JP2006072495A - 立体物監視装置 - Google Patents
立体物監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006072495A JP2006072495A JP2004252521A JP2004252521A JP2006072495A JP 2006072495 A JP2006072495 A JP 2006072495A JP 2004252521 A JP2004252521 A JP 2004252521A JP 2004252521 A JP2004252521 A JP 2004252521A JP 2006072495 A JP2006072495 A JP 2006072495A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional object
- distance
- distance data
- protrusion
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 73
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 23
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 17
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 54
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 50
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 30
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】立体物監視装置1は、立体物までの距離を計測する距離計測手段2と、距離計測手段により得られた立体物までの距離の分布から立体物までの距離データを求め、距離データを複数のグループに分け、各グループ毎に立体物の位置および速度を算出するグループ化手段3と、立体物のパラメータとして、立体物が周囲の立体物に対して相対的に距離計測手段側に突出している度合を数値として算出する突出度合算出手段3とを備える。
【選択図】図13
Description
立体物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段により得られた前記立体物までの距離の分布から前記立体物までの距離データを求め、前記距離データを複数のグループに分け、各グループ毎に前記立体物の位置および速度を算出するグループ化手段と、
前記立体物のパラメータとして、前記立体物が周囲の立体物に対して相対的に前記距離計測手段側に突出している度合を数値として算出する突出度合算出手段と
を備えることを特徴とする。
図1は、本実施形態の立体物監視装置の全体構成を示すブロック図であり、図2は、図1の立体物監視装置の回路ブロック図である。立体物監視装置1は、車両Aに搭載されており、距離計測手段としての距離計測装置2と、グループ化手段および突出度合算出手段としての画像処理装置3と、表示手段としての表示警報装置4とを備えており、さらに車速センサ5や舵角センサ6等が接続されている。
x=CD/2+z×PW×(i−IV) …(1)
y=CH+z×PW×(j−JV) …(2)
z=CD/(PW×dp) …(3)
i=(x−CD/2)/(z×PW)+IV …(4)
j=(y−CH)/(z×PW)+JV …(5)
dp=CD/(PW×z) …(6)
x=a×z+b …(7)
y=c×z+d …(8)
(区分の突出度合)=((平滑値)−(距離データ))/(平滑値) …(9)
図16は、本発明の第2の実施形態の立体物監視装置の全体構成を示すブロック図であり、図17は、図16の立体物監視装置の回路ブロック図である。第1の実施形態と同様の構成の部分には第1の実施形態における符号と同じ符号を付している。
2 距離計測装置(距離計測手段)
21 ステレオ撮像装置
24 レーザ投射受光装置
3 画像処理装置(グループ化手段、突出度合算出手段)
4 表示警報装置(表示手段)
Claims (13)
- 立体物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段により得られた前記立体物までの距離の分布から前記立体物までの距離データを求め、前記距離データを複数のグループに分け、各グループ毎に前記立体物の位置および速度を算出するグループ化手段と、
前記立体物のパラメータとして、前記立体物が周囲の立体物に対して相対的に前記距離計測手段側に突出している度合を数値として算出する突出度合算出手段と
を備えることを特徴とする立体物監視装置。 - 前記突出度合算出手段は、前記距離データに基づき、前記距離データがどの立体物に所属するかを判断して前記立体物の突出度合を算出するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の立体物監視装置。
- 前記突出度合算出手段は、前記立体物の突出度合の数値に基づいて、立体物の中から監視すべき立体物を選出するように構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の立体物監視装置。
- 前記突出度合算出手段は、前記距離計測手段の視野を水平方向に複数の区分に分割し、各区分に対応する前記距離データについて近傍の区分の距離データとの平滑値を算出し、前記平滑値と前記距離データとの差分に基づいて当該区分の突出度合を算出し、立体物毎に当該立体物に所属する区分の突出度合の合計に基づいて立体物の突出度合を算出するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の立体物監視装置。
- 前記突出度合算出手段は、前記各区分の平滑値として、各区分に対応する距離データの時間的な平均値または時間的に重み付けされた平均値を用いて算出された平滑値を用いることを特徴とする請求項4に記載の立体物監視装置。
- 前記突出度合算出手段は、前記各区分の平滑値として、以前に算出された各区分の平滑値の時間的な平均値または時間的に重み付けされた平均値を用いることを特徴とする請求項4に記載の立体物監視装置。
- 前記突出度合算出手段は、算出した前記立体物の突出度合の大きい順に所定の個数の立体物のみを監視すべき立体物として選出するように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の立体物監視装置。
- 前記突出度合算出手段は、算出した前記立体物の突出度合が所定の閾値を越える立体物のみを監視すべき立体物として選出するように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の立体物監視装置。
- 前記グループ化手段は、検出される立体物を時間的に追跡するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか一項に記載の立体物監視装置。
- 前記グループ化手段は、前記突出度合算出手段において算出された各立体物の突出度合の算出結果に基づいて、グループ化の順番を決定するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか一項に記載の立体物監視装置。
- 前記距離計測手段は、ステレオ撮像装置で撮像した1対の画像の相関を求め、同一の立体物に対する視差から三角測量の原理によりその立体物までの距離を算出する基となる対応する位置のずれ量を求めるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の立体物監視装置。
- 撮像された画像、計測された距離データ、または検出された立体物に関する各種パラメータを図形または文字で表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の立体物監視装置。
- 前記突出度合算出手段で選出された立体物を他の立体物と区別して表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項3に記載の立体物監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004252521A JP4510554B2 (ja) | 2004-08-31 | 2004-08-31 | 立体物監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004252521A JP4510554B2 (ja) | 2004-08-31 | 2004-08-31 | 立体物監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006072495A true JP2006072495A (ja) | 2006-03-16 |
