KR102229289B1 - 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트 - Google Patents

구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트 Download PDF

Info

Publication number
KR102229289B1
KR102229289B1 KR1020190034362A KR20190034362A KR102229289B1 KR 102229289 B1 KR102229289 B1 KR 102229289B1 KR 1020190034362 A KR1020190034362 A KR 1020190034362A KR 20190034362 A KR20190034362 A KR 20190034362A KR 102229289 B1 KR102229289 B1 KR 102229289B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
automatic transport
target point
transport cart
oral scanner
dental chair
Prior art date
Application number
KR1020190034362A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200113740A (ko
Inventor
김은중
Original Assignee
오스템임플란트 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오스템임플란트 주식회사 filed Critical 오스템임플란트 주식회사
Priority to KR1020190034362A priority Critical patent/KR102229289B1/ko
Publication of KR20200113740A publication Critical patent/KR20200113740A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102229289B1 publication Critical patent/KR102229289B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B50/13—Trolleys, e.g. carts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C19/00—Dental auxiliary appliances
    • A61C19/04—Measuring instruments specially adapted for dentistry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods
    • A61C9/004—Means or methods for taking digitized impressions
    • A61C9/0046—Data acquisition means or methods
    • A61C9/0053—Optical means or methods, e.g. scanning the teeth by a laser or light beam
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/04—Constructional details of apparatus
    • A61B2560/0437—Trolley or cart-type apparatus

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트가 개시된다. 자동 운반 카트는 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 구강 스캐너를 운반하는 자동 운반 카트의 목표 지점을 식별하고, 식별된 목표 지점을 향해 자율주행으로 이동할 수 있으며, 목표 지점을 향해 자율주행을 이동하는 과정에서 이동 경로 상의 장애물을 감지하고, 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 경우 경로를 변경하거나 제자리에 멈추도록 제어함으로써 편리하고 안전하게 구강 스캐너를 운반할 수 있다.

