KR20180074246A - 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법 - Google Patents

무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인비행체가 이착륙 타워를 이륙하여 이벤트 발생지역을 감시한 후 주변의 적어도 하나의 이착륙 타워로 안전하게 복귀하도록 하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법은, 무인비행체가 복귀요청신호를 송출하는 송출단계; 상기 복귀요청신호를 수신한 복수의 이착륙 타워 중 현재 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워에서 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 전송단계; 및 상기 무인비행체에서 상기 복귀허용신호에 포함된 위치정보에 대응하는 이착륙 타워로 비행하여 복귀하는 복귀단계를 포함한다.

Description

무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법{Returning method for unmanned aerial vehicle to a take-off and landing tower}
본 발명은 무인비행체의 이착륙 타워로의 복귀방법에 관한 것으로서, 특히 무인비행체가 이착륙 타워를 이륙하여 이벤트 발생지역을 감시한 후 주변의 적어도 하나의 이착륙 타워로 안전하게 복귀하도록 하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법에 관한 것이다.
일반적으로, 무인비행체(UAV:Unmanned Aerial vehicle)는 원격 조종에 의해 무선으로 조종되는 비행체를 말한다. 이러한 무인비행체는 군사용, 기상관측용, 오락용, 산업용, 환경감시용 등 다양한 용도로 활용되고 있다.
무인비행체는 통상 내부에 탑재된 배터리(battery)로부터 전원을 공급받아 동작하게 되므로 배터리의 운영이 매우 중요하다. 배터리가 방전되면 비행을 중단하고 배터리를 교체하거나 충전해야 한다.
종래에는 무인비행체가 감시영역을 비행하면서 영상을 촬영하여 감시영역에 이벤트가 발생하였는지를 확인하도록 한다. 이 경우 무인비행체가 감시영역을 계속 비행해야 하므로 배터리 소모가 발생하고 이벤트가 발생하지 않은 경우에도 비행을 해야 하므로 효율적이지 못하다. 또한, 배터리가 방전되어 교환 또는 충전하는 동안에 발생한 이벤트는 감시하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 무인비행체의 배터리를 이착륙 타워에 무선충전기를 설치하여 충전하는 기술이 소개되었다. 이는 무인비행체가 충전을 위해 이착륙 타워로 복귀하여 배터리 충전을 하게 된다.
또한, 무인비행체는 충전뿐만 아니라 감시영역을 촬영한 데이터를 관제센터에 전송하거나 이벤트 발생이 없는 시간대에는 이착륙 타워에 복귀하여 대기하였다가 이벤트가 발생하면 다시 해당 지역으로 비행하여 감시활동을 하게 된다.
이와 같이 무인비행체가 이착륙 타워로 복귀하기 위해 이착륙 타워로 접근한 경우 다른 무인비행체가 이미 복귀한 상태이면 복귀가 불가능하고 다른 이착륙 타워로 다시 이동해야 하는 번거로움이 있으며, 이동 중 배터리가 방전되면 무인비행체가 동작을 멈춰 분실되는 문제점이 있다.
한국등록특허 제1620557호 한국공개특허 제2016-0009319호 한국공개특허 제2011-0127560호
이에, 본 발명은 무인비행체가 이착륙 타워를 이륙하여 이벤트 발생지역을 감시한 후 주변의 적어도 하나의 이착륙 타워로 안전하게 복귀하도록 하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법은, 무인비행체가 복귀요청신호를 송출하는 송출단계; 상기 복귀요청신호를 수신한 복수의 이착륙 타워 중 현재 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워에서 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 전송단계; 및 상기 무인비행체에서 상기 복귀허용신호에 포함된 위치정보에 대응하는 이착륙 타워로 비행하여 복귀하는 복귀단계를 포함한다.
상기 복귀단계는 상기 무인비행체가 자신의 현재위치로부터 상기 수신된 이착륙 타워의 위치정보까지의 비행경로를 연산하고 상기 연산된 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀한다.
상기 복귀단계는 상기 전송단계에서 수신된 복귀허용신호가 복수 개인 경우 상기 자신의 현재위치로부터 상기 복수의 복귀허용신호에 각각 포함된 위치정보까지의 비행경로를 각각 연산하고 상기 연산된 비행경로 중 최적의 비행경로를 선택하여 상기 선택된 최적의 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀한다.
