KR20210040216A - 재고 관리를 위한 무인 비행체 및 그의 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 다양한 실시 예들은 재고 관리를 위한 무인 비행체 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 무인 비행체는, 상기 무인 비행체의 관성 정보 또는 위치 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서, 제어 시스템과 통신을 형성하는 통신부 및 상기 적어도 하나의 센서 및 상기 통신부와 동작적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제어 시스템으로부터 재고 조사 요청을 수신하고, 상기 수신된 요청과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 상기 무인 비행체의 경로 정보를 생성하고, 상기 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행하도록 구성될 수 있다.

Description

재고 관리를 위한 무인 비행체 및 그의 동작 방법{UNMANNED AERIAL VEHICLE FOR MANAGING STOCK AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명의 다양한 실시 예들은 재고 관리를 위한 무인 비행체 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
무인 비행체(UAV: unmanned aerial vehicle)는 사람이 타지 않고 무선 전파의 유도를 통해 비행하는 비행기나 헬리콥터 형태의 비행체를 말한다.
무인 비행체는 군수 산업에서 비롯되었으나, 상업적으로 이용되기 시작하면서 그에 대한 연구 또한 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인 비행체는 간편성, 신속성, 경제성 등의 이점으로 인하여, 군사용 외에도, 탐사, 방송 레저 등과 같은 다양한 분야에서 적용되고 있다.
최근, 카메라와 센서 등을 통해 객체(object) 감지가 가능하고, 신속한 이동성까지 갖춘 무인 비행체가 등장함에 따라, 무인 비행체의 적용 범위는 물류 운송, 창고관리, 재고조사 등의 산업 분야까지 확대되었다.
일반적으로, 산업 분야에 적용되던 무인 비행체는 GPS 데이터에 기반하여 자율 주행이 가능한 바, GPS 데이터 획득이 어려운 실내에서는 무인 비행체의 활용에 제한이 있었다. 예를 들어, 자재 창고 등 넓고 장애물이 많은 실내에서 재고 조사를 수행하기 위해서는 사용자가 직접 무인 비행체를 조사 장소로 가지고 가서 직접 조정해야 한다는 문제점을 갖는다.
최근에는, 전술한 기술의 단점을 극복하기 위해, 지형지물을 감지할 수 있는 센서(예를 들어, 라이더, 레이저 스캐너, 레이더 또는 카메라)를 무인 비행체에 부착시키는 방법이 제안된 바 있다. 구체적으로, 무인 비행체에 부착된 센서를 이용하여 3D 지도를 생성하고, 생성된 3D 지도 내에서 무인 비행체의 위치를 인식하는 방안이 제안된 바 있다. 다만, 상술한 방안은, 3D 지도 생성에 사용되는 센서가 고비용이며, 대상 면적이 넓어질수록 재고 조사를 위해 비행해야 하는 거리가 늘어나며 이에 따라 무인 비행체의 한정된 배터리로 재고 조사를 원활하게 수행할 수 없다는 문제점이 발생된다.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체(UAV)는, 상기 무인 비행체의 관성 정보 또는 위치 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서, 제어 시스템과 통신을 형성하는 통신부 및 상기 적어도 하나의 센서 및 상기 통신부와 동작적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제어 시스템으로부터 재고 조사 요청을 수신하고, 상기 수신된 요청과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 상기 무인 비행체의 경로 정보를 생성하고, 상기 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체(UAV)의 동작 방법은, 제어 시스템으로부터 재고 조사 요청을 수신하는 동작, 상기 수신된 요청과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 상기 무인 비행체의 경로 정보를 생성하는 동작, 및 상기 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체는, 재고 조사 대상과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 무인 비행체의 최적 이동 경로를 생성하고, 생성된 이동 경로에 기초하여 재고 조사를 수행함으로써 조사 장소 내에서 자율 주행을 가능하게 할 수 있다. 또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체는 최적 이동 경로를 생성하여 재고 조사를 수행함으로써 재고 조사를 위해 비행해야 하는 거리를 줄이고 무인 비행체의 소모 전력을 줄일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 다양한 실시 예에 따른 재고 관리 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체의 사시도이다.
도 3은 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체의 자율 주행 동작을 나타내는 도면이다.
도 4는 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체의 충전 스테이션을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체의 구성 요소를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체에서 재고 조사를 수행하기 위한 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체에서 경로 정보를 생성하기 위한 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 8a 및 도 8b은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체에서 경로 정보를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9a은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체에서 조사 지점의 이동 순서를 결정하기 위한 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 9b은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체에서 조사 방향을 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체에서 재고 조사를 수행하기 위한 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체에서 재고 조사 중 충전 모드를 수행하기 위한 동작을 나타내는 흐름도이다.
