CN108163043A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，增加进行驾驶辅助的机会，使安全性提高。在本驾驶辅助装置中，在作为本车辆脱离车道的可能性的脱离可能性值是第一阈值以上的情况下进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助，但即使脱离可能性值比第一阈值低，在是第二阈值以上并且本车辆与后侧方的其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下也进行车道脱离防止辅助。这样，存在当本车辆与其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下，即使脱离可能性值比第一阈值低，也进行车道脱离防止辅助的情况。结果，能够增加进行车道脱离防止辅助的机会，并能够使安全性提高。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及辅助驾驶的驾驶辅助装置。
背景技术
专利文献1、2中记载了辅助车辆的车道的脱离防止的驾驶辅助装置。其中，在专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，在有作为车辆的本车辆从车道脱离的可能性，并且方向盘的转向操纵角度是阈值以下的情况下产生警报，但基于前方的环境变更上述阈值。例如，在前方有物体的情况下，一般本车辆回避该前方的物体来进行行驶，但在该情况下，判定本车辆是否需要脱离车道进行行驶。而且，在判定为需要脱离车道进行行驶的情况下，与判定为不需要的情况相比，上述阈值被设为小的值。由此，不必要的警报难以产生。
另外，专利文献3、4中记载有如下的驾驶辅助装置：检测位于本车辆的后侧方的其他车辆，并获取作为与本车辆的相对位置关系的车间距离、碰撞预测时间，在车间距离是设定车间距离以下的情况、或碰撞预测时间是设定预测时间以下的情况下，报告该情况。
专利文献1：日本特开2006-331304号公报
专利文献2：日本特开2007-168662号公报
专利文献3：日本特开2008-171082号公报
专利文献4：日本特开2015-130098号公报
发明内容
本发明的课题在于，增加进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助的机会，使安全性提高。
在本驾驶辅助装置中，在表示本车辆脱离车道的可能性的高度的值即脱离可能性值是阈值以上的情况下，进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助，但即使脱离可能性值比阈值低，在本车辆的后侧方的其他车辆与本车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下也进行车道脱离防止辅助。设定关系例如能够设为在假设本车辆脱离了车道的情况下与其他车辆碰撞的可能性高的关系。
这样，存在当本车辆与其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下，即使脱离可能性值比阈值低，也进行车道脱离防止辅助的情况。结果，能够增加进行车道脱离防止辅助的机会，能够使安全性提高。
附图说明
图1是表示搭载有作为本发明的一个实施方式的驾驶辅助装置的车辆即本车辆与其他车辆的相对位置关系的图。
图2是示意性地表示上述驾驶辅助装置的框图。
图3是表示上述驾驶辅助装置的LDA单元的存储部中存储的LDA程序的流程图。
图4是表示上述本车辆与车道边界线的相对位置关系的图。
图5是表示上述驾驶辅助装置BSM/LCA单元的存储部中存储的BSM/LCA程序的流程图。
图6是表示上述BSM/LCA单元的存储部中存储的标志设定程序的流程图。
具体实施方式
以下，对本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行说明。
【实施例】
图2示出本实施例所涉及的驾驶辅助装置的一个例子。本驾驶辅助装置搭载于图1所示的本车辆8。
驾驶辅助装置包括LDA单元10、BSM/LCA单元12、转向装置14、车速获取装置15、方向指示开关16等。方向指示开关16在改变本车辆8的行驶方向的情况下基于驾驶员的操作而被开/关(ON/OFF)操作。
