CN112388621B - 对接装置、移动机器人和对接装置的对接方法 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了对接装置、移动机器人和对接装置的对接方法。该对接装置包括处理器和与该处理器电连接的多个光敏感器件，其中：该处理器从该多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，该激光由与该对接装置进行对接的对端装置发射；根据该接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制该对接装置移动到由该目标光敏感器件标定的对接位置，以使该对接装置与该对端装置对接。该实施方式提高了对接装置与对端装置对接的精度。

Description

对接装置、移动机器人和对接装置的对接方法

技术领域

本公开的实施例涉及电气控制领域，具体涉及对接装置、移动机器人和对接装置的对接方法。

背景技术

很多应用场景中需要对两个装置进行对接，以实现装置间的相对固定。在对接过程中，通常，一个装置保持固定，另一装置通过移动来实现两个装置之间的对接，或者，两个装置均进行移动，从而实现对接。目前，对接装置的对接方式主要包括：“环-锥”式、“杆-锥”式、“异体同构周边”式、“抓手-碰撞锁”式等等。

例如，航天器对接装置可以用来实现航天器之间的对接、连接与分离。通过它，可以实现两个航天器机械、电气、液路的连接。二者通过对接组成轨道复合体后，可实现人员、物资的转移。

此外，一些具有承载运输功能的移动机器人(例如送餐机器人) 的设计中，需要进行电气连接的各个部件之间往往采用一体的设计方式。

发明内容

本公开提出了对接装置、移动机器人和对接装置的对接方法。

第一方面，本公开的实施例提供了一种对接装置，该对接装置包括处理器和与该处理器电连接的多个光敏感器件，其中：该处理器从该多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，该激光由与该对接装置进行对接的对端装置发射；根据该接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制该对接装置移动到由该目标光敏感器件标定的对接位置，以使该对接装置与该对端装置对接。

在一些实施例中，该对接位置为该目标光敏感器件接收到该对端装置发射的激光的位置。

在一些实施例中，上述多个光敏感器件呈阵列式排布，上述目标光敏感器件位于由该多个光敏感器件排布形成的阵列的中心。

在一些实施例中，上述处理器通过如下方式从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件：从上述多个光敏感器件中确定两端的电压大于等于预设电压阈值的光敏感器件，作为接收到激光的光敏感器件。

在一些实施例中，上述对端装置响应于确定上述对接装置与上述对端装置成功对接，停止发射激光，以及响应于确定上述对接装置与上述对端装置未对接，发射激光；或者，上述处理器还响应于确定上述对接装置与上述对端装置成功对接，控制上述对端装置暂停发射激光，以及响应于确定上述对接装置与上述对端装置未对接，控制上述对端装置发射激光。

在一些实施例中，上述对端装置上设置有控制激光发射的开关，上述开关在上述对端装置与上述对接装置成功对接时断开，以暂停发射激光，上述开关在上述对端装置与上述对接装置未对接时闭合，以发射激光。

在一些实施例中，上述对接装置还包括激光雷达定位系统，其中：上述处理器还根据上述激光雷达定位系统确定的上述对接装置与上述对端装置的相对位置，控制上述对接装置移动至使上述多个光敏感器件中的光敏感器件接收到上述对端装置发射的激光的位置。

在一些实施例中，光敏感器件为光敏电阻或光敏二极管。

第二方面，本公开的实施例提供了一种移动机器人，其中，上述移动机器人包括如上述第一方面中任一实施例的对接装置。

第三方面，本公开的实施例提供了一种对接装置的对接方法，其中，上述对接装置包括多个光敏感器件，该方法包括：从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，上述激光由与上述对接装置进行对接的对端装置发射；根据上述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接。

在一些实施例中，上述从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，包括：从上述多个光敏感器件中确定两端的电压大于等于预设电压阈值的光敏感器件，作为接收到激光的光敏感器件。

第四方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述第三方面对接装置的对接方法中任一实施例的方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第三方面对接装置的对接方法中任一实施例的方法。

本公开的实施例提供的对接装置包括处理器和与上述处理器电连接的多个光敏感器件，其中：上述处理器从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，上述激光由与上述对接装置进行对接的对端装置发射；根据上述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接。由此，上述对接装置通过确定多个光敏感器件中接收到激光的光敏感器件，与目标光敏感器件之间的位置偏移，实现对接装置与对端装置对接，从而提高了对接装置与对端装置对接的精度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例的对接装置的结构示意图；