이하 본 발명의 다양한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그리고, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은, 다양한 실시 예에 따른 재고 관리 시스템(100)을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 재고 관리 시스템(100)은 물류 관리 시스템(110), 제어 시스템(120) 및 무인 비행체(130)를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 물류 관리 시스템(110)은 자재 창고와 같은 물류 센터에 대한 전반적인 관리를 처리할 수 있다. 예를 들어, 물류 관리 시스템(110)은 상품의 입고, 보관, 분류, 출하로 이어지는 절차를 관리할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 물류 관리 시스템(110)은 물류 센터 내에 대한 모니터링을 지시할 수 있다. 모니터링은 물류 센터 안에 적재된 적어도 하나의 물품(또는 상품)에 대한 재고 조사일 수 있으며, 무인 비행체(130)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 모니터링 지시는 조사 대상에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 조사 대상에 대한 정보는 조사 대상 항목(예: 품명), 조사 대상의 적재 정보(예: 적재 랙 정보, 적재 팔레트 정보 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 물류 관리 시스템(110)은 모니터링 지시를 제어 시스템(120)을 통해 무인 비행체(130)로 제공할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명이 이를 한정하지 않는다. 예를 들어, 모니터링 지시는 제어 시스템(120)을 거치지 않고 물류 관리 시스템(110)에서 무인 비행체(130)로 직접 제공될 수도 있다.
일 실시 예에 따르면, 물류 관리 시스템(110)은 무인 비행체(130)의 모니터링 결과를 수신할 수 있다. 예를 들어, 물류 관리 시스템(110)은 모니터링 결과에 기초하여 물품의 재고를 파악할 수 있다. 예컨대, 모니터링 결과는 제어 시스템(120)을 통해 수신할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명이 이를 한정하지 않는다. 예를 들어, 모니터링 결과는 제어 시스템(120)을 거치지 않고 무인 비행체(130)로부터 직접 수신할 수도 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 제어 시스템(120)은 물류 관리 시스템(110)과 무인 비행체(130) 사이에서 정보 교환을 처리할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 시스템(120)은, 제 1 통신 프로토콜에 기초하여 물류 관리 시스템(110)과 통신을 형성할 수 있으며, 제 1 통신 프로토콜과 동일하거나 또는 서로 다른 제 2 통신 프로토콜에 기초하여 무인 비행체(130)와 통신을 형성할 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템(120)은 물류 관리 시스템(110)으로부터 수신한 모니터링 지시에 기초하여, 무인 비행체(130)로 재고 조사를 요청할 수 있다. 또한, 제어 시스템(120)은 무인 비행체(130)로부터 제공받는 모니터링 결과를 물류 관리 시스템(110)으로 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)는 도 2를 통해 후술하는 바와 같이, 자율 주행이 가능한 전자 장치일 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(130)는 수평, 또는 수직 방향으로 자율 주행(또는 비행)이 가능한 전자 장치로, 일 예로, 드론(drone)일 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명이 이를 한정하지 않는다. 예를 들어, 무인 비행체(130)는 다양한 방향으로 주행이 가능하며, 사용자 조작에 의해서도 주행이 가능할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)는 모니터링 지시를 수신하는 것에 대응하여, 물류 센터 내의 적어도 일부 공간에 대한 모니터링을 수행할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(130)는 모니터링 지시에 포함된 조사 대상에 대한 정보에 기초하여, 조사 대상에 대한 재고 조사를 수행할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 물류 관리 시스템(110)과 제어 시스템(120)은, 도시된 바와 같이, 서로 분리된 구성일 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명이 이를 한정하지 않는다. 예를 들어, 물류 관리 시스템(110)과 제어 시스템(120)은 하나의 구성일 수 있다.
도 2는 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)의 사시도이다. 그리고, 도 3은 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)의 자율 주행 동작을 나타내는 도면(300)이고, 도 4는 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)의 충전 스테이션을 도시한 도면(400)이다.
