DE102004037156A1

DE102004037156A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines vorbestimmten besonderen Teils eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102004037156A1
Application number: DE102004037156A
Authority: DE
Inventors: Keiji Kariya Matsuoka; Hideki Kariya Kitagawa; Hirofumi Kariya Anma; Atsushi Toyota Kawakubo; Tomoya Toyota Kawasaki
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-07-30
Filing date: 2004-07-30
Publication date: 2005-02-24
Also published as: KR20050014727A; KR100696592B1; JP2005049281A; US20050024258A1

Abstract

Es wird eine fahrzeugseitige Vorrichtung zum Erkennen von Objekten geschaffen. Die Vorrichtung weist eine Sende/Empfangseinheit, eine Erfassungseinheit, eine Schätzeinheit und eine Bestimmungseinheit auf. Die Sende/Empfangseinheit sendet eine Mediumwelle zu einem erwünschten Richtungsbereich von dem Fahrzeug und empfängt reflektierte Wellen der Mediumwelle und die Erfassungseinheit erfasst Objekte, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, auf der Grundlage der reflektierten Welle. Die Schätzeinheit schätzt eine Möglichkeit, dass jedes erfasste Objekt auf der Grundlage einer reflektierten Welle von einem ersten Teil (z. B. einem Fahrgastraum) eines weiteren Fahrzeugs erfasst worden ist, wobei das erste Teil ein anders als das zweite Teil ist, das den geringsten Abstand zu dem mit der Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeug aufweist. Die Bestimmungseinheit bestimmt das zweite Teil als ein von dem mit der Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeug letztlich zu erkennenden Objekt abhängig von dem Schätzergebnis der Schätzeinheit.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrzeugs, das vor einem Fahrzeug fährt, in welches die Vorrichtung montiert ist, und betrifft insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines besonderen Teils, wie zum Beispiel eines Hinterteils (d.h. eines Objekts) von jedem vorausfahrenden Fahrzeug unter Verwendung einer Radarvorrichtung.
In den letzten Jahren ist unter Kraftfahrzeugforschern und anderen viel Aufmerksamkeit auf ein Erzeugen einer komfortablen und sicheren Verkehrsumgebung gerichtet worden.

Ein Typ einer Vorrichtung, die für eine derartige Forschung geeignet ist, ist in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2002-22827 dargestellt, in welcher ein Verfahren zum Erkennen von Objekten erläutert wird. In dieser Offenlegungsschrift wird dieses Verfahren durch eine Radarvorrichtung realisiert, welche eine Funkwelle zu bestimmten Richtungen sendet, um Wellen zu empfangen, die von verschiedenen Objekten reflektiert werden, die vor dem Fahrzeug vorhanden sind, in welches die Radarvorrichtung eingebaut ist.

Diese Vorrichtung erfaßt die Intensitäten der reflektierten Wellen und verwendet die erfaßten Intensitäten, um zu bestimmen, ob es ein oder mehrere zu erfassende Objekte vor dem ersten Fahrzeug gibt. Genauer gesagt entfernt die Radarvorrichtung gemäß der vorhergehenden Offenlegungsschrift aus allen elektronischen Empfangssignalen, die von den reflektierten Wellen erzeugt werden, einige Empfangssignale, von denen die Intensitäten kleiner als ein vorbestimmter Schwellwert sind. Dieser Schwellwert, welcher im Voraus eingestellt wird, nimmt einen Wert an, der einer Signalintensität entspricht, die als erzielt erachtet wird, wenn eine gesendete Funkwelle von einem Fahrzeug in einem normalen Zustand reflektiert wird. In dieser Radarvorrichtung werden die verbleibenden Empfangssignale dann einer Erkennungsverarbeitung für Objekte unterzogen.

Eine Form dieser Empfangsverarbeitung kann wie folgt realisiert werden. Der Schwellwert wird im Voraus entsprechend der Intensität eines Signals gegeben, das in einem normalen Zustand von einem Reflektor reflektiert wird, der auf der Hinterseite eines vorausfahrenden Fahrzeugs angebracht ist. Dieser Schwellwert wird an der Entfernungsverarbeitung der Signale angewendet, in der Empfangssignale, die aus anderen Bereichen als dem Reflektor auf der Fahrzeughinterseite kommen, von denjenigen entfernt werden, die der Erkennungsverarbeitung zu unterziehen sind.

Jedoch leidet das vorhergehende herkömmliche Objekterkennungsverfahren immer noch an einem Problem eines fehlerhaften Erkennens von Objekten. Ein derartiges Problem besteht zum Beispiel auf Grund des Fahrgastraums eines Fahrzeugs. In dem Fall, dass ein erstes Fahrzeug, in welches die Radarvorrichtung eingebaut ist, hinter einem zu verfolgenden zweiten Fahrzeug (wie zum Beispiel einem Lastkraftwagen) fährt, der auf einer geraden Straße fährt, ist der Teil eines Fahrersitzes (hier im weiteren Verlauf als "Fahrgastraum" bezeichnet) des zweiten Fahrzeugs hinter der Ladeflächen von diesem, wenn es von dem ersten Fahrzeug aus betrachtet wird. Daher wird in diesem Fall die Intensität der Empfangssignale, die aus empfangenen Wellen erzeugt werden, die von dem Fahrgastraum des vorausfahrenden zweiten Fahrzeugs reflektiert werden, niedriger. Auf Grund dieser Tatsache können derartige Signale von niedrigeren Intensitäten ebenso entfernt werden.

Im Gegensatz dazu wird dieses Entfernen bei verschiedenen besonderen Gelegenheiten nicht wirksam, bei denen die Straße gekrümmt ist oder ein großes Fahrzeug (das zweite Fahrzeug), wie zum Beispiel ein Lastkraftwagen, der entlang der Fahrspur voraus fährt, die zu einer Fahrspur benachbart ist, auf welcher das mit der Radarvorrichtung ausgestattete Fahr zeug (das erste Fahrzeug) fährt. In derartigen beispielhaften Fällen wird der Fahrgastraum des vorausfahrenden Fahrzeugs (des zweiten Fahrzeugs) nicht hinter der Ladefläche von diesem sein, aber es gibt einige Fälle, in denen reflektierte Wellen von höheren Intensitäten sowohl von dem Fahrgastraum als auch von dem Reflektor auf der Hinterseite eines derartigen großen Fahrzeugs empfangen werden. Wenn ein derartiger Signalempfang auftritt, ist das herkömmliche Objekterkennungsverfahren nicht länger genau, da zu verfolgende Objekte auf der Grundlage der Intensitäten von Signalen erfaßt werden, die von derartigen reflektierten Wellen verarbeitet werden. Zum Beispiel würde die Radarvorrichtung auf dem folgenden Fahrzeug bestimmen, dass zwei Fahrzeuge hintereinander entlang der benachbarten Fahrspur fahren. Das heißt, es ist nicht länger schwierig, genau Fahrzeuge, wie zum Beispiel große Lastkraftwagen, zu erfassen, die vorausfahren.

KURZFASSUNG DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung ist unter gebührender Berücksichtigung der vorhergehenden Schwierigkeit geschaffen worden und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Vorrichtung und ein Verfahren eines Erkennens von vorausfahrenden Objekten auf eine genaue Weise zu schaffen.