Description

구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트{Automatic Transport Cart For Oral Scanner}
본 발명은 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 구강 스캐너를 자동 운반 카트를 통해 운반하는 기술에 관한 것이다.
구강 스캐너 카트는 컴퓨터와 모니터 등을 포함한 구강 스캐너의 사용을 돕기 위해 바퀴가 달린 선반 등에 결합하여 구성된다. 특히 병원 내에서 시술을 위하여 치과 체어에서 다른 치과 체어로 이동시에 용이하게 사용하기 위한 장비이다.
이와 같은 구강 스캐너 카트는 전술한 바와 같이 바퀴가 있어 이동에 편의는 제공하지만 이동 시의 문제들, 예를 들면 적절한 힘을 주어야만 이동할 수 있거나 이동 시에 다른 사람이나 장비들에 충돌할 수 있는 위험 등이 존재할 수 있다.
본 발명은 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 구강 스캐너를 운반하는 자동 운반 카트의 목표 지점을 식별하고, 식별된 목표 지점을 향해 자율주행으로 이동하는 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 목표 지점을 향해 자율주행을 이동하는 과정에서 이동 경로 상의 장애물을 감지하고, 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 경우 경로를 변경하거나 제자리에 멈추도록 제어하는 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트는 상기 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 상기 구강 스캐너를 운반하는 자동 운반 카트의 목표 지점을 식별하는 목표 지점 식별부; 상기 자동 운반 카트의 현재 위치에서 상기 식별된 목표 지점까지의 이동 경로를 결정하는 이동 경로 설정부; 상기 결정된 이동 경로에 따라 목표 지점에 대응하는 치과 체어로 이동하는 카트 이동부를 포함할 수 있다.
상기 목표 지점 식별부는 상기 구강 스캐너를 요청한 치과 체어 주변에 미리 지정된 위치를 목표 지점으로 식별할 수 있다.
상기 목표 지점 식별부는 상기 구강 스캐너를 요청한 치과 체어가 복수인 경우, 상기 구강 스캐너를 요청한 시점, 상기 구강 스캐너와 치과 체어 간의 거리, 상기 구강 스캐너와 치과 체어 사이에 존재하는 장애물의 수, 상기 구강 스캐너를 요청한 담당자의 속성, 상기 구강 스캐너를 통해 스캔하고자 하는 환자의 속성 중 적어도 하나에 따른 우선 순위에 기초하여 선택된 치과 체어를 우선하여 목표 지점으로 식별할 수 있다.
상기 목표 지점 식별부는 상기 치과 체어에 연결된 버튼을 통해 요청 신호가 발생되면, 상기 요청 신호를 발생시킨 치과 체어를 목표 지점으로 식별할 수 있다.
상기 구강 스캐너는 상기 이동 경로에 따라 자동 운반 카트가 이동하는 동안, 상기 자동 운반 카트로부터 전원이 공급될 수 있다.
상기 카트 이동부는 센서를 통해 상기 이동 경로에 따라 이동하면서 장애물과의 충돌을 감지하고, 상기 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 경우, 상기 이동 경로를 변경하도록 상기 이동 경로 결정부에 요청하거나 상기 충돌 위험이 제거될 때까지 제자리에 멈추도록 제어할 수 있다.
상기 카트 이동부는 상기 감지된 장애물과의 충돌 위험도에 따라 상기 이동 경로를 따라 이동하는 자동 운반 카트의 속도를 조절할 수 있다.
상기 카트 이동부는 상기 자동 운반 카트에 탑재된 구강 스캐너가 자동 운반 카트로부터 이탈된 경우, 환자의 구강 스캐닝이 완료된 치과 체어를 탐지하여 상기 탐지된 치과 체어를 목표지점으로 재설정하여 이동할 수 있다.
상기 카트 이동부는 상기 자동 운반 카트에 탑재된 구강 스캐너가 자동 운반 카트로부터 이탈된 경우, 특정 공간에서 미리 설정된 초기 위치를 목표 지점으로 재설정하여 이동할 수 있다.
상기 카트 이동부는 상기 치과 체어로부터 구강 스캐너의 운반 요청을 전달받은 자동 운반 카트가 복수인 경우, 상기 치과 체어로부터 요청 받은 다른 자동 운반 카트와 우선 순위를 결정하여 상기 치과 체어로 이동할 수 있다.
본 발명의 자동 운반 카트는 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 구강 스캐너를 운반하는 자동 운반 카트의 목표 지점을 식별하고, 식별된 목표 지점을 향해 자율주행으로 이동함으로써 별도의 추가적인 힘 없이도 구강 스캐너를 이동시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 목표 지점을 향해 자율주행을 이동하는 과정에서 이동 경로 상의 장애물을 감지하고, 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 경우 경로를 변경하거나 제자리에 멈추도록 제어함으로써 충돌 위험을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 구강 스캐너가 필요할 시 원거리에 존재하는 자동 운반 카트를 원격으로 조정하여 구강 스캐너를 전달받음으로써 사용 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운반 카트를 도시한 도면이다.