상기 최적의 비행경로는 상기 현재위치로부터 가장 짧은 거리에 있는 위치정보까지의 비행경로이다.
또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법은, 무인비행체가 복귀요청신호를 관제서버로 전송하는 제1전송단계; 상기 관제서버에서 복수의 이착륙 타워 중 현재 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 제2전송단계; 및 상기 무인비행체에서 상기 복귀허용신호에 포함된 위치정보에 대응하는 이착륙 타워로 비행하여 복귀하는 복귀단계를 포함한다.
상기 제2전송단계는, 상기 관제서버에서 상기 무인비행체로부터 복귀요청신호를 수신하면 상기 복수의 이착륙 타워로 각각 현재 무인비행체의 복귀가 가능한지를 질의하는 단계; 상기 질문의에 대응하여 상기 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워에서 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 상기 관제서버로 전송하는 단계; 및 상기 관제서버에서 상기 수신된 이착륙 타워의 위치정보가 포함된 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 단계는, 상기 관제서버에서 상기 복수의 이착륙 타워로 상기 복귀허용신호를 각각 전송하는 단계; 및 상기 복수의 이착륙 타워에서 상기 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 복귀단계는 상기 무인비행체가 자신의 현재위치로부터 상기 수신된 이착륙 타워의 위치정보까지의 비행경로를 연산하고 상기 연산된 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀한다.
상기 복귀단계는 상기 전송단계에서 수신된 복귀허용신호가 복수 개인 경우 상기 자신의 현재위치로부터 상기 복수의 복귀허용신호에 각각 포함된 위치정보까지의 비행경로를 각각 연산하고 상기 연산된 비행경로 중 최적의 비행경로를 선택하여 상기 선택된 최적의 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀한다.
상기 제1전송단계에서 상기 무인비행체는 자신의 현재위치를 상기 복귀요청신호에 포함시켜 상기 관제서버로 전송한다.
상기 제2전송단계는, 상기 관제서버에서 상기 무인비행체로부터 상기 현재위치가 포함된 복귀요청신호가 수신되면 상기 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워를 추출하는 단계; 상기 추출된 복귀 가능한 이착륙 타워가 복수 개이면 상기 현재위치로부터 상기 복수의 복귀 가능한 이착륙 타워까지 비행경로를 각각 연산하는 단계; 및 상기 연산된 각 비행경로 중 최적의 비행경로에 대응하는 이착륙 타워의 위치정보를 상기 복귀허용신호에 포함시켜 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면 복수의 이착륙 타워에 복수의 무인비행체가 복귀하는 경우 주변의 이착륙 타워에 대한 정보를 수신하여 거리가 가까우면서도 현재 비어있는 이착륙 타워를 탐색하여 복귀하도록 함으로써 안정하고 효율적인 복귀가 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이착륙 타워에 무인비행체의 복귀를 위한 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세히 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이착륙 타워에 무인비행체의 복귀를 위한 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체의 복귀를 위한 시스템(110)은 무인비행체(110), 이착륙 타워(120) 및 관제서버(130)를 포함하여 구성된다.
무인비행체(110)는 충전 및 탈착 가능한 배터리를 내장하여 무인비행이 가능하고 카메라(미도시)를 탑재하여 주변 촬영이 가능하며 무선통신장치(미도시)를 탑재하여 외부장치와의 무선통신이 가능하다.
무인비행체(110)는 감시영역을 비행하면서 감시영역의 주변영상을 촬영하고 이를 이착륙 타워(120) 및/또는 관제서버(140)로 전송하도록 한다.
또한, 무인비행체(110)는 감시영역으로 비행하기 위해 현재위치에서 감시영역의 위치까지 비행경로를 연산하고 그 연산된 비행경로를 따라 비행하도록 한다.
이를 위해 무인비행체(110)는 내부에 비행을 위한 각종 장치 및 프로그램이 장착 및 탑재되어 있으며, 이러한 무인비행체(110)의 비행기술은 공지기술이므로 상세한 설명은 생략한다.
이착륙 타워(120)는 기본적으로 무인비행체(110)가 이륙 및 착륙할 수 있는 장소를 제공한다. 이를 위해 이착륙 타워(120)는 무인비행체(110)의 이착륙이 가능한 데크부(121)와 데크부(121)를 지지하는 지지부(122)를 포함한다.
