CN103863322A - 车道宽度补正装置、方法及利用其的车辆智能巡航控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车道宽度补正装置、方法及利用其的车辆智能巡航控制系统。本发明在已设定的特定条件下利用行驶中的两辆前行车辆对车道宽度进行补正，利用补正过的车道宽度对前行车辆进行跟随。本发明根据可优选的实施例的车道宽度补正装置，其包括：获取部，获取前行车辆的感应信息；条件判断部，所述获得的感应信息至少感应到两辆前行车辆，判断所述两辆前行车辆是否满足相互间在已设定时间（Tth）以上维持固定的横向间隔的条件；及补正部，在所述条件满足的情况下，所述两辆前行车辆利用互相之间的横向间隔补正所述车道的宽度。

Description

车道宽度补正装置、方法及利用其的车辆智能巡航控制系统
技术领域
本发明为车道宽度补正装置、方法及利用其的车辆智能巡航控制系统。更详细地说，本发明是在已设定的条件下利用前方行驶中的两辆车辆对车道宽度进行补正，利用补正后的车道宽度进行前行车辆的跟随的车道宽度补正装置、方法及利用其的车辆智能巡航控制系统。
背景技术
车辆的智能巡航控制（Smart Cruise Control）系统是一种可以跟随前行车辆对车辆进行控制的系统。
这样的智能巡航控制系统可以在众多的前行车辆中选定成为跟随对象的前行车辆是非常的重要。
现有的智能巡航控制系统选定前行车辆的方法是，将进入自身正在行驶中的车道内的这些车辆中，与自身车辆之间距离最近的车辆选定为跟随对象。在这样现有的前行车辆选定方法中，使用车道的宽度对正在行驶的车道内是否存在的车辆作为判断的基准。
现有的智能巡航控制系统在选定前行车辆时使用的车辆的宽度为道路法规上规定的车辆宽度3.0～3.5米固定值。
但是，在实际道路情况下，车辆宽度不固定的话，固定的值应用到车辆宽度的情况后，随着道路情况的变化发生不能感应到前行车辆或者出现对变道进出车辆的控制滞后现象。
图1是在现有车辆智能巡航系统对跟随对象选定方法的问题点的示意图。
图1（A）和图1（B）是关于相同的周边车辆环境在互相不同的车道宽度的情况下产生的差异。参照图1（A），设定的车道宽度比实际更窄的情况时，智能巡航控制系统可选定更远处的车辆为跟随对象。相反，参照图1(B)，设定的车辆宽度比实际更宽的情况时，智能巡航控制系统可选定更近处的车辆为跟随对象。
即，会发生以下问题，可优选的选定近处的车辆为跟随对象时，却会选择更远的车辆作为跟随对象，需要选定更远的车辆为跟随对象时，却会选择近处的车辆作为跟随对象。
发明内容
（要解决的技术问题）
本发明为解决所述的问题而提出，其目的在于提供一种车道宽度补正装置、方法及利用其的车辆智能巡航控制系统，在已设定的特定条件下，利用行驶中的两辆前行车辆补正车道宽度，利用补正的车道宽度对前行车辆进行跟随。
（解决问题的手段）
为了解决上述问题的车道宽度补正装置，根据在行驶中的道路车道宽度补正装置包括：获取部，获取前行车辆感应信息；条件判断部，所述获得的感应信息至少感应到两辆前行车辆，判断所述两辆前行车辆是否满足相互间在已设定时间（Tth）以上维持固定的横向间隔的条件；以及补正部，在所述条件满足的情况下，所述的两辆前行车辆利用互相之间的横向间隔补正所述车道的宽度。
可优选的，所述获取部，获取自身车辆的车速信息，所述判断部，判断所述自身车辆是否满足时速在60km以上行驶中的条件。
可优选的，所述已设定时间（Tth）为1分钟。
可优选的，所述补正部，所述横向间隔可识别为所述道路的车道宽度对行驶中道路的车道宽度信息进行补正。
为了要解决所述的这些问题的车道宽度补正方法，包括：获取阶段，获取前行车辆的感应信息；条件判断阶段，所述获取得到的感应信息至少感应到两辆前行车辆，判断所述两辆前行车辆是否满足相互间在已设定时间(Tth)以上维持固定的横向间隔的条件；以及补正阶段，在所述条件满足的情况下，所述的两辆前行车辆利用互相之间的横向间隔补正所述车道的宽度。