도 2은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운반 카트의 이동 방법을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운반 카트의 이동 과정을 도시한 플로우차트이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운반 카트를 도시한 도면이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 자동 운반 카트(100)는 목표 지점 식별부(110), 이동 경로 설정부(120) 및 카트 이동부(130)로 구성될 수 있다. 먼저 목표 지점 식별부(110)는 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 구강 스캐너를 운반하는 자동 운반 카트(100)의 목표 지점을 식별할 수 있다.
보다 구체적으로 목표 지점 식별부(110)는 치과 체어에 연결된 버튼을 통해 요청 신호가 발생되면, 발생된 요청 신호를 무선 통신을 통해 수신할 수 있다. 그러면 목표 지점 식별부(110)는 수신된 요청 신호를 발생시킨 치과 체어를 목표 지점을 식별할 수 있다.
또는, 목표 지점 식별부(110)는 별도의 리모컨 또는 스마트폰과 같은 원격 장치를 통해 발생된 요청 신호를 수신하여 해당 요청 신호에 대응하는 치과 체어를 목표 지점으로 식별할 수 있다.
이때, 목표 지점 식별부(110)는 구강 스캐너를 요청한 치과 체어의 주변에 미리 지정된 위치를 목표 지점으로 식별할 수 있다. 일례로, 목표 지점 식별부(110)는 치과 체어로부터 일정 거리 떨어진 위치를 목표 지점으로 식별할 수 있다.
한편, 구강 스캐너를 요청한 치과 체어가 복수인 경우, 목표 지점 식별부(110)는 구강 스캐너를 요청한 시점, 구강 스캐너와 치과 체어 간의 거리, 구강 스캐너와 치과 체어 사이에 존재하는 장애물의 수, 구강 스캐너를 요청한 담당자의 속성 및 구강 스캐너를 통해 스캔하고자 하는 환자의 속성 중 적어도 하나에 따른 우선 순위에 기초하여 선택된 치과 체어를 우선하여 목표 지점을 식별할 수 있다. 이와 관련하여 보다 자세한 목표 지점 식별 방법은 이후의 도 2를 통해 자세히 설명하도록 한다.
이동 경로 설정부(120)는 자동 운반 카트(100)의 현재 위치에서 목표 지점 식별부(110)를 통해 식별된 목표 지점까지의 이동 경로를 결정할 수 있다. 이때, 이동 경로 설정부(120)는 현재 위치에서 목표 지점 사이에 존재하는 미리 알려진 장애물을 고려하여 이동 경로를 결정할 수 있다.
카트 이동부(130)는 결정된 이동 결로에 따라 목표 지점에 대응하는 치과 체어로 이동할 수 있다. 이때, 카트 이동부(130)는 센서를 통해 이동 경로를 따라 이동하면서 이동 경로 상에 존재하는 장애물들을 감지할 수 있으며, 감지된 장애물들과의 충돌 위험을 판단할 수 있다.
만약, 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 카트 이동부(130)는 감지된 장애물의 속성에 따라 회피 동작을 수행할 수 있다. 보다 구체적으로 카트 이동부(130)는 감지된 장애물의 이동성에 따라 서로 다른 회피 동작을 수행할 수 있다.
일례로, 감지된 장애물이 고정 장애물로 식별된 경우, 카트 이동부(130)는 이동 경로를 변경하도록 이동 경로 결정부(120)에 요청할 수 있다. 그러면 이동 경로 결정부(120)는 카트 이동부(130)의 요청에 따라 감지된 장애물을 피하도록 이동 경로를 변경할 수 있고, 카트 이동부(130)는 변경된 이동 경로에 따라 목표 지점으로 이동할 수 있다.
이와는 달리 감지된 장애물이 이동 장애물로 식별된 경우, 카트 이동부(130)는 감지된 장애물이 이동 경로 상에서 벗어나 충돌 위험이 제거될 때까지 제자리에 멈추도록 제어할 수 있다.
이와 함께 카트 이동부(130)는 감지된 장애물과의 충돌 위험도에 따라 이동 경로를 따라 이동하는 자동 운반 카트(100)의 속도를 조절할 수 있다. 일례로, 카트 이동부(130)는 이동 경로를 따라 이동하는 중 감지된 장애물과의 충돌 위험도가 높아질수록 자동 운반 카트(100)의 속도를 감속할 수 있다.
도 2은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운반 카트의 이동 방법을 도시한 도면이다.
위에서 언급한 바와 같이 자동 운반 카트(100)의 목표 지점 식별부(110)는 도 2와 같이 구강 스캐너를 요청한 치과 체어의 주변에 미리 지정된 위치(210~240)를 목표 지점으로 식별할 수 있다. 그러나 구강 스캐너는 환자의 구강을 스캔하기 위하여 치과 의사 즉, 사용자가 필요로 한다. 따라서, 사용자가 구강 스캐너를 보다 손쉽게 사용하기 위해서는 사용자가 손을 뻗어 잡을 수 있는 위치에 구강 스캐너가 도착할 필요가 있다.
이를 위해 목표 지점 식별부(110)는 자동 운반 카트(100)가 미리 지정된 위치(210~240)에 도착한 경우, 사용자의 위치에 기초하여 목표 지점을 재식별할 수 있다. 즉, 목표 지점 식별부(110)는 센서를 통해 사용자를 식별하고, 식별된 사용자의 위치에 기초하여 사용자로부터 일정 거리 떨어진 위치를 목표 지점으로 재식별하고, 재식별된 목표 지점에 대한 이동 경로를 이동 결로 설정부(120)에 요청할 수 있다.