이에 무인비행체(110)는 기본적으로 이착륙 타워(120)의 데크부(121)에 착륙한 상태로 대기하였다가 비행명령이 수신되면 데크부(121)에서 이륙하여 감시영역으로 비행한 후 감시영역을 촬영하도록 한다.
또한, 이착륙 타워(120)는 내부에 설치된 무선충전부(미도시)를 이용하여 무인비행체(110)가 착륙상태로 대기중일 때 무인비행체(110)에 내장된 배터리를 무선충전시킬 수 있다.
또한, 이착륙 타워(120)는 무인비행체(110) 및 관제서버(140)와 각각 통신을 수행한다. 무인비행체(110)와는 바람직하게는 무선통신을 수행하며 관제서버(140)와는 케이블(10)을 통해 직접 유선으로 연결되거나 인터넷망 등의 통신망을 통해 연결되어 통신을 수행한다. 무선통신에는 NFC, 블루투스, 지그비, 와이파이 등과 같은 통상의 무선통신방식을 이용할 수 있다.
관제서버(130)는 무인비행체(110) 및 이착륙 타워(120)와 각각 독립적으로 유선 및/또는 통신을 수행하며 전반적으로 무인비행체(110) 및 이착륙 타워(120)의 동작을 제어하도록 한다.
이러한 관제서버(140)는 무인비행체(110) 및 복수의 이착륙 타워(20)와 통신을 수행함으로써 무인비행체(110)가 복수의 이착륙 타워(120) 중 어느 하나에 안정적으로 복귀할 수 있도록 한다.
이를 위해 관제서버(140)는 무인비행체(110)로부터 이착륙 타워(120)로의 복귀요청신호가 수신되면 복수의 이착륙 타워(120) 중 무인비행체(110)가 현재 착륙이 가능한 이착륙 타워(120)를 확인하고, 무인비행체(110)의 착륙이 가능한 이착륙 타워(120)의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 무인비행체(110)로 전송한다.
이에, 무인비행체(110)는 복귀허용신호에 포함된 위치정보에 대응하는 이착륙 타워(120)로 복귀하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법에서는 무인비행체(110)가 복수의 이착륙 타워(120)로 복귀요청신호를 송출한다(S10). 이러한 송출은 브로드캐스트(broadcast) 방식으로 구현된다.
무인비행체(110)로부터 복귀요청신호를 수신한 복수의 이착륙 타워(120) 중 현재 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120a)에서 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 무인비행체(110)로 응답한다(S12).
이때, S12 단계에서의 응답은 무인비행체(110)의 복귀가 불가능한 다른 이착륙 타워(120b,120c)도 복귀불가신호를 무인비행체(110)로 전송하도록 할 수도 있다. 이는 무인비행체(110)의 복귀요청신호가 모든 이착륙 타워(120)로 제대로 송출되었는지를 확인하기 위한 ACK 또는 NCK 신호로 사용될 수 있다.
그러면, 무인비행체(110)는 수신된 복귀허용신호에 포함된 위치정보를 이용하여 자신의 현재위치에서 그 위치정보까지의 비행경로를 연산하고(S14), 그 연산된 비행경로에 따라 비행하여 해당 이착륙 타워(120)로 복귀한다(S16).
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법에서는 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120)가 복수 개인 경우에 대한 것이다.
도면에서와 같이 무인비행체(110)가 복수의 이착륙 타워(120)로 복귀요청신호를 송출한다(S20).
무인비행체(110)로부터 복귀요청신호를 수신한 복수의 이착륙 타워(120) 중 현재 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120a,120b)에서 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 무인비행체(110)로 각각 응답한다(S22).
이는 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120)가 복수 개인 경우, 즉 둘 이상의 이착륙 타워(120a,120b)에서 복귀허용신호를 무인비행체(110)로 각각 응답한 경우에 해당된다.
이때, S22 단계에서의 응답은 무인비행체(110)의 복귀가 불가능한 이착륙 타워(120c)도 복귀불가신호를 무인비행체(110)로 전송하도록 할 수도 있다. 이는 무인비행체(110)의 복귀요청신호가 모든 이착륙 타워(120)로 제대로 송출되었는지를 확인하기 위한 ACK 또는 NCK로 사용될 수도 있다.
그러면, 무인비행체(110)는 각각 수신된 복귀허용신호에 포함된 위치정보를 이용하여 자신의 현재위치에서 그 복수의 위치정보까지의 비행경로를 각각 연산하고(S24), 그 연산된 복수의 비행경로 중 최적의 비행경로를 선택한다(S26).