도 2를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)는, 몸체(210), 적어도 하나의 구동부(211a, 211b, 211c, 211d), 적어도 하나의 센서(222, 223, 225), 바코드 리더(barcode reader, 230) 및 적어도 하나의 지지 구조(240)를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)의 몸체(210)에는 제 1 구동부(211a), 제 2 구동부(211b), 제 3 구동부(211c), 제 4 구동부(211d)가 부착될 수 있다. 예를 들어, 구동부(211a, 211b, 211c, 211d)들 각각은 적어도 하나의 프로펠러부를 포함할 수 있다. 예컨대, 적어도 하나의 프로펠러부의 회전에 의해 무인 비행체(130)는 수평 또는 수직 방향으로 주행(또는 비행)할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 몸체(210)를 기준으로 대각선 방향에 위치한 제 1 구동부(211a)와 제 3 구동부(211c), 제 2 구동부(211b)와 제 4 구동부(211d)는 각각 짝을 이루어 동작할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명이 이를 한정하지 않는다. 예를 들어, 제 1 구동부(211a), 제 2 구동부(211b), 제 3 구동부(211c) 및, 제 4 구동부(211d)는 서로 독립적으로 구동할 수도 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 바코드 리더(230)는 무인 비행체(130)의 몸체(210)에 부착되어, 물품의 특정 위치에 부착된 바코드를 인식할 수 있다. 무인 비행체(130)는 자율 주행 과정에서 바코드 리더(230)를 통해 랙에 적재된 물품의 수량 또는 위치 정보를 파악할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)는 무인 비행체(130)의 내부 또는 외부에 실장될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)는 무인 비행체(130)의 주행 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)는 무인 비행체(130)의 가속도(acceleration), 각속도(angular velocity) 등의 관성 정보를 획득할 수 있는 관성 센서(221), 물류 센터 내에 부착된 태그(tag)를 인식할 수 있는 태그 인식 센서(222), 및 주행(또는 비행) 과정에서 무인 비행체(130)의 주행 환경 영상을 획득할 수 있는 영상 센서(223)을 포함할 수 있다. 예컨대, 관성 센서(221)는 관성 측정장치(IMU: inertial measurement unit)일 수 있고, 태그 인식 센서(222)는 태그 인식이 가능한 카메라일 수 있다. 또한, 영상 센서(223)는 2D레이더(2D lidar), 3D 레이더(3D lidar), RGB-D 센서, 카메라 중 적어도 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
다양한 실시 예에 따르면, 지지 구조(240)는 무인 비행체(130)가 이착륙을 하거나 지상활주 또는 계류하고 있을 때 무인 비행체(130)의 무게를 지지하는 구조물일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 적어도 하나의 지지 구조(240)는 중공형 바디(242) 및 중공형 바디(242)와 결합되는 충전 단자(244)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 중공형 바디(242)와 충전 단자(244)는 회전에 의해 서로 결합되도록 나사산을 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명이 이를 한정하지 않는다. 예를 들어, 중공형 바디(242) 및 중공형 바디(242)는 다양한 방식으로 결합될 수 있다. 또한, 이러한 충전 단자(242)는 무인 비행체(130) 내부 또는 외부에 실장된 배터리와 전기적으로 연결될 수 있다. 충전 단자(244)와 배터리의 전기적 연결을 위한 적어도 하나의 구성 요소(예: 전선)는 중공형 바디(242) 내부에 배치될 수 있다. 또한, 충전 단자(244)는, 도 4를 통해 후술하는 바와 같이, 충전 스테이션(410)의 전극 부재와 접촉하여 배터리의 충전을 가능할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 실내에서 복도(313)를 따라 자율 주행하며 고정 장소(310)(또는 “랙(rack)”))에 적재된 물품(311)들의 재고를 조사할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)는 전술한 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)를 이용하여 무인 비행체(130)의 절대 위치 정보 및/또는 상대 위치 정보를 파악하면서 비행할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(130)은 별도의 GPS 데이터 없이도 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)의 센싱 값에 기반하여, 실내(indoor)에서 현재 주행(또는 비행) 위치를 추정(estimation)할 수 있다. 예컨대, 무인 비행체(130)는 주행 출발 위치(예: 도 3의 A영역)를 원점(0, 0, 0)으로 설정하여, 자율 주행하는 실내 영역을 월드 좌표계(world coordinate system)로 나타낼 수 있고, 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)의 센싱 값에 기초하여 무인 비행체(130)의 현재 위치를 추정하여 좌표 데이터(x, y, z)로 나타낼 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)는, 도 5를 통해 후술하는 바와 같이, 모니터링 지시에 포함된 조사 대상을 경유지로 하는 경로 정보를 생성한 후, 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행할 수 있다. 경로 정보는, 도 3에 도시된 바와 같이, 물류 센터의 복도(313)를 주행하면서 복도(313) 양단에 위치한 랙(310) 상에 적재된 물품(311)들의 재고를 조사하도록 하는 무인 비행체(130)의 이동 경로일 수 있다. 또한, 경로 정보는 랙(310)의 특정 위치에 적재된 물품(311)들의 재고만을 조사하도록 하는 무인 비행체(130)의 이동 경로일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)는 재고 조사를 수행하는 중 충전 모드로 동작할 수 있다. 충전 모드는 수행 중인 재고 조사를 일시적으로 중단하고, 충전 스테이션(410)으로 복귀하여 충전을 수행하는 모드일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 충전 스테이션(410)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 무인 비행체(130)의 충전 단자(244)와 접촉하기 위한 적어도 하나의 전극 부재를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 충전 스테이션(410)은 충전 스테이션(410)의 하부로부터 상방향으로 연장된 적어도 하나의 수용 공간(420)을 포함할 수 있으며, 전극 부재는 수용 공간(420)의 적어도 일부(예: 수용 공간(420) 바닥 및/또는 측면)에 형성될 수 있다. 이때, 수용 공간(420)은, 도 4의 430과 같이, 하부는 제 1 경사 각도를 가질 수 있고, 상부로 갈수록 제 1 경사 각도보다 큰 제 2 경사 각도를 가질 수 있다. 이러한 수용 공간(420)의 구조에 의해, 도 4의 440과 같이, 무인 비행체(130)의 지지 구조(240)(예: 충전 단자(244))가 충전 스테이션(410)의 수용 공간(420)에 안정적으로 안착될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)의 구성 요소를 나타내는 도면(500)이다.