可优选的，所述获取阶段，获取自身车辆的车度信息，所述判断阶段，判断所述自身车辆是否满足时速在60km以上行驶中的条件。
可优选的，所述已设定时间（Tth）为1分钟。
可优选的，所述补正阶段，所述横向间隔可识别为所述道路的车道宽度对行驶中道路的车道宽度信息进行补正。
为了解决上述问题，在车辆智能巡航控制系统（Smart Cruise Control），包括车道宽度补正装置和选定部，所述车道宽度补正装置包括：感应前行车辆的感应部；和所述感应信息里至少感应到两辆前行车辆，判断所述两辆前行车辆是否满足相互间在已设定时间（Tth）以上维持固定的横向间隔的条件的条件判断部；以及在所述条件满足的情况下，所述两辆前行车辆利用互相之间的横向间隔补正所述车道的宽度的补正部，所述选定部，选定利用在所述补正部内补正的车道宽度进行跟随的前行车辆。
可优选的，所述感应部为雷达（Radar）。
（发明的效果）
本发明涉及一种在智能巡航控制系统里获取接近实际的行驶中道路的车道宽度信息，补正现有的车道宽度信息。
由此，本发明所述的智能巡航控制系统选定跟随对象时选定更正确，智能巡航控制系统的控制性能更高，以图安全驾驶。
附图说明
图1是现有的智能巡航控制系统在跟随对象选定方法存在的问题示意图。
图2是根据本发明可优选的实施例关于车道宽度补正装置的框图。
图3是根据本发明可优选的实施例关于车辆智能巡航控制系统的框图。
图4是根据本发明可优选的实施例关于车道宽度补正方法的流程图。
具体实施方式
在以下参照图面，详细说明本发明的最佳实施例。以下的说明以及附加的图面中将实质性的同一的构成要素分别以同一个的符号显示，进而省略重复说明。再则，根据本发明的说明，判断出相关的公知功能或对于构成的具体说明，会把本发明的要点不必要的漏掉情况，将省略对其详细说明。
谈及某构成要素“连接”或是“联接”在其他构成要素时，虽然与其他构成要素直接性的连接或者联接，但也可理解为中间存在其他构成要素。反面，谈及某构成要素“直接连接”或者“直接联接”在其他构成要素时，也可理解为中间不存在其他构成要素。
在本说明书句子中没有特别谈及单数形式，也可包括复数形式。在说明书中使用的“包括(comprises)"以及/或者“包括的(comprising)”谈及的构成要素、阶段、动作以及/或者元件，不排除一个以上的其他构成要素、阶段、动作以及/或者元件的存在或是追加。
图2是根据本发明可优选的实施例关于车道宽度补正装置的框图。
参照图2，根据本发明可优选的实施例车道宽度补正装置200包括获取部210、条件判断部220及补正部230。
获取部210，获取前行车辆的感应信息。
在获取部210获取到的前行车辆感应信息里可以知道前方是否存在车辆，与前行车辆间的距离，前行车辆的位置等，从车辆感应收集到的前行车辆相关信息。
即，获取部210从如车辆雷达（Radar）的感应器处收集前行车辆的感应信息。
并且，获取部210获取自身车辆的控制信息。
获取部210在获取的自身车辆控制信息内包含自身车辆的速度信息、加速度信息、转向信息，也可以收集到自身车辆的加速度踏板操作信息、刹车踏板操作信息等使自身车辆行驶的多样的信号。在获取部210获得的信息可以使用在车道宽度的补正，也可以用在车辆的智能巡航控制系统的选定跟随对象。
条件判断部220是判断利用从获取部210获取到的前行车辆是否存在，以及利用前行车辆的位置信息以及自身车辆的速度，判断获得的信息中是否满足已设定条件的信息。
具体地说，条件判断部220判断的条件首先应该判断前行车辆是否至少在两辆以上。前行车辆至少存在两辆以上的情况，条件判断部220判断前行两辆车辆是否在已设定时间（Tth）以上维持车辆之间的横向距离。已设定时间（Tth）为保证信息的可靠性可设定为1分钟程度，并且可以变更。已设定时间（Tth）越长，信息的可靠性越高，相反已设定时间（Tth）越短，信息的可靠性越低。