이후에, 상기와 같이 선택된 최적의 비행경로에 따라 비행하여 해당 이착륙 타워(120a)로 복귀한다(S28). 이때, 최적의 비행경로는 무인비행체(110)의 현재위치로부터 가장 짧은 거리에 있는 위치정보까지의 비행경로임이 바람직하다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법에서는 무인비행체(110)가 이착륙 타워(120)로의 복귀요청신호를 관제서버(130)로 전송한다(S30).
무인비행체(110)로부터 이착륙 타워(120)로의 복귀요청신호를 수신한 관제서버(130)에서는 복수의 이착륙 타워(120)로 각각 현재 무인비행체(110)의 복귀가 가능한지를 질의한다(S32).
상기 질의를 수신한 복수의 이착륙 타워(120) 중에서 그 질의에 대응하여 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120a.12b)가 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 관제서버(130)로 각각 응답한다(S34).
이때, S32 단계에서도 응답은 무인비행체(110)의 복귀가 불가능한 다른 이착륙 타워(120b,120c)가 복귀불가신호를 관제서버(130)로 전송하도록 할 수 있다. 이는 질의가 제대로 전송되었는지를 확인하기 위한 ACK 또는 NCK로 사용될 수 있다.
이후, 관제서버(130)는 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120a)의 위치정보가 포함된 복귀허용신호를 무인비행체(110)로 전송한다(S36).
계속해서 무인비행체(110)는 수신된 복귀허용신호에 포함된 위치정보를 이용하여 자신의 현재위치에서 그 위치정보까지의 비행경로를 연산하고(S38), 그 연산된 비행경로에 따라 비행하여 해당 이착륙 타워(120)로 복귀한다(S40).
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법을 나타낸 동작도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법에서는 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120)가 복수 개인 경우에 대한 것이다.
도면에서와 같이 무인비행체(110)가 이착륙 타워(120)로의 복귀요청신호를 관제서버(130)로 전송한다(S42).
무인비행체(110)로부터 이착륙 타워(120)로의 복귀요청신호를 수신한 관제서버(130)에서는 복수의 이착륙 타워(120)로 각각 현재 무인비행체(110)의 복귀가 가능한지를 질의한다(S44).
상기 질의를 수신한 복수의 이착륙 타워(120) 중에서 그 질의에 대응하여 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120a.12b)가 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 관제서버(130)로 각각 응답한다(S46).
이는 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120)가 복수 개인 경우, 즉 둘 이상의 이착륙 타워(120a,120b)에서 복귀허용신호를 무인비행체(110)로 각각 응답한 경우에 해당된다.
이때, S46 단계에서도 응답은 무인비행체(110)의 복귀가 불가능한 다른 이착륙 타워(120b,120c)가 복귀불가신호를 관제서버(130)로 전송하도록 할 수 있다. 이는 질의가 제대로 전송되었는지를 확인하기 위한 ACK 또는 NCK로 사용될 수 있다.
관제서버(130)는 무인비행체(110)의 복귀가 가능한 이착륙 타워(120a,12b)의 위치정보가 포함된 복귀허용신호를 무인비행체(110)로 전송한다(S48).
그러면, 무인비행체(110)는 각각 수신된 복귀허용신호에 포함된 위치정보를 이용하여 자신의 현재위치에서 그 복수의 위치정보까지의 비행경로를 각각 연산하고(S50), 그 연산된 복수의 비행경로 중 최적의 비행경로를 선택한다(S52).
이후에, 상기와 같이 선택된 최적의 비행경로에 따라 비행하여 해당 이착륙 타워(120a)로 복귀한다(S54). 이때, 최적의 비행경로는 무인비행체(110)의 현재위치로부터 가장 짧은 거리에 있는 위치정보까지의 비행경로임이 바람직하다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 무인비행체가 이착륙 타워로의 복귀요청신호를 송출하면 복수의 이착륙 타워 중 복귀 가능한 이착륙 타워에서 자신의 위치정보와 함께 복귀허용신호를 무인비행체로 전송함으로써 해당 이착륙 타워로 복귀하도록 한다.
또한, 본 발명에서는 무인비행체가 이착륙 타워로의 복귀요청신호를 관제서버로 전송하면 관제서버에서 복수의 이착륙 타워 중 복귀 가능한 이착륙 타워를 확인하여 그 복귀 가능한 이착륙 타워의 위치정보와 함께 복귀허용신호를 무인비행체로 전송함으로써 해당 이착륙 타워로 복귀하도록 한다.