图2A和图2B是根据本公开的对接装置与对端装置进行对接的示意图；

图3是根据本公开的对接装置包括的多个光敏感器件的排布方式的示意图；

图4A 和图 4B 是根据本公开的移动机器人的结构示意图；

图5是与本公开的移动机器人进行对接的对端装置的结构示意图；

图6是根据本公开的对接装置的对接方法的一个实施例的流程图；

图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

请参考图1，图1是本公开的一个实施例的对接装置的结构示意图。

如图1所示，对接装置包括处理器10和与处理器10电连接的多个光敏感器件11，多个光敏感器件11中包括目标光敏感器件12。

其中，处理器10首先从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件。其中，上述激光由与上述对接装置进行对接的对端装置发射。然后，处理器10根据上述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件12之间的位置偏移，控制上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件12标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接。

在这里，上述对端装置可以通过固定安装于其上的激光发射器发射激光。目标光敏感器件的位置可以用于标定对接装置和与对接装置对接的对端装置之间的对接位置。

作为示例，请参考图2A和图2B，图2A和图2B是根据本公开的对接装置与对端装置进行对接的示意图。

如图2A所示，对端装置2包括固定安装于其上的激光发射器21。激光发射器21可以发射激光22。当激光发射器21向对接装置1包括的多个光敏感器件所在的位置区域内发射激光22时，多个光敏感器件中的、接收到激光22的光敏感器件的电阻将变小。由此，与多个光敏感器件电连接的处理器10可以根据各个光敏感器件的电阻或者电压，来确定出接收到激光22的光敏感器件13。在这里，各个光敏感器件的位置信息可以预先存储于处理器10中。

下面请参考图2B，处理器10可以计算出接收到激光的光敏感器件13与目标光敏感器件12之间的位置偏移。其中，位置偏移指示接收到激光的光敏感器件13与目标光敏感器件12之间的相对位置(例如接收到激光的光敏感器件13与目标光敏感器件12之间的距离、目标光敏感器件12相对于接收到激光的光敏感器件13的方向)。在得到位置偏移之后，处理器10可以控制上述对接装置1移动到由上述目标光敏感器件12标定的对接位置，以使上述对接装置1与上述对端装置 2对接。

上述各光敏感器件的尺寸可以是预先设定的，每个光敏感器件的光感应面积有限。由于激光发射器的位置是固定的，则不同的光敏感器件接收到激光可以表征对接装置与对端装置处于不同的相对位置。

上述各光敏感器件的尺寸、型号、参数(例如最高反向工作电压、结电容、电阻)等属性可以是彼此相同的，也可以是彼此不同的。作为示例，上述多个光敏感器件中,可以有至少一个光敏感器件的尺寸与上述多个光敏感器件中除该光敏感器件之外的其他光敏感器件不同。

可以理解，在本实施例中，上述对接位置表示对接装置和与其对接的对端装置可成功对接的相对位置，该对接位置可以由目标光敏感器件12标定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述对接位置为上述目标光敏感器件接收到上述对端装置发射的激光的位置。当安装在对端装置的固定位置上的激光发射器发射的激光被目标光敏感器件接收到时，对接装置和与其对接的对端装置的相对位置为标定的对接位置，二者可成功对接。

当上述对接位置为上述目标光敏感器件接收到上述对端装置发射的激光的位置时，图2B所示的应用场景中，对接装置1进行移动的距离即为收到激光的光敏感器件13与目标光敏感器件12之间的距离，对接装置1进行移动的方向即为：以目标光敏感器件12所在的位置为起点，以收到激光的光敏感器件13所在的位置为终点的方向。由此，在得到指示对接装置进行移动的方向和指示对接装置进行移动的距离之后，处理器10可以控制上述对接装置1按照所得到的方向和距离进行移动，从而使上述对接装置1与上述对端装置2对接。

可以理解，相对于对接位置为使得其它光敏感器件(即除上述目标光敏感器件之外的光敏感器件)接收到上述对端装置发射的激光的位置的方案，本可选的实现方式可以减少计算资源的消耗，降低计算的复杂程度。