JP4510554B2 JP4510554B2 (ja) | 2010-07-28 |
Family
ID=36153092
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004252521A Expired - Lifetime JP4510554B2 (ja) | 2004-08-31 | 2004-08-31 | 立体物監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4510554B2 (ja) |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007316685A (ja) * | 2006-05-23 | 2007-12-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走路境界検出装置および走路境界検出方法 |
JP2008065634A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置および物体検出方法 |
DE102008006375A1 (de) | 2007-01-31 | 2008-08-21 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Überwachungssystem |
DE102008006951A1 (de) | 2007-01-31 | 2008-09-04 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Erfassungssystem für vorausfahrende Fahrzeuge |
DE102008025723A1 (de) | 2007-06-01 | 2009-01-02 | Fuji Jukogyo K.K. | Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs |
DE102008053460A1 (de) | 2007-10-29 | 2009-06-10 | Fuji Jukogyo K.K. | Objekterfassungssystem |
DE102008053472A1 (de) | 2007-10-29 | 2009-06-25 | Fuji Jukogyo K.K. | Objekt-Erfassungssystem |
DE102009005184A1 (de) | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Fuji Jukogyo K.K. | Fahrzeugabtastsystem |
JP2009188980A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-08-20 | Honeywell Internatl Inc | 360度の視野をもつステレオカメラ |
DE102009005860A1 (de) | 2008-01-25 | 2009-10-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Umgebungs-Erkennungssystem |
DE102009005861A1 (de) | 2008-01-25 | 2009-10-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugumgebungs-Erkennungssystem |
JP2009253673A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Clarion Co Ltd | 車両用周囲状況表示装置 |
DE102009015142A1 (de) | 2008-03-27 | 2009-12-17 | Fuji Jukogyo K.K. | Fahrzeugumgebungs-Erkennungs-Vorrichtung und Steuerungssystem zum Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs |
JP2010510559A (ja) * | 2006-10-30 | 2010-04-02 | テレ アトラス ベスローテン フエンノートシャップ | 地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法及び装置 |
DE102010012262A1 (de) | 2009-03-24 | 2010-10-14 | Fuji Jukogyo K.K. | Bildverarbeitungsvorrichtung |
JP2010286488A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Samsung Electronics Co Ltd | 映像処理装置および方法 |
DE102012101014A1 (de) | 2011-02-16 | 2012-08-16 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugdetektionsvorrichtung |
US8682031B2 (en) | 2008-04-23 | 2014-03-25 | Nec Corporation | Image processing device, camera, image processing method, and program |
JP2016111602A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社キーエンス | 監視システム |
JP2016148880A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 国立大学法人金沢大学 | 移動物体認識方法、移動物体認識装置、および物体認識装置 |
US9843810B2 (en) | 2008-04-18 | 2017-12-12 | Tomtom Global Content B.V. | Method of using laser scanned point clouds to create selective compression masks |
CN110570457A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-12-13 | 中山大学 | 一种基于流数据的三维物体检测与跟踪方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06274796A (ja) * | 1993-03-24 | 1994-09-30 | Toyota Motor Corp | 駐車空間検出装置 |
JPH08210848A (ja) * | 1995-02-07 | 1996-08-20 | Fuji Electric Co Ltd | 距離測定装置 |
JPH10283477A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2000306189A (ja) * | 1999-04-15 | 2000-11-02 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置におけるデータ処理方法 |
JP2002181936A (ja) * | 2000-12-11 | 2002-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物位置計測方法および障害物位置計測装置 |
JP2004020492A (ja) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Nissan Motor Co Ltd | 前方物体認識装置 |
-
2004