도 5를 참조하면, 무인 비행체(130)는 도시된 바와 같이, 프로세서(510), 센서 모듈(520), 카메라 모듈(530), 통신 모듈(540) 및 구동 모듈(550)을 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명의 실시 예가 이에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 무인 비행체(130)는 메모리, 배터리, 표시 장치 등과 같은 다양한 구성을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 센서 모듈(520) 및 카메라 모듈(530)은 도 2를 통해 전술한 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)에 대응될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 센서 모듈(520)은 무인 비행체(130)의 가속도(acceleration), 각속도(angular velocity) 등의 관성 정보를 획득할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 카메라 모듈(530)은, 물류 센터 내에 부착된 태그(tag) 및 무인 비행체(130)의 주행 환경 영상을 획득할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 통신 모듈(540)은, 무인 비행체(130)와 제어 시스템(120) 간의 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 통신 모듈(540)은 셀룰러 통신 모듈 및/또는 근거리 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 구동 모듈(550)은 도 2를 통해 전술한 구동부(211a, 211b, 211c, 211d)에 대응될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 구동 모듈(550)은 적어도 하나일 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 재고 조사 지시에 포함된 조사 대상을 경유지로 하는 경로 정보를 생성할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 조사 대상과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여 무인 비행체(130)의 최적 이동 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는, 재고 조사 지시로부터 조사 대상 품명, 조사 대상이 적재된 랙 정보, 적재 랙 내의 조사 대상이 위치하는 위치(예: 팔레트, 트레이 등) 정보 중 적어도 하나를 확인할 수 있다. 또한, 프로세서(510)는 조사 대상이 적재된 적어도 하나의 적재 랙을 조사 지점으로 설정하고, 각각의 조사 지점으로부터 조사 대상의 위치로 이동하는 조사 경로를 포함하는 경로 정보를 생성할 수 있다. 추가적으로, 프로세서(510)는 다수의 적재 랙을 조사 지점으로 설정하는 경우, 적재 랙에 대한 조사 순서를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 배터리 잔량, 무인 비행체(130)의 현재 위치로부터 조사 지점까지 거리 등을 이용하여 조사 순서를 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 경로 정보를 생성하는 것에 대응하여, 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 구동 모듈(550), 예를 들어, 적어도 하나의 구동부(211a, 211b, 211c, 211d)를 동작시켜 물류 센터 내부에 대한 재고 조사를 수행할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 재고 조사를 수행하는 중, 재고 조사 결과를 물류 관리 시스템(110)으로 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 통신 모듈(540)을 제어하여 재고 조사 결과가 물류 관리 시스템(110)으로 제공되도록 처리할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 재고 조사를 수행하는 중 충전 모드로 동작할 수 있다. 전술한 바와 같이, 충전 모드는 수행 중인 재고 조사를 일시적으로 중단하고, 충전 스테이션(410)으로 복귀하여 충전을 수행하는 모드일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 임계값 미만의 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 미리 정의된 충전 스테이션(410)으로 복귀하는 충전 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(예: 무인 비행체(13))는, 상기 무인 비행체의 관성 정보 또는 위치 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서(예: 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)), 제어 시스템과 통신을 형성하는 통신부(예: 통신 모듈(540)) 및 상기 적어도 하나의 센서 및 상기 통신부와 동작적으로 연결된 프로세서(예: 프로세서(501))를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제어 시스템(예: 제어 시스템(120))으로부터 재고 조사 요청을 수신하고, 상기 수신된 요청과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 상기 무인 비행체의 경로 정보를 생성하고, 상기 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 재고 조사를 수행하는 중 미리 지정된 제 1 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 상기 무인 비행체를 충전 스테이션으로 복귀하도록 구성도리 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 충전 스테이션으로 복귀한 후, 미리 지정된 제 2 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 상기 재고 조사를 재개시키도록 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 재고 조사의 재개에 대응하여, 상기 무인 비행체를 복귀 이전의 위치로 이동시키도록 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 재고 조사 요청은, 조사 대상 품목, 상기 조사 대상 품목의 적재 정보 또는 상기 조사 대상 품목의 적재 수량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 상기 적재 정보는, 상기 조사 대상 품목이 적재된 랙 정보, 상기 조사 대상 품목이 적재된 팔레트 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 조사 대상 품목이 적재된 적어도 하나의 적재 랙과 관련된 정보, 상기 적재 랙의 입구에서 상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 이동 경로를 포함하는 상기 경로 정보를 생성하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 무인 비행체의 배터리 잔량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 최단 거리를 가지는 이동 경로를 생성하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 조사 대상 품목의 적재량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 생성된 경로 정보에 기초하여 상기 무인 비행체가 자율 비행을 수행하도록 구성될 수 있다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)에서 재고 조사를 수행하기 위한 동작을 나타내는 흐름도(600)이다. 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다.