可选的，对接位置也可以为使得其它光敏感器件(即除上述目标光敏感器件之外的光敏感器件)接收到上述对端装置发射的激光的位置。由此，处理器10可以根据预先存储的、目标光敏感器件12与上述对接位置之间的位置偏移，以及目标光敏感器件12与收到激光的光敏感器件13之间的位置偏移，计算出收到激光的光敏感器件13与对接位置之间的位置偏移(包括指示对接装置进行移动的方向和指示对接装置进行移动的距离)。之后，处理器10可以控制上述对接装置1 按照计算得到的位置偏移所包括的方向和距离进行移动，从而使上述对接装置1与上述对端装置2对接。

在本实施例中，上述多个光敏感器件的排布方式可以是任意的。例如，可以根据光敏感器件的安装位置的形状、结构，来设置上述多个光敏感器件的排布方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述多个光敏感器件呈阵列式排布。例如图1的示例中，多个光敏感器件呈矩形阵列式排布。

应该理解，当多个光敏感器件呈阵列式排布时，相邻光敏感器件之间的距离相等，光敏感器件分布均匀。这样，处理器仅需存储少数光敏感器件的位置信息以及光敏感之间的间距信息，即可根据阵列式的排布确定出所有光敏感器件的位置进而实现位置偏移的快速计算。

可选的，当光敏感器件的安装面并非平面时，也可以随机地或按照预先设定的规则规律地在上述非平面的安装面排布多个光敏感器件。作为示例请参考图3，如图3所示，多个光敏感器件在曲面上排布。

在本实施例中，目标光敏感器件12可以是上述多个光敏感器件中的任意一个光敏感器件。换言之，该目标光敏感器件12可以位于上述多个光敏感器件中的任意一个光敏感器件所在的位置。在实践中，可以选择对接装置和与对接装置对接的对端装置成功对接时成功接收到对端装置的激光发射器发出的激光的光敏感器件作为目标光敏感器件。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标光敏感器件位于由上述多个光敏感器件排布形成的阵列的中心。

可以理解，当多个光敏感器件呈阵列式排布，目标光敏感器件位于由上述多个光敏感器件排布形成的阵列的中心，并且，目标光敏感器件接收到激光的情况下为成功对接状态时，有助于通过移动更短的距离实现对接。

具体地，如果将目标光敏感器件设置于多个光敏感器件排布形成的阵列的中心，那么，多个光敏感器件中除目标光敏感器件之外的其他的光敏感器件到该目标光敏感器件之间的距离之和，通常小于将目标光敏感器件设置于多个光敏感器件排布形成的阵列的非中心位置的情况下，多个光敏感器件中除目标光敏感器件之外的其他的光敏感器件到该目标光敏感器件之间的距离之和。可见，将目标光敏感器件设置于多个光敏感器件排布形成的阵列的中心，则多个光敏感器件中的每个光敏感器件与目标光敏感器件之间的平均距离小于将目标光敏感器件设置于多个光敏感器件排布形成的阵列的非中心位置的情况下的每个光敏感器件与目标光敏感器件之间的平均距离。由此，有助于通过移动更短的距离实现对接。

在这里，上述处理器10可以通过多种方式，从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器通过如下方式从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件：

从上述多个光敏感器件中确定两端的电压大于等于预设电压阈值的光敏感器件，作为接收到激光的光敏感器件。

具体地，示例性的，在下面所描述的情况下：多个光敏感器件呈阵列式排布。目标光敏感器件位于由多个光敏感器件排布形成的阵列的中心(目标光敏感器件的位置可以记作(i，j))。多个光敏感器件排布形成的阵列的行包括2i-1个光敏感器件(i为正整数)，列包括2j-1 个光敏感器件(j为正整数)。多个光敏感器件中的每个光敏器件的大小、型号、参数等属性相同。当处理器测量光敏感器件两端的电压时，可以采用导线与该光敏感器件连通，断开与除该光敏感器件之外的其他光敏感器件之间的导线连通(示例性的，可以通过开关控制电路的断开与连通)。导通电路中除光敏感器件之外的总电阻为R1，并且，电源电压为VDD。