Um die Aufgabe zu lösen, wird eine Vorrichtung zum Erkennen eines Objekts geschaffen, wobei die Vorrichtung in Fahrzeug (das heißt ein betroffenes Fahrzeug) eingebaut ist. Die Vorrichtung weist eine Sende/Empfangseinheit, eine Erfassungseinheit, eine Schätzeinheit und eine Bestimmungseinheit auf. Die Sende/Empfangseinheit sendet eine Mediumwelle zu einem erwünschten Richtungsbereich von dem Fahrzeug und empfängt reflektierte Wellen der Mediumwelle. Die Erfassungseinheit erfaßt ein oder mehrere Objekte, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, auf der Grundlage der erfaßten Welle, wobei die Objekte die Mediumwelle reflektieren, um die reflektierten Wellen auszubilden. Die Schätzeinheit schätzt eine Möglichkeit, dass jedes erfaßte Objekt auf der Grundlage einer reflektierten Welle von einem ersten Teil (z.B. einem Fahrgastraum) eines zweiten Fahrzeugs, das ein anderes als ein zweites Teil (z.B Hinterteil) des zweiten Fahrzeugs ist, erfaßt wird, wobei das erste Teil ein anderes als das zweite Teil ist, das den geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug aufweist. Die Bestimmungseinheit bestimmt das zweite Teil als ein letztlich zu erkennendes Objekt des zweiten Fahrzeugs abhängig von einem Schätzergebnis der Schätzeinheit.

Hierbei wird in der Objekterkennungsvorrichtung zugelassen, dass ein zu bestimmendes Objekt, welches von der Erfassungseinheit erfaßt wird, eine Möglichkeit schätzt, dass das Objekt bezüglich einer Welle erfaßt worden ist, das von dem Fahrgastraum oder anderen (d.h. dem ersten Teil) eines großen Fahrzeugs (d.h. des zweiten Fahrzeugs) reflektiert worden ist, dass ein anderes als das Hinterteil (d.h. das zweite Teil) von diesem ist. Wenn es bestimmt wird, dass die Möglichkeit höher ist, wird das zu bestimmende Objekt zum Beispiel aus der Verarbeitung entfernt. Im Gegensatz dazu wird, wenn es bestimmt wird, dass die Möglichkeit niedriger ist (das heißt eine Genauigkeit, dass das Objekt bezüglich einer Welle erfaßt worden ist, die von dem Fahrgastraum reflektiert worden ist, höher ist), wird das Objekt, welches erfaßt worden ist, als ein letztlich zu erkennendes Objekt behandelt. Es ist deshalb möglich, lediglich die Objekte zu behandeln, die von dem zweiten Teil (d.h. dem Hinterteil) reflektiert werden, was erwünscht ist, so dass Fahrzeuge, die dem betroffenen Fahrzeug vorausfahren, auf eine genaue und zuverlässige Weise erkannt werden können.

Der vorhergehende grundlegende Aufbau kann auf verschiedene andere Weisen ausgestaltet werden, von denen einige wie folgt sind.

Es ist bevorzugt, dass die Erfassungseinheit dazu ausgelegt ist, als die Objekte, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, eine Mehrzahl von Objekten zu erfassen und einen Abstand von dem ersten Fahrzeug zu dem erfaßten Objekt, eine relative Geschwindigkeit zu dem erfaßten Objekt verglichen mit dem ersten Fahrzeug und eine Seitenlage des erfaßten Objekts von dem ersten Fahrzeug zu erfassen, um einen Abstand, eine Differenz einer relativen Geschwindigkeit und eine Differenz einer Seitenlage zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten zu berechnen, und beinhaltet eine erste Bestimmungseinheit, die bezüglich jedem der Mehrzahl von Objekten auf der Grundlage von mindestens einem des Abstands, der Differenz der relativen Geschwindigkeit und der Differenz der Seitenlage zwischen den zwei Objekten die Möglichkeit bestimmt.

Vorzugsweise ist die Schätzeinheit dazu ausgelegt, um aus der Mehrzahl von Objekten, die von der Erfassungseinheit erfaßt werden, ein Objekt zu entfernen, dessen Geschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.

Es ist ebenso bevorzugt, dass die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, bei dem Schätzen die Differenz der relativen Geschwindigkeit zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten derart zu verwenden, dass, je kleiner die Differenz der relativen Geschwindigkeit ist, desto höher die Möglichkeit bezüglich dem einen der Mehrzahl von Objekten ist.

Die erste Bestimmungseinheit kann ebenso dazu ausgelegt sein, bei dem Schätzen die Differenz der Seitenlage zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten derart zu verwenden, dass je kleiner die Differenz der Seitenlage ist, desto höher die Möglichkeit bezüglich dem einen der Mehrzahl von Objekten ist.

Weiterhin kann die erste Bestimmungseinheit ebenso dazu ausgelegt sein, bei dem Schätzen den Abstand zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten derart zu verwenden, dass dann, wenn der Abstand kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, die Möglichkeit bezüglich dem einen der Mehrzahl von Objekten hoch ist.

Es ist ebenso bevorzugt, dass die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob jedes der Mehrzahl von Objekten vorbestimmte Bestimmungsbedingungen bezüglich dem Abstand, der Differenz der relativen Geschwindigkeit und der Differenz der Seitenlage zwischen den zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten erfüllt oder nicht.

In diesem Fall beinhaltet die Schätzeinheit beispielhaft eine zweite Bestimmungseinheit, die, um die Möglichkeit zu schätzen, bestimmt, ob jedes der Mehrzahl von Objekten die vorbestimmten Bestimmungsbedingungen erfüllt oder nicht, die Lagebeziehungen zwischen dem ersten Fahrzeug und jedem der Mehrzahl von Objekten zeigen, wenn die erste Schätzeinheit bestimmt, dass ein Objekt der Mehrzahl von Objekten versagt, die Bestim mungsbedingungen von mindestens einem des Abstands, der Differenz der relativen Geschwindigkeit und der Differenz der Seitenlage erfüllt, und die Bestimmungseinheit ist dazu ausgelegt, das Objekt als das letztlich zu erkennende Objekt zu bestimmen, wenn die zweite Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt die vorbestimmten Bedingungen erfüllt, die Lagebeziehungen zwischen dem ersten Fahrzeug in jedem der Mehrzahl von Objekten zeigen.

Um die vorhergehende Aufgabe zu lösen, wird als ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung ebenso ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts geschaffen, welches im Stande ist, die ähnlichen oder gleichen Vorteile bezüglich oder wie das Hervorgehende vorzusehen. Genauer gesagt wird ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts, das von einem Fahrzeug gesehen wird, geschaffen, das aufweist: Senden einer Mediumwelle zu einem erwünschten Richtungsbereich von dem Fahrzeug und Empfangen von reflektierten Wellen der Mediumwelle; Erfassen von einem oder mehreren Objekten, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, auf der Grundlage der reflektierten Welle, wobei die Objekte die Mediumwelle reflektieren, um die reflektierten Wellen auszubilden; Schätzen einer Möglichkeit, dass jedes erfaßte Objekt auf der Grundlage einer reflektierten Welle von einem ersten Teil eines zweiten Fahrzeugs erfaßt wird, das ein anderes als ein zweites Objekt des zweiten Fahrzeugs ist, wobei der erste Teil ein anderer als der zweite Teil ist, der den geringsten Abstand zu dem betrachteten Fahrzeug aufweist; und Bestimmen des zweiten Teils als ein letztlich zu erkennendes Objekt des zweiten Fahrzeugs abhängig von einem Schätzergebnis in dem Schätzschritt.