도 6을 참조하면, 다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 610에서, 재고 조사 요청을 수신할 수 있다. 재고 조사 요청은, 아래의 <표 1>과 같이 정의된, 조사 대상 항목(예: 품명), 조사 대상의 적재 정보(예: 적재 랙 정보, 적재 팔레트 정보 등) 등을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 재고 조사 요청은 제어 시스템(120) 또는 물류 관리 시스템(120)을 통해 수신할 수 있다.
품명 적재 랙 적재 위치 수량
A #1 1-4pallet 3 BOX
B #1 1-7pallet 1 BOX
C #3 3-1pallet 5 BOX
예를 들어, <표 1>을 참조하면, 재고 조사 요청은 제 1 적재 랙(#1)의 1-4 팔레트에 3 박스가 적재된 물품 A, 제 1 적재 랙(#1)의 1-7 팔레트에 1 박스가 적재된 물품 B, 및 제 3 적재 랙(#3)의 3-1 팔레트에 5 박스가 적재된 물품 C에 대한 조사를 지시할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 620에서, 재고 조사 요청에 기초하여, 조사 대상 및 공간 정보에 기초하여 경로 정보를 생성할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 공간 정보는 물류 센터 내의 공간과 물류 센터 내에 배치된 적어도 하나의 랙과 관련된 정보일 수 있다. 이러한 공간 정보는 무인 비행체(130) 내에 저장되거나 외부(예: 물류 관리 시스템(110) 또는 제어 시스템(120))로부터 제공받을 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 조사 대상이 적재된 랙 만을 경유지로 하는 경로 정보를 생성할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 630에서, 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 경로 정보에 기초하여 자율 주행을 수행할 수 있으며, 재고 조사를 위해서 조사 대상에 해당하는 물품의 특정 위치로 이동할 수 있다. 또한, 프로세서(510)는 이동된 위치에 부착된 바코드를 인식하여 해당 랙에 적재된 물품의 수량 또는 위치 정보를 파악할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 자율 주행을 수행하기 위하여 적어도 하나의 센서(222, 223, 225)를 이용할 수 있다. 예컨대, 프로세서(510)는 물류 센터 내의 객체로부터 반사되는 수신되는 신호에 기초하여 객체를 3차원 데이터 형태(예: 복셀(voxel) 형태)로 정의함으로써 물류 센터 내의 공간을 인식할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)에서 경로 정보를 생성하기 위한 동작을 나타내는 흐름도(700)이다. 그리고, 도 8a 및 도 8b은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)에서 경로 정보를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면(800)이다. 또한, 이하 설명되는 도 7의 동작들은, 도 6의 동작 620의 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다.
도 7을 참조하면, 다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 710에서, 조사 대상의 적재 정보를 획득할 수 있다. 적재 정보는 조사 대상의 적재 위치와 연관될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 조사 대상이 적재된 랙의 정보, 적재 랙 내의 조사 대상이 위치하는 위치(예: 팔레트, 트레이 등) 정보를 확인할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 720에서, 적재 정보에 기초하여, 조사 지점 및 조사 경로를 확인할 수 있다. 조사 지점은 물류 센터 내에 배치된 랙 중 조사 대상이 적재된 랙의 위치일 수 있다. 예를 들어, 도 8a에 도시된 바와 같이, 프로세서(510)는 물류 센터에 배치된 제 1 랙(810), 제 2 랙(820), 제 3 랙(830) 중 조사 대상이 적재된 제 1 랙(810) 및 제 3 랙(830) 각각을 제 1 조사 지점(wp1)(812) 및 제 2 조사 지점(wp2)(832)으로 확인할 수 있다. 예컨대, 조사 지점은 해당 랙으로 진입할 수 있는 복도의 입구일 수 있다. 또한, 조사 경로는 조사 지점으로부터 무인 비행체(130)가 조사 대상이 적재된 위치로 이동하는 경로일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는, 도 8b에 도시된 바와 같이, 제 1 조사 지점(wp1)(812)으로부터 제 1 랙(810)에 적재된 제 1 조사 대상(852), 제 2 조사 대상(854) 및 제 3 조사 대상(856)의 위치로 순서대로 이동(①→②→③)하는 조사 경로를 확인할 수 있다. 예컨대, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)가 최단 거리로 제 1 조사 대상(852), 제 2 조사 대상(854) 및 제 3 조사 대상(856)으로 이동하는 조사 경로를 확인할 수 있다. 또한, 프로세서(510)는 제 2 조사 지점(wp2)(832)에 대한 조사 경로도 확인할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 730에서, 조사 지점으로의 이동 순서를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)의 이동 거리가 최단 거리가 되도록 조사 지점으로의 이동 순서를 결정할 수 있다. 예컨대, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)의 위치로부터 가장 가까운 조사 위치(wp1)(812)를 시작 위치로 하고 순차적으로 다음 조사 위치(wp2)(832)로 이동하는 순서를 결정할 수 있다. 또는, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)의 위치로부터 가장 먼 조사 위치(wp2)(832)를 시작 위치로 하고 순차적으로 다음 조사 위치(wp1)(812)로 이동하는 순서를 결정할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(510)는 조사 대상의 적재량에 기초하여 조사 지점으로의 이동 순서를 결정할 수 있다. 예컨대, 1 개의 조사 대상이 적재된 제 1 랙, 3 개의 조사 대상이 적재된 제 3 랙 및 2 개의 조사 대상이 적재된 제 5 랙이 조사 위치로 결정된 것을 가정하는 경우, 프로세서(510)는 가장 많은 조사 대상이 적재된 제 3 랙을 조사 시작 위치로 결정하고, 제 1 랙 또는 제 5 랙 중 하나를 다음 조사 위치로 결정할 수도 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 740에서, 조사 지점, 조사 경로 및 이동 순서를 포함하는 경로 정보를 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(510)는 경로 정보를 생성한 후, 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행할 수 있다.