光敏感器件未接收到激光照射时，电阻R很大，R远大于R1，此时，光敏感器件两端的电压V为：V＝VDD*R1/(R+R1)，即，此时电压约等于0；

光敏感器件接收到激光照射时，电阻R很小，此时，光敏感器件两端的电压V为：V＝VDD。

应该理解，上述预设电压阈值的取值应为(0，VDD]之间的，可以区分光敏感器件是否接受到激光照射的数值。

需要说明的是，上述从多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件的方法仅仅是示例性的，根据实现需要，可以采用与上述方法等同的其他方式，从多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件。并且，本领域的技术人员所采用的与上述方法等同的其他方式均应属于本公开的实施例所要求保护的范围之内。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述对端装置响应于确定上述对接装置与上述对端装置成功对接，停止发射激光，以及响应于确定上述对接装置与上述对端装置未对接，发射激光；或者，上述处理器还响应于确定上述对接装置与上述对端装置成功对接，控制上述对端装置暂停发射激光，以及响应于确定上述对接装置与上述对端装置未对接，控制上述对端装置发射激光。

在这里，当上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件标定的对接位置时，上述对接装置与上述对端装置成功对接。

可以理解，由于激光用于确定对接装置是否与对端装置成功对接，因而，在上述对接装置与上述对端装置成功对接时，则无需发射激光。而当未对接时，则开始发射激光。激光的发射和关闭可以由对端装置控制，也可以由对接装置上的处理器控制。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述对端装置上设置有控制激光发射的开关，上述开关在上述对端装置与上述对接装置成功对接时断开，以暂停发射激光，上述开关在上述对端装置与上述对接装置未对接时闭合，以发射激光。

可以理解，当对端装置与对接装置由未对接状态转换为成功对接状态时，可以触发开关断开；当对端装置与对接装置由成功对接状态转换为未对接状态时，可以触发开关闭合，从而控制激光发射。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述对接装置还包括激光雷达定位系统。其中：上述处理器10还根据上述激光雷达定位系统确定的上述对接装置与上述对端装置的相对位置，控制上述对接装置移动至使上述多个光敏感器件中的光敏感器件接收到上述对端装置发射的激光的位置。

可以理解，现有技术中，激光雷达定位系统可以粗略地确定出上述对接装置与上述对端装置的相对位置，然而，激光雷达定位系统所确定的相对位置的精度往往无法实现对接装置和对端装置之间精准对接位置的探测，因而无法通过激光雷达定位系统使对接装置和对端装置在精准的对接位置实现电气连接。本可选的实现方式可以首先通过激光雷达定位系统的定位，控制上述对接装置移动至使上述多个光敏感器件中的光敏感器件可接收到上述对端装置发射的激光的位置，然后，再根据接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制对接装置移动到由目标光敏感器件标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接。由此，避免了由于多个光敏感器件排布的面积过小、激光无法照射到光敏感器件，而导致的无法定位的问题。

在本实施例的一些可选的实现方式中，光敏感器件为光敏电阻或光敏二极管。

应该理解，通常，光敏感器件越小，光敏感器件之间的距离越近，可以实现越高精度的对接。例如，当光敏感器件的长宽高均为1毫米时，可以使得对接精度达到1毫米。

本公开的上述实施例中的对接装置通过确定多个光敏感器件中接收到激光的光敏感器件，与目标光敏感器件之间的位置偏移，实现对接装置与对端装置对接，从而提高了对接装置与对端装置对接的精度。

本公开的实施例还提供了一种移动机器人。进一步参考图4A和图4B。

图4A是根据本公开的移动机器人的结构示意图，该移动机器人可以包括前述实施例中所描述的对接装置。如图4A所示的移动机器人包括处理器10和与处理器10电连接的多个光敏感器件11。

图4B为针对图4A的移动机器的俯视图。该移动机器人的上侧设置有多个光敏感器件。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述移动机器人所包括的对接装置可以作为可移动的、用于承载物品或其他装置的底盘。与对接装置进行的对端装置可以为储物装置(例如餐车、送货车)。其中，储物装置可以例如容纳药物、货物、餐盘等各种物体。上述底盘和上述储物装置可以构成可分离、可移动的送货设备。