转向装置14包括通过电动马达18的输出来辅助驾驶员的转向操作的电动助力转向装置20、和以计算机为主体的控制部22。电动助力转向装置20通过由驾驶员施加给转向操作部件24的操作力和电动马达18的输出来使车轮转向。控制部22通过控制电动马达18来控制该电动马达18的输出。
BSM(Blind Spot Monitor：盲点监视器)/LCA(Lane Change Alert：变道警告)单元12分别安装于本车辆8的后部的宽度方向的两侧，分别包括毫米波雷达30和以计算机为主体的控制部32。在BSM/LCA12连接有设置于左右的后视镜33、33的LED灯34、34中对应的LED灯，并且连接有BSM/LCA开关35。BSM/LCA开关35是在BSM/LCA控制被允许的情况下由驾驶员进行开(ON)操作的开关。
毫米波雷达30包括：传感器部37，具备照射毫米波的照射部以及接收反射波的接收部；以及相对位置关系获取部38，基于在传感器部37中接收到的反射波检测作为存在于区域Rm(参照图1)内的物体的其他车辆36，并且获取检测到的其他车辆36与本车辆8的相对位置关系。
区域Rm被设为包括本车辆8的后部的侧方的范围(图1所示的区域R1)和比本车辆8靠后侧方的范围(区域R2)的范围(以下，称为本车辆8的后侧方的区域)。通过毫米波雷达30能够检测到在相邻车道等中在本车辆8的后侧方行驶的其他车辆36。
相对位置关系获取部38获取作为检测到的其他车辆36与本车辆8的相对位置关系的车间距离L、碰撞预测时间TTC(Time To Collision)等。车间距离L、碰撞预测时间TTC是假设本车辆8与其他车辆36正在相同的车道行驶而求出的值。碰撞预测时间TTC是用相对速度除车间距离L而得到的值，也能够称为追上预测时间。
控制部32以计算机为主体，包括未图示的执行部、存储部、输入输出部、计时器等。包括基于由相对位置关系获取部38获取到的车间距离L、碰撞预测时间TTC使LED灯34点亮或闪烁的LED控制部39。在本实施例中，在检测到的其他车辆36与本车辆8的车间距离L是第一车间距离Lth1以下的情况下，换言之，在图1的区域R3(为驾驶员的死角范围)存在其他车辆36的至少一部分的情况下，设置于其他车辆36所在的一侧的后视镜33的LED灯34在方向指示开关16为开(ON)的情况下闪烁，在关(OFF)的情况下点亮(以下，有时将该情况记载为点亮/闪烁)。将该控制称为BSM控制。
另一方面，在检测到的其他车辆36存在于比区域R3靠后方的区域R4内，但相对速度快、碰撞预测时间TTC是第一预测时间Tth1以下的情况下，使设置于其他车辆36所在的一侧的后视镜33的LED灯34点亮/闪烁。将该控制称为LCA控制。
此外，在本实施例中，LED灯34与报告装置对应，LED灯34的点亮/闪烁是作为驾驶辅助的报告的一个方式。
在本实施例中，每隔预先规定的设定时间执行图5的流程图所表示的BSM/LCA程序。
在步骤1(以下，简称为S1。其他的步骤也相同)中，判定BSM/LCA开关35是否是开(ON)。在是关(OFF)的情况下，S2以后不被执行。在BSM/LCA开关35是开(ON)的情况下，在S2中，在各个BSM/LCA单元12中判定在区域Rm内是否检测到其他车辆36，在检测到的情况下，在S3中获取车间距离L，在S4中，判定是否是第一车间距离Lth1以下。在S4的判定为是的情况下，在S5中，判定方向指示开关16是否是开(ON)。在方向指示开关16是关(OFF)的情况下，在S6中，其他车辆36所在的车道侧的后视镜33的LED灯34被点亮，但在是开(ON)的情况下，在S7中，使其闪烁。
与此相对，在车间距离L大于第一车间距离Lth1的情况下，在S8中获取碰撞预测时间TTC，在S9中判定是否是第一预测时间Tth1以下。在S9的判定为是的情况下，在S5～7中使LED灯34点亮/闪烁。
LDA(Lane Departure Alert：车道偏离警报)单元10包括前方照相机40和以计算机为主体的控制部42。另外，在LDA单元10连接有在允许LDA的情况下被开(ON)操作的LDA开关48。
前方照相机40被安装于本车辆的前玻璃的上部，能够拍摄车辆的斜前方的区域Rf(参照图1)。