도 9a은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)에서 조사 지점의 이동 순서를 결정하기 위한 동작을 나타내는 흐름도(900)이다. 그리고, 도 9b은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)에서 조사 방향을 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면(960), (970)이다. 또한, 이하 설명되는 도 9a의 동작들은, 도 7의 동작 730의 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다.
도 9a를 참조하면, 다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 910에서, 기준 위치를 기준으로 제 1 방향(또는 제 2 방향)으로 조사를 수행하는지 또는 제 1 방향 및 제 2 방향으로 조사를 수행하는지를 판단할 수 있다. 기준 위치는 무인 비행체(130)의 현재 위치와 관련될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 조사가 수행됨을 판단하는 경우, 동작 950과 관련된 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 조사가 수행되는 경우는, 도 9b의 960에 도시된 바와 같이, 물류 센터 내에 배치된 랙 중 조사 대상이 적재된 랙(예: R5, R8)이 무인 비행체(130)의 현재 위치(sp)를 기준으로 제 1 방향(예: 좌측 방향)에만 존재하거나 제 2 방향(예: 우측 방향)에만 존재하는 상황일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 동작 950에서, 지정된 방식으로 조사 지점의 이동 순서를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는, 무인 비행체(130)의 위치로부터 가장 가까운 조사 위치(wp1)를 시작 위치로 하고 순차적으로 다음 조사 위치(wp2)로 이동하는 순서를 결정할 수 있다. 또는, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)의 위치로부터 가장 먼 조사 위치(wp2)(832)를 시작 위치로 하고 순차적으로 다음 조사 위치(wp1)(812)로 이동하는 순서를 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 제 1 방향 및 제 2 방향으로 조사가 수행됨을 판단하는 경우, 동작 920 내지 동작 940과 관련된 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제 1 방향(또는 제 2 방향)으로 조사를 수행하는 상황은, 도 9b의 970에 도시된 바와 같이, 물류 센터 내에 배치된 랙 중 조사 대상이 적재된 랙(예: R2, R5, R8)이 무인 비행체(130)의 현재 위치(sp)를 기준으로 제 1 방향 및 제 2 방향에 존재하는 상황일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 동작 920에서, 배터리 잔량에 기초하여, 제 1 방향 또는 제 2 방향 중 하나의 방향을 우선 순위 방향으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 현재 배터리 잔량으로, 제 1 방향에 배치된 조사 대상이 적재된 랙으로 이동이 가능한 경우 제 1 방향을 우선 순위 방향으로 결정할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(510)는, 현재 배터리 잔량으로, 제 1 방향에 배치된 조사 대상이 적재된 랙으로 이동이 불가능한 경우, 제 1 방향 보다 조사 대상이 적재된 랙의 수가 상대적으로 적은 제 2 방향을 우선 순위 방향으로 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 930에서, 제 1 우선 순위 방향에 대한 조사 지점의 이동 순서를 결정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 제 1 방향에 존재하는 랙들에 대한 무인 비행체(130)의 이동 순서를 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 940에서, 제 2 우선 순위 방향에 대한 조사 지점의 이동 순서를 결정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 제 2 방향에 존재하는 랙들에 대한 무인 비행체(130)의 이동 순서를 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(510)는 결정된 조사 지점의 이동 순서에 기초하여 경로 정보를 생성할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)에서 재고 조사를 수행하기 위한 동작을 나타내는 흐름도(1000)이다. 이하 설명되는 도 10의 동작들은, 도 6의 동작 630의 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다.