作为示例，请参考图5，图5是与本公开的移动机器人进行对接的对端装置的示例性的应用场景的示意图。

如图5所示的与对接装置进行对接的对端装置包括激光发射器 21。在一些情况下，对接装置可以是送餐机器人的底盘，与对接装置对接的对端装置可以是餐车。在此应用场景下，既可以实现餐车与底盘相分离，提高运餐效率，又可以提高餐车与底盘之间的对接精度，有助于实现餐车与底盘之间的电气连接。

请继续参考图6，根据本公开的对接装置的对接方法的一个实施例的流程600。其中，上述对接装置包括多个光敏感器件。该对接装置的对接方法，包括以下步骤：

步骤601，从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件。

在本实施例中，对接装置的对接方法的执行主体(例如图1所示的处理器)可以从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件。其中，上述激光由与上述对接装置进行对接的对端装置发射。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以采用如下方式执行上述步骤601：

从上述多个光敏感器件中确定两端的电压大于等于预设电压阈值的光敏感器件，作为接收到激光的光敏感器件。

具体地，示例性的，在下面所描述的情况下：多个光敏感器件呈阵列式排布。目标光敏感器件位于由多个光敏感器件排布形成的阵列的中心(目标光敏感器件的位置可以记作(i，j))。多个光敏感器件排布形成的阵列的行包括2i+1个光敏感器件(i为自然数)，列包括2j+1 个光敏感器件(j为自然数)。多个光敏感器件中的每个光敏器件的大小、型号、参数等属性相同。当处理器测量光敏感器件两端的电压时，可以采用导线与该光敏感器件连通，断开与除该光敏感器件之外的其他光敏感器件之间的导线连通(示例性的，可以通过开关控制电路的断开与连通)。导通电路中除光敏感器件之外的总电阻为R1，并且，电源电压为VDD。

光敏感器件未接收到激光照射时，电阻R很大，R远大于R1，此时，光敏感器件两端的电压V为：V＝VDD*R1/(R+R1)，即，此时电压约等于0；

光敏感器件接收到激光照射时，电阻R很小，此时，光敏感器件两端的电压V为：V＝VDD。

应该理解，上述预设电压阈值的取值应为(0，VDD]之间的，可以区分光敏感器件是否接受到激光照射的数值。

需要说明的是，上述从多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件的方法仅仅是示例性的，根据实现需要，可以采用与上述方法等同的其他方式，从多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件。并且，本领域的技术人员所采用的与上述方法等同的其他方式均应属于本公开的实施例所要求保护的范围之内。

步骤602，根据上述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接。

在本实施例中，上述执行主体可以根据上述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接。

在本实施例中，目标光敏感器件可以是上述多个光敏感器件中的任意一个光敏感器件。换言之，该目标光敏感器件可以位于上述多个光敏感器件中的任意一个光敏感器件所在的位置。在实践中，可以选择对接装置和与对接装置对接的对端装置成功对接时成功接收到对端装置的激光发射器发出的激光的光敏感器件作为目标光敏感器件。

可以理解，在本实施例中，上述对接位置可以由目标光敏感器件标定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述对接位置为上述目标光敏感器件接收到上述对端装置发射的激光的位置。

当上述对接位置为上述目标光敏感器件接收到上述对端装置发射的激光的位置时，指示对接装置进行移动的距离即为收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的距离，指示对接装置进行移动的方向即为：以目标光敏感器件所在的位置为起点、以收到激光的光敏感器件所在的位置为终点的方向。由此，在得到指示对接装置进行移动的方向和指示对接装置进行移动的距离之后，处理器可以控制上述对接装置按照所得到的方向和距离进行移动，从而使上述对接装置与上述对端装置对接。

可以理解，相对于对接位置为使得其它光敏感器件(即除上述目标光敏感器件之外的光敏感器件)接收到上述对端装置发射的激光的位置的方案，在本可选的实现方式可以减少计算资源的消耗，提高对接精度。

可选的，对接位置也可以为使得其它光敏感器件(即除上述目标光敏感器件之外的光敏感器件)接收到上述对端装置发射的激光的位置。由此，处理器可以根据预先存储的、目标光敏感器件与上述对接位置之间的位置偏移，以及目标光敏感器件与收到激光的光敏感器件之间的位置偏移，计算出收到激光的光敏感器件与对接位置之间的位置偏移(包括指示对接装置进行移动的方向和指示对接装置进行移动的距离)。之后，处理器可以控制上述对接装置按照计算得到的位置偏移所包括的方向和距离进行移动，从而使上述对接装置与上述对端装置对接。