控制部42以计算机为主体，包括未图示的执行部、存储部、输入输出部、计时器等。包括脱离可能性值获取部44、辅助控制部46等。脱离可能性值获取部44获取表示本车辆8脱离车道的可能性的高度的值即脱离可能性值，在本实施例中，如图4所示，作为脱离可能性值，获取车道边界线(划分线)A与本车辆8的预先规定的点即基准点Pv之间的距离亦即接近距离D。通过由前方照相机40拍摄到的图像的处理来确定车道边界线A，获取例如本车辆8的基准点Pv与车道边界线A之间的车道的宽度方向的距离作为接近距离D。而且，脱离可能性值在接近距离D小的情况下比接近距离D大的情况高。
此外，作为表示脱离可能性值的值，也能够获取本车辆8的基准点Pv的距离车道的中央线C的横方向的偏移量即横向偏移量△w。横向偏移量△w是在接近距离D小的情况下比接近距离D大的情况大的值，例如，在本车辆8正行驶的车道的宽度是W(划分线之间)的情况下，能够获取为从车道的宽度W的1/2减去了接近距离D得到的值。
△w＝W/2－D
这样，横向偏移量△w与接近距离D是相互对应的值，由于基于接近距离D可知本车辆8的在车道内的横方向的偏移量，所以能够认为接近距离D是横向偏移量的一个方式。而且，脱离可能性值在横向偏移量△w大的情况下比横向偏移量△w小的情况高。
另外，基准点也能够设置于本车辆8的头灯的附近的部分。
辅助控制部46基于获取到的脱离可能性值输出作为辅助执行装置的电动助力转向装置20的对于电动马达18的控制指令值。在本实施例中，通过电动马达18赋予防止脱离车道的方向的力，且例如使车轮稍稍转向的程度的大小的力。由此，辅助转向操作部件24的防止脱离车道的方向的操作，进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助。将该控制称为LDA控制。此外，通过电动马达18赋予的力的大小能够设为接近距离D小的情况大于接近距离D大的情况的大小。
这些控制部22、32、42等经由CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)50可相互通信地连接。CAN50除此以外还连接有车速获取装置15、方向指示开关16等。车速获取装置15包括分别设置于前后左右的四个车轮的车轮速度传感器56，基于四个车轮的车轮速度获取本车辆8的行驶速度。
在如以上那样构成的本车辆8中，LDA控制在本车辆8的脱离可能性值是第一阈值以上的情况下执行，并且即使脱离可能性值比第一阈值低，在BSM/LCA单元12中检测为本车辆8的与后侧方的其他车辆36的相对位置关系是设定关系的情况下也执行。
具体而言，在接近距离D是第一接近距离Dth1以下的情况下，认为脱离可能性值是第一阈值以上，执行LDA控制。第一接近距离例如能够设为本车辆8接近车道边界线A且认为进行车道脱离防止辅助的必要性高的距离。
另外，在接近距离D是大于第一接近距离Dth1的第二接近距离Dth2以下的情况下，判定为脱离可能性值是比第一阈值低的第二阈值以上。在该情况下，(a)当本车辆8的后侧方的其他车辆36与本车辆8的车间距离L是比第一车间距离Lth1小的第二车间距离Lth2以下的状态持续了设定并行时间T0以上的情况，换言之，其他车辆36的至少一部分存在于区域R5内的状态持续了设定并行时间T0以上的情况下、或者(b)当碰撞预测时间TTC是比第一预测时间Tth1短的第二预测时间Tth2以下的情况，换言之，其他车辆36存在于区域R6内但相对速度(注释：也可以是接近速度)大的情况下，执行LDA控制。在本实施例中，(a)的关系或者(b)的关系是设定关系，例如能够设为在假设本车辆8脱离了车道的情况下，与其他车辆36碰撞的可能性高的关系。
此外，第二接近距离Dth2能够设为可识别为本车辆8在横向偏移的大小。这是因为即使是本车辆8与其他车辆36的相对位置关系是设定关系的情况，在本车辆8正沿着车道的大致中央线C行驶的情况下，进行车道脱离防止辅助的必要性也低。
另一方面，也可考虑在脱离可能性值是第二阈值以上并且进行BSM控制或者LCA控制的情况下执行LDA控制。但是，在脱离可能性值比第一阈值低的情况下，若在其他车辆36与本车辆8的车间距离L成为第一车间距离Lth1以下的时刻进行车道脱离防止辅助，则存在驾驶员感觉过早的情况。