Verschiedene andere Ausgestaltungen und Vorteile von ihr werden aus den beiliegenden Zeichnungen und den Beschreibungen in den Ausführungsbeispielen deutlich.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Andere Aufgabe und Aspekte der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung und Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen ersichtlich, in welchen:
1 ein Blockschaltbild ist, das den gesamten elektrischen Aufbau eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandsteuersystems zeigt, an welchem die Objekterkennungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
2 ein Blockschaltbild ist, das den elektrischen Aufbau einer Radarvorrichtung zeigt, die von dem Steuersystem gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
3A ein Empfangssignal veranschaulicht, das aus einer empfangenen elektromagnetischen Welle erzeugt wird, welches eine reflektierte Welle einer gesendeten elektromagnetischen Welle ist;
3B ein Signal veranschaulicht, das von einem Mischer unter einem gegenseitigen Mischen von elektrischen Signalen erzeugt wird, die den gesendeten und empfangenen elektromagnetischen Wellen entsprechen;
4 die Grundlage eines Messens einer Richtung eines eine Welle reflektierenden Objekts als die Grundlage für ein betroffenes Fahrzeug darstellt, wobei die Messung von der Radarvorrichtung ausgeführt wird;
5 Bestimmungsbedingungen A bis C darstellt, die bei einer Verarbeitung zum Addieren/Subtrahieren des Zählwerts eines Fahrgastraumzählers verwendet werden, wobei die Bedingungen in dem Ausführungsbeispiel verwendet werden;
6 Bestimmungsbedingungen D bis F darstellt, die bei einer Verarbeitung zum Addieren/Subtrahieren des Zählwerts eines Fahrgastraumzählers verwendet werden, wobei die Bedingungen in dem Ausführungsbeispiel verwendet werden;
7 ein Flussdiagramm ist, das eine Bestimmungsverarbeitung zeigt, die von dem Ausführungsbeispiel verwendet wird;
8 ein Flussdiagramm ist, das einen Ad dier/Subtrahierverarbeitungszählwert des Fahrgastraumzählers gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
9 ein Flussdiagramm ist, das eine Verarbeitung zum Bestimmen erläutert, ob Objektdaten von einem Computer gehandhabt werden sollten oder nicht, der als eine Berechnungseinheit dient;
10 eine Lagebeziehung zwischen einem Richtungserfassungsbereich der Radarvorrichtung und dem Hinterteil und Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs erläutert;
11 einen Bereich B erläutert, der die Bestimmungsbedingungen D bis F anzeigt, die in dem Ausführungsbeispiel von der Bestimmungsverarbeitung verwendet werden;
12 ein Teilflussdiagramm ist, das ein Merkmal einer Ausgestaltung gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt; und
13 ein Flussdiagramm ist, das eine Verarbeitung zum Bestimmen zeigt, ob die Objektdaten von einem Computer gehandhabt werden sollten oder nicht, der als eine Berechnungseinheit dient, wobei die Verarbeitung in der Ausgestaltung ausgeführt wird.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
In Verbindung mit den 1 bis 11 wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sowohl einer Objekterkennungsvorrichtung als auch eines Objekterkennungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung nun beschrieben.
Das vorliegenden Ausführungsbeispiel schafft eine Objekterkennungsvorrichtung und ein Objekterkennungsverfahren, welche in einem Fahrzeugzu-Fahrzeug-Abstandsteuersystem praktisch realisiert sind, das für ein konstantes Steuern einer Geschwindigkeit von Fahrzeugen verwendet wird. Während des Steuerns der konstanten Geschwindigkeit läßt das Steuersy stem zu, dass die Geschwindigkeit eines folgenden Fahrzeugs (in welchem das System eingebaut ist, welches dem ersten Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung entspricht) einen vorbestimmten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (entspricht dem zweiten Fahrzeug der vorliegenden Erfindung) aufrechtzuerhalten, welches unmittelbar vorausfährt, wenn das folgende Fahrzeug ein Aufrechterhalten eines Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs beginnt.
1 zeigt den Gesamtaufbau eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandsteuersystems 2. Dieses System 2 ist als eine der primären Komponenten mit einem Computer 4 versehen, der kommunizierbar mit verschiedenen Eingabe/Ausgabevorrichtungen verbunden ist. Derartige Eingabe/Ausgabevorrichtungen beinhalten einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6, einen Lenksensor 8, einen Gierratensensor 9, eine Radarvorrichtung 10, einen Tempomatschalter 12, eine Anzeigeeinheit 14, eine Automatikgetriebesteuervorrichtung 16, einen Bremsenschalter 18, eine Bremsenansteuereinrichtung 19, eine Drosselansteuereinrichtung 21 und einen Drosselöffnungssensor 23.
Obgleich es in der Figur nicht gezeigt ist, ist der Computer 4 mit Eingabe/Ausgabe-(I/O)-Schnittstellen und verschiedenen Ansteuerschaltungen für die Ausgabevorrichtungen versehen. Der Aufbau des Computers 4 weist den normalerweise verwendeten Aufbau auf, weshalb weggelassen wird, dass er hier im Detail erläutert wird. Der Computer ist verantwortlich für ein Durchführen des Steuerns eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und führt ein Steuern einer konstanten Geschwindigkeit zum Durchführen aus, dass das Fahrzeug mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit fährt.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 ist dazu ausgelegt, ein Signal zu erfassen, das die Drehzahl von Rädern anzeigt, und dem Computer 4 das erfaßte Signal zuzuführen. Der Lenksensor 8 ist ausgebildet, um geänderte Größen eines Lenkwinkels eines Lenkrads zu erfassen. Die erfaßten geänderten Größen werden einem Erfassen von relativen Lenkwinkeln unterzogen. Signale, die die erfaßten Lenkwinkel anzeigen, werden dann zu dem Computer 4 gesendet. Weiterhin weist der Gierratensensor 9 den Aufbau eines Erfassens einer Winkelgeschwindigkeit um die vertikale Achse durch das Fahrzeug und eines Zuführens eines Signals in Beziehung zu der erfaßten Winkelgeschwindigkeit zu dem Computer 4 auf.
Der Tempomatschalter 12 ist mit fünf Druckschaltern ausgestattet, die aus einem Hauptschalter, einem Einstellschalter, einem Wiederaufnahmeschalter, einem Abbruchschalter und einem Abgriffschalter bestehen.
Der Hauptschalter wird verwendet, um das Tempomatsteuern (Steuern für eine Fahrt mit einer konstanten Geschwindigkeit) zu starten, während welchem das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandssteuern ausgeführt wird. Der Einstellschalter empfängt ein Signal, das eine derzeitige Geschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigt, wenn er gedrückt wird, und speichert die Geschwindigkeit als eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die zu verfolgen ist. Nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit, die zu verfolgen ist, eingestellt ist, wird das Steuern einer Fahrt mit einer konstanten Geschwindigkeit ausgeführt.