이를 통해 자동 운반 카트(100)는 사용자가 구강 스캐너를 즉각 사용할 수 있는 위치로 구강 스캐너를 운반함으로써 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
한편, 자동 운반 카트(100)에 실려진 구강 스캐너는 효율적인 에너지 사용을 위해 사용하지 않을 때는 전원을 오프(OFF) 상태로 유지될 수 있다. 이와 같은 구강 스캐너는 실제 사용을 위해 오프 상태인 전원을 온(ON) 상태로 변경할 때 초기 동작 설정에 따른 일정 시간의 딜레이가 발생될 수 있다.
따라서, 자동 운반 카트(100)는 치과 체어로부터 요청 신호가 수신되면 결정된 이동 경로를 따라 이동하는 동안 구강 스캐너로 전원을 미리 공급함으로써 사용자가 일정 시간의 딜레이 없이 바로 사용할 수 있도록 함으로써 치료 시간을 단축할 수 있다.
자동 운반 카트(100)는 사용자에 의해 구강 스캐너의 사용이 완료된 경우, 미리 설정된 초기 위치(즉, 보관 위치)로 목표 지점을 재설정하여 이동하고, 필요한 경우 자동으로 충전을 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운반 카트의 이동 과정을 도시한 플로우차트이다.
단계(310)에서, 자동 운반 카트(100)는 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 구강 스캐너의 운반이 필요한 목표 지점을 식별할 수 있다. 보다 구체적으로 자동 운반 카트(100)는 치과 체어에 연결된 버튼을 통해 요청 신호가 발생되면, 발생된 요청 신호를 무선 통신을 통해 수신할 수 있다. 그러면 자동 운반 카트(100)는 수신된 요청 신호를 발생시킨 치과 체어를 목표 지점을 식별할 수 있다.
또는, 자동 운반 카트(100)는 별도의 리모컨 또는 스마트폰과 같은 원격 장치를 통해 발생된 요청 신호를 수신하여 해당 요청 신호에 대응하는 치과 체어를 목표 지점으로 식별할 수 있다.
만약 구강 스캐너를 요청한 치과 체어가 복수인 경우, 자동 운반 카트(100)는 구강 스캐너를 요청한 시점, 구강 스캐너와 치과 체어 간의 거리, 구강 스캐너와 치과 체어 사이에 존재하는 장애물의 수, 구강 스캐너를 요청한 담당자의 속성 및 구강 스캐너를 통해 스캔하고자 하는 환자의 속성 중 적어도 하나에 따른 우선 순위에 기초하여 선택된 치과 체어를 우선하여 목표 지점을 식별할 수 있다.
일례로, 자동 운반 카트(100)는 구강 스캐너를 요청한 시점을 확인하여 가장 먼저 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 높은 우선 순위를 부여할 수 있다. 즉, 자동 운반 카트(100)는 구강 스캐너에 대한 요청 신호를 수신한 순서에 따라 목표 지점을 식별할 수 있다.
또는 자동 운반 카트(100)는 현재 위치와 요청 신호에 대응하는 치과 체어 간의 거리가 짧을수록, 그리고 현재 위치와 요청 신호에 대응하는 치과 체어 사이에 존재하는 장애물의 수가 적을수록 높은 우선 순위를 부여할 수 있다.
이와는 달리 자동 운반 카트(100)는 구강 스캐너를 요청한 담당자의 속성 및 구강 스캐너를 통해 스캔하고자 하는 환자의 속성에 따라 우선 순위를 부여할 수 있다. 일례로, 자동 운반 카트(100)는 구강 스캐너를 요청한 담당자의 근무 경력이 높을수록 또는 환자의 내원 순서나 예약 순서가 빠를수록 해당 담당자나 환자에 대응하는 치과 체어에 높은 우선 순위를 부여함으로써 해당 치과 체어를 우선적으로 목표 지점으로 식별할 수 있다.
단계(320)에서, 자동 운반 카트(100)는 현재 위치에서 단계(310)을 통해 식별된 목표 지점까지의 이동 경로를 결정할 수 있다. 이때, 자동 운반 카트(100)는 현재 위치에서 목표 지점 사이에 존재하는 미리 알려진 장애물을 고려하여 이동 경로를 결정할 수 있다.
단계(330)에서, 자동 운반 카트(100)는 결정된 이동 결로에 따라 목표 지점에 대응하는 치과 체어로 이동할 수 있다. 이때, 자동 운반 카트(100)는 센서를 통해 이동 경로를 따라 이동하면서 이동 경로 상에 존재하는 장애물들을 감지할 수 있으며, 감지된 장애물들과의 충돌 위험을 판단할 수 있다. 그리고 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 자동 운반 카트(100)는 감지된 장애물의 속성에 따라 회피 동작을 수행할 수 있다.
일례로, 자동 운반 카트(100)는 감지된 장애물이 고정 장애물로 식별된 경우, 감지된 장애물을 이용하여 이동 경로를 변경한 후 변경된 이동 경로에 따라 목표 지점으로 이동할 수 있다.
이와는 달리 자동 운반 카트(100)는 감지된 장애물이 이동 장애물로 식별된 경우, 감지된 장애물이 이동 경로 상에서 벗어나 충돌 위험이 제거될 때까지 제자리에 멈추도록 제어한 후 충돌 위험이 제거되면 기존의 이동 경로에 따라 목표 지점으로 이동할 수 있다.
한편, 구강 스캐너가 컴퓨터와 모니터 등을 포함하여 작은 크기의 일체형으로 형성된다면, 하나의 자동 운반 카트(100)를 이용하여 복수의 구강 스캐너를 운반할 수 있다.
이와 같은 경우, 자동 운반 카트(100)는 탑재된 구강 스캐너가 사용자에 의해 이탈된 경우, 환자의 구강 스캐닝이 완료된 다른 치과 체어를 탐지하고, 탐지된 치과 체어를 목표 지점으로 재설정하여 이동함으로써 자동 운반 카트(100)의 이용 효율성을 향상시킬 수 있다.