- 2004-08-31 JP JP2004252521A patent/JP4510554B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06274796A (ja) * | 1993-03-24 | 1994-09-30 | Toyota Motor Corp | 駐車空間検出装置 |
JPH08210848A (ja) * | 1995-02-07 | 1996-08-20 | Fuji Electric Co Ltd | 距離測定装置 |
JPH10283477A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2000306189A (ja) * | 1999-04-15 | 2000-11-02 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置におけるデータ処理方法 |
JP2002181936A (ja) * | 2000-12-11 | 2002-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物位置計測方法および障害物位置計測装置 |
JP2004020492A (ja) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Nissan Motor Co Ltd | 前方物体認識装置 |
Cited By (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007316685A (ja) * | 2006-05-23 | 2007-12-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走路境界検出装置および走路境界検出方法 |
JP2008065634A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置および物体検出方法 |
JP2010510559A (ja) * | 2006-10-30 | 2010-04-02 | テレ アトラス ベスローテン フエンノートシャップ | 地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法及び装置 |
DE102008006375A1 (de) | 2007-01-31 | 2008-08-21 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Überwachungssystem |
DE102008006951A1 (de) | 2007-01-31 | 2008-09-04 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Erfassungssystem für vorausfahrende Fahrzeuge |
US8055017B2 (en) | 2007-01-31 | 2011-11-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Headlamp monitoring apparatus for image exposure adjustment |
US8194998B2 (en) | 2007-01-31 | 2012-06-05 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Preceding vehicle detection system |
DE102008006375B4 (de) | 2007-01-31 | 2019-02-07 | Subaru Corporation | Überwachungssystem |
DE102008006951B4 (de) | 2007-01-31 | 2019-05-29 | Subaru Corporation | Erfassungssystem für vorausfahrende Fahrzeuge |
US7839272B2 (en) | 2007-06-01 | 2010-11-23 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
DE102008025723A1 (de) | 2007-06-01 | 2009-01-02 | Fuji Jukogyo K.K. | Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs |
DE102008053460B4 (de) * | 2007-10-29 | 2020-09-03 | Subaru Corporation | Objekterfassungssystem |
DE102008053472A1 (de) | 2007-10-29 | 2009-06-25 | Fuji Jukogyo K.K. | Objekt-Erfassungssystem |
DE102008053472B4 (de) | 2007-10-29 | 2018-10-04 | Subaru Corporation | Objekt-Erfassungssystem |
DE102008053460A1 (de) | 2007-10-29 | 2009-06-10 | Fuji Jukogyo K.K. | Objekterfassungssystem |
US8174563B2 (en) | 2007-10-29 | 2012-05-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Object detecting system |
US8233031B2 (en) | 2007-10-29 | 2012-07-31 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Object detecting system |
JP2009188980A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-08-20 | Honeywell Internatl Inc | 360度の視野をもつステレオカメラ |
DE102009005184A1 (de) | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Fuji Jukogyo K.K. | Fahrzeugabtastsystem |
US8749631B2 (en) | 2008-01-22 | 2014-06-10 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle detecting system |
DE102009005861A1 (de) | 2008-01-25 | 2009-10-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugumgebungs-Erkennungssystem |
US8244027B2 (en) | 2008-01-25 | 2012-08-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle environment recognition system |
DE102009005860A1 (de) | 2008-01-25 | 2009-10-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Umgebungs-Erkennungssystem |
US8437536B2 (en) | 2008-01-25 | 2013-05-07 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Environment recognition system |
DE102009005861B4 (de) | 2008-01-25 | 2023-04-20 | Subaru Corporation | Fahrzeugumgebungs-Erkennungssystem |
DE102009005860B4 (de) | 2008-01-25 | 2023-04-20 | Subaru Corporation | Umgebungs-Erkennungssystem |