Der Wiederaufnahmeschalter wird verwendet, um die derzeitige Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu einer Sollgeschwindigkeit von diesem als Reaktion auf eine Druckbetätigung in Fällen zurückzuführen, in denen das Fahrzeug nicht bei dem Steuern einer Fahrt mit einer konstanten Geschwindigkeit ist, sondern die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt und gespeichert ist. Weiterhin ist der Abbruchschalter ein Schalter, um das Steuern einer Fahrt mit einer konstanten Geschwindigkeit zu stoppen, welches nun durchgeführt wird. Wenn der Abbruchschalter niedergedrückt wird, beginnt eine Verarbeitung zum Stoppen des Steuerns. Der Abgriffschalter wird eingestellt, um dem System einen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand, der zu verfolgen ist, zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu geben, und der Soll-Abstand kann in Abhängigkeit von einem Wunsch eines Benutzers eingestellt werden, solange der Abstand innerhalb eines vorbestimmten Bereichs ist.
Obgleich es nicht gezeigt ist, besteht die Anzeigeeinheit 14 aus Vorrichtungen zum Anzeigen einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit, einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand und einer Sensorstörung. Die Anzeigevorrichtung für eine eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit ist einer Anzeige einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit für das Steuern einer Fahrt ei ner konstanten Geschwindigkeit zugehörig und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands-Anzeigevorrichtung ist einer Anzeige eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unter Verwendung von Ergebnissen zugehörig, die von der Radarvorrichtung 10 gemessen werden. Weiterhin ist die Sensorstörungs-Anzeigevorrichtung angeordnet, um ein Auftreten von Störungen von verschiedenen Sensoren anzuzeigen, die den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 beinhalten.
Die Automatikgetriebesteuervorrichtung 16 ist dazu ausgelegt, auf Anweisungen aus der Steuervorrichtung 4 derart zu reagieren, dass das Automatikgetriebe seine Gangstellung auswählt, die erforderlich ist, um die Geschwindigkeit eines betroffenen Fahrzeugs zu steuern. Der Bremsenschalter 18 ist dazu ausgelegt, eine Größe einer Betätigung eines Niederdrückens durch den Fahrer zu einem Bremspedal zu erfassen, während die Bremsenansteuervorrichtung 19 ausgebildet ist, um einen Bremsdruck auf Anweisungen aus dem Computer 4 zu steuern.
Die Drosselansteuervorrichtung 21 ist für ein Einstellen der Öffnung eines Drosselventils als Reaktion auf Anweisungen verantwortlich, die der Computer 4 für ein Ausgabesteuern einer Brennkraftmaschine gibt. Weiterhin weist der Drosselöffnungssensor 23 den Aufbau eines Erfassens des Drosselventils auf. Der Computer 4 ist mit einem nicht gezeigten Energieversorgungsschalter ausgestattet. Wenn der Energieversorgungsschalter eingeschaltet wird, wird der Computer 4 mit Energie versorgt, um eine vorbestimmte Verarbeitung zu starten. Der Computer 4 ist daher im Stande, verschiedene Arten eines Steuerns auszuführen, die das Steuern eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands und das Steuern einer Fahrt mit einer konstanten Geschwindigkeit beinhalten.
Die Radarvorrichtung 10, welche ebenso in das Fahrzeug eingebaut ist, um dem Computer 4 Information über Fahrzustände von vorausfahrenden Fahrzeugen zu liefern, besteht zum Beispiel aus einer Radarvorrichtung eines FM-CW-Typs, welcher bekannt ist. Diese Radarvorrichtung 10 ist in den Frontgrill oder ein anderes Teil in der Nähe von diesem eines betroffenen Fahrzeugs (d.h. dem ersten Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung) eingebaut. Daher ist die Radarvorrichtung 10 im Stande, eine elektromagne tische Welle, wie zum Beispiel eine Welle einer äußerst hohen Frequenz vor das betroffene Fahrzeug abzustrahlen und die zurückkehrende elektromagnetische Welle zu empfangen. Signale, die aus der zurückkehrenden elektromagnetischen Welle verarbeitet werden, werden dann einer Verarbeitung zum Erzielen eines Abstands und einer relativen Geschwindigkeit zu jedem eine Welle reflektierenden Objekt und einer Richtung des betroffenen Fahrzeugs zum endgültigen Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs unterzogen, das vor dem betroffenen Fahrzeug fährt. Diese Verarbeitung wird von einer Verarbeitungseinheit ausgeführt, die in der Radarvorrichtung 10 enthalten ist, so dass Daten, die den Abstand und die relative Geschwindigkeit zu dem erkannten vorausfahrenden Fahrzeug anzeigen, und eine Seitenlage, die aus dem erfaßten Abstand und der Richtung berechnet wird, erzeugt werden. Die Seitenlage ist als eine Lage definiert, die von der Mitte eines eine Welle reflektierenden Objekts definiert ist, das in der Seitenlage eines betroffenen Fahrzeugs bestimmt wird.
Die erzeugten Daten, das heißt die Objektdaten, werden dann dem Computer 4 zugeführt.
Unter Bezugnahme auf 2 wird nun die Radarvorrichtung 10 bezüglich ihres inneren Aufbaus beschrieben.
Wie es in 2 gezeigt ist, ist die Radarvorrichtung 10 mit einem Oszillator 101, einer Sendeantenne 102, einer Empfangsantenne 103, einem Mischer 104, einem A/D-Wandler 105, eine FFT 106, einer Verarbeitungsschaltung 107 und einer Steuerschaltung 108 versehen, die für eine vollständiges Steuern der Radarvorrichtung 10 verantwortlich ist. Von diesen Komponenten bilden die Empfangsantenne 103, der Mischer 104 und der A/D-Wandler 105 ein Empfangssystem mit mehreren Kanälen, wie es in 4 gezeigt ist. Das heißt, jede der Empfangsantenne 103, des Mischer 104 und des A/D-Wandlers 105 besteht aus einer Mehrzahl von Komponenten (d.h. einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen 103A, einer Mehrzahl von Mischschaltungen 104A und einer Mehrzahl von A/D-Wandlerschaltungen 105A).
Der Oszillator 101 besteht zum Beispiel aus einem spannungsgesteu erten Oszillator, der im Stande ist, die Frequenz eines zu oszillierenden Signals durch Steuern des Pegels einer an ihn angelegten Spannung zu ändern. Die Signalfrequenz wird moduliert, um innerhalb einer gegebenen Frequenzbreite zu oszillieren, deren Mittenfrequenz ein vorbestimmter Wert gegeben ist.
Die Sendeantenne 102 wird verwendet, um eine elektromagnetische Welle (d.h. eine Sendewelle) vor das betroffene Fahrzeug abzustrahlen. Die Empfangsantenne 103, welche aus einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen 103A besteht, empfängt elektromagnetische Wellen, die als Reaktion auf ein Abstrahlen der elektromagnetischen Welle durch die Sendeantenne 102 von verschiedenen Objekten reflektiert werden. Jede Mischschaltung 104A des Mischers 104 erzeugt ein Überlagerungssignal durch Mischen eines Signals (d.h. eines zu sendenden Signals), das von dem Oszillator 101 erzeugt wird, mit einem Signal (d.h. einem empfangenen Signal), das von dem Empfangsantennenelement 103 empfangen wird.