另外，即使是其他车辆36位于区域R5内的情况，也有在例如本车辆8的行驶速度比其他车辆36的行驶速度快的情况下，驾驶员感觉能够进行车道变更，感觉车道脱离防止辅助很烦的情况。
鉴于此，在本实施例中，在其他车辆36与本车辆8的车间距离L是第二车间距离Lth2以下，并且相对速度小而几乎并行的情况下，执行LDA控制。
此外，在BSM/LCA单元12中，即使BSM/LCA开关35为关(OFF)也检测在后侧方存在的其他车辆36与本车辆8的相对位置关系是否是(a)或者(b)的关系，在是(a)或者(b)的关系的情况下，标志被设为有效(ON)。
在BSM/LCA单元12中，图6的流程图所表示的标志设定程序与BSM/LCA程序并行地执行。
在S11中，判定在区域Rm内是否检测到其他车辆36，在检测到的情况下，在S12中获取车间距离L，在S13中判定是否是第二车间距离Lth2以下。在判定为是的情况下，在S14中判定该状态是否持续了设定并行时间T0以上。在持续了设定并行时间T0以上的情况下，判定为是，在S15中标志被设为有效(ON)。可认为其他车辆36与本车辆8的车间距离短，相对速度小而几乎正在并行。
与此相对，在其他车辆36存在于区域R5的状态未持续设定并行时间T0以上的情况下，在车间距离L大于第二车间距离Lth2的情况下，在S16中获取碰撞预料时间TTC，并在S17中判定是否是第二预测时间Tth2以下。在判定为是的情况下，在S15中标志被设为有效(ON)，但在判定为否的情况下，在S18中标志被设为无效(OFF)。
LDA控制根据图3的流程图所表示的LDA程序来进行。LDA程序每隔预先规定的设定时间执行。
在S21中，判定LDA开关48是否是开(ON)。在是开(ON)的情况下，在S22中判定本车辆8的行驶速度V0是否比设定速度Vth快。LDA控制在本车辆8的行驶速度V0比设定速度Vth快的情况下执行。在S22的判定为是的情况下，在S23中，基于前方照相机40的拍摄图像获取到车道边界线A的距离即接近距离D，在S24中判定标志是否是有效(ON)。在标志是无效(OFF)的情况下，在S25中将关于接近距离D的阈值Dth决定为较小的一方的第一接近距离Dth1，在S26中判定方向指示开关16是否是开(ON)、即判定方向指示开关16是否已被驾驶员操作。在方向指示开关16的操作未被进行，判定为否的情况下，在S27中判定接近距离D是否是第一接近距离Dth1以下，换言之，判定脱离可能性值是否是第一阈值以上。在判定为是的情况下，判定为驾驶员没有车道变更的意图，并且脱离可能性值是第一阈值以上，在S28中，控制电动马达18，进行车道脱离防止辅助。
另一方面，在接近距离D大于第一接近距离Dth1的情况下，S27的判定为否，S28不被执行。这是因为由于脱离可能性值比第一阈值低，所以进行车道脱离防止辅助的必要性低。另外，在方向指示开关16是开(ON)的情况下，S26的判定为是，S28不被执行。这是因为由于驾驶员具有车道变更的意图，所以没有进行车道脱离防止辅助的必要。
与此相对，在标志为有效(ON)的情况下，S24的判定为是，在S29中，阈值Dth被设为较大的一方的第二接近距离Dth2。此时，不检测方向指示开关16的开/关(ON/OFF)，在S27中判定接近距离D是否是第二接近距离Dth2以下。在是第二接近距离Dth2以下的情况下，判定为脱离可能性值是第二阈值以上，在S28中进行车道脱离防止辅助。
如上所述，在本实施例中，即使脱离可能性值是第一阈值以下，在脱离可能性值是第二阈值以上，并且本车辆8与其他车辆36的相对位置关系处于设定关系的情况下也执行LDA控制。结果，能够增加进行LDA控制的机会，能够使安全性提高。另外，在脱离可能性值比第一阈值低的情况下，在比执行BSM控制或LCA控制的时刻延迟的时刻执行LDA控制。因此，能够良好地减轻驾驶员的烦扰。
在本实施例中，由LDA单元10的控制部42的存储图3的流程图的S23的部分、执行的部分等构成了脱离可能性值获取部44、横向偏移量获取部、接近距离获取部，由存储S24～29的部分、执行的部分等构成了辅助控制部46。由辅助控制部中的存储S24～28的部分、执行的部分等构成了第一辅助控制部，由存储S24、27～29的部分、执行的部分等构成了第二辅助控制部。另外，存储S28的部分、执行的部分也是车间距离依据辅助控制部、预测时间依据辅助控制部。并且，由存储S24、25、29的部分、执行的部分等构成了阈值决定部。