또는, 자동 운반 카트(100)는 탑재된 구강 스캐너가 사용자에 의해 이탈된 경우, 특정 공간에 대응하여 미리 설정된 초기 위치(즉, 보관 위치)로 목표 지점을 재설정하여 이동하고, 필요한 경우 자동으로 충전을 수행함으로써 치료 공간 내부의 공간 효율성을 향상시킬 수 있다.
한편, 대형 치과 병원의 경우 환자를 치료하기 위한 치과 체어가 다수 존재할 수 있다. 따라서 이와 같은 대형 치과 병원의 경우, 구강 스캐너에 대한 다수의 요청을 해결하기 위해 복수의 자동 운반 카트(100)들이 이용될 수 있다.
이때, 치과 체어로부터 구강 스캐너의 운반을 위해 요청 신호를 전달받은 자동 운반 카트(100)들이 복수인 경우, 자동 운반 카트(100)는 치과 체어로부터 요청 받은 다른 자동 운반 카트와 우선 순위를 결정하여 해당 치과 체어로 이동할 수 있다.
일례로, 자동 운반 카트(100)는 전달 받은 요청 신호에 대응하는 치과 체어까지의 거리를 식별하고, 다른 자동 운반 카트들보다 가까운 거리에 위치하였다고 판단되면, 해당 치과 체어를 목표 지점으로 설정하고 이동할 수 있다.
이와는 달리 자동 운반 카트(100)는 기존의 이동 경로 주변에 새로운 요청 신호를 발생시킨 치과 체어가 존재하는 경우, 식별된 거리에 상관없이 우선하여 해당 치과 체어를 중간 목표 지점으로 설정하고 이동할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 구강 스캐너를 요청한 치과 체어에 대응하여 구강 스캐너를 자동 운반 카트를 통해 운반하는 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성되어 마그네틱 저장매체, 광학적 판독매체, 디지털 저장매체 등 다양한 기록 매체로도 구현될 수 있다.
본 명세서에 설명된 각종 기술들의 구현들은 디지털 전자 회로조직으로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어로, 또는 그들의 조합들로 구현될 수 있다. 구현들은 데이터 처리 장치, 예를 들어 프로그램가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 컴퓨터들의 동작에 의한 처리를 위해, 또는 이 동작을 제어하기 위해, 컴퓨터 프로그램 제품, 즉 정보 캐리어, 예를 들어 기계 판독가능 저장 장치(컴퓨터 판독가능 매체) 또는 전파 신호에서 유형적으로 구체화된 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램(들)과 같은 컴퓨터 프로그램은 컴파일된 또는 인터프리트된 언어들을 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 독립형 프로그램으로서 또는 모듈, 구성요소, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서의 사용에 적절한 다른 유닛으로서 포함하는 임의의 형태로 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에서 하나의 컴퓨터 또는 다수의 컴퓨터들 상에서 처리되도록 또는 다수의 사이트들에 걸쳐 분배되고 통신 네트워크에 의해 상호 연결되도록 전개될 수 있다.
컴퓨터 프로그램의 처리에 적절한 프로세서들은 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서들 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 요소들은 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 장치들을 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대량 저장 장치들, 예를 들어 자기, 자기-광 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함할 수 있거나, 이것들로부터 데이터를 수신하거나 이것들에 데이터를 송신하거나 또는 양쪽으로 되도록 결합될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 구체화하는데 적절한 정보 캐리어들은 예로서 반도체 메모리 장치들, 예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 롬(ROM, Read Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 등을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 논리 회로조직에 의해 보충되거나, 이에 포함될 수 있다.
또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용매체일 수 있고, 컴퓨터 저장매체 및 전송매체를 모두 포함할 수 있다.
본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.
마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 장치 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 장치들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징 될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
100 : 자동 운반 카트
110 : 목표 지점 식별부
120 : 이동 경로 설정부
130 : 카트 이동부