Jede A/D-Wandlerschaltung 105A des A/D-Wandlers 105, welches sich zwischen jeder Mischschaltung 104A des Mischers 104 und der FFT 106 befindet, wandelt das Überlagerungssignal einer analogen Größe, das von dem Mischer 104 erzeugt wird, zu einem Signal einer digitalen Größe. Wenn das Überlagerungssignal im Zeitbereich empfangen wird, wandelt es die FFT 106 zu Leistungsspektrumsdaten im Frequenzbereich. Die Leistungsspektrumsdaten werden zu der Verarbeitungsschaltung 107 gesendet, wo die Daten verwendet werden, um sowohl einen Abstand als auch eine relative Geschwindigkeit zu jedem besonderen Teil (Objekt) eines Fahrzeugs(welches zum Beispiel der Fahrgastraum und das Hinterteil von diesem ist; hier im weiteren Verlauf als ein eine Welle reflektierendes Objekt bezeichnet), die die elektromagnetische Welle reflektieren, die gesendet worden ist, und eine Richtung des eine Welle reflektierenden Objekts bezüglich dem betroffenen Fahrzeug zu berechnen.
Die Verarbeitungsschaltung 107 ist dazu ausgelegt, Daten von sowohl dem Abstand zu dem eine Welle reflektierenden Objekt als auch die Richtung von diesem zu verwenden, um eine Seitenlage des eine Welle reflektierenden Objekts zu dem betroffenen Fahrzeug zu berechnen. Die Verarbei tungsschaltung 107 ist ebenso dazu ausgelegt, um als Reaktion auf das Berechnen "Objektdaten" zu erzeugen, die Daten enthalten, die einen Abstand zu einem Welle reflektierenden Objekt, eine relative Geschwindigkeit von jedem eine Welle reflektierenden Objekt und eine Seitenlage von jedem eine Welle reflektierenden Objekt zu dem betroffenen Fahrzeug anzeigen. Die "Objektdaten", welche derart erzeugt worden sind, werden zu dem Computer 4 gesendet.
In Verbindung mit den 3A und 3B bis 6, wird nun die Messgrundlage der Radarvorrichtung 10 beschrieben.
3A ist eine Darstellung, die eine Situation zeigt, in der eine elektromagnetische Welle als eine Sendewelle fs gesendet wird und eine reflektierte elektromagnetische Welle der Sendewelle fs als eine Empfangswelle fr empfangen wird. Wie es in 3A gezeigt ist, wird die Sendewelle fs wiederholt von der Sendeantenne 102 in Intervallen von 1/fm abgestrahlt, wobei während jedem Intervall von diesem die Sendewelle fs einer Frequenzmodulation innerhalb einer Modulationsbreite von ΔF unterzogen wird, deren Mittenfrequenz f0 ist.
Die Sendewelle fs wird von verschiedenen Objekten reflektiert, die innerhalb eines Felds ihrer Abstrahlung (d.h. eines Erfassungsbereichs) vorhanden sind, und jede reflektierte Welle der Sendewelle fs wird als die Empfangswelle fr von den Empfangsantennenelementen 103A empfangen, wie es zuvor erläutert worden ist. Verglichen mit der Sendewelle fs weist die Empfangswelle fr eine Verzögerungszeit td und eine Frequenzverschiebung fd auf. Die Radarvorrichtung 10 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel verwendet sowohl die Zeitverzögerung td als auch die Frequenzverschiebung fd, um sowohl einen Abstand als auch eine relative Geschwindigkeit zu jedem eine Welle reflektierenden Objekt zu berechnen.
In Fällen, in denen die relative Geschwindigkeit eines betroffenen Fahrzeugs zu einem eine Welle reflektierenden Objekt null ist, wird eine Verzögerungszeit td, die einem Abstand zu dem eine Welle reflektierenden Objekt entspricht, in einer reflektierten Welle der Sendewelle fs bewirkt, wenn sie mit der Sendewelle fs verglichen wird. Daher kann auf der Grundlage dieser Zeitverzögerung td der Abstand zu dem verfolgten eine Welle reflektierenden Objekt berechnet werden.
Andererseits kann die vorhergehende Frequenzverschiebung fd verwendet werden, um eine Information über die relative Geschwindigkeit zu erzielen. Genauer gesagt ist dies der Tatsache zu verdanken, dass die Frequenzverschiebung fd auf Grund eines Doppler-Effekts der elektromagnetischen Welle bewirkt wird. Wenn es eine Differenz der relativen Geschwindigkeit zwischen einem betroffenen Fahrzeug und einem eine Welle reflektierenden Objekt gibt, wird die Sendewelle fs, die von dem betroffenen Fahrzeug gesendet wird, an dem eine Welle reflektierenden Objekt einer Änderung der Größe der Frequenzverschiebung fd abhängig von der Amplitude der relativen Geschwindigkeit unterzogen. Es ist daher möglich, die Größe der Frequenzverschiebung fd zu verwenden, um die relative Geschwindigkeit zu berechnen.
3B erläutert zwei Überlagerungssignale, die jede Mischschaltung 104A durch Mischen der Sendewelle fs mit der Empfangswelle fr erzeugt. Wie es dargestellt ist, weist ein Überlagerungssignal eine Überlagerungsfrequenz fbu, welche eine Größe der Frequenzverschiebung zwischen ansteigenden Bereichen der Sende- und Empfangswellen fs und fr ist, während das andere Überlagerungssignal eine Überlagerungsfrequenz fbd aufweist, welche eine Größe der Frequenzverschiebung zwischen abfallenden Bereichen der Sende- und Empfangswellen fs und fr anzeigt.
Ein Verwenden dieser zwei Überlagerungsfrequenzen fbu und fbd ermöglicht es, sowohl eine Frequenz fb, die dem vorhergehenden Abstand entspricht, als auch eine weitere Frequenz fd vorzusehen, die der Amplitude der vorhergehenden relativen Geschwindigkeit entspricht, wie es nachstehend gezeigt ist. dem Abstand entsprechende Frequenz fb = [ABS(fbu) + ABS(fbd)] (1) der relativen Geschwindigkeit ensprechende Frequenz fd = [ABS(fbu) – ABS(fbd)] (2)
In diesen Formeln zeigt eine Referenz ABS einen Absolutwert.
Weiteres Einsetzen dieser Frequenzen fb und fd in die folgenden Formeln (3) und (4) ermöglicht es, dass sowohl ein Abstand als auch eine relative Geschwindigkeit zu einem eine Welle reflektierenden Objekt berechnet wird. In den folgenden Formeln bezeichnet C die Lichtgeschwindigkeit. Abstand = C/(4·ΔF·fm)·fb (3) relative Geschwindigkeit = (C/2·f0)·fd (4)
In Verbindung mit 4 wird nun die Grundlage zum Messen der Richtung jedes eine Welle reflektierenden Objekts (Teil des Fahrzeugs) zu einem betroffenen Fahrzeug erläutert. Wie es in 4 gezeigt ist, werden reflektierte Wellen der elektromagnetischen Welle, die von der Sendeantenne 102 gesendet wird, durch die mehreren Antennenelemente 103A der Empfangsantenne 103 empfangen und wird jede der empfangenen Wellen einer Berechnung der Richtung jedes eine Welle reflektierenden Objekts zu dem betroffenen Fahrzeug unterzogen.
Die mehreren Antennenelemente 103A der Empfangsantenne 103 sind in einer Gruppe auf einem Fahrzeug angeordnet. Daher wird, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug genau in der Seitenlage eines betroffenen Fahrzeugs angeordnet ist, weitestgehend keine Differenz der Ankunftszeit der reflektierten Wellen an den mehreren Antennenelementen 103A zum Empfang bewirkt. An den A/D-Wandlerschaltungen 105A, welche den A/D-Wandler 105 bilden und wobei jede jedes Überlagerungssignal empfängt, gibt es weitestgehend keine Differenz der Phasen zwischen den Überlagerungssignalen, da die Überlagerungssignale von den reflektierten Wellen erzeugt werden, die zu dem weitestgehend zeitlichen Augenblick empfangen werden.
Im Gegensatz dazu gibt es, wie es in 4 dargestellt ist, viele Fälle, in denen ein vorausfahrendes Fahrzeug 30 nicht genau in der Seitenrichtung des betroffenen Fahrzeugs angeordnet ist. In einem derartigen Fall, wenn der Empfang von mehreren reflektierten Wellen an den mehreren Empfangsantennenelementen 103A Differenzen des Abstands zwischen jedem Empfangsantennenelement 103A und dem vorausfahrenden Fahrzeug 30 hervorbringt, das die Sendewelle reflektiert. Daher werden an den jeweiligen Empfangsantennenelementen 103A beträchtliche Größen von Differenzen der zeitlichen Ankunftsaugenblicke der reflektierten Wellen verursacht.
Diese Differenzen der zeitlichen Anfangsaugenblicke werden in den Differenzen der Phasen der Überlagerungssignale wiedergegeben, die den jeweiligen A/D-Wandlerschaltungen 105A zuzuführen sind. Es ist deshalb möglich, derartige Phasendifferenzen zu verwenden, um eine Information zu erzielen, die die Richtung (als dir in 4 bezeichnet) des vorausfahrenden Fahrzeugs 30 zu dem betroffenen Fahrzeug anzeigt.
Der Computer 4 ist dazu ausgelegt, verschiedene Typen einer Berechnung auf der Grundlage von vorbestimmten Softwareprogrammen durchzuführen, die im Voraus in einem enthaltenen oder externen Speicher des Computers 4 gespeichert sind. Die verschiedenen Typen einer Berechnung sind wie folgt.
Der Computer 4 verwendet ein Signal aus dem Lenksensor 8, um einen Lenkwinkel zu berechnen, verwendet ein Signal aus dem Gierratensensor 9, um eine Gierrate zu berechnen, und verwendet ein Signal aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6, um eine Geschwindigkeit eines betroffenen Fahrzeugs zu berechnen, in welches dieses Steuersystem eingebaut ist. Teile einer Information, die den Lenkwinkel, die Gierrate und die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffen, werden der Radarvorrichtung 10 zugeführt, wobei die Radarvorrichtung 10 die empfangene Information verwendet, um einen Kurvenradius R zu berechnen, auf welchem das betroffene Fahrzeug gerade oder in einem Kurvenfahrtvorgang eine Kurve fährt.
Im Übrigen kann der Kurvenradius R auf andere verschiedene Weise erzielt werden. Zum Beispiel kann eine Abbildungseinrichtung, wie zum Beispiel eine CCD-(ladungsgekoppelte Vorrichtung)-Kamera verwendet werden. Die CCD-Kamera ist in ein Fahrzeug eingebaut, um in Intervallen eine oder mehrere Fahrspuren abzubilden, die sich vor dem betroffenen Fahrzeug ausdehnen, und Bilder, die derart genommen worden sind, werden einer Erkennung der Fahrspuren und einem Schätzen eines Kurvenradius R des betroffenen Fahrzeugs unterzogen. Wenn ein Fahrzeug mit einem Navigationssystem mit GPS (eine globalen Positionierungssystem) ausgestattet ist, das Wellen von den Satelliten verwendet, kann das Navigationssystem verwendet werden. In diesem Navigationssystem läßt das GPS zu, dass eine derzeitige Position des betroffenen Fahrzeugs festgestellt wird. Daher wird die derzeitige Position als Referenz bezüglich Kartendaten in der Navigation selbst verwendet, um Daten zu erzielen, die den Kurvenradius R zeigen.
Weiterhin verwendet von dem erfaßten Abstand, der erfaßten relativen Geschwindigkeit und der erfaßten Richtung die Radarvorrichtung 10 sowohl die Richtung als auch den Abstand, um eine Mittenpositionskoordinate (XY) eines Fahrzeugs zu berechnen, das dem betroffenen Fahrzeug in dem XY-Orthogonalkoordinatensystem vorausfährt, in welchem der Ursprung (0,0) in der Mitte der Radarvorrichtung 10 auf dem betroffenen Fahrzeug angeordnet ist und die Seiten- und Längsrichtungen des betroffenen Fahrzeugs den X- bzw. Y-Achsen zugewiesen sind. Weiterhin wird es, wenn der Kurvenradius R kleiner als ein vorbestimmter Wert (z.B. 1000 m) ist, durch die Radarvorrichtung 10 bestimmt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug entlang einer kurvigen Straße, keiner geraden Straße, fährt. Weiterhin wird die Mittenpositionskoordinate (X, Y) an dem Kurvenradius R angewendet, um die Koordinate zu einer neuen Mittenpositionskoordinate des vorausfahrenden Fahrzeugs zu wandeln, welche auf der Grundlage erzielt werden sollte, dass das Fahrzeug gerade fährt.
Die Objektdaten, die die gewandelte Mittenpositionskoordinate des vorausfahrenden Fahrzeugs und die relative Geschwindigkeit beinhaltet, werden dann dem Computer 4 zugeführt. Wenn die gewandelte Mittenpositionskoordinate innerhalb eines anomalen Bereichs fällt, werden Daten, die unterrichten, dass ein Fehlverhalten aufgetreten ist, zu dem Computer 4 gesendet. Als Reaktion sendet der Computer 4 ein Anweisungssignal zu einer Sensorfehlverhaltensanzeige der Anzeigeeinheit 14, um einen Benutzer darüber zu unterrichten, dass ein Missgeschick verursacht worden ist.
Unter Verwendung der Objektdaten, die von der Radarvorrichtung 10 gesendet werden, entscheidet der Computer 4, welches vorausfahrende Fahrzeug bezüglich eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands gesteuert wer den sollte. Nach einem Beenden einer Entscheidung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, welches unter das Steuern des Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands gebracht werden sollte, verwendet der Computer 4 eine Information bezüglich sowohl eines Abstands als auch einer relativen Geschwindigkeit des ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeugs, eine Geschwindigkeit des betroffenen Fahrzeugs, einen Einstellzustand des Tempomatschalters 12, einen niedergedrückten Zustand des Bremsenschalters 18, um Steuersignale zum Einstellen des Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug zu der Bremsenansteuervorrichtung 10, der Drosselansteuervorrichtung 21 und der Automatikgetriebe-Steuervorrichtung 16 auszugeben. Gleichzeitig führt die Steuervorrichtung 4, damit die Anzeigeeinheit 14 den Fahrer (Benutzer) über die derzeitigen Steuersituationen unterrichtet, der Anzeigeeinheit 14 die notwendigen Anzeigesignale zu.
Weiterhin greift die Steuervorrichtung 14 in ein Steuern einer Drosselöffnung durch Ansteuern der Drosselansteuervorrichtung 21, ein Steuern von Gangstellungen des Automatikgetriebes durch Betreiben der Automatikgetriebe-Steuervorrichtung 16 und/oder ein Steuern eines Bremsdrucks durch Ansteuern der Bremsen und Steuervorrichtung 19 ein. Diese verschiedenen Arten eines Steuerns lassen zu, dass der Abstand zwischen dem betroffenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug einen verfolgten aufrechterhält. Die Anzeigeeinheit 14 wird verwendet, um eine Information über das Steuern für den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand in Echtzeit darzustellen.
Im Übrigen ist die Radarvorrichtung 10 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dazu ausgelegt, zu bestimmen, ob die Objektdaten nicht dem Computer 4 zugeführt werden sollten oder nicht, bevor die Objektdaten dem Computer 4 zugeführt werden. Wenn es bestimmt wird, dass die Objektdaten nicht dem Computer 4 zugeführt werden sollten, stoppt die Radarvorrichtung 10 vorübergehend ein Zuführen der Objektdaten zu dem Computer 4.
Dieses vorübergehende Stoppen einer Datenzufuhr hat seine Ursache aus dem folgenden Grund. Zum Beispiel wird es, wie es in 10 gezeigt ist, angenommen, dass ein großes Fahrzeug 40, wie zum Beispiel ein Last kraftwagen oder ein Aufleger, entlang einer Fahrspur fährt, die zu der benachbart ist, entlang welcher ein betroffenes Fahrzeug 20 fährt, und sowohl das Hinterteil 41 als auch der Fahrgastraum des großen Fahrzeugs 40 innerhalb eines Bereichs A (Erfassungsbereichs) vorhanden ist, in welchem die Radarvorrichtung 10 im Stande ist, Objekte zu erfassen. In dieser Situation kann eine Sendewelle, die von der Radarvorrichtung 10 abgestrahlt wird, nicht nur von dem Hinterteil 41 des Fahrzeugs, sondern ebenso von Ecken und Abschnitten nahe von diesen reflektiert werden, die sich zwischen dem Heck und einer Seite des Fahrgastraums des Fahrzeugs 40 befinden. Es gibt einige Fälle, in welchen die Radarvorrichtung 10 zwei Wellen empfängt, die von derartigen zwei Abschnitten 41 und 42 reflektiert werden. In derartigen Fällen wird das Erfassen, obgleich das große Fahrzeug 40 entlang der Verkehrsspur fährt, die zu dem betroffenen Fahrzeug benachbart ist, derart fehlerhaft durchgeführt, dass zwei Fahrzeuge hintereinander entlang der benachbarten Fahrspur fahren.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird jedoch ein derartiges fehlerhaftes Erfassen zuverlässig entfernt. Anders ausgedrückt verwendet die Radarvorrichtung 10 sowohl die Mittenpositionskoordinate als auch die relative Geschwindigkeit, welche in den Objektdaten enthalten sind, um eine Möglichkeit zu schätzen, dass ein eine Welle reflektierendes Objekt, das von den Objektdaten herrührt, bezüglich einer reflektierten Welle erkannt wird, die von den zwei Abschnitten 41, 42 kommt. Wenn es bestimmt wird, dass es eine hohe Wahrscheinlichkeit gibt, dass ein eine Welle reflektierendes Objekt auf der Grundlage der reflektierten Welle erkannt wird, die von dem Hinterteil 41 des Fahrgastraums des großen Fahrzeugs 40 kommt, wird es gestoppt, dass Objektdaten, die dieses eine Welle reflektierende Objekt anzeigen, dem Computer 4 zugeführt werden.
Unter Bezugnahme auf die 7 bis 9 wird nun die Verarbeitung zum Bestimmen von eine Welle reflektierenden Objekten beschrieben, welche für das vorliegende Ausführungsbeispiel kennzeichnend ist und von der Radarvorrichtung 10 ausgeführt wird.
In dieser Bestimmungsverarbeitung ist die Radarvorrichtung 10 ausgebildet, um auf der Grundlage eines gespeicherten vorbestimmten Pro gramms mit einer Mehrzahl von eine Welle reflektierenden Objekten fertig zu werden. Genauer gesagt wird die Radarvorrichtung 10 in Fällen, in denen die Radarvorrichtung 10 eine Mehrzahl von eine Welle reflektierenden Objekten erfaßt, ein eine Welle reflektierendes Objekt, das sich am weitesten weg von dem betroffenen Fahrzeug befindet, als das erste zu bestimmende Objekt bestimmt, um die Bestimmungsverarbeitung bezüglich des bestimmten Objekts durchführen. Die Bestimmungsverarbeitung wird dann zu einem anderen eine Welle reflektierenden Objekt verlagert, das mit dem zweitgrößten Abstand zu dem betroffenen Fahrzeug angeordnet ist. Das heißt, diese Verarbeitung wird für jedes Objekt in der absteigenden Reihenfolge des Abstands zu dem betroffenen Fahrzeug wiederholt.
Zuerst wird es in einem Schritt S100 in 7 bestimmt, ob ein eine Welle reflektierendes Objekt, das durch Objektdaten gegeben ist, neu erfaßt worden ist oder nicht. Wenn die Bestimmung in diesem Schritt S110 JA ist, wird die Verarbeitung zu einem Schritt S110 verlagert, in dem der Fahrgastraumzähler CA, der bezüglich den Objektdaten relevant gemacht wird, die durch dieses neue eine Welle reflektierende Objekt gegeben sind, initialisiert wird und eine Referenz (z.B die Nummer) zum Unterscheiden dieses Objekts von anderen wird gegeben. Die Verarbeitung wird dann zu einem Schritt S120 verlagert, in welchem die Verarbeitung ebenso verlagert wird, wenn in dem Schritt S100 NEIN bestimmt wird.
In dem Schritt S120 wird unter Verwendung einer relativen Geschwindigkeit und einer Geschwindigkeit eines betroffenen Objekts, welche in den Objektdaten des eine Welle reflektierenden Objekts, das zu bestimmen ist, enthalten sind, eine Geschwindigkeit des Objekts berechnet und einer Bestimmung dessen unterzogen, ob die berechnete Geschwindigkeit über einer vorbestimmten Geschwindigkeit (z.B. 30 km/h) ist oder nicht. Wenn in dem Schritt S120 JA bestimmt wird, wird die Verarbeitung zu Schritten S130 und S140 verlagert, während sich die Verarbeitung zu einem Schritt S150 bewegt, wenn NEIN in dem Schritt S120 bestimmt wird. Genauer gesagt wird in dem Schritt S130 ein einstellbarer Abstandsbereich Za durch Einsetzen der Geschwindigkeit des eine Welle reflektierenden Objekts, das zu bestimmen ist, in die folgende Formel berechnet. Za = Geschwindigkeit des eine Welle reflektierenden Objekts (m/s) 0.5(s) + 10(m) (5)
In dieser Formel (5) ist der Wert 10 m ein Vertreter von unteren Grenzen, die bei der Gesamtlänge von jedem großen Fahrzeug beachtet werden.
In einem Schritt S140 wird ein Wert zu dem Zählwert des Fahrgastraumzählers hinzugefügt oder von diesem abgezogen, dessen Zählwert eine Möglichkeit vorsieht, dass ein zu bestimmendes Objekt bezüglich einer Welle erfaßt worden ist, die von dem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs (oder einer Genauigkeit, dass ein zu bestimmendes Objekt bezüglich einer Welle erfaßt worden ist, die von dem Hinterteil eines großen Fahrzeugs reflektiert wird) erfaßt worden ist. Die Verarbeitung eines Addierens/Subtrahierens eines Zählers richtet sich auf eine Bestimmung dessen, ob ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt angeordnet ist, um Bestimmungsbedingungen, die in 5 definiert sind, oder Bestimmungsbedingungen zu erfüllen, die in 6 definiert sind. Die Bestimmungsbedingungen in 5 zeigen relative Fahrbeziehungen zwischen dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt und einem oder mehreren anderen eine Welle reflektierenden Objekten an, das sich näher zu dem betroffenen Fahrzeug als das zu bestimmende Objekt befindet. Die Bestimmungsbedingungen in 6 zeigen Lagebeziehungen zwischen dem betroffenen Fahrzeug und einem oder mehreren anderen eine Welle reflektierenden Objekten, die nicht irgendeine Bestimmungsbedingung in 5 erfüllen.
Im Gegensatz dazu führt die Radarvorrichtung 10 in dem Schritt S150 eine Verarbeitung zum Auswählen eines zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekts durch. Die Radarvorrichtung 10 erfaßt elektromagnetische Wellen die von verschiedenen Objekten reflektiert werden, wie feststehende Objekte, wie zum Beispiel Begrenzer, die an Leitplanken angebracht sind, und reflektierende Platten auf Seiten der Straße, die nicht auf die Objekte eines vorausfahrenden Fahrzeugs beschränkt sind. Jedoch ist es bei der von nun an durchzuführenden Verarbeitung nicht notwendig, dass die Radarvorrichtung 10 feststehende Objekte als Objekte erachtet, um zu bestimmen, ob es eine Möglichkeit gibt oder nicht, dass jedes erfaßte Objekt der Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist.