前行的两辆车辆横向距离可以依靠从获取部210内获得的信息中使用前行车辆的位置信息进行计算。或者在获取部210内获得的信息中利用两辆前行车辆车间距离和角度计算出两辆前行车辆横向距离。两辆前行车辆横向距离优选为各前行车辆的中心部分之间的距离。
条件判断部220内为判断条件的两辆前行车辆之间横向距离是否在已设定时间（Tth）以上维持固定，此固定并非只是两台前行车辆之间横向距离维持相同的数值，也可以是所定的误差范围以内维持同一数值。即，比如说，所定的误差范围一般地说如果设定为两辆前行车辆之间的横向距离为3.5M的2%，那么误差范围就是7CM。因此，在获取部210利用获得的信息算出两辆前行车辆之间的横向距离为K的话，计算出的两辆前行车辆的横向距离K±7CM的范围内发生变化的话，条件判断部220可以判断出两辆前行车辆之间的横向距离维持在一定距离。
条件判断部220在获取部210获取的信息中利用自身车辆的速度信息和转向信息判断自身车辆是否以时速60KM以上的速度直线行驶1分钟以上。条件判断部220在判断两辆前行车辆之间的横向距离在已设定时间（Tth）以上是否维持一致时，利用的获取部210获取到的信息，自身车辆以时速60KM以上的速度1分钟以上直线行驶的时间段可以判断限定于获取部210获得的信息中。这是为了提高信息的可靠度。条件判断部220判断自身车辆时速以60KM以上的速度1分钟以上直线行驶与否时，时速60KM和1分钟的时间可以变更。
即，条件判断部220，首先判断出前行车辆至少存在两辆，如果存在的话，判断自身车辆是否以时速60KM以上的速度1分钟以上直线行驶。条件判断部220，自身车辆在时速60KM以上的速度直线行驶1分钟以上的情况，时速60KM以上的速度直线行驶1分钟的时间内，利用在获取部210获得前行车辆的感应信息来判断两辆前行车辆之间的横向距离是否在已设定时间（Tth）以上维持一致。
补正部230在条件判断部220判断的条件全部满足时，已设定时间（Tth）以上维持两辆车辆之间的横向距离一致，设定为车道宽度并可以补正已经设定的车道宽度。即，补正部230利用可靠度高的特定条件下的信息对现行中的道路的车道宽度信息类推并补正车道宽度。
图3是根据本发明可优选的实施例关于车辆智能巡航控制系统的框图。
参照图3，根据本发明可优选的实施例，车辆智能巡航控制系统300包括感应部310、车道宽度补正装置200以及选定部320。
感应部310收集前行车辆相关信息。感应部310收集的信息包括前行车辆的存在、与前行车辆的车间距离、前行车辆的位置等。感应部310使用紫外线感应器或者雷达（Radar）等收集与前行车辆的距离、前行车辆的位置等相关的信息完成感应。
车道宽度补正装置200获取从感应部310收集的信息，利用获取的信息将现有设定的车道宽度信息补正为行驶中的道路的车道宽度。
选定部320在车道补正装置200利用已补正的道路的车道宽度选定前行车辆为跟随对象。选定部320跟随对象的选定方式可以使用公知的方法，也可以依照车道补正装置200，利用现在行驶中的道路的车道宽度补正的车道宽度信息来选定前行车辆的方式有所差异。
车辆智能巡航控制系统300如在选定部320选定跟随对象，可以控制车辆并可以对前行车辆进行跟随。
本发明根据可优选的实施例，车道宽度补正装置200及方法和车辆智能巡航控制系统300，智能巡航控制系统里获得与行驶中的道路的实际车道宽度相近的车道宽度信息，对现有的车道宽度信息进行补正。
因此，本发明根据可优选的实施例，车道宽度补正装置200及方法和车辆智能巡航控制系统300，智能巡航控制系统跟随的对象选定的时候，选择对象可以更加精准，可以提高智能巡航控制系统的控制性能和安全驾驶。
图4是根据本发明可优选的实施例关于车道宽度补正方法的流程图。
参照图4，本发明根据可优选的实施例，关于车道宽度补正方法进行说明，获取部210获取从感应部310收集到的前行车辆感应信息（S410阶段）。
条件判断部220判断获得的感应信息中满足已设定的条件的信息（S420阶段）。