Claims (10)

  1. 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트에 있어서,
    상기 구강 스캐너를 요청한 치과 체어의 요청 신호에 대응하여 상기 구강 스캐너를 운반하는 자동 운반 카트의 목표 지점을 식별하는 목표 지점 식별부;
    상기 자동 운반 카트의 현재 위치에서 상기 식별된 목표 지점까지의 이동 경로를 결정하는 이동 경로 설정부;
    상기 결정된 이동 경로에 따라 목표 지점에 대응하는 치과 체어로 이동하는 카트 이동부
    를 포함하고,
    상기 카트 이동부는,
    상기 결정된 이동 경로에 따라 이동하면서 센서를 통해 이동 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌 위험을 판단하고,
    상기 충돌 위험이 존재한다고 판단된 장애물의 이동 속성에 따라 고정 장애물로 식별된 경우, 이동 경로를 변경하도록 상기 이동 경로 설정부에 요청하고, 이동 장애물로 식별된 경우, 감지된 장애물이 이동 경로 상에서 벗어나 충돌 위험이 제거될 때까지 제자리에 멈추도록 제어하며,
    상기 판단된 장애물과의 충돌 위험의 정도에 따라 상기 자동 운반 카트의 속도를 조절하고,
    상기 목표 지점 식별부는,
    상기 구강 스캐너를 요청한 치과 체어의 요청 신호를 수신한 다른 자동 운반 카트들이 주변에 존재하는 경우, 상기 주변에 존재하는 다른 자동 운반 카트들과 비교하여 상기 치과 체어까지의 거리가 가장 짧을 때 상기 치과 체어를 목표 지점으로 설정하는 자동 운반 카트.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 목표 지점 식별부는,
    상기 구강 스캐너를 요청한 치과 체어 주변에 미리 지정된 위치를 목표 지점으로 식별하는 자동 운반 카트.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 목표 지점 식별부는,
    상기 구강 스캐너를 요청한 치과 체어가 복수인 경우, 상기 구강 스캐너를 요청한 시점, 상기 구강 스캐너와 치과 체어 간의 거리, 상기 구강 스캐너와 치과 체어 사이에 존재하는 장애물의 수, 상기 구강 스캐너를 요청한 담당자의 속성, 상기 구강 스캐너를 통해 스캔하고자 하는 환자의 속성 중 적어도 하나에 따른 우선 순위에 기초하여 선택된 치과 체어를 우선하여 목표 지점으로 식별하는 자동 운반 카트.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 목표 지점 식별부는,
    상기 치과 체어에 연결된 버튼을 통해 요청 신호가 발생되면, 상기 요청 신호를 발생시킨 치과 체어를 목표 지점으로 식별하는 자동 운반 카트.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 구강 스캐너는,
    상기 이동 경로에 따라 자동 운반 카트가 이동하는 동안, 상기 자동 운반 카트로부터 전원이 공급되는 자동 운반 카트.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 카트 이동부는,
    상기 센서를 통해 감지된 장애물이 고정 장애물로 식별된 경우, 상기 이동 경로를 변경하도록 이동 경로 설정부에 요청하고,
    상기 센서를 통해 감지된 장애물이 이동 장애물로 식별된 경우, 상기 감지된 장애물이 이동 경로 상에서 벗어나 충돌 위험이 제거될 때까지 제자리에 멈추도록 제어하는 자동 운반 카트.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 카트 이동부는,
    상기 자동 운반 카트에 탑재된 구강 스캐너가 자동 운반 카트로부터 이탈된 경우, 환자의 구강 스캐닝이 완료된 치과 체어를 탐지하여 상기 탐지된 치과 체어를 목표지점으로 재설정하여 이동하는 자동 운반 카트.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 카트 이동부는,
    상기 자동 운반 카트에 탑재된 구강 스캐너가 자동 운반 카트로부터 이탈된 경우, 특정 공간에서 미리 설정된 초기 위치를 목표 지점으로 재설정하여 이동하는 자동 운반 카트.
  10. 삭제
KR1020190034362A 2019-03-26 2019-03-26 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트 KR102229289B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190034362A KR102229289B1 (ko) 2019-03-26 2019-03-26 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190034362A KR102229289B1 (ko) 2019-03-26 2019-03-26 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200113740A KR20200113740A (ko) 2020-10-07
KR102229289B1 true KR102229289B1 (ko) 2021-03-18