도 10을 참조하면, 다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 1010에서, 제 1 조사 지점으로 이동할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제 1 조사 지점은 무인 비행체(130)의 재고 조사가 최초로 시작되는 랙의 위치일 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 1020에서, 제 1 조사 지점의 조사 경로에 기초하여 재고 조사를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 조사 경로에 기초하여 재고 조사 대상이 적재된 위치로 이동하도록 처리할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 제 1 조사 지점을 조사 시작 위치로 하여 재고 조사 대상이 적재된 위치로 이동하면서 조사 대상의 바코드를 인식하도록 처리할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 1030에서, 재고 조사 결과를 물류 관리 시스템(110)으로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 재고 조사 결과를 물류 관리 시스템(110)으로 직접 제공하거나 또는 제어 시스템(120)을 통해 물류 관리 시스템(110)으로 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 1040에서, 재고 조사가 완료되는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 조사 대상이 적재된 모든 랙에 대하여 재고 조사가 수행되었는지 여부를 판단할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 재고 조사가 완료됨을 확인한 경우, 재고 조사 동작을 완료할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)가 충전 스테이션(410)으로 복귀하도록 처리할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 재고 조사가 완료되지 않은 경우, 동작 1050에서, 다음 조사 지점으로 이동할 수 있다. 또한, 다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 동작 1060에서, 이동된 조사 지점의 조사 경로에 기초하여 재고 조사를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 재고 조사가 완료될 때까지 재고 조사 수행 및 결과 제공 동작을 반복 수행할 수 있다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체(130)에서 재고 조사 중 충전 모드를 수행하기 위한 동작을 나타내는 흐름도(1100)이다. 이하 설명되는 도 11의 동작들은, 도 6의 동작 630의 다양한 실시 예를 나타낸 것일 수 있다. 또한, 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다.
도 11을 참조하면, 다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 1110에서, 무인 비행체(130)의 배터리 잔량을 확인할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)가 재고 조사를 수행하는 동안 배터리 잔량을 확인할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는 동작 1120에서, 배터리 잔량이 지정된 임계값 미만으로 확인되는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 지정된 임계값은 무인 비행체(130)의 재고 조사 중단을 판단하기 위한 기준 값일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 지정된 임계값은 무인 비행체(130)가 현재 위치로부터 충전 스테이션(410)까지 비행할 수 있는 정도의 배터리 잔량일 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 임계값 이상의 배터리 잔량이 확인되는 경우, 재고 조사의 수행을 유지할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 임계값 미만의 배터리 잔량이 확인되는 경우, 동작 1130에서, 충전 모드로 동작할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 충전 모드는 수행 중인 재고 조사를 일시적으로 중단하고, 충전 스테이션(410)으로 복귀하여 충전을 수행하는 모드일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(510)는 미리 지정된 충전 스테이션(410)의 위치 정보에 기초하여, 무인 비행체(130)가 충전 스테이션(410)으로 복귀하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 동작 1140에서, 무인 비행체(130)의 충전 완료가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 충전 완료는 재고 조사가 수행되지 않은 조사 대상에 대하여 재고 조사를 재개한 후 충전 스테이션(410)까지 복귀할 수 있을 정도로 충전된 상태일 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 충전 완료가 감지되지 않은 경우, 충전 동작을 유지할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 배터리 충전 상태를 확인하면서 재고 조사의 재개가 가능한지를 판단할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(130)(예: 도 5의 프로세서(510))는, 충전 완료가 감지되는 경우, 동작 1150에서, 재고 조사를 재개할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(510)는 무인 비행체(130)를 재고 조사가 수행되지 않은 조사 대상이 적재된 위치로 이동시킬 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체(UAV)(예: 무인 비행체(130))의 동작 방법은, 제어 시스템으로부터 재고 조사 요청을 수신하는 동작, 상기 수신된 요청과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 상기 무인 비행체의 경로 정보를 생성하는 동작 및 상기 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체의 동작 방법은, 상기 재고 조사를 수행하는 중 미리 지정된 제 1 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 충전 스테이션으로 복귀하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체의 동작 방법은, 상기 충전 스테이션으로 복귀한 후, 미리 지정된 제 2 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 상기 재고 조사를 재개하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체의 동작 방법은, 상기 재고 조사의 재개에 대응하여, 복귀 이전의 위치로 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 재고 조사 요청은, 조사 대상 품목, 상기 조사 대상 품목의 적재 정보 또는 상기 조사 대상 품목의 적재 수량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 상기 적재 정보는, 상기 조사 대상 품목이 적재된 랙 정보, 상기 조사 대상 품목이 적재된 팔레트 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 경로 정보는, 조사 대상 품목이 적재된 적어도 하나의 적재 랙과 관련된 정보, 상기 적재 랙의 입구에서 상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 이동 경로를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체의 동작 방법은, 상기 무인 비행체의 배터리 잔량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체의 동작 방법은, 상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 최단 거리를 가지는 이동 경로를 생성하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체의 동작 방법은, 상기 조사 대상 품목의 적재량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 무인 비행체의 동작 방법은, 상기 생성된 경로 정보에 기초한 자율 비행을 통해 상기 재고 조사를 수행하는 동작을 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 다양한 실시 예들에 따른 기기(machine)(예: 물류 관리 시스템(110), 제어 시스템(120) 및 무인 비행체(130))는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 기기는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시 예에 따른 기기는 전술한 예에 한정되지 않는다.