本公开的上述实施例提供的方法，通过从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，上述激光由与上述对接装置进行对接的对端装置发射，然后，根据上述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接，提高了对接装置与对端装置的对接精度。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如移动机器人)700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置706加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线(例如CAN总线)704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：通信装置707，通信装置707可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据；传感装置(例如与处理装置701电连接的多个光敏感器件)708，传感装置708可以允许电子设备700从外界获取信息(例如被激光照射到的光敏感器件所在的位置)。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置707从网络上被下载和安装，或者从存储装置706被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器 (RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM 或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：从上述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，上述激光由与上述对接装置进行对接的对端装置发射；根据上述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制上述对接装置移动到由上述目标光敏感器件标定的对接位置，以使上述对接装置与上述对端装置对接。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网 (WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种对接装置，其中，所述对接装置包括处理器和与所述处理器电连接的多个光敏感器件，其中：

所述处理器从所述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，所述激光由与所述对接装置进行对接的对端装置发射；根据所述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制所述对接装置移动到由所述目标光敏感器件标定的对接位置，以使所述对接装置与所述对端装置对接；

其中，所述对端装置响应于确定所述对接装置与所述对端装置成功对接，停止发射激光，以及响应于确定所述对接装置与所述对端装置未对接，发射激光；或者所述处理器还响应于确定所述对接装置与所述对端装置成功对接，控制所述对端装置暂停发射激光，以及响应于确定所述对接装置与所述对端装置未对接，控制所述对端装置发射激光。

2.根据权利要求1所述的对接装置，其中，所述对接位置为所述目标光敏感器件接收到所述对端装置发射的激光的位置。

3.根据权利要求1所述的对接装置，其中，所述多个光敏感器件呈阵列式排布，所述目标光敏感器件位于由所述多个光敏感器件排布形成的阵列的中心。

4.根据权利要求1所述的对接装置，其中，所述处理器通过如下方式从所述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件：

从所述多个光敏感器件中确定两端的电压大于等于预设电压阈值的光敏感器件，作为接收到激光的光敏感器件。

5.根据权利要求1所述的对接装置，其中：

所述对端装置上设置有控制激光发射的开关，所述开关在所述对端装置与所述对接装置成功对接时断开，以暂停发射激光，所述开关在所述对端装置与所述对接装置未对接时闭合，以发射激光。

6.根据权利要求1-5之一所述的对接装置，其中，所述对接装置还包括激光雷达定位系统，其中：

所述处理器还根据所述激光雷达定位系统确定的所述对接装置与所述对端装置的相对位置，控制所述对接装置移动至使所述多个光敏感器件中的光敏感器件接收到所述对端装置发射的激光的位置。

7.根据权利要求1-5之一所述的对接装置，其中，光敏感器件为光敏电阻或光敏二极管。

8.一种移动机器人，其中，所述移动机器人包括如权利要求1-7之一所述的对接装置。

9.一种对接装置的对接方法，其中，所述对接装置包括多个光敏感器件，所述方法包括：

从所述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，其中，所述激光由与所述对接装置进行对接的对端装置发射；

根据所述接收到激光的光敏感器件与目标光敏感器件之间的位置偏移，控制所述对接装置移动到由所述目标光敏感器件标定的对接位置，以使所述对接装置与所述对端装置对接；

其中，所述对端装置响应于确定所述对接装置与所述对端装置成功对接，停止发射激光，以及响应于确定所述对接装置与所述对端装置未对接，发射激光；或者处理器还响应于确定所述对接装置与所述对端装置成功对接，控制所述对端装置暂停发射激光，以及响应于确定所述对接装置与所述对端装置未对接，控制所述对端装置发射激光。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述从所述多个光敏感器件中确定接收到激光的光敏感器件，包括：

从所述多个光敏感器件中确定两端的电压大于等于预设电压阈值的光敏感器件，作为接收到激光的光敏感器件。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

与所述一个或多个处理器电连接的多个光敏感器件；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求9或10中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求9或10中任一所述的方法。

Images