Family

ID=72883147

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190034362A KR102229289B1 (ko) 2019-03-26 2019-03-26 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102229289B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4375090B2 (ja) * 2004-03-31 2009-12-02 パナソニック電工株式会社 移動ロボットシステム
JP4840162B2 (ja) * 2007-01-26 2011-12-21 パナソニック電工株式会社 自律移動システム
JP6212088B2 (ja) * 2011-09-22 2017-10-11 アイトーン、インコーポレイテッド 複数の自律移動ロボットを組織化し及び優先順位を付けるシステムおよび方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4840162B1 (ko) * 1968-12-16 1973-11-29
JPS55126030A (en) * 1979-03-15 1980-09-29 Laurel Bank Machine Co Coin packer
KR20180126170A (ko) * 2017-05-17 2018-11-27 주식회사바텍 구강 스캐너용 카트 및 이를 포함하는 구강 스캐너 시스템

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4375090B2 (ja) * 2004-03-31 2009-12-02 パナソニック電工株式会社 移動ロボットシステム
JP4840162B2 (ja) * 2007-01-26 2011-12-21 パナソニック電工株式会社 自律移動システム
JP6212088B2 (ja) * 2011-09-22 2017-10-11 アイトーン、インコーポレイテッド 複数の自律移動ロボットを組織化し及び優先順位を付けるシステムおよび方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200113740A (ko) 2020-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9926136B2 (en) Article management system and transport robot
US8736228B1 (en) Charging an electronic device including traversing at least a portion of a path with an apparatus
US20190018427A1 (en) Autonomous driving robot apparatus and method for autonomously driving the robot apparatus
US11188088B2 (en) Human interacting automatic guided vehicle
US10310506B1 (en) Smart self-driving systems with side follow and obstacle avoidance
US20150046018A1 (en) Autonomous moving body, obstacle sensing method, and obstacle avoiding method
JP2021502937A (ja) 荷物容器の突き合わせ方法、突き合わせ装置、ロボット及び記憶媒体
KR20140031316A (ko) 이동하는 개체를 이동 로봇을 이용하여 추적 및 추종하는 기법
KR100962593B1 (ko) 영역 기반의 청소기 제어 방법 및 장치, 그 기록 매체
US20180275666A1 (en) Autonomous mobile apparatus returning to charger to be charged, autonomous moving method, and non-transitory computer-readable storage medium
EP3992396A1 (en) Automatic retractable seat preventing operation error caused by obstacle, and control method thereof
US11657634B2 (en) Control system, control method, and program
KR102229289B1 (ko) 구강 스캐너를 위한 자동 운반 카트
CN110597251A (zh) 用于控制智能移动设备的方法及装置
JP7484761B2 (ja) 制御システム、制御方法、及びプログラム
JP2020170457A (ja) 先導装置および先導方法
CN112388621B (zh) 对接装置、移动机器人和对接装置的对接方法
JP2022075442A (ja) ロボットの目的地を制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体
US11474536B2 (en) Driving system for controlling an autonomous vehicle and method of preventing collision at crossing position
JP2022121820A (ja) ロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、制御プログラム
WO2021062681A1 (zh) 一种自动送餐的方法、装置及机器人
JP2022038657A (ja) 運搬システム、運搬方法、及びプログラム
KR102459484B1 (ko) 서비스 공간 내에서 로봇을 이용한 비대면 배송 서비스 시스템 그 방법
CN113917919B (zh) 防护网与移动机器人交互的控制方法及控制装置
JP2011079103A (ja) 妨害電磁波制御方法、妨害電磁波制御プログラム及びロボット

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)