이때, 복귀 가능한 이착륙 타워가 복수 개인 경우에는 무인비행체의 현재위치에서 각 이착륙 타워까지의 비행경로를 연산하여 최적의 비행경로에 대응하는 이착륙 타워로 복귀하도록 하는 것이 바람직하다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 무인비행체 120 : 이착륙 타워
30 : 관제서버

Claims (11)

  1. 무인비행체가 복귀요청신호를 송출하는 송출단계;
    상기 복귀요청신호를 수신한 복수의 이착륙 타워 중 현재 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워에서 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 전송단계; 및
    상기 무인비행체에서 상기 복귀허용신호에 포함된 위치정보에 대응하는 이착륙 타워로 비행하여 복귀하는 복귀단계를 포함하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복귀단계는 상기 무인비행체가 자신의 현재위치로부터 상기 수신된 이착륙 타워의 위치정보까지의 비행경로를 연산하고 상기 연산된 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복귀단계는 상기 전송단계에서 수신된 복귀허용신호가 복수 개인 경우 상기 자신의 현재위치로부터 상기 복수의 복귀허용신호에 각각 포함된 위치정보까지의 비행경로를 각각 연산하고 상기 연산된 비행경로 중 최적의 비행경로를 선택하여 상기 선택된 최적의 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 최적의 비행경로는 상기 현재위치로부터 가장 짧은 거리에 있는 위치정보까지의 비행경로인 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  5. 무인비행체가 복귀요청신호를 관제서버로 전송하는 제1전송단계;
    상기 관제서버에서 복수의 이착륙 타워 중 현재 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 제2전송단계; 및
    상기 무인비행체에서 상기 복귀허용신호에 포함된 위치정보에 대응하는 이착륙 타워로 비행하여 복귀하는 복귀단계를 포함하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제2전송단계는,
    상기 관제서버에서 상기 무인비행체로부터 복귀요청신호를 수신하면 상기 복수의 이착륙 타워로 각각 현재 무인비행체의 복귀가 가능한지를 질의하는 단계;
    상기 질의에 대응하여 상기 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워에서 자신의 위치정보를 포함한 복귀허용신호를 상기 관제서버로 전송하는 단계; 및
    상기 관제서버에서 상기 수신된 이착륙 타워의 위치정보가 포함된 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 단계는,
    상기 관제서버에서 상기 복수의 이착륙 타워로 상기 복귀허용신호를 각각 전송하는 단계; 및
    상기 복수의 이착륙 타워에서 상기 복귀허용신호를 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 복귀단계는 상기 무인비행체가 자신의 현재위치로부터 상기 수신된 이착륙 타워의 위치정보까지의 비행경로를 연산하고 상기 연산된 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 복귀단계는 상기 전송단계에서 수신된 복귀허용신호가 복수 개인 경우 상기 자신의 현재위치로부터 상기 복수의 복귀허용신호에 각각 포함된 위치정보까지의 비행경로를 각각 연산하고 상기 연산된 비행경로 중 최적의 비행경로를 선택하여 상기 연산된 최적의 비행경로에 따라 상기 이착륙 타워로 복귀하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 제1전송단계에서 상기 무인비행체는 자신의 현재위치를 상기 복귀요청신호에 포함시켜 상기 관제서버로 전송하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 제2전송단계는,
    상기 관제서버에서 상기 무인비행체로부터 상기 현재위치가 포함된 복귀요청신호가 수신되면 상기 무인비행체의 복귀가 가능한 이착륙 타워를 추출하는 단계;
    상기 추출된 복귀 가능한 이착륙 타워가 복수 개이면 상기 현재위치로부터 상기 복수의 복귀 가능한 이착륙 타워까지 비행경로를 각각 연산하는 단계; 및
    상기 연산된 각 비행경로 중 최적의 비행경로에 대응하는 이착륙 타워의 위치정보를 상기 복귀허용신호에 포함시켜 상기 무인비행체로 전송하는 단계를 포함하는 무인비행체의 이착륙 타워 복귀방법.
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CN111736623A (zh) * 2020-03-27 2020-10-02 北京京东乾石科技有限公司 无人机的编号方法、装置和地面站
WO2021066416A1 (en) * 2019-10-02 2021-04-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle for inventory management and method of operating the same

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