DE102009015142A1 (de) | 2008-03-27 | 2009-12-17 | Fuji Jukogyo K.K. | Fahrzeugumgebungs-Erkennungs-Vorrichtung und Steuerungssystem zum Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs |
US8175334B2 (en) | 2008-03-27 | 2012-05-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle environment recognition apparatus and preceding-vehicle follow-up control system |
JP2009253673A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Clarion Co Ltd | 車両用周囲状況表示装置 |
US9843810B2 (en) | 2008-04-18 | 2017-12-12 | Tomtom Global Content B.V. | Method of using laser scanned point clouds to create selective compression masks |
US8682031B2 (en) | 2008-04-23 | 2014-03-25 | Nec Corporation | Image processing device, camera, image processing method, and program |
JP5674465B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2015-02-25 | レノボ・イノベーションズ・リミテッド(香港) | 画像処理装置、カメラ、画像処理方法およびプログラム |
DE102010012262A1 (de) | 2009-03-24 | 2010-10-14 | Fuji Jukogyo K.K. | Bildverarbeitungsvorrichtung |
US8498479B2 (en) | 2009-03-24 | 2013-07-30 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Image processing device for dividing an image into a plurality of regions |
JP2010286488A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Samsung Electronics Co Ltd | 映像処理装置および方法 |
US8976999B2 (en) | 2011-02-16 | 2015-03-10 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle detection apparatus |
DE102012101014A1 (de) | 2011-02-16 | 2012-08-16 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugdetektionsvorrichtung |
JP2016111602A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社キーエンス | 監視システム |
JP2016148880A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 国立大学法人金沢大学 | 移動物体認識方法、移動物体認識装置、および物体認識装置 |
CN110570457B (zh) * | 2019-08-07 | 2023-01-06 | 中山大学 | 一种基于流数据的三维物体检测与跟踪方法 |
CN110570457A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-12-13 | 中山大学 | 一种基于流数据的三维物体检测与跟踪方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4510554B2 (ja) | 2010-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4510554B2 (ja) | 立体物監視装置 | |
EP3418943B1 (en) | Object detecting apparatus, object detecting method, and computer-readable medium | |
US10501059B2 (en) | Stereo camera device | |
JP6519262B2 (ja) | 立体物検出装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、及び移動体機器制御システム | |
US8406472B2 (en) | Method and system for processing image data | |
JP3349060B2 (ja) | 車外監視装置 | |
JP5938569B2 (ja) | 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法 | |
US20170330463A1 (en) | Driving support apparatus and driving support method | |
CN104321665B (zh) | 基于多表面模型的跟踪 | |
JP2006184276A (ja) | 視覚検知による全天候障害物衝突防止装置とその方法 | |
JP3727400B2 (ja) | 横断者の検出装置 | |
JPH06293236A (ja) | 走行環境監視装置 | |
JP6547785B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JPH10143245A (ja) | 移動体の障害物衝突防止装置 | |
JP2007304033A (ja) | 車両の周辺監視装置、車両、車両の周辺監視方法、および車両の周辺監視用プログラム | |
CN108021899A (zh) | 基于双目相机的车载智能前车防撞预警方法 | |
JPH10283462A (ja) | 車外監視装置 | |
Suzuki et al. | Sensor fusion-based pedestrian collision warning system with crosswalk detection | |
JP2007280132A (ja) | 走行誘導障害物検出装置および車両用制御装置 | |
JP4721278B2 (ja) | 車線逸脱判定装置、車線逸脱防止装置および車線追従支援装置 | |
Lindner et al. | 3D LIDAR processing for vehicle safety and environment recognition | |
JP4967758B2 (ja) | 物体移動の検出方法及び検出装置 | |
KR101568745B1 (ko) | 적외선 영상 기반의 차량 보조 장치 및 방법 | |
WO2018021444A1 (ja) | 物標検出装置 | |
JP4629638B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070326 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090602 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100427 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100430 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130514 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4510554 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140514 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |