KR20050014727A - 차량의 소정의 특정 부분을 인식하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

차량의 소정의 특정 부분을 인식하기 위한 방법 및 장치

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KR20050014727A
KR20050014727A KR1020040059951A KR20040059951A KR20050014727A KR 20050014727 A KR20050014727 A KR 20050014727A KR 1020040059951 A KR1020040059951 A KR 1020040059951A KR 20040059951 A KR20040059951 A KR 20040059951A KR 20050014727 A KR20050014727 A KR 20050014727A
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Abstract

차량에 장착되는 물체 인식 장치가 제공된다. 이 장치는 송수신 유닛, 검출 유닛, 추정 유닛 및 특정 유닛을 포함한다. 송수신 유닛은 차량으로부터 원하는 방향의 범위를 향해 중파를 송신하고, 그 중파의 반사파를 수신한다. 검출 유닛은 그 반사파에 기초하여 원하는 방향의 범위에 존재하는 물체를 검출한다. 추정 유닛은 각각의 검출된 물체가 다른 차량의 제2 부분(예를 들면, 배면부) 이외의 다른 차량의 제1 부분(예를 들면, 캐빈)으로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 가능성을 추정하고, 여기서, 제1 부분은 장치가 장착된 차량과의 거리가 가장 가까운 제2 부분 이외의 부분이다. 특정 유닛은 추정 유닛에 의해 추정된 결과에 따라서 제2 부분을 장치가 장착된 차량의 최종적으로 인식될 물체로서 특정한다.

Description

차량의 소정의 특정 부분을 인식하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR RECOGNIZING PREDETERMINED PARTICULAR PART OF VEHICLE}
본 발명은 장치가 장착된 차량을 선행하는 차량을 인식하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히, 레이더 장치를 사용함으로써 각각의 선행 차량의 배면부(rear part)와 같은 특정 부분(즉, 물체(object))을 인식하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근에, 자동차 등의 연구원들은 편안하고 안전한 교통 환경을 만들기 위한 연구에 많은 관심을 가져왔다.
이러한 연구에 따른 하나의 타입의 장치가 물체 인식 기술이 기술되어 있는 일본특허공개공보 2002-22827호에 기재되어 있다. 이 공보에서, 물체 인식 기술은 레이더 장치에 의해 실행되며, 이 레이더 장치는 어떤 방향으로 전파를 송신하여, 레이더 장치가 장착된 차량의 전방에 존재하는 다양한 물체로부터 반사되는 반사파를 수신한다.
이러한 물체 인식 장치는 반사파의 강도를 검출하고, 그 검출된 강도를 이용하여 제1 차량의 전방에 검출될 하나 또는 그 이상의 물체가 존재하는지 여부를 판정한다. 특정하게는, 상기의 공보에 따른 레이더 장치는 반사파로부터 생성된 모든전기 수신 신호로부터, 신호 강도가 소정의 임계값보다 작은 일부 수신 신호를 제거한다. 이 임계값은 사전 설정되며, 통상 상태에서 송신 전파가 차량에 의해 반사될 때 생기는 것으로 간주되는 신호 강도에 대응하는 값을 갖는다. 그 다음, 이 레이더 장치에서, 잔여 수신 신호에 대한 물체 인식 처리가 행해진다.
이러한 인식 처리의 하나의 방법이 다음과 같이 실행될 수 있다. 임계값은 전방에서 주행하는 차량의 배면부에 장착된 반사판(reflector)에 의해 통상 상태에서 반사되는 신호의 강도에 대응하여 사전 설정된다. 이 임계값은 인식 처리가 행해질 신호로부터 차량의 배면부에 있는 반사판 이외의 영역으로부터 들어오는 수신 신호를 제거하는 신호 제거 처리에 적용된다.
그러나, 전술한 종래의 물체 인식 기술은 여전히 물체를 잘못 인식하는 문제가 존재한다. 이러한 문제는 예를 들면, 차량의 캐빈(cabin)으로 인한 것이다. 레이더 장치가 장착된 제1 차량이 직선 도로를 주행하는 타겟이 되는 제2 차량(트럭 등)의 후방에서 주행하는 경우, 제2 차량의 운전석 부분(이하, "캐빈(cabin)"이라 칭함)은 제1 차량에서 봤을 때 화물칸 뒤에 있다. 따라서, 이 경우, 선행하는 제2 차량의 캐빈에 의해 반사된 수신파로부터 생성된 수신 신호는 강도가 낮아지게 된다. 이 사실로 인해, 이러한 보다 낮은 강도의 신호가 잘 제거될 수 있다.
대조적으로, 이러한 제거는 도로가 구부러져 있거나 트럭 등의 대형 차량(제2 차량)이 레이더 장치가 장착된 차량(제1 차량)이 주행하는 차선과 인접한 차선을 따라 전방에서 주행하는 여러 특수한 경우에는 효과적이지 않다. 이러한 경우, 선행 차량(제2 차량)의 캐빈이 화물칸 뒤에 있지는 않지만, 캐빈뿐만 아니라 이러한대형 차량의 배면부에 있는 반사판으로부터 보다 높은 강도의 반사파가 수신되는 경우가 일부 존재한다. 이러한 신호 수신이 일어나는 경우, 종래의 물체 인식 기술은 타겟이 되는 물체가 이러한 반사파로부터 처리된 신호의 강도에 기초하여 검출되기 때문에 더이상 정확하지 않다. 예를 들면, 후방의 차량에 장착된 레이더 장치는 2대의 차량이 인접 차선을 따라 연속하여 주행한다고 판정할 것이다. 즉, 전방에서 주행하는 대형 트럭 등의 차량을 정확하게 검출하는 것이 어렵다.
본 발명은 전술한 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 전방에서 주행하는 물체를 정확하게 인식하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 물체 인식 장치가 제공되며, 이 장치는 차량(즉, 관계 차량)에 장착된다. 물체 인식 장치는 송수신 유닛, 검출 유닛, 추정 유닛 및 특정 유닛을 포함한다. 송수신 유닛은 차량으로부터 원하는 방향의 범위를 향해 중파(medium wave)를 송신하고, 그 중파의 반사파를 수신한다. 검출 유닛은 반사파에 기초하여 원하는 방향의 범위에 존재하는 하나 또는 그 이상의 물체를 검출하고, 여기서 상기 물체는 중파를 반사하여 반사파를 형성한다. 추정 유닛은 검출된 물체 각각이 제2 차량의 제2 부분(예를 들면, 배면부) 이외의 제2 차량의 제1 부분(예를 들면, 캐빈)으로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 가능성을 추정하고, 여기서 제1 부분은 제1 차량과의 거리가 가장 가까운 제2 부분 이외의 부분이다. 특정 유닛은 추정 유닛에 의해 추정된 결과에 따라서 제2 부분을 제2 차량의 최종적으로 인식될 물체로서 특정한다.
따라서, 물체 인식 장치에서, 검출 유닛에 의해 검출된 판정 대상 물체는 그 물체가 대형 차량(즉, 제2 차량)의 배면부(즉, 제2 부분) 이외의 캐빈 또는 다른 부분(즉, 제1 부분)으로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 가능성을 추정하도록 허용된다. 그 가능성이 높다고 판정된 경우, 판정 대상 물체는 예를 들면, 그 처리에서 제외된다. 대조적으로, 그 가능성이 낮다(즉, 그 물체가 차량의 배면부로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 정확성이 높다)고 판정된 경우, 지금 검출된 물체가 최종적으로 인식될 물체인 것으로 간주된다. 따라서, 원하는 제2 부분(즉, 배면부)으로부터 반사된 물체만을 처리하는 것이 가능하여, 관계 차량의 전방에 있는 차량이 정확하고 신뢰성 높게 인식될 수 있다.
전술한 기본 구성은 다양한 다른 방식으로 전개될 수 있으며, 그 일부는 다음과 같다.
검출 유닛은 원하는 방향 범위에 존재하는 물체로서 복수의 물체를 검출하고, 이 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의 차를 산출하기 위해 제1 차량으로부터 검출된 물체까지의 거리, 제1 차량에 대한 검출된 물체와의 상대 속도 및 제1 차량으로부터 검출된 물체의 횡 위치를 검출하도록 구성되고, 추정 유닛은 2개의 물체 사이의 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의 차 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 물체 각각에 대하여, 가능성을 판정하는 제1 판정 유닛을 포함하는 것이 바람직하다.
추정 유닛은 검출 유닛에 의해 검출된 복수의 물체로부터, 속도가 소정의 값보다 작은 물체는 제외하도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 제1 판정 유닛은, 추정시, 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 상대 속도의 차를 이용하여, 상대 속도의 차가 작을수록 복수의 물체 중 하나에 대한 가능성이 높다고 판정하도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 제1 판정 유닛은, 추정시, 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 횡 위치의 차를 이용하여, 횡 위치의 차가 작을수록 복수의 물체 중 하나에 대한 가능성이 높다고 판정하도록 구성될 수도 있다.
또한, 제1 판정 유닛은, 추정시, 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 거리를 이용하여, 그 거리가 소정의 거리보다 작은 경우, 복수의 물체 중 하나에 대한 가능성이 높다고 판정하도록 구성될 수도 있다.
또한, 제1 판정 유닛은 복수의 물체 각각이 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의 차와 관련하는 소정의 판정 조건을 만족하는지 여부를 판정하도록 구성되는 것이 바람직하다.