본 문서의 다양한 실시 예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시 예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나",“A 또는 B 중 적어도 하나,”"A, B 또는 C," "A, B 및 C 중 적어도 하나,”및 “A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, “기능적으로” 또는 “통신적으로”라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, “커플드” 또는 “커넥티드”라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시 예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시 예들은 기기(machine)(예: 무인 비행체(130)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리 또는 외장 메모리)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 무인 비행체(130))의 프로세서(예: 프로세서(510))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체 는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일 실시 예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
한편, 본 발명의 다양한 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하다. 그러므로 본 발명의 다양한 실시 예의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (20)

  1. 무인 비행체(UAV)에 있어서,
    상기 무인 비행체의 관성 정보 또는 위치 정보를 획득하는 적어도 하나의 센서;
    제어 시스템과 통신을 형성하는 통신부; 및
    상기 적어도 하나의 센서 및 상기 통신부와 동작적으로 연결된 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 제어 시스템으로부터 재고 조사 요청을 수신하고,
    상기 수신된 요청과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 상기 무인 비행체의 경로 정보를 생성하고,
    상기 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행하도록 구성된 무인 비행체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 재고 조사를 수행하는 중 미리 지정된 제 1 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 상기 무인 비행체를 충전 스테이션으로 복귀하도록 구성된 무인 비행체.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충전 스테이션으로 복귀한 후, 미리 지정된 제 2 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 상기 재고 조사를 재개하도록 구성된 무인 비행체.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 재고 조사의 재개에 대응하여, 상기 무인 비행체를 복귀 이전의 위치로 이동시키도록 구성된 무인 비행체.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 재고 조사 요청은,
    조사 대상 품목, 상기 조사 대상 품목의 적재 정보 또는 상기 조사 대상 품목의 적재 수량 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 적재 정보는, 상기 조사 대상 품목이 적재된 랙 정보, 상기 조사 대상 품목이 적재된 팔레트 정보 중 적어도 하나를 포함하는 무인 비행체.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    조사 대상 품목이 적재된 적어도 하나의 적재 랙과 관련된 정보, 상기 적재 랙의 입구에서 상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 이동 경로를 포함하는 상기 경로 정보를 생성하도록 구성된 무인 비행체.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 무인 비행체의 배터리 잔량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하도록 구성된 무인 비행체.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 최단 거리를 가지는 이동 경로를 생성하도록 구성된 무인 비행체.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조사 대상 품목의 적재량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하도록 구성된 무인 비행체.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 생성된 경로 정보에 기초하여 상기 무인 비행체가 자율 비행을 수행하도록 구성된 무인 비행체.
  11. 무인 비행체(UAV)의 동작 방법에 있어서,
    제어 시스템으로부터 재고 조사 요청을 수신하는 동작;
    상기 수신된 요청과 미리 저장된 공간 정보에 기초하여, 상기 무인 비행체의 경로 정보를 생성하는 동작; 및
    상기 생성된 경로 정보에 기초하여 재고 조사를 수행하는 동작을 포함하는 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 재고 조사를 수행하는 중 미리 지정된 제 1 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 충전 스테이션으로 복귀하는 동작을 포함하는 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 충전 스테이션으로 복귀한 후, 미리 지정된 제 2 배터리 잔량을 확인하는 것에 대응하여 상기 재고 조사를 재개하는 동작을 포함하는 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 재고 조사의 재개에 대응하여, 복귀 이전의 위치로 이동하는 동작을 포함하는 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 재고 조사 요청은,
    조사 대상 품목, 상기 조사 대상 품목의 적재 정보 또는 상기 조사 대상 품목의 적재 수량 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 적재 정보는, 상기 조사 대상 품목이 적재된 랙 정보, 상기 조사 대상 품목이 적재된 팔레트 정보 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 경로 정보는,
    조사 대상 품목이 적재된 적어도 하나의 적재 랙과 관련된 정보, 상기 적재 랙의 입구에서 상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 이동 경로를 포함하는 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 무인 비행체의 배터리 잔량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하는 동작을 포함하는 방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 적재 랙에 적재된 상기 조사 대상 품목까지의 최단 거리를 가지는 이동 경로를 생성하는 동작을 포함하는 방법.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 조사 대상 품목의 적재량에 기초하여, 상기 적재 랙에 대한 이동 순서를 결정하는 동작을 포함하는 방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 생성된 경로 정보에 기초한 자율 비행을 통해 상기 재고 조사를 수행하는 동작을 포함하는 방법.
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