另外，从车道的宽度W的1/2减去了第一接近距离得到的值(W/2－D1th)与第一横向偏移量对应，从车道的宽度W的1/2减去了第二接近距离得到的值(W/2－D2th)与第二横向偏移量对应。
由BSM/LCA单元12的存储图5的流程图所表示的BSM/LCA程序的S3、8、图6的流程图所表示的标志设定程序的S12、14、16的部分、执行的部分等构成了相对位置关系获取部(毫米波雷达30的相对位置关系获取部38)，由其中的存储S3、12的部分、执行的部分等构成了车间距离获取部，由存储S8、16的部分、执行的部分等构成了碰撞预测时间获取部。另外，由BSM/LCA单元12的控制部32的存储S5～7的部分、执行的部分等构成了车间距离依据报告工作部、预测时间依据报告工作部(LED控制部39)。
此外，在上述实施例中，当在标志设定程序的S14中，车间距离L是第二车间距离Lth2以下的状态持续了设定并行时间T0以上的情况下，标志被设为有效(ON)，但S14的步骤不是不可欠缺的。也能够在车间距离是第二车间距离Lth2以下的情况下，使标志为有效(ON)。
另外，LDA控制并不局限于上述实施例，能够以各种方式执行。例如，在LDA控制中，也能够使车轮向防止车道的脱离的方向转向、或在视觉、听觉上识别车道脱离的可能性高的情况。BSM控制、LCA控制也同样，并不局限于LED灯34的点亮/闪烁，能够以各种方式进行。并且，在脱离可能性值是第一阈值以上的情况下进行的控制、和在脱离可能性值是第二阈值以上的情况下进行的控制能够以不同的方式进行。例如，能够在脱离可能性值是第一阈值以上的情况和是第二阈值以上的情况下，使电动马达18的输出为不同的大小、让报告装置以不同的方式工作、在是第一阈值以上的情况下控制电动马达18而在是第二阈值以上的情况下让LED灯34等报告装置工作等。
另外，横向偏移量也能够基于本车辆8的横摆率和车速获取、或考虑地图信息来获取等。
此外，在BSM/LCA单元12和LDA单元10中以计算机为主体的控制部分别独立，但控制部也能够在它们中共用等，本发明除了上述方式以外还能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改进得到的各种方式实施。
附图标记说明
8：本车辆；10：LDA单元；12：BSM/LCA单元；14：转向装置；15：车速获取装置；16：方向指示开关；18：电动马达；30：毫米波雷达；32：控制部；34：LED灯；35：BSM/LCA开关；38：相对位置关系获取部；39：LED控制部；40：前方照相机；42：控制部；44：脱离可能性值获取部；46：辅助控制部；48：LDA开关
【可主张的发明】
在以下的各项中记载了可主张的发明。
(1)一种驾驶辅助装置，包括：
脱离可能性值获取部，获取脱离可能性值，该脱离可能性值是表示本车辆从车道脱离的可能性的高度的值；
相对位置关系获取部，检测在上述本车辆的后侧方存在的其他车辆，并获取该其他车辆与上述本车辆的相对位置关系；
辅助执行装置，能够执行车道脱离防止辅助；以及
辅助控制部，在由上述脱离可能性值获取部获取到的上述脱离可能性值是阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置来进行上述车道脱离防止辅助，
其特征在于，
上述辅助控制部包括阈值决定部，该阈值决定部在由上述相对位置关系获取部获取到的上述本车辆与上述其他车辆的相对位置关系是设定关系的情况下，将上述阈值决定为比上述相对位置关系不处于上述设定关系的情况小的值，
将上述设定关系设为在上述本车辆脱离了车道的情况下有与上述其他车辆碰撞的可能性的关系。
(2)根据(1)项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述辅助控制部包括：
第一辅助控制部，在上述相对位置关系不处于上述设定关系的情况下，将上述阈值设为第一阈值，在上述脱离可能性值是上述第一阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置；以及