Weiterhin ist es häufig, dass die Begrenzer in Intervallen entlang einer Straße angeordnet sind. Wenn derartige Begrenzer der Bestimmung für eine eine Welle reflektierende Vorrichtung ohne diese Vorsiebungsverarbeitung unterzogen werden, gibt es eine Möglichkeit eines fehlerhaften Erfassens, dass ein eine Welle erfassendes Objekt (tatsächlich ein Begrenzer) vorhanden ist, der sich näher als ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt (ebenso tatsächlich ein Begrenzer) befindet. In einem derartigen Fall kann die Bestimmung, wenn sie wirklich durchgeführt wird, erkennen lassen, dass es eine hohe Möglichkeit gibt, dass das letztere Objekt, das heißt, das eine Welle reflektierende Objekt, das weiter entfernt von dem betroffenen Objekt angeordnet ist, ein auf der Grundlage einer reflektierten Welle von dem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs erkanntes Objekt ist.
Demgemäß weist in dem Schritt S150 ein eine Welle reflektierendes Objekt, das der Bestimmung unterzogen wird, eine Geschwindigkeit auf, die kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit (zum Beispiel 30 km/h ist; siehe Schritt S120), wobei ein derartiges Objekt von der Radarvorrichtung 10 vorhergehend aus den zu bestimmenden Objekten entfernt wird. Dieses vorhergehende Entfernen (d.h. die Vorsiebungsverarbeitung) ist im Stande, zu vermeiden, dass die feststehenden Objekte, wie zum Beispiel Begrenzer, fehlerhaft als ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs entschieden werden.
5 zeigt die Bestimmungsbedingungen, die für die Verarbeitung zum Addieren/Subtrahierens des Zählwerts von dem Fahrgastraumzähler CA verwendet werden.
Wie es gezeigt ist, sind Bestimmungsbedingungen A bis C abhängig von den Absolutwerten von drei Parametern, die aus Differenzen von der relativen Geschwindigkeit, veränderbaren Abstandsbereichen Za und Differenzen von Seitenlagen bestehen, definiert und in mehrere Stufen klassifiziert. Von diesen Bestimmungsbedingungen A bis C definiert die Bestimmungsbedingung A eine Gruppe von derartigen Absolutwerten, von denen jeder der kleinste bei jedem Parameter ist. Die Bestimmungsbedingung B definiert eine Gruppe von derartigen Absolutwerten, bei denen sich jeder bei jedem Parameter dazwischen befindet. Weiterhin definiert die Bestimmungsbedingung C ein Gruppe von derartigen Absolutwerten, von denen jeder bei jedem Parameter der größte ist. Die Möglichkeit, dass ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt der Fahrgastraum des großen Fahrzeugs ist, hängt davon ab, in welchem der drei Bestimmungsbedingungen A bis C es klassifiziert wird. Wenn die Bedingungen die Bestimmungsbedingung A des kleinsten Absolutwerts von jedem Parameter erfüllen, ist die Möglichkeit die größte.
Im Gegensatz dazu ist die Möglichkeit die kleinste, wenn die Bedingungen die Bestimmungsbedingung C des größten Absolutwerts jedes Parameters erfüllen. Wenn sie die Bestimmungsbedingung B erfüllt, ist die Möglichkeit dazwischen. Das heißt, die Möglichkeit, dass das eine Welle reflektierende Objekt ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist, wird höher, wenn in der Reihenfolge der Bestimmungsbedingungen C, B bis A fortgeschritten wird. Ein Wert, der von der Größe der Möglichkeit abhängt, wird zu dem Zählwert des Fahrgastraumzählers CA addiert, welcher daher einen Pegel zeigt, der die Größe der vorhergehenden Möglichkeit anzeigt.
Genauer gesagt werden die vorhergehenden Bestimmungsbedingungen bezüglich der folgenden Schätzung entschieden.
Wenn ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt auf der Grundlage einer erfaßten Welle von einem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs erkannt werden kann, wird die Schätzung derart durchgeführt, dass es lediglich eine kleine Differenz der relativen Geschwindigkeit zwischen dem eine Welle reflektierenden Objekt, das von dem Fahrgastraum herrührt, und einem anderen eine Welle reflektierenden Objekt gibt, das bezüglich einer reflektierten Welle von dem Hinterteil des großen Fahrzeugs erkannt wird. Demgemäß wird es als die Differenz der Relativgeschwindigkeit zwischen dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt und dem anderen, das sich näher zu dem betroffenen Fahrzeug als das zu bestimmende Objekt befindet, bestimmt, dass die Möglichkeit, dass das zu bestimmende eine Welle reflektierende Objekt bezüglich einer reflektierten Welle von dem Fahrgastraum erkannt wird, höher ist.
Weiterhin wird es, wenn eine zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt auf der Grundlage einer reflektierten Welle von einem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs erkannt werden kann, derart geschätzt, dass eine Differenz der Seitenlage zwischen dem eine Welle reflektierenden Objekt, das von dem Fahrgastraum herrührt, und einem anderen eine Welle reflektierenden Objekt, das bezüglich einer reflektierten Welle von dem Hinterteil des großen Fahrzeugs erkannt wird, auf Grund der Fahrzeugstruktur innerhalb eines begrenzten Bereichs ist. Demgemäß wird es als die Differenz der Seitenlage zwischen dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt und einem anderen, das sich näher zu dem betroffenen Fahrzeug als das zu bestimmende Objekt befindet, bestimmt, dass die Möglichkeit, das zu bestimmende eine Welle reflektierende Objekt bezüglich einer reflektierten Welle von dem Fahrgastraum erkannt wird, höher ist.
Weiterhin wird, wenn eine Mehrzahl von Fahrzeugen, z.B. zwei Fahrzeuge, die fahren, wobei eines dem anderen (oder einem anderen) folgt, eine bestimmte Größe eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands (d.h. der vorhergehende veränderbare Abstandsbereich Za) zwischen Fahrzeugen aufrechterhalten. In diesem Fahrfall neigt der veränderbare Abstandsbereich Za dazu, länger zu sein, wenn die Geschwindigkeiten von derartigen Fahrzeugen erhöht werden. Daher ist es, wenn ein Abstand zwischen einem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt und einem anderen, das sich näher als das zu bestimmende Objekt befindet, kleiner als ein veränderbarer Abstandsbereich Za ist, angemessen, zu bestimmen, dass es eine höhere Möglichkeit gibt, dass das zu bestimmende eine Welle reflektierende Objekt bezüglich einer Welle erkannt worden ist, die von einem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs reflektiert wird, das kein vorausfahrendes von zwei derartigen Fahrzeugen ist.
Wie es in der vorhergehenden Formel (5) gezeigt ist, welche die Gesamtlänge eines großen Fahrzeugs berücksichtigt, ist eine untere Grenze (zum Beispiel 10 m) zu dem veränderbaren Abstandsbereich Za gegeben. Weiterhin kann eine obere Grenze (zum Beispiel 20 m) bezüglich diesem veränderbaren Abstandsbereich Za eingestellt sein.
Die Bestimmungsbedingungen in 6 werden nun erläutert. In der Radarvorrichtung wird es bestimmt, ob ein zu bestimmendes eine Welle reflektierende Objekt in irgendeine der Bestimmungsbedingungen D bis F fällt, die in 6 sind, welche Lagebeziehungen zwischen dem zu bestimