡回経路に沿って移動又は停止中に前記物品データに基づいて当面の処置対象物に関連する物品を取出すことができるように物品の順序を入れ替える物品順序入替手段と、を備え、
前記表示装置によって作業手順の案内を画面に表示し、又は作業に必要な器具を教示して作業者を支援し、
各処置対象物に対して個別の処置を行う作業者と共に又は作業者と前後して前記巡回経路に沿って自律移動して処置対象物の位置で停止し、作業が終了したことを教示するための外部入力装置によって作業者から教示されて停止状態から次の場所へと移動を開始することを特徴とする移動ロボットシステム。 - 前記移動ロボットは、自律走行して目的位置に達して停止した後、自律走行を開始するためのトリガ手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットシステム。
- 前記移動ロボットは、自律走行して目的位置に達して停止した後、所定時間経過後に自律走行を開始することを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットシステム。
- 前記トリガ手段は、停止後の経過時間を計測する時間計測手段を有し、前記トリガ手段はこの時間計測手段により計測した経過時間が前記データベースに登録された処置対象物に対応する位置における停止時間に達したとき走行開始信号を走行手段に送信し、
前記移動ロボットは、前記走行手段が走行開始信号を受信すると自律走行を開始することを特徴とする請求項2に記載の移動ロボットシステム。 - 外部から入力された属性データを基に前記データベースを検索してこの属性データを持つ処置対象物に関連づけられた前記物品データを選択してこれを提示する物品データ提示手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の移動ロボットシステム。
- 前記属性データとしてデータベースに登録された処理作業見積時間及び巡回経路から求めた走行時間に基づいて処置対象物を巡回する時刻を見積もる巡回時刻計算手段と、
前記巡回時刻計算手段により見積もられた巡回時刻を巡回経路上の各地点における到達予測時刻として表示する巡回時刻表示手段と、を備えることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の移動ロボットシステム。 - 前記属性データとしてデータベースに登録された処理作業見積時間及び巡回経路から求めた走行時間に基づいて処置対象物を巡回する時刻を見積もる巡回時刻計算手段と、
巡回予定時刻が実作業時間の遅れによって前記巡回時刻計算手段により見積もられた巡回時刻の設定条件から外れると予測される際に巡回経路を再生成する経路再生成手段と、を備えることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の移動ロボットシステム。
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