补正部230利用满足条件的信息对现在行驶中的道路的车道宽度进行补正（S430阶段）。
选定部320使用补正的车道宽度选定跟随对象（S440阶段）。
根据本发明可优选实施例，车道宽度补正装置200的框图应理解为此发明的原理用具体的实施例子来阐述观点。类似于，所有的流程图可用计算机读写媒介实施完成，计算机或处理器明白地图示不论是否说明，可理解为由计算机或处理器执行多样的程序。
可提供在包含可以用处理器或与此类似的概念表示的功能块的图纸上，已图示的多样的元件，这些元件的功能不仅可以在专用的硬件上使用，也可以提供在合适的软件或相关的软件上。提供处理器时，可由所述性能单一专用处理器、单一共用处理器或多数分别的处理器，或共用其中的一部分。
并且处理器、控制或者与此相似概念用语提出时正确的使用应是具有执行软件能力的硬件不用说明引用为排他性，无限制信号处理器（DSP）为存储硬件、软件，需理解暗示的包括只读存储器（ROM）、随机存储器（RAM）以及非挥发性存储器。也可包含周知惯用的其他硬件。
上述说明的仅作为本发明的技术思想例示，本发明所属技术领域知识的人员可以在不脱离本发明的本质特征范围内可以进行多样的修正、变更以及置换。因此，本发明展开的示例及参照的图纸是为了详细说明并非限定于此，依照上述实施例及参照图纸本发明的技术思想范围不限定于此，本发明的保护范围按以下权利要求进行理解，与其同等范围内的所有技术思想包含于本发明权利范围内。

Claims (10)

1.车道宽度补正装置，其特征在于，包括：
获取部，获取前行车辆的感应信息；
条件判断部，所述获得的感应信息至少感应到两辆前行车辆，判断所述两辆前行车辆是否满足相互间在已设定时间（Tth）以上维持固定的横向间隔的条件；及
补正部，在所述条件满足的情况下，所述两辆前行车辆利用互相之间的横向间隔补正所述车道的宽度。
2.根据权利要求1所述的车道宽度补正装置，其特征在于，
所述获取部，获取自身车辆的速度信息，
所述条件判断部，判断所述自身车辆的速度是否满足时速为60km以上行驶中的条件。
3.根据权利要求1所述的车道宽度补正装置，其特征在于，
所述已设定时间（Tth）为1分钟。
4.根据权利要求1所述的车道宽度补正装置，其特征在于，
所述补正部，所述横向间隔应识别为所述道路的车道宽度，补正行驶中道路的车道宽度信息。
5.车道宽度补正方法，其特征在于，包括：
获取阶段，获取前行车辆的感应信息；
条件判断阶段，所述获得的感应信息至少感应到两辆前行车辆，判断所述两辆前行车辆是否满足相互间在已设定时间（Tth）以上维持固定的横向间隔的条件；及
补正阶段，在所述条件满足的情况下，所述两辆前行车辆利用互相之间的横向间隔补正所述车道的宽度。
6.根据权利要求5所述的车道宽度补正方法，其特征在于，
所述获取阶段，获取自身车辆的速度信息，
所述条件判断阶段，判断所述自身车辆的速度是否满足时速为60km以上行驶中的条件。
7.根据权利要求5所述的车道宽度补正方法，其特征在于，
所述已设定时间（Tth）为1分钟。
8.根据权利要求5所述的车道宽度补正方法，其特征在于，
所述补正阶段，所述横向间隔应识别为所述道路的车道宽度，补正行驶中道路的车道宽度信息。
9.车辆智能巡航控制（Smart Cruise Control）系统，其特征在于，包括：
车道宽度补正装置和选定部，
所述车道宽度补正装置包括：
感应前行车辆的感应部和
所述感应信息至少感应处两辆前行车辆，所述两辆前行车辆相互之间的横向间隔固定维持在已设定时间（Tth）以上，判断是否满足此条件的条件判断部；及
所述条件满足的情况，包括利用所述两辆前行车辆互相之间的横向间隔补正所述车道宽度的补正部；
所述选定部，选定在所述补正部利用补正的车道宽度进行跟随的前行车辆。
10.根据权利要求9所述的车辆智能巡航控制系统，其特征在于，
所述感应部为雷达（Radar）。
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