JPWO2018179252A1 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両(図3A等の自車両100)に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の走行制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
外界センサ14は、車両の外界状態を示す情報(以下、外界情報)を取得し、当該外界情報を自動運転ECU12に向けて出力する。外界センサ14は、具体的には、複数のカメラ32と、複数のレーダ34と、複数のLIDAR36(Light Detection and Ranging;光検出と測距/Laser Imaging Detection and Ranging;レーザ画像検出と測距)を含んで構成される。
駆動力装置24は、駆動力制御用ECUと、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置24は、自動運転ECU12(より詳細には、走行制御部44)から入力される走行制御値に従って車両の走行駆動力(トルク)を生成し、トランスミッションを介して間接的に、或いは直接的に車輪に伝達する。
自動運転ECU12は、自動運転スイッチ19が押される度に、「自動運転モード」と「手動運転モード」(非自動運転モード)が順次切り替わるように設定されている。
自動運転ECU12の機能実現部は、1つ又は複数のCPU(Central Processing Unit)が、非一過性の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。これに代わって、機能実現部は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の集積回路からなるハードウエア機能部であってもよい。
<1.交差点108を通過する場合>
本実施形態における車両制御装置10は、以上のように構成される。続いて、交差点108の通過前後における車両制御装置10の動作について、図2のフローチャートを参照しながら説明する。ここでは、図1の車両制御装置10を搭載した自車両100が、自動運転モードにより走行する場合を想定する。
続いて、図3Aとは異なる交差点126(図5)への対処制御について、図2及び図4のフローチャートの他、図5〜図10を参照しながら説明する。
以上のように、車両制御装置10は、自車両100の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、[1]自車両100が直進しながら通過しようとする交差点108、126を認識する認識処理部40と、[2]自車両100の走行レーンL1、L4が、認識された交差点108、126の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定するレーン判定部54と、[3]レーン判定部54による判定結果に応じて異なる走行制御を行う走行制御部44と、を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
Claims (10)
- 自車両(100)の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置(10)であって、
前記自車両(100)が直進しながら通過しようとする交差点(108、126)を認識する認識処理部(40)と、
前記自車両(100)の走行レーン(L1、L4)が、前記認識処理部(40)により認識された前記交差点(108、126)の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定するレーン判定部(54)と、
前記レーン判定部(54)による判定結果に応じて異なる走行制御を行う走行制御部(44)と、
を備えることを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(10)において、
前記認識処理部(40)は、前記走行レーン(L1、L4)の区画線(Cr、Cl、Dr、Dl)を標示するレーンマーク(110、112、130−133)をさらに認識し、
前記レーン判定部(54)は、前記レーンマーク(110、112、130−133)により特定される前記交差点(108、126)の手前側区画線(Cr、Cl)を外挿することで前記交差点(108、126)内の仮想区画線(Er、El)を設定し、前記走行レーン(L1、L4)が前記オフセットレーンであるか否かを前記仮想区画線(Er、El)に基づいて判定する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2に記載の車両制御装置(10)において、
前記レーン判定部(54)は、前記走行レーン(L4)が前記オフセットレーンであると判定した場合、オフセット方向に最も近い奥側区画線(Dr、Dl)と接続し直すことで前記仮想区画線(Er、El)を設定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2又は3に記載の車両制御装置(10)において、
前記走行制御部(44)は、前記交差点(108、126)内にて、前記レーン判定部(54)により設定された前記仮想区画線(Er、El)に対する車線維持制御を行うことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2に記載の車両制御装置(10)において、
前記認識処理部(40)は、前記自車両(100)の前方にある1つ又は複数の特定物体(138、200o)をさらに認識し、
前記レーン判定部(54)は、前記特定物体(138、200o)の少なくとも一部が、前記仮想区画線(Er、El)に対して前記自車両(100)と同じ側にある場合、前記走行レーン(L4)が前記オフセットレーンであると判定する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項5に記載の車両制御装置(10)において、
前記認識処理部(40)は、前記特定物体(138、200o)として、前記自車両(100)の前方にある対向車両(200o)及び/又は前記交差点(126)の奥側にある停止線(138)を認識することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項5又は6に記載の車両制御装置(10)において、
前記認識処理部(40)は、前記自車両(100)の前方にある先行車両(200p)をさらに認識し、
前記走行制御部(44)は、前記認識処理部(40)が前記先行車両(200p)を認識できた場合、前記交差点(126)内にて前記先行車両(200p)に対する追従制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項7に記載の車両制御装置(10)において、
前記認識処理部(40)が前記特定物体(138、200o)及び前記先行車両(200p)を認識できなかった場合、前記自車両(100)のドライバに対して手動運転への引き継ぎを要求する動作を行う引継要求部(56)をさらに備えることを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(10)において、
前記レーン判定部(54)は、前記走行レーン(L4)が前記オフセットレーンであると判定した場合、前記交差点(126)の手前側区画線(Cr、Cl)と、該手前側区画線(Cr、Cl)に対してオフセット方向に最も近い奥側区画線(Dr、Dl)を接続することで前記交差点(126)内の仮想区画線(Er、El)を設定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 自車両(100)の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置(10)を用いる車両制御方法であって、
前記自車両(100)が直進しながら通過しようとする交差点(108、126)を認識する認識ステップと、
前記自車両(100)の走行レーン(L1、L4)が、認識された前記交差点(108、126)の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップでの判定結果に応じて異なる走行制御を行う制御ステップと、
を備えることを特徴とする車両制御方法。
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