이 경우, 예시적으로, 추정 유닛은, 제1 판정 유닛이 복수의 물체 중 한 물체가 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의 차 중 적어도 하나의 판정 조건을 만족하지 않는다고 판정한 경우, 복수의 물체 각각이 제1 차량과 복수의 물체 각각의 사이의 위치 관계를 나타내는 소정의 판정 조건을 만족하는지 여부에 대한 가능성을 추정하기 위해 제2 판정 유닛을 포함하고, 특정 유닛은, 제2 판정 유닛이 물체가 제1 차량과 복수의 물체 각각의 사이의 위치 관계를 나타내는 판정 조건을 만족한다고 판정한 경우, 그 물체를 최종적으로 인식될 물체로서 특정하도록 구성된다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 양태로서, 상기와 유사하거나 동일한 장점을 제공할 수 있는 물체 인식 방법이 또한 제공된다. 특정하게는, 차량으로부터 바라본 물체를 인식하기 위한 방법이 제공된다. 이 물체 인식 방법은 차량으로부터 원하는 방향의 범위를 향해 중파를 송신하고 그 중파의 반사파를 수신하는 단계; 그 반사파에 기초하여 원하는 방향의 범위에 존재하는 하나 또는 그 이상의 물체를 검출하는 단계 - 상기 물체는 중파를 반사하여 반사파를 형성함 - ; 검출된 물체 각각이 제2 차량의 제2 부분 이외의 제2 차량의 제1 부분으로부터의 반사파에 기초하여 검출될 가능성을 추정하는 단계 - 제1 부분은 바라보는 차량과의 거리가 가장 가까운 제2 부분 이외의 부분임 - ; 및 추정 단계에서 추정된 결과에 따라서 제2 부분을 제2 차량의 최종적으로 인식될 물체로서 특정하는 단계를 포함한다.
실시예의 설명 및 첨부 도면에 있어서 다양한 다른 구성 및 장점이 명백할 것이다.
도1은 본 발명의 실시예에 따른 물체 인식 장치가 적용되는 차량간 거리 제어 시스템의 전체적인 전기적 구성을 도시한 블록도.
도2는 본 발명의 실시예에 따른 제어 시스템에 의해 이용되는 레이더 장치의 전기적 구성을 도시한 블록도.
도3a는 송신 전자기파의 반사파인 수신 전자기파로부터 생성된 수신 신호를 예시한 도면.
도3b는 혼합기(mixer)에 의해 송신 및 수신 전자기파에 대응하는 전기 신호를 상호 혼합하여 생성된 신호를 예시한 도면.
도4는 레이더 장치에 의해 파-반사 물체(wave-reflecting object)의 관계 차량에 대한 방향을 측정하는 원리를 설명한 도면.
도5는 본 발명의 실시예에 있어서, 캐빈 카운터 가감산 처리에 이용되는 판정 조건 A 내지 C를 예시한 도면.
도6은 본 발명의 실시예에 있어서, 캐빈 카운터 가감산 처리에 이용되는 판정 조건 D 내지 F를 예시한 도면.
도7은 본 발명의 실시예에 의해 이용되는 판정 처리를 도시한 흐름도.
도8은 본 발명의 실시예에 따른 캐빈 카운터 가감산 처리를 도시한 흐름도.
도9는 물체 데이터가 연산 유닛으로서의 역할을 하는 컴퓨터에 송신되어야 하는지 여부를 판정하기 위한 처리를 도시한 흐름도.
도10은 레이더 장치의 검출 범위와 대형 차량의 배면부 및 캐빈 사이의 위치 관계를 도시한 도면.
도11은 본 발명의 실시예에서 판정 처리에 의해 이용되는 판정 조건 D 내지 F를 나타내는 영역 B를 도시한 도면.
도12는 본 발명의 실시예에 따른 변형예의 특징을 도시한 부분 흐름도.
도13은 본 발명의 변형예에 있어서, 물체 데이터가 연산 유닛으로서의 역할을 하는 컴퓨터에 송신되어야 하는지 여부를 판정하기 위한 처리를 도시한 흐름도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
2: 차량간 거리 제어 시스템 4: 컴퓨터
6: 차속 센서 8: 스티어링 센서
9: 요 레이트 센서 10: 레이더 장치
12: 크루즈 제어 스위치 14: 표시기
16: 자동 변속기 제어기 18: 브레이크 스위치
19: 브레이크 구동기 21: 스로틀 구동기
23: 스로틀 개방 정도 센서 20: 관계 차량
40: 대형 차량 41: 배면부
42: 캐빈의 배면과 측면 사이의 코너와 그 근처 부분
이제 도1 내지 도11을 참조하여 본 발명에 따른 물체 인식 장치와 물체 인식 방법 양쪽 모두의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.
본 실시예는 차량의 등속 제어(constant speed control)에 이용되는 차량간 거리 제어 시스템에서 실행되는 물체 인식 장치 및 물체 인식 방법을 제공한다. 등속 제어 동안, 제어 시스템은 후방 차량(시스템이 장착되어 있고, 본 발명에 따른제1 차량에 대응함)이 전방 차량(본 발명의 제2 차량에 대응함)을 뒤따르기 시작한 경우 후방 차량의 속도가 바로 앞에서 주행하는 전방 차량과 소정의 차량간 거리를 유지하도록 한다.
도1은 차량간 거리 제어 시스템(2)의 전체 구성을 도시한다. 이 시스템(2)은 주요 구성요소 중 하나로서, 다양한 입출력 장치와 통신가능하게 연결된 컴퓨터(4)를 구비한다. 이러한 입출력 장치로는, 차속 센서(6), 스티어링 센서(8), 요 레이트 센서(yaw rate sensor)(9), 레이더 장치(10), 크루즈(cruise) 제어 스위치(12), 표시기(14), 자동 변속기 제어기(16), 브레이크 스위치(18), 브레이크 구동기(19), 스로틀(throttle) 구동기(21) 및 스로틀 개방 정도 센서(23)가 있다.
비록 도면에 도시되어 있지는 않지만, 컴퓨터(4)는 출력 장치를 위한 입출력(I/O) 인터페이스와 다양한 구동 회로를 구비한다. 컴퓨터(4)의 구성은 상세하게 설명된 것을 제외하고는 통상적으로 이용되는 구성을 갖는다. 컴퓨터(4)는 선행 차량과의 차량간 거리 제어를 수행하고, 그 차량이 소정의 속도로 주행하도록 하기 위한 등속 제어를 수행하는 역할을 한다.
차속 센서(6)는 바퀴의 회전 속도를 나타내는 신호를 검출하여 그 검출된 신호를 컴퓨터(4)에 송신하도록 구성된다. 스티어링(steering) 센서(8)는 스티어링 휠(steering wheel)의 스티어링되는 각의 변화량을 검출하도록 형성된다. 검출된 변화량은 상대적인 스티어링 각의 검출을 거친다. 그 다음, 검출된 스티어링 각을 나타내는 신호가 컴퓨터(4)에 송신된다. 또한, 요 레이트 센서(9)는 차량을 통해 수직축에 대하여 각속도를 검출하여 그 검출된 각속도와 관련하는 신호를 컴퓨터(4)에 송신하는 구성을 갖는다.
크루즈 제어 스위치(12)는 메인 스위치, 세트(set) 스위치, 리줌(resume) 스위치, 캔슬(cancel) 스위치 및 탭(tap) 스위치로 이루어진 5개의 푸시(push) 스위치를 구비한다.
메인 스위치는 차량간 거리 제어가 실행되는 동안 크루즈 제어(등속 주행을 위한 제어)를 개시하는데 이용된다. 세트 스위치는 푸시되면 차량의 현재 속도를 나타내는 신호를 수신하여, 그 속도를 타겟 차속으로서 기억한다. 타겟 차속이 설정된 후, 등속 주행 제어가 실행된다.
리줌 스위치는 차량이 등속 주행 제어중이 아니지만 타겟 차속이 설정되어 기억되어 있는 경우에, 푸시 동작에 응답하여 차량의 현재 속도를 타겟 속도로 반환하는데 이용된다. 또한, 캔슬 스위치는 현재 동작중인 등속 주행 제어를 중단하기 위한 스위치이다. 캔슬 스위치가 푸시 다운(push down)되면, 제어를 중단하기 위한 처리가 개시된다. 탭 스위치는 시스템에 선행 차량과의 타겟이 되는 차량간 거리를 제공하도록 배치되며, 타겟 거리는 그 거리가 소정 범위 내에 있는 한 사용자의 요구에 따라서 설정될 수 있다.
비록 도시되어 있지는 않지만, 표시기(14)는 설정 차속, 차량간 거리 및 센서 이상을 표시하기 위한 장치로 구성된다. 설정 차속 표시 장치는 등속 주행 제어를 위한 설정 차속을 표시하도록 할당되고, 차량간 거리 표시 장치는 레이더 장치(10)에 의해 측정된 결과를 이용하여 전방의 차량과의 차량간 거리를 표시하도록 할당된다. 또한, 센서 이상 표시 장치는 차속 센서(6)를 포함하는 각종 센서의 이상 발생을 표시하도록 구성된다.
자동 변속기 제어기(16)는 컴퓨터(4)로부터의 지시에 응답하여 자동 변속기가 관계 차량의 속도를 제어하는데 필요한 기어(gear) 위치를 선택하도록 구성된다. 브레이크 스위치(18)는 운전자에 의한 브레이크 페달의 누름 동작(depressing operation)의 양을 검출하도록 구성되고, 브레이크 구동기(19)는 컴퓨터(4)로부터의 지시에 따라 브레이크 압력을 제어하도록 형성된다.
스로틀 구동기(21)는 내연기관의 출력 제어를 위해 컴퓨터(4)가 제공하는 지시에 응답하여 스로틀 밸브의 개방 정도를 조정하는 역할을 한다. 또한, 스로틀 개방 정도 센서(23)는 스로틀 밸브를 검출하는 구성을 갖는다.
컴퓨터(4)는 도시되지는 않았지만 전원 스위치를 구비한다. 전원 스위치가 턴온(turn on)된 경우, 컴퓨터(4)는 소정의 처리를 개시하도록 동력을 공급받는다. 따라서, 컴퓨터(4)는 차량간 거리 제어 및 등속 주행 제어를 포함하는 다양한 형태의 제어를 수행할 수 있다.
컴퓨터(4)에 선행 차량의 주행 상태에 관한 정보를 제공하기 위해 또한 차량에 장착되어 있는 레이더 장치(10)는 예를 들면, 잘 알려져 있는 FM-CW(Frequency Modulation-Continuous Wave) 타입의 레이더 장치로 구성된다. 이 레이더 장치(10)는 관계 차량(즉, 본 발명에 따른 제1 차량)의 프론트 그릴(front grille) 또는 그 부근의 다른 부분에 장착된다. 따라서, 레이더 장치(10)는 관계 차량의 전방에 초고주파(extremely-high frequency)와 같은 전자기파를 방사(radiate)할 수 있다. 그 다음, 반사된 전자기파로부터 처리된 신호는 각각의 파-반사 물체와의 거리, 상대 속도 및 관계 차량의 방향을 획득하여, 관계 차량의 전방에서 주행하는 선행 차량을 최종적으로 인식하기 위한 처리를 거친다. 이러한 처리는 또한 레이더 장치(10)에 통합된 프로세싱 유닛에 의해 실행되어, 인식된 선행 차량과의 거리, 상대 속도 및 검출된 거리와 방향으로부터 산출된 횡 위치를 표시하는 데이터가 생성된다. 횡 위치는 판정 대상의 파-반사 물체의 중심으로부터 관계 차량의 횡 방향으로 측정된 위치로서 정의된다.
그 다음, 생성된 데이터 즉, 물체 데이터는 컴퓨터(4)에 송신된다.
도2를 참조하여 레이더 장치(10)의 내부 구성에 대하여 상세하게 설명하기로 한다.
도2에 도시된 바와 같이, 레이더 장치(10)는 발진기(101), 송신 안테나(102), 수신 안테나(103), 혼합기(104), A/D 변환기(105), FFT(106), 프로세싱 회로(107) 및 레이더 장치(10)를 전적으로 제어하는 역할을 하는 제어 회로(108)를 구비한다. 이들 구성요소 중에서 수신 안테나(103), 혼합기(104) 및 A/D 변환기(105)는 도4에 도시된 바와 같이 다중 채널 타입의 수신 시스템을 구성한다. 즉, 수신 안테나(103), 혼합기(104) 및 A/D 변환기(105) 각각은 복수개의 구성요소(즉, 복수개의 수신 안테나 성분(103A), 복수개의 혼합 회로(104A) 및 복수개의 A/D 변환기 회로(105A))로 구성된다.
발진기(101)는 예를 들면, 인가되는 전압의 레벨을 제어함으로써 발진될 신호의 주파수를 변경할 수 있는 전압 제어 발진기로 구성된다. 신호 주파수는 중심 주파수가 소정의 값으로 주어지는 소정의 주파수 폭 내에서 발진하도록 변조된다.
송신 안테나(102)는 관계 차량의 전방으로 전자기파(즉, 송신파)를 방사하는데 이용된다. 복수개의 수신 안테나 성분(103A)으로 구성된 수신 안테나(103)는 송신 안테나(102)에 의한 전자기파의 방사에 응답하여 다양한 물체로부터 반사되는 전자기파를 수신한다. 혼합기(104)의 각각의 혼합 회로(104A)는 발진기(101)에 의해 생성된 신호(즉, 송신될 신호)와 수신 안테나 성분(103)에 의해 수신된 신호(즉, 수신 신호)를 혼합함으로써 비트(beat) 신호를 생성한다.
혼합기(104)의 각각의 혼합 회로(104A)와 FFT(106) 사이에 있는 A/D 변환기(105)의 각각의 A/D 변환 회로(105A)는 혼합기(104)에 의해 생성된 아날로그량(analog-quantity) 비트 신호를 디지털량(digital-quantity) 신호로 변환한다. 시간 영역의 비트 신호를 수신하면, FFT(106)는 그 신호를 주파수 영역의 파워 스펙트럼(power spectrum) 데이터로 변환한다. 파워 스펙트럼 데이터는 프로세싱 회로(107)로 송신되고, 프로세싱 회로(107)에서 이 데이터는 송신된 전자기파를 반사하는 차량의 각각의 특정 부분(물체)(예를 들면, 캐빈과 그의 배면부; 이하, 파-반사 물체라고 칭함)과의 거리 및 상대 속도와 관계 차량에 대한 파-반사 물체의 방향 양쪽 모두를 연산하는데 이용된다.
프로세싱 회로(107)는 각각의 파-반사 물체와의 거리와 그의 방향 양쪽 모두의 데이터를 이용하여 관계 차량에 대한 파-반사 물체의 횡 위치를 연산하도록 구성된다. 프로세싱 회로(107)는 또한 이 연산에 응답하여, 각각의 파-반사 물체와의 거리, 각각의 파-반사 물체와의 상대 속도 및 관계 차량에 대한 각각의 파-반사 물체의 횡 위치를 나타내는 데이터로 이루어진 "물체 데이터(object data)"를 생성하도록 구성된다. 이에 따라 생성된 "물체 데이터"는 컴퓨터(4)에 송신된다.
이제 도3a 및 도3b 내지 도6을 참조하여 레이더 장치(10)의 측정 원리에 대하여 설명하기로 한다.
도3a는 전자기파가 송신파(fs)로서 송신되고, 송신파(fs)의 반사된 전자기파가 수신파(fr)로서 수신되는 상태를 도시한 도면이다. 도3a에 도시된 바와 같이, 중심 주파수가 f0인 ΔF의 변조폭 내에서 송신파(fs)가 주파수 변조를 거치는 각각의 간격 동안, 송신파(fs)는 1/fm의 간격으로 송신 안테나(102)로부터 반복적으로 방사된다.
전술된 바와 같이, 송신파(fs)는 방사 범위(즉, 검출 범위) 내에 존재하는 다양한 물체에 의해 반사되고, 송신파(fs)의 각각의 반사파는 수신 안테나 성분(103A)에 의해 수신파(fr)로서 수신된다. 송신파(fs)에 비해, 수신파(fr)는 시간 지연(td)과 주파수 편이(frequency shift)(fd)를 갖는다. 본 실시예에 따른 레이더 장치(10)는 시간 지연(td)과 주파수 편이(fd) 양쪽 모두를 이용하여 각각의 파-반사 물체와의 거리와 상대 속도 양쪽 모두를 연산한다.
파-반사 물체에 대한 관계 차량의 상대 속도가 0인 경우, 송신파(fs)와 비교할 때, 송신파(fs)의 반사파에 있어서 파-반사 물체와의 거리에 대응하는 시간 지연(td)이 야기된다. 따라서, 이러한 시간 지연(td)에 기초하여, 타겟이 되는 파-반사 물체와의 거리가 연산될 수 있다.
한편, 전술한 주파수 편이(fd)는 상대 속도에 관한 정보를 획득하는데 이용될 수 있다. 특정하게는, 이것은 주파수 편이(fd)가 전자기파의 도플러 효과(Doppler effect)로 인해 야기된다는 사실에 기인한다. 관계 차량과 파-반사 물체 사이에 상대 속도의 차가 존재하는 경우, 관계 차량으로부터 송신된 송신파(fs)는 파-반사 물체에서, 상대 속도의 진폭에 따라 주파수 편이(fd)의 양이 변화된다. 따라서, 주파수 편이(fd)의 양을 이용하여 상대 속도를 연산하는 것이 가능하다.
도3b는 각각의 혼합 회로(104A)가 송신파(fs)와 수신파(fr)를 혼합함으로써 생성한 2개의 비트 신호를 도시한다. 도시된 바와 같이, 하나의 비트 신호는 송신파(fs)의 상승 범위와 수신파(fr)의 상승 범위 사이의 주파수 편이의 양을 나타내는 비트 주파수(fbu)를 갖고, 다른 하나의 비트 신호는 송신파(fs)의 하강 범위와 수신파(fr)의 하강 범위 사이의 주파수 편이의 양을 나타내는 비트 주파수(fbd)를 갖는다.
이들 2개의 비트 주파수(fbu 및 fbd)를 이용하는 것에 의해, 아래와 같이, 전술한 거리에 대응하는 주파수(fb)와 전술한 상대 속도의 크기에 대응하는 다른 주파수(fd) 양쪽 모두를 제공하는 것이 가능해진다.
거리에 대응하는 주파수(fb) = [ABS(fbu)+ABS(fbd)]/2 --- (1)
상대 속도에 대응하는 주파수(fd) = [ABS(fbu)-ABS(fbd)]/2 --- (2)
이들 식에서, ABS는 절대값을 나타낸다.
또한, 이들 주파수(fb 및 fd)를 다음의 식(3)과 식(4)로 치환하는 것에 의해, 파-반사 물체와의 거리와 상대 속도 양쪽 모두가 연산될 수 있다. 다음 식에서, C는 광속을 나타낸다.
거리 = C/(4×ΔF×fm)×fb --- (3)
상대 속도 = (C/2×f0)×fd --- (4)
이제 도4를 참조하여 관계 차량에 대한 각각의 파-반사 물체(차량의 부재(member))의 방향을 측정하기 위한 원리에 대하여 설명하기로 한다. 도4에 도시된 바와 같이, 송신 안테나(102)에 의해 송신된 전자기파의 반사파는 수신 안테나(103)의 복수개의 안테나 성분(103A)에 의해 수신되고, 그 반사파의 각각은 관계 차량에 대한 각각의 파-반사 물체의 방향의 연산을 거친다.
수신 안테나(103)의 복수개의 안테나 성분(103A)은 차량에 정렬하여 배치된다. 따라서, 선행 차량이 관계 차량의 횡 방향에 대하여 우측에 위치하는 경우, 수신을 위한 복수개의 안테나 성분(103A)에서의 반사파의 도달 시간에 있어 거의 차이가 발생되지 않는다. A/D 변환기(105)를 구성하며 각각이 각각의 비트 신호를 수신하는 A/D 변환 회로(105A)에서는, 비트 신호 사이에 위상차가 거의 존재하지 않는데, 그 이유는 비트 신호가 거의 동일한 시간 순간에 수신된 반사파로부터 생성되기 때문이다.
대조적으로, 도4에 도시된 바와 같이, 선행 차량(30)이 관계 차량의 횡 방향에 대하여 우측에 위치하지 않는 경우가 다수 존재한다. 이러한 경우, 복수개의 수신 안테나 성분(103A)에서 복수개의 반사파를 수신할 때 각각의 수신 안테나 성분(103A)과 송신파를 반사하는 선행 차량(30) 사이에 거리차가 생긴다. 따라서, 각각의 수신 안테나 성분(103A)에서, 반사파의 도달 시간 순간에 있어 상당한(즉, 무시할 수 없는) 양의 차이가 야기된다.
도달 시간 순간의 이러한 차이는 각각의 A/D 변환 회로(105A)에 제공될 비트신호의 위상차에 반영된다. 따라서, 위상차를 이용하여 관계 차량에 대한 선행 차량(30)의 방향(도4에서 "dir"로서 표시됨)을 나타내는 정보를 획득할 수 있다.
컴퓨터(4)는 컴퓨터(4)의 내장형 또는 외장형 메모리에 미리 저장된 소정의 소프트웨어 프로그램에 기초하여 다양한 타입의 연산을 수행하도록 구성된다. 다양한 타입의 연산으로는 다음과 같은 것이 있다.
컴퓨터(4)는 스티어링 센서(8)로부터의 신호를 이용하여 스티어링되는 각을 연산하고, 요 레이트 센서(9)로부터의 신호를 이용하여 요 레이트를 연산하고, 차속 센서(6)로부터의 신호를 이용하여 이 제어 시스템이 장착된 관계 차량의 속도를 연산한다. 스티어링되는 각, 요 레이트 및 차속에 관한 정보는 레이더 장치(10)에 제공되고, 레이더 장치(10)는 수신된 정보를 이용하여 관계 차량이 선회하려고 하거나 선회 동작 중인 선회 반경(turning radius)(R)을 산출한다.
한편, 선회 반경(R)은 다른 다양한 방식으로 산출될 수 있다. 예를 들면, CCD(Charge Coupled Device: 전하 결합 소자) 카메라 등의 촬상(imaging) 수단이 이용될 수 있다. CCD 카메라는 차량에 장착되어, 간격을 두고 관계 차량의 전방의 하나 또는 그 이상의 주행 차선을 촬상하고, 그 촬상된 이미지로부터 주행 차선을 인식하고 관계 차량의 선회 반경(R)을 추정한다. 차량이 위성으로부터의 전파를 이용하는 GPS(Global Positioning System: 위성 위치 확인 시스템)를 갖는 네비게이션 시스템을 구비하고 있는 경우, 네비게이션 시스템이 이용될 수 있다. 이 네비게이션 시스템에서, GPS에 의해 관계 차량의 현재 위치를 확인할 수 있다. 따라서, 네비게이션 시스템의 맵 데이터(map data)로부터 현재 위치를 확인하여 선회 반경(R)을 나타내는 데이터를 획득한다.
또한, 검출된 거리, 상대 속도 및 방향 중에서, 레이더 장치(10)는 방향과 거리를 이용하여, 관계 차량의 레이더 장치(10) 중심을 원점 (0, 0)으로 하고 관계 차량의 횡 방향과 종 방향이 X-축과 Y-축으로 각각 할당된 XY 직교 좌표계에서 관계 차량을 선행하는 차량의 중심 위치 좌표(X, Y)를 산출한다. 또한, 선회 반경(R)이 소정값(예를 들면, 1000m)보다 작은 경우, 레이더 장치(10)는 선행 차량이 직선 도로가 아닌 만곡된 도로를 따라 주행한다고 판정한다. 그리고, 선회 반경(R)에 중심 위치 좌표 (X, Y)를 적용하여, 그 좌표를 선행 차량이 직선 도로를 주행한다는 가정 하에서 획득되어야 하는 선행 차량의 새로운 중심 위치 좌표로 변환한다.
그 다음, 변환된 선행 차량의 중심 위치 좌표와 상대 속도를 포함하는 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신된다. 변환된 중심 위치 좌표가 이상 범위 내에 있는 경우, 이상 발생을 알리는 데이터가 컴퓨터(4)에 송신된다. 이에 응답하여, 컴퓨터(4)는 표시기(14)의 센서-이상 표시기에, 사용자에게 사고가 발생했음을 알리기 위한 지시 신호를 송신한다.
레이더 장치(10)로부터 송신된 물체 데이터를 이용하여, 컴퓨터(4)는 차량간 거리와 관련하여 제어되어야 하는 선행 차량을 결정한다. 차량간 거리의 제어 하에 있어야 하는 선행 차량의 결정을 완료하면, 컴퓨터(4)는 선택된 선행 차량과의 거리와 상대 속도 양쪽 모두, 관계 차량의 속도, 크루즈 제어 스위치(12)의 설정 상태 및 브레이크 스위치(18)의 누름 상태에 관한 정보를 이용하여 브레이크 구동기(10), 스로틀 구동기(21) 및 자동 변속기 제어기(16)에 선행 차량과의 거리를 조정하기 위한 제어 신호를 출력한다. 동시에, 표시기(14)가 운전자(사용자)에게 현재의 제어 상태를 알리도록 하기 위하여, 제어기(4)는 표시기(14)에 필요한 표시 신호를 제공한다.
또한, 제어기(4)는 스로틀 구동기(21)를 구동하는 것에 의한 스로틀 개방 정도의 제어, 자동 변속기 제어기(16)를 작동하는 것에 의한 자동 변속기의 기어 위치의 제어 및/또는 브레이크 구동기(19)를 구동하는 것에 의한 브레이크 압력의 제어에 관여한다. 이들 다양한 종류의 제어는 관계 차량과 선행 차량 사이의 거리가 타겟 거리를 유지하도록 한다. 표시기(14)는 차량간 거리 제어에 관한 정보를 실시간으로 표시하는데 이용된다.
그런데, 본 실시예에 따른 레이더 장치(10)는 컴퓨터(4)에 물체 데이터를 송신하기 전에, 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신되지 말아야 하는지 여부를 판정하도록 구성된다. 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신되지 말아야 한다고 판정된 경우, 레이더 장치(10)는 물체 데이터를 컴퓨터(4)에 송신하는 것을 일시적으로 중단한다.
이러한 일시적인 데이터 공급 중단은 다음의 이유로부터 발생한다. 예를 들면, 도10에 도시된 바와 같이, 트럭 또는 트레일러와 같은 대형 차량(40)이 관계 차량(20)이 주행하는 차선과 인접한 차선을 따라 주행하고, 대형 차량(40)의 배면부(41)와 캐빈 양쪽 모두 레이더 장치(10)가 물체를 검출할 수 있는 범위(검출 범위) "A" 내에 존재한다고 가정한다. 이 경우, 레이더 장치(10)로부터 방사된 송신파는 차량(40)의 배면부(41) 뿐만 아니라 차량(40)의 캐빈의 배면과 측면 사이의 코너와 그 근처 부분(42)에 의해서도 반사될 수 있다. 레이더 장치(10)가 이 2개의부분(41 및 42)에 의해 반사된 2개의 반사파를 수신하는 경우가 일부 존재한다. 이러한 경우, 비록 대형 차량(40)이 관계 차량(20)과 인접한 차선을 따라 주행하더라도, 2대의 차량이 그 인접 차선을 따라 직렬로 주행하는 것으로 잘못 검출이 이루어진다.
그러나, 본 실시예에서는, 이러한 오검출이 안정적으로 제거된다. 즉, 레이더 장치(10)는 물체 데이터에 포함된 중심 위치 좌표와 상대 속도 양쪽 모두를 이용하여, 물체 데이터에 대응하는 파-반사 물체가 2개의 부분(41, 42)으로부터의 반사파에 기초하여 인식될 가능성을 추정한다. 파-반사 물체가 대형 차량(40)의 캐빈의 배면부(41)로부터의 반사파에 기초하여 인식될 가능성이 높다고 판정되는 경우, 이 파-반사 물체를 나타내는 물체 데이터를 컴퓨터(4)에 송신하는 것을 중단한다.
이제 도7 내지 도9를 참조하여 본 실시예의 특징이며 레이더 장치(10)에 의해 실행되는 파-반사 물체 판정 처리에 대하여 설명하기로 한다.
이 판정 처리에서, 레이더 장치(10)는 소정의 기억된 프로그램에 기초하여 복수의 파-반사 물체에 충돌(cope)하도록 형성된다. 특정하게는, 레이더 장치(10)가 복수의 파-반사 물체를 검출하는 경우, 레이더 장치(10)는 관계 차량으로부터의 거리가 가장 먼 파-반사 물체를 최초의 판정 대상 물체로서 특정하고, 그 특정된 물체에 대하여 판정 처리를 수행한다. 그 다음, 관계 차량과의 거리가 2번째로 먼 다른 파-반사 물체로 판정 대상 물체를 변경하여 판정 처리를 수행한다. 즉, 이 처리는 관계 차량과의 거리의 내림차순(descending order)으로 모든 물체에 대하여 반복된다.
이 판정 처리는 예를 들면, 100m초마다 반복된다. 후술된 바와 같이, 물체 데이터에 관련하여 이루어지도록 소프트웨어 카운터로 캐빈 카운터(cabin counter: CA)가 형성되고, 특정적으로 선택된 값이 처리가 반복될 때마다 그 계수(count)에 가산되거나 그로부터 감산된다.
우선, 도7의 단계(S100)에서, 물체 데이터에 의해 주어진 파-반사 물체가 새로 검출되었는지 여부를 판정한다. 이 단계(S100)에서 판정이 '예'인 경우, 단계(S110)로 처리가 진행되며, 이 단계(S110)에서는, 이 신규 파-반사 물체에 의해 주어진 물체 데이터에 관련된 캐빈 카운터(CA)가 초기화되고, 이 물체를 다른 물체들과 구별하기 위한 참조부호(예를 들면, 번호)가 주어진다. 그 다음, 단계(S120)로 처리가 진행되고, 단계(S100)에서 판정이 '아니오'인 경우에도 단계(S120)로 처리가 진행된다.
단계(S120)에서, 판정 대상의 파-반사 물체의 물체 데이터에 포함된 상대 속도 및 관계 차량의 속도를 이용하여 물체의 속도를 연산하고, 그 연산된 속도가 소정 속도(예를 들면, 30km/h) 보다 빠른지 여부를 판정한다. 단계(S120)에서 '예'로 판정된 경우, 단계(S130)와 단계(S140)로 처리가 진행되고, 단계(S120)에서 '아니오'로 판정된 경우, 단계(S150)로 처리가 진행된다.
특정하게는, 단계(S130)에서, 다음 식을 이용하여 판정 대상의 파-반사 물체의 속도를 치환함으로써 가변 거리 범위(Za)를 연산한다.
Za = 파-반사 물체의 속도(m/s)×0.5(s)+10(m) ---- (5)
이 식(5)에서, 값 10m는 각각의 대형 차량의 전체 길이를 고려한 하한치를나타낸다.
단계(S140)에서, 캐빈 카운터(CA)의 계수에 어떤 값이 가산 또는 감산되며, 이 계수는 판정 대상 물체가 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 가능성(또는 판독 대상 물체가 대형 차량의 배면부로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 정확성)을 제공한다. 캐빈 카운터 가감산 처리는 판정 대상의 파-반사 물체가 도5에 정의된 판정 조건 또는 도6에 정의된 판정 조건을 만족하도록 위치되어 있는지 여부에 대한 판정을 목적으로 한다. 도5의 판정 조건은 판정 대상의 파-반사 물체와 그 판정 대상 물체보다 관계 차량에 근접해 있는 하나 또는 그 이상의 다른 파-반사 물체 사이의 상대적인 주행 관계를 나타낸다. 도6의 판정 조건은 도5의 어떠한 판정 조건도 만족하지 않는 관계 차량과 하나 또는 그 이상의 다른 파-반사 물체 사이의 위치 관계를 나타낸다.
대조적으로, 단계(S150)에서, 레이더 장치(10)는 판정 대상의 파-반사 물체를 선택하기 위한 처리를 수행한다. 레이더 장치(10)는 선행 차량의 물체에 한정됨이 없이 가드레일에 부착된 반사식 도로 경계 표시(delineator) 및 도로변의 반사판 등의 정지된 물체를 포함하는 다양한 물체로부터 반사된 전자기파를 검출한다. 그러나, 지금부터 행해질 처리에 있어서, 레이더 장치(10)는 정지된 물체를, 각각의 검출된 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성이 있는지 여부를 판정하기 위한 물체로서 간주할 필요가 없다.
또한, 반사식 도로 경계 표시가 도로를 따라 간격을 두어 배치되는 경우가 빈번하다. 이러한 반사식 도로 경계 표시가 이러한 사전-선별(pre-screening) 처리없이 파-반사 물체를 위한 판정을 거친다면, 판정 대상의 파-반사 물체(정확하게는, 반사식 도로 경계 표시)보다 근접해 있는 파-반사 물체(또한 정확하게는, 반사식 도로 경계 표시)가 존재한다고 오검출할 가능성이 있다. 이러한 경우, 올바르게 행해진다면, 그 판정은 후자의 물체 즉, 관계 차량과의 거리가 먼 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 인식된 물체일 가능성이 높음을 나타낼 수 있다.
따라서, 단계(S150)에서, 판정을 거친 파-반사 물체는 소정 속도(예를 들면, 30km/h, 단계(S120)를 참조)보다 작은 속도를 가지며, 이러한 물체는 레이더 장치(10)에 의해 사전에 판정 대상 물체로부터 제외된다. 이러한 사전 제외(즉, 사전-선별 처리)에 의해 반사식 도로 경계 표시와 같은 정지된 물체가 대형 차량의 캐빈으로서 잘못 판정되는 것을 피할 수 있다.
도5는 캐빈 카운터(CA) 가감산 처리에 이용되는 판정 조건을 도시한다.
도시된 바와 같이, 판정 조건 A 내지 C는 상대 속도의 차, 가변 거리 범위(Za) 및 횡 위치의 차로 이루어진 3개의 파라미터의 절대값에 따라 여러 단계로 정의 및 분류된다. 이들 판정 조건 A 내지 C 중에서, 판정 조건 A는 각각의 파라미터에서 가장 작은 절대값 그룹을 정의한다. 판정 조건 B는 각각의 파라미터에서 중간 절대값 그룹을 정의한다. 그리고, 판정 조건 C는 각각의 파라미터에서 가장 큰 절대값 그룹을 정의한다. 판정 대상의 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성은 3가지 판정 조건 A 내지 C 중 어떤 판정 조건으로 분류되는지에 따른다. 이 조건이 각각의 파라미터의 가장 작은 절대값의 판정 조건 A를 만족하는 경우, 그 가능성은가장 높다.
대조적으로, 조건이 각각의 파라미터의 가장 큰 절대값의 판정 조건 C를 만족하는 경우, 그 가능성은 가장 낮다. 즉, 판정 조건 C, B, 그 다음 A 순으로 진행할수록, 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성은 높아진다. 그 가능성의 크기에 따른 값이 캐빈 카운터(CA)의 계수에 가산되고, 이에 따라 캐빈 카운터(CA)의 계수는 상기의 가능성의 크기를 표시하는 레벨을 나타낸다.
특정하게는, 상기의 판정 조건은 다음의 추정에 따라 결정된다.
판정 대상의 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 인식될 수 있을 때, 그 추정은 캐빈으로부터의 파-반사 물체와 대형 차량의 배면부로부터의 반사파에 기초하여 인식된 다른 파-반사 물체 사이의 상대 속도에 있어 작은 차이만이 존재하도록 이루어진다. 따라서, 판정 대상의 파-반사 물체와 판정 대상보다 관계 차량과의 거리가 가까운 다른 물체 사이의 상대 속도의 차가 작을수록, 판정 대상의 파-반사 물체가 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 인식될 가능성이 높다고 판정된다.
또한, 판정 대상의 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 인식될 수 있을 때, 캐빈으로부터의 파-반사 물체와 대형 차량의 배면부로부터의 반사파에 기초하여 인식된 다른 파-반사 물체 사이의 횡 위치의 차는 차량 구조 때문에 한계 범위 내에 있도록 추정된다. 따라서, 판정 대상의 파-반사 물체와 판정 대상보다 관계 차량과의 거리가 가까운 다른 물체 사이의 횡 위치의 차가 작을수록, 판정 대상의 파-반사 물체는 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 인식될가능성이 높다고 판정된다.
또한, 복수의 차량 예를 들면, 2대의 차량이 1대 다음에 다른 1대가 잇달아 주행하는 경우, 차량 사이에 어떤 양의 차량간 거리(즉, 전술한 가변 거리 범위(Za))가 유지된다. 이러한 경우, 가변 거리 범위(Za)는 차량의 속도가 증가할수록 길어지는 경향이 있다. 따라서, 판정 대상의 파-반사 물체와 판정 대상보다 근접해 있는 다른 물체 사이의 거리가 가변 거리 범위(Za)보다 작을 때, 판정 대상의 파-반사 물체는 그 2대의 차량 중 선행 차량이 아닌, 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 인식되었을 가능성이 높다고 판정하는 것이 적절하다.
전술한 식 (5)에 보인 바와 같이, 대형 차량의 전체 길이를 고려하여, 가변 거리 범위(Za)에 하한치(예를 들면, 10m)가 주어진다. 또한, 이 가변 거리 범위(Za)에 상한치(예를 들면, 20m)가 설정될 수도 있다.
이제 도6의 판정 조건에 대하여 설명하기로 한다. 레이더 장치(10)에서, 판정 대상의 파-반사 물체가 판정 대상 물체와 관계 차량 사이의 위치 관계를 정의하는 도6의 판정 조건 D 내지 F 중 임의의 조건에 해당하는지를 판정한다.
도6에 나타낸 바와 같이, 횡 위치와 거리에 기초하여, 판정 조건 D 내지 F는 판정 대상의 파-반사 물체와 관계 차량 사이의 위치 관계를 제공한다. 판정 조건 D를 만족하거나 판정 조건 E 및 F를 만족하는 경우, 판정 대상의 파-반사 물체는 그 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성이 낮다고 판정된다. 즉, 현재 판정을 거친 파-반사 물체가 예를 들면, 승용차 또는 대형 차량의 배면부일 가능성이 높다고 추정된다. 이러한 추정이 행해지면, 판정되어야 하는 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)를감산한다.
판정 조건 A 내지 C 중 임의의 조건에 해당하지 않는 파-반사 물체에 관하여, 승용차 또는 대형 차량과 같은 물체의 배면부로부터의 반사파를 이용하여 물체 인식이 이루어질 가능성이 높다. 그러나, 동시에, 도11에 도시된 바와 같이, 대형 차량의 배면부는 레이더 장치(10)의 검출 범위 A의 외부에 존재하고, 캐빈만이 검출 범위 A의 내부에 존재하는 경우가 존재한다. 이러한 경우, 캐빈으로부터 반사된 전자기파에 기초하여 판정 대상의 파-반사 물체가 검출될 가능성이 여전히 남아있다.
이러한 경우를 구별하여 검출하기 위하여, 도6의 판정 조건 D 내지 F가 제공된다. 판정 조건 D 내지 F 하에서, 판정 대상의 파-반사 물체가 레이더 장치(10)의 검출 범위의 중심 부분에 위치하는지 여부를 판정한다. 이러한 판정이 긍정적인 경우, 판정 대상 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성이 낮다. 이 경우, 이러한 판정 대상의 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)의 계수를 감산한다. 도6의 판정 조건은 레이더 장치(10)의 검출 범위 A에 포함되는 도11에 도시된 영역 B에 상당한다.
이제 도8을 참조하여 도7의 단계(S140)에서 레이더 장치(10)에 의해 실행되는 캐빈 카운터(CA) 가감산 처리에 대하여 설명하기로 한다.
일반적으로, 도5의 판정 조건 A 내지 C 중 임의의 조건을 만족하는 경우, 판정 대상의 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)의 계수가 가산되고, 가산된 값은 이용된 판정 조건에 따른다(즉, 판정 하의 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성의레벨에 따른다). 대조적으로, 도6의 판정 조건 D 또는 판정 조건 E 및 F를 만족하는 경우, 판정 하의 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성이 낮기 때문에 그 계수는 감산된다.
도8의 단계(S200)에서, 먼저, 관계 차량과 판정 대상의 파-반사 물체 사이에 판정 조건 "A"의 파라미터(즉, 상대 속도차, 거리 및 횡 위치차) 전체를 만족하는 다른 파-반사 물체가 존재하는지 여부를 판정한다. 단계(S200)에서의 판정이 긍정(예)인 경우, 처리는 단계(S210)로 진행되어 판정 대상의 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)의 계수에 "10"의 값을 가산한다. 그 다음, 처리는 종료된다. 대조적으로, 단계(S200)에서의 판정이 부정(아니오)인 경우, 처리는 단계(S220)로 진행된다.
단계(S220)에서, 관계 차량과 판정 대상의 파-반사 물체 사이에 판정 조건 "B"의 파라미터 전체를 만족하는 다른 파-반사 물체가 존재하는지 여부를 더 판정한다. 단계(S220)에서의 판정이 긍정(예)인 경우, 처리는 단계(S230)로 진행되어 처리가 종료되기 전에, 판정 대상의 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)의 계수에 "7"의 값을 가산한다. 대조적으로, 단계(S220)에서의 판정이 부정(아니오)인 경우, 처리는 단계(S240)로 진행된다.
단계(S240)에서, 관계 차량과 판정 대상의 파-반사 물체 사이에 판정 조건 "C"의 파라미터 전체를 만족하는 다른 파-반사 물체가 존재하는지 여부를 더 판정한다. 단계(S240)에서의 판정이 긍정(예)인 경우, 처리는 단계(S250)로 진행되어 처리가 종료되기 전에, 판정 대상의 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)의 계수에 "3"의 값을 가산한다. 대조적으로, 단계(S240)에서의 판정이 부정(아니오)인 경우, 처리는 단계(S260)로 진행된다.
단계(S260)에서, 관계 차량과 판정 대상의 파-반사 물체 사이에 판정 조건 "D" 또는 결합된 판정 조건 "E 및 F"를 만족하는 다른 파-반사 물체가 존재하는지 여부를 더 판정한다. 단계(S260)에서의 판정이 긍정(예)인 경우, 처리는 단계(S270)로 진행되어 처리가 종료되기 전에, 판정 대상의 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)의 계수로부터 "6"의 값을 감산한다. 대조적으로, 단계(S260)에서의 판정이 부정(아니오)인 경우, 처리는 종료된다.
전술한 처리는 레이더 장치(10)에 의해 간격을 두어 반복된다. 따라서, 일시적으로 2대의 승용차가 거의 동일한 속도로 그 사이에 대형 차량의 전체 길이와 거의 동일한 정도의 차선-방향의 거리를 유지하여 주행하는 경우에도, 다른 승용차를 선행하는 하나의 승용차가 대형 차량의 캐빈인 것으로 오검출되는 것을 피할 수 있는데, 그 이유는 캐빈 카운터(CA)가 반복 처리를 통해 감산되기 때문이다.
도7의 단계(S140)에서의 캐빈 카운터 가감산 처리를 완료하면, 처리는 도7의 단계(S150)로 진행되어 캐빈 카운터 가감산 처리를 거친 파-반사 물체에 대응하는 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신되는지 여부를 더 판정한다. 본 실시예에서, 이것은 데이터 송신 대상 물체 연산 처리라 칭해진다.
이제 도9를 참조하여, 도7의 단계(S150)에서 레이더 장치(10)에 의해 실행되는 데이터 송신 대상 물체 연산 처리에 대하여 설명하기로 한다.
도9의 단계(S300)에서, 판정 대상의 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)의 계수가 임계값 "13"보다 큰지 여부를 판정한다. 단계(S300)에서 "예"로 판정되면, 처리는 단계(S310)로 진행된다. 대조적으로, 단계(S300)에서 "아니오"로 판정되면, 즉, 판정 대상의 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈이 아니라고 판정되면, 처리는 단계(S330)로 진행되어 판정 대상의 파-반사 물체의 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신되는 것을 허용한다.
단계(S310)에서, 판정 대상의 파-반사 물체와 관계 차량 사이에 판정 조건 "C"의 파라미터(즉, 상대 속도차, 거리 및 횡 위치차) 전체를 만족하는 다른 파-반사 물체가 존재하는지 여부를 다시 판정한다. 단계(S310)에서의 판정이 '아니오'인 경우, 판정 대상 물체가 대형 차량의 캐빈이 아님이 확인된다. 결과로서, 처리는 또한 단계(S330)로 진행되어 물체 데이터를 컴퓨터(4)에 송신한다.
대조적으로, 단계(S310)에서의 판정이 '예'인 경우, 판정 대상의 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈이라는 인식이 획득될 수 있다. 따라서, 처리는 단계(S320)로 진행되어 판정 대상 물체의 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신되는 것을 중지한다.
캐빈 카운터(CA)에 대한 임계값(예를 들면, 13)으로 적절한 값을 설정하는 방법은 다음의 방식을 기초로 한다.
단계(S300)에서의 판정에 이용된 임계값 "13"은 도8의 캐빈 카운터 가감산 처리의 단 한번의 수행을 통하여 단계(S320)에서 물체 데이터가 송신되지 못하게 하는 양으로 주어지는 것이 바람직하다.
이것은 2대의 차량이 판정 조건 "A"를 일시적으로 만족하도록 주행하는 경우에 물체 데이터의 송신을 중지하지 않게 하는 것을 목적으로 한다. 도8의 캐빈 카운터 가감산 처리의 수행 동안, 캐빈 카운터(CA)에 최대값으로서 값 "10"이 가산된다. 판정 대상의 신규 파-반사 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)에 값 "10"이 가산된다고 가정하는 것이 용이하다. 이러한 경우, 임계값이 "10" 미만으로 설정되고, 판정 대상의 파-반사 물체는 단계(S300)에서 긍정 판정을 받게 되어, 단 한번의 캐빈 카운터 가감산 처리를 통하여 물체 데이터가 컴퓨터(4)로 송신되는 것이 방지된다. 이는 캐빈 카운터(CA)의 계수와의 적당한 비교값으로서 기능하는 임계값이 "13"으로 설정되기 때문이다. 이것으로 인해, 2대의 차량이 일시적으로 판정 조건 "A"를 만족하는 경우에 물체 데이터의 송신을 중지하지 않도록 할 수 있다.
이런 식으로, 본 발명에 따른 차량간 제어 시스템(2)은 판정 대상의 각각의 파-반사 물체에 할당된 물체 데이터에 관한 정보를 이용하여 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 인식될 가능성을 추정한다. 또한, 그 가능성은 정량적으로 즉, 실제 값으로 표현된다. 따라서, 그 가능성이 소정값(판단기준)에 비해 높다고 판정되면, 판정 대상의 파-반사 물체의 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신되지 못하게 된다.
이것으로 인해, 대형 차량의 캐빈에 관한 잘못된 물체 데이터를 컴퓨터(4)에 송신하는 것을 중지할 수 있다. 따라서, 컴퓨터(4)는 이러한 잘못 검출된 물체 데이터를 차량간 거리 제어를 해야할 대상의 데이터인 것으로 잘못 인식할 수가 있다. 실제로는, 컴퓨터(4)에서, 대형 차량의 캐빈이 다른 차량인 것으로 인식하지 않게 할 수 있다. 잘못된 물체(즉, 제어될 타겟)에 대한 차량간 거리 제어를 지속적으로(steadily) 억제할 수 있다.
전술한 실시예에서, 다른 다양한 장점이 존재한다.
(1) 관계 차량으로부터 판정 대상의 (선행 차량의) 파-반사 물체까지의 거리, 관계 차량과 파-반사 물체 사이의 상대 속도 및 파-반사 위치의 횡 위치가 이용된다. 정확하게는, 이들 파라미터는 검출된 복수개의 물체 중 2개의 물체 사이의 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의 차로 변환된다. 변환된 파라미터에 기초하여, 판정이 이루어진다.
예를 들면, 판정 대상 물체가 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 검출되었다면, 대형 차량의 배면부로부터 발생된 물체에 대한 상대 속도의 차가 작도록 가정이 이루어질 수 있다. 또한, 물체 사이의 거리와 횡 위치의 차 양쪽 모두 대형 차량의 구조 때문에 각각 어떤 범위 내에서 한정된다. 따라서, 가능성을 추정하는데 있어서 파라미터를 이용함으로써 그 가능성이 더 정확하게 추정되게 하는 것이 유용하다.
(2) 전술한 실시예에서, 속도가 소정값보다 작은 파-반사 물체는 사전에 판정 대상 물체의 그룹으로부터 제외된다. 이것으로 인해, 관계 차량에 부착된 장치가 가드 레일의 반사식 도로 경계 표시와 도로 양쪽의 반사판 등의 정지된 물체에 대한 오검출을 방지할 수 있다.
특히, 반사식 도로 경계 표시는 도로를 따라 동일한 간격으로 빈번하게 배치된다. 따라서, 파-반사 물체 사이의 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의 차에 기초한 전술한 가능성의 추정은 타겟이 되는 파-반사 물체뿐만 아니라 타겟이 되는 파-반사 물체보다 관계 차량과의 거리가 더 가까운 다른 유사한 파-반사 물체도 찾아낸다. 이러한 경우, 2개의 인접한 반사식 도로 경계 표시 중에서 다른 것과 떨어져 있는 것이 대형 차량의 캐빈일 가능성이 높도록 가정이 이루어질 수 있다. 이것은 캐빈 카운터(CA) 연산 처리가 동작하기 때문에 바람직하지 않아, 레이더 장치(10)에서 잘못된 가능성의 추정 및 불필요한 연산을 일으킨다.
그러나, 검출된 파-반사 물체의 속도가 소정값보다 작은 경우, 이 물체는 사전에 고려사항으로부터 제거된다. 따라서, 이것으로 인해, 레이더 장치(10)는 정지된 물체가 대형 차량의 캐빈이라고 잘못 인식하지 않고, 레이더 장치(10)에서의 연산 부하를 줄일 수 있다.
(3) 전술한 실시예에서, 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈으로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 가능성이 파-반사 물체 사이의 상대 속도차, 횡 위치차 및 거리의 서로 다른 양의 파라미터에 기초하여 추정된다. 파라미터의 서로 다른 양은 보다 정확한 추정을 제공하도록 한다.
(4) 또한, 전술한 실시예에서, 서로 다른 양이 서로 다른 가능성 레벨을 나타내도록 파-반사 물체 사이의 상대 속도차, 횡 위치차 및 거리의 각각에 복수의 서로 다른 양(즉, 판정 조건)이 주어진다. 따라서, 추정은 결과가 정량적으로 발생될 수 있다.
(5) 또한, 전술한 실시예에서, 각각의 물체가 파-반사 물체 사이에 정의된 파라미터의 상기의 판정 조건을 만족하지 않는 경우, 판정 대상의 각각의 파-반사 물체는 관계 차량과 각각의 물체 사이의 위치 관계에 기초하여 다른 타입의 추정에할당된다. 이러한 다른 타입의 추정을 판정 대상의 파-반사 물체에 적용함으로써, 추정되는 것은 또한 대형 차량의 캐빈만이 레이더 장치(10)의 검출 범위 내에 있을 가능성이고, 이제 판정될 대상은 캐빈으로부터 반사된 전자기파에 기초하여 검출되었다. 따라서, 판정 대상의 파-반사 물체가 레이더 장치(10)의 검출 범위의 중심 영역 내에 위치한 경우, 판정 대상 물체가 대형 차량의 캐빈일 가능성이 낮다고 추정될 수 있다. 이것은 추정을 현저하게 향상시킨다.
상기 실시예에 따른 다양한 타입의 변형예가 제공될 수 있으며, 이들 변형예 중 일부는 다음과 같다.
(제1 변형예)
제1 변형예는 전술한 가능성을 나타내는 값을 연산하기 위한 캐빈 카운터(CA)에 관한 것이다.
전술한 실시예의 판정 처리는 100msec의 간격으로 처리를 반복하도록 프로그램된다. 따라서, 판정될 파-반사 물체가 소정 시간 주기 동안 판정 조건 "C" 또는 판정 조건 "E" 및 "F"를 순차적으로 만족하는 경우, 판정될 물체에 할당된 캐빈 카운터(CA)는 감소되어야 한다.
이 경우, 캐빈 카운터(CA)의 계수에 하한치가 주어질 수 있다. 그 계수가 소정값(예를 들면, 캐빈 카운터(CA)의 초기화로부터 시작하는 10초 주기에 대응하는 -600)에 도달하면, 캐빈 카운터(CA)의 계수에 의해 측정된 파-반사 물체는 차량의 배면부로부터의 반사파에 기초하여 인식된 물체인 것으로 강제적으로 결정된다. 이러한 결정을 수행하면, 판정 대상 물체는 판정 처리로부터 해제되고, 그의 물체 데이터의 컴퓨터(4)로의 송신이 개시된다.
예를 들면, 상기의 처리는 동일한 차선을 따라 관계 차량의 전방에서 주행하는 제1 승용차가 인접 차선으로 변경하여 제2 승용차의 전방에서 주행하는 경우에 적용될 수 있다. 이 경우, 제1 승용차는 대형 차량의 캐빈이 아니지만, 판정 처리는 여전히 차선을 변경한 제1 및 제2 승용차의 결합과 관계 차량 사이의 거리, 두 승용차와 관계 차량 사이의 상대 속도의 차 및 두 차량과 관계 차량 사이의 횡 위치의 차에 기초하여 실행된다.
따라서, 판정 조건 "D" 또는 판정 조건 "E 및 F"가 소정 시간 주기 동안 쉬지 않고 판정 대상의 파-반사 물체에 의해 만족되는 경우, 판정 대상 물체가 차량의 배면부로부터의 반사파에 기초하여 인식되도록 결정이 이루어진다. 그렇게 결정하면, 판정 대상 물체는 지금부터 판정될 예정인 판정 대상 물체의 그룹으로부터 제거되고, 제거된 물체의 물체 데이터는 컴퓨터(4)에 송신된다.
시간 제어를 위한 처리를 수행하는 방법이 도12 및 도13에 예시되어 있다. 도12에서, 레이더 장치(10)에서, 프로세싱 회로(107)는 단계(S260)에서의 판정이 긍정(예)이 된 일시적 순간으로부터 소정 시간 주기가 경과하였는지 여부를 나타내는 플래그(flag) "F"를 이용한다. 도12의 단계(S240, S260 및 S270)는 도8의 단계와 동일하다.
단계(S260)에서 '예'로 판정되면, 처리는 단계(S262)로 진행되어, 소정 시간 주기(예를 들면, 10초)가 경과했는지 여부를 더 판정한다. 단계(S262)에서의 판정이 '아니오'인 경우, 플래그 "F"는 "0"으로 유지되어 그 소정 시간 주기가 아직 경과하지 않았음을 나타낸다. 대조적으로, 단계(S262)에서의 판정이 '예'인 경우, 플래그 "F"는 "1"로 변화되어 그 소정 시간 주기가 경과했음을 나타낸다.
이러한 플래그 제어는 도13에 도시된 처리에 삽입되며, 이 처리는 단계(S299 및 S332)가 추가된다는 점을 제외하고는 도9에 도시된 처리와 거의 동일하다. 단계(S299)에서의 처리는 단계(S300) 전에 배치되어 플래그 "F"가 지금 "1"인지 여부를 판정한다. 플래그 "F"가 "1"(예)인 경우, 처리는 단계(S330)로 건너뛰어, 대응하는 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 송신되도록 허용된다. 이러한 데이터 송신 후에, 단계(S332)에서, 플래그 "F"는 "0"으로 초기화되어 다음 번의 소정 시간 주기를 측정한다.
따라서, 상기의 시간 제어는 특히 2대의 차량이 일렬로 일시적으로 또는 장시간 동안 주행하는 경우에 긍정적이다. 즉, 이러한 경우에, 선행 차량은 판정 처리를 위해 포착(capture)되지 않게 할 수 있다(즉, 선행 차량의 물체 데이터는 최종적으로 제어를 위해 이용될 수 있다).
(제2 변형예)
제2 변형예는 캐빈 카운터 가감산 처리를 위해 제공된 판정 조건 A 내지 C와 관련된 것이다.
전술한 실시예에서, 판정 조건 A 내지 C의 각각은 상대 속도차, 횡 위치차 및 가변 거리 범위(Za)의 판정 파라미터로 구성되며, 모든 판정 조건이 만족되는지 여부에 관한 판정이 필요하다. 그러나, 이것은 결정적인 리스트가 아니며, 판정 파라미터 중 임의의 1개 또는 2개가 판정 조건 A 내지 C의 각각에서 판정을 위해 이용될 수 있다.
(제3 변형예)
제3 변형예는 이러한 밀리미터파(millimeter wave) 등의 전자기파를 이용하는 레이더 장치(10)의 변형에 관한 것이다. 레이더 장치(10)는 레이저 광선 또는 초음파와 같은 임의의 다른 수단에 의해 대체될 수 있다.
(제4 변형예)
예를 들면, 레이더 장치(10)의 프로세싱 회로(107)에 의해 실행되는 처리 중 일부 또는 전체가 컴퓨터(4)에 의해 실행되는 처리에 의해 대체될 수 있다. 이러한 경우, 판정 대상 물체의 파-반사 물체가 대형 차량의 캐빈이라는 높은 가능성에 대응하는 물체 데이터가 컴퓨터(4)에 의해 실행되는 다양한 타입의 주행 제어에 송신되지 못한다.
본 발명은 본 발명의 기술적 사상 또는 본질적 특징을 벗어나지 않는 범위 내에서 다른 특정 형태로 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예 및 변형예는 본 발명을 한정하고자 하는 것이 아니라 예시적인 면에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 설명에 의해서라기 보다는 첨부된 청구항에 의해서 정의되고, 따라서 청구항의 등가의 의미 및 범위 내에서 이루어진 모든 변형은 본 발명에 포함되는 것으로 의도된다.
본 발명은 물체 인식 장치 및 물체 인식 방법을 제공함으로써, 전방에서 주행하는 대형 트럭 등의 차량을 정확하게 인식할 수 있다.

Claims (18)

  1. 제1 차량에 장착되는 물체 인식 장치에 있어서,
    차량으로부터 원하는 방향의 범위를 향해 중파(medium wave)를 송신하고, 상기 중파의 반사파를 수신하는 송수신 유닛;
    상기 반사파에 기초하여 상기 원하는 방향의 범위에 존재하는 하나 또는 그 이상의 물체를 검출하는 검출 유닛 - 상기 물체는 상기 중파를 반사하여 반사파를 형성함 - ;
    상기 검출된 물체 각각이 제2 차량의 제2 부분 이외의 제2 차량의 제1 부분으로부터의 반사파에 기초하여 검출되었을 가능성을 추정하는 추정 유닛 - 상기 제1 부분은 상기 제1 차량과의 거리가 가장 가까운 상기 제2 부분 이외의 부분임 - ; 및
    상기 추정 유닛에 의해 추정된 결과에 따라서 상기 제2 부분을 상기 제2 차량의 최종적으로 인식될 물체로서 특정하는 특정 유닛
    을 포함하는 물체 인식 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검출 유닛은, 원하는 방향에 존재하는 물체로서 복수의 물체를 검출하고, 상기 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의차를 산출하기 위해 상기 제1 차량으로부터 상기 검출된 물체까지의 거리, 상기 제1 차량에 대한 상기 검출된 물체와의 상대 속도 및 상기 제1 차량으로부터 상기 검출된 물체의 횡 위치를 검출하도록 구성되고,
    상기 추정 유닛은 상기 2개의 물체 사이의 거리, 상대 속도의 차 및 횡 위치의 차 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 물체 각각에 대하여 상기 가능성을 판정하는 제1 판정 유닛을 포함하는
    물체 인식 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 추정 유닛은 상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 복수의 물체로부터, 속도가 소정의 값보다 작은 물체는 제외하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛은, 상기 추정시, 상기 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 상기 상대 속도의 차를 이용하여, 상기 상대 속도의 차가 작을수록 상기 복수의 물체 중 하나에 대한 상기 가능성이 높다고 판정하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛은, 상기 추정시, 상기 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 상기 횡 위치의 차를 이용하여, 상기 횡 위치의 차가 작을수록 상기 복수의 물체 중 하나에 대한 상기 가능성이 높다고 판정하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛은, 상기 추정시, 상기 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 상기 거리를 이용하여, 상기 거리가 소정의 거리보다 작은 경우, 상기 복수의 물체 중 하나에 대한 상기 가능성이 높다고 판정하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 소정의 거리는 추정되는 각각의 물체의 속도에 따라서 조정가능한
    물체 인식 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛은, 상기 추정시, 상기 상대 속도차의 상이한 크기에 각각 따르는 복수의 판정 조건을 이용하도록 구성되고, 상기 상이한 크기는 상이한 가능성 정도(degree)에 각각 대응하는
    물체 인식 장치.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛은, 상기 추정시, 상기 횡 위치차의 상이한 크기에 각각 따르는 복수의 판정 조건을 이용하도록 구성되고, 상기 상이한 크기는 상이한 가능성 정도에 각각 대응하는
    물체 인식 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛은, 상기 추정시, 상기 거리의 상이한 크기에 각각 따르는 복수의 판정 조건을 이용하도록 구성되고, 상기 상이한 크기는 상이한 가능성 정도에 각각 대응하는
    물체 인식 장치.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛이 상기 복수의 물체 중의 한 물체가 소정의 레벨보다 큰 가능성을 갖는다고 추정한 경우, 상기 특정 유닛은 최종적으로 인식될 물체로부터, 상기 소정의 레벨보다 큰 가능성을 갖는 상기 물체를 제외하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 제1 판정 유닛은, 상기 복수의 물체 각각이 상기 복수의 물체 중 2개의 물체 사이의 상기 거리, 상기 상대 속도의 차 및 상기 횡 위치의 차와 관련하는 소정의 판정 조건을 만족하는지 여부를 판정하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 추정 유닛은, 상기 제1 판정 유닛이 상기 복수의 물체 중 한 물체가 상기 거리, 상기 상대 속도의 차 및 상기 횡 위치의 차 중 적어도 하나의 상기 판정 조건을 만족하지 않는다고 판정한 경우, 상기 복수의 물체 각각이 상기 제1 차량과 상기 복수의 물체 각각의 사이의 위치 관계를 나타내는 소정의 판정 조건을 만족하는지 여부에 대한 가능성을 추정하기 위해 제2 판정 유닛을 포함하고,
    상기 특정 유닛은, 상기 제2 판정 유닛이 상기 물체가 상기 제1 차량과 상기 복수의 물체 각각의 사이의 위치 관계를 나타내는 상기 판정 조건을 만족한다고 판정한 경우, 상기 물체를 최종적으로 인식될 물체로서 특정하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 추정 유닛은 상기 복수의 물체 중 한 물체가 소정 시간 주기 동안 상기 제2 판정 유닛의 판정을 연속적으로 받는지의 여부에 대한 가능성을 추정하기 위해 제3 판정 유닛을 포함하고,
    상기 특정 유닛은 상기 제3 판정 유닛이 상기 물체가 상기 소정 시간 주기 동안 상기 제2 판정 유닛의 판정을 연속적으로 받는다고 판정하는 경우, 상기 물체를 최종적으로 인식될 물체로서 특정하도록 구성되는
    물체 인식 장치.
  15. 제1 차량으로부터 관찰되는 물체를 인식하기 위한 방법에 있어서,
    상기 제1 차량으로부터 원하는 방향의 범위를 향해 중파를 송신하고, 상기 중파의 반사파를 수신하는 단계;
    상기 반사파에 기초하여 상기 원하는 방향의 범위에 존재하는 하나 또는 그 이상의 물체를 검출하는 단계 - 상기 물체는 상기 중파를 반사하여 반사파를 형성함 - ;
    상기 검출된 물체 각각이 제2 차량의 제2 부분 이외의 제2 차량의 제1 부분으로부터의 반사파에 기초하여 검출될 가능성을 추정하는 단계 - 상기 제1 부분은 상기 제1 차량과의 거리가 가장 가까운 상기 제2 부분 이외의 부분임 - ; 및
    상기 추정 단계에서 추정된 결과에 따라서 상기 제2 부분을 상기 제2 차량의 최종적으로 인식될 물체로서 특정하는 단계
    를 포함하는 물체 인식 방법.
  16. 차량에 장착되는 물체 인식 장치에 있어서,
    상기 차량으로부터 원하는 방향의 범위를 향해 중파를 송신하고, 상기 중파의 반사파를 수신하기 위한 감지 수단;
    상기 반사파에 기초하여 상기 원하는 방향의 범위에 존재하는 하나 또는 그 이상의 물체를 검출하기 위한 검출 수단 - 상기 물체는 상기 중파를 반사하여 상기 반사파를 형성함 - ;
    상기 검출된 물체 각각이 상기 원하는 방향의 범위에 존재하는 소정의 물체인지의 정확성을 추정하기 위한 추정 수단; 및
    상기 추정 수단에 의해 추정된 결과에 따라서 상기 검출된 물체가 상기 소정의 물체임을 특정하기 위한 특정 수단
    을 포함하는 물체 인식 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 특정 수단은 상기 추정 수단에 의해 추정된 정확성이 소정의 레벨보다 낮은 경우, 상기 물체의 데이터를 인식 처리될 데이터로부터 제거하기 위한 수단을 포함하는
    물체 인식 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 추정 수단은
    상기 복수의 물체 중에서 판정 대상 물체가 2개의 물체 사이의 상대 위치 및 주행 상태 관계를 정의하는 제1 판정 조건을 만족하는지 여부를 판정하기 위한 제1 판정 수단 - 상기 제1 판정 조건은 상기 정확성에 대해 이루어짐 - ; 및
    상기 제1 판정 수단이 상기 판정 대상 물체가 상기 제1 판정 조건을 만족하지 않는다고 판정하는 경우, 상기 판정 대상 물체가 위치 관계를 정의하는 제2 판정 조건을 만족하는지 여부를 판정하기 위한 제2 판정 수단 - 상기 제2 판정 조건은 상기 정확성에 대해 이루어짐 - 을 포함하는
    물체 인식 장치.
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