第二辅助控制部，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下，将上述阈值设为比上述第一阈值小的第二阈值，在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置。
辅助执行装置例如能够包括动力转向装置和对存在脱离车道的可能性进行报告的报告装置中的至少一方。报告装置中也包括发出警报的警报装置。
另外，相对位置关系不处于设定关系的情况不仅包括在本车辆的后侧方存在其他车辆，且该其他车辆与本车辆的相对关系不处于设定关系的情况，也包括不存在其他车辆的情况。
(3)根据(2)项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
该驾驶辅助装置包括：
报告装置；以及
报告装置工作部，在上述相对位置关系是第一设定关系的情况下，使上述报告装置工作，
上述设定关系被设为与上述第一设定关系相比上述本车辆与其他车辆的接近趋势强的关系即第二设定关系，
上述第二辅助控制部在上述相对位置关系是上述第二设定关系，并且上述脱离可能性值是第二阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置。
接近趋势强的关系相当于本车辆与其他车辆正在接近的关系(车间距离短的情况)、本车辆与其他车辆的接近速度大的关系(碰撞预测时间短的情况)等。据此，第二设定关系能够设为车间距离和碰撞预想时间中的至少一方比第一设定关系小的相对位置关系。
另外，报告装置是“对存在与本车辆的相对位置关系是第一设定关系的其他车辆进行报告”的部件。
(4)根据(2)项或者(3)项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述相对位置关系获取部包括获取作为上述其他车辆与上述本车辆的相对位置关系的车间距离的车间距离获取部，
该驾驶辅助装置包括：
报告装置；以及
车间距离依据报告工作部，在由上述车间距离获取部获取到的车间距离为第一车间距离以下的情况下，使上述报告装置工作，
上述第二辅助控制部包括车间距离依据辅助控制部，该车间距离依据辅助控制部在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上，并且上述车间距离是比上述第一车间距离短的第二车间距离以下的情况下，认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。
在脱离可能性值比第一阈值低的情况下，若在本车辆与其他车辆的车间距离变为第一车间距离以下的时刻执行车道脱离防止辅助，则存在驾驶员感觉麻烦的情况。鉴于此，使车道脱离防止辅助在车间距离成为第二车间距离以下的时刻执行，由此，能够减轻驾驶员的麻烦。
报告装置既可以是与辅助执行装置相同的装置也可以是不同的装置。例如，也能够控制动力转向装置来使其报告本车辆与其他车辆的车间距离是第一车间距离以下。
此外，在本项所记载的驾驶辅助装置中，车间距离是第一车间距离以下的关系与第一设定关系对应，车间距离是第二车间距离以下的关系与第二设定关系对应。
(5)根据(4)项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述车间距离依据辅助控制部在上述车间距离是上述第二车间距离以下的状态持续了设定并行时间以上的情况下，认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。
由于在本车辆与其他车辆几乎并行的情况下，执行车道脱离防止辅助，所以能够进一步减轻驾驶员的麻烦。
(6)根据(2)项至(5)项的任一项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述相对位置关系获取部包括获取上述其他车辆与本车辆的碰撞预测时间作为上述相对位置关系的碰撞预测时间获取部，
该驾驶辅助装置包括：
报告装置；以及
预测时间依据报告工作部，在由上述碰撞预测时间获取部获取到的碰撞预测时间是第一预测时间以下的情况下，使上述报告装置工作，
上述第二辅助控制部包括预测时间依据辅助控制部，该预测时间依据辅助控制部在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上，并且上述碰撞预测时间是比上述第一预测时间短的第二预测时间以下的情况下，认定为上述相对位置关系是设定关系，控制上述辅助执行装置。
若在脱离可能性值是第二阈值以上，并且碰撞预测时间是第二预测时间以下的情况下，进行车道脱离防止辅助，则与在碰撞预测时间是第一预测时间以下的情况下进行车道脱离防止辅助的情况相比较，能够减少驾驶员的麻烦。
此外，在本项所记载的驾驶辅助装置中，碰撞预测时间是第一预测时间以下的关系与第一设定关系对应，碰撞预测时间是第二预测时间以下的关系与第二设定关系对应。另外，车间距离依据报告工作部和预测时间依据报告工作部既可以相同也可以分开。换言之，在车间距离为第一车间距离以下的情况和碰撞预测时间为第一预测时间以下的情况下，报告装置既可以以相同的方式工作也可以以不同的方式工作。
(7)根据(2)项至(6)项的任一项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述脱离可能性值获取部包括获取上述本车辆的横方向的偏移量即横向偏移量的横向偏移量获取部，
上述第一辅助控制部在由上述横向偏移量获取部获取到的上述横向偏移量是第一横向偏移量以上的情况下，认定为上述脱离可能性值是第一阈值以上，控制上述辅助执行装置，
上述第二辅助控制部在上述横向偏移量是比上述第一横向偏移量小的第二横向偏移量以上的情况下，认定为上述脱离可能性值是第二阈值以上，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下控制上述辅助执行装置。
(8)根据(7)项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述横向偏移量获取部包括接近距离获取部，该接近距离获取部基于设置于上述本车辆的前部的拍摄装置的拍摄图像，获取车道边界线与上述本车辆之间的距离即接近距离。
(9)根据(2)项至(8)项的任一项所记载的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述本车辆包括推断驾驶员有无车道变更的意图的变更意图推断部，
上述第一辅助控制部在由上述变更意图推断部推断为没有上述车道变更的意图，并且上述脱离可能性值是第一阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置，
上述第二辅助控制部在上述脱离可能性值是第二阈值以上，并且上述相对位置关系处于设定关系的情况下，与有无上述车道变更的意图无关地控制上述辅助执行装置。
驾驶员有无车道变更的意图能够基于方向指示开关的开/关、施加于转向操作部件的操作力的大小等推断。
优选在推断为驾驶员有车道变更的意图的情况下，即使是脱离可能性值高的情况下，也难以进行车道脱离防止辅助。
与此相对，优选在本车辆与其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下，例如，在本车辆与后侧方的其他车辆处于假设本车辆脱离了车道的情况下与其他车辆碰撞的可能性高的相对位置关系的情况下，与有无车道变更的意图无关，均进行车道脱离防止辅助。“与有无车道变更的意图无关”相当于“未由变更意图推断部推断”、“与变更意图推断部的推断结果无关”等。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助装置，包括：
脱离可能性值获取部，获取脱离可能性值，该脱离可能性值是表示本车辆从车道脱离的可能性的高度的值；
相对位置关系获取部，检测在上述本车辆的后侧方存在的其他车辆，并获取该其他车辆与上述本车辆的相对位置关系；
辅助执行装置，能够执行车道脱离防止辅助；以及
辅助控制部，在由上述脱离可能性值获取部获取到的上述脱离可能性值是阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置来进行上述车道脱离防止辅助，
上述驾驶辅助装置的特征在于，
上述辅助控制部包括阈值决定部，该阈值决定部在由上述相对位置关系获取部获取到的上述本车辆与上述其他车辆的相对位置关系是设定关系的情况下，将上述阈值决定为比上述相对位置关系没有处于上述设定关系的情况小的值，
将上述设定关系设为在上述本车辆脱离了车道的情况下有与上述其他车辆碰撞的可能性的关系。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
上述辅助控制部包括：
第一辅助控制部，在上述相对位置关系没有处于上述设定关系的情况下，将上述阈值设为第一阈值，在上述脱离可能性值是上述第一阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置；以及
第二辅助控制部，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下，将上述阈值设为比上述第一阈值小的第二阈值，在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，
上述相对位置关系获取部包括获取作为上述相对位置关系的车间距离的车间距离获取部，
该驾驶辅助装置包括：
报告装置；以及
车间距离依据报告工作部，在由上述车间距离获取部获取到的车间距离是第一车间距离以下的情况下，使上述报告装置工作，
上述第二辅助控制部包括车间距离依据辅助控制部，该车间距离依据辅助控制部在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上，并且上述车间距离是比上述第一车间距离短的第二车间距离以下的情况下认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，
上述车间距离依据辅助控制部在上述车间距离是上述第二车间距离以下的状态持续了设定并行时间以上的情况下认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。
5.根据权利要求2至4的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，
上述相对位置关系获取部包括获取作为上述相对位置关系的碰撞预测时间的碰撞预测时间获取部，
该驾驶辅助装置包括：
报告装置；以及
预测时间依据报告工作部，在由上述碰撞预测时间获取部获取到的碰撞预测时间是第一预测时间以下的情况下，使上述报告装置工作，
上述第二辅助控制部包括预测时间依据辅助执行部，该预测时间依据辅助执行部在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上，并且上述碰撞预测时间是比上述第一预测时间短的第二预测时间以下的情况下认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。
6.根据权利要求2至5的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，
上述脱离可能性值获取部包括获取上述本车辆的距离车道的中央线的横方向的偏移量即横向偏移量的横向偏移量获取部，
上述第一辅助控制部在由上述横向偏移量获取部获取到的上述横向偏移量是第一横向偏移量以上的情况下，认定为上述脱离可能性值是第一阈值以上，控制上述辅助执行装置，
上述第二辅助控制部在上述横向偏移量是比上述第一横向偏移量小的第二横向偏移量以上的情况下，认定为上述脱离可能性值是第二阈值以上，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下控制上述辅助执行装置。
7.根据权利要求2至6的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，
上述脱离可能性值获取部包括获取上述本车辆的基准点与车道边界线之间的距离即接近距离的接近距离获取部，
上述第一辅助控制部在由上述接近距离获取部获取到的上述接近距离是第一接近距离以下的情况下，认定为上述脱离可能性值是第一阈值以上，控制上述辅助执行装置，
上述第二辅助控制部在上述接近距离是比上述第一接近距离大的第二接近距离以下的情况下，认定为上述脱离可能性值是第二阈值以上，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下控制上述辅助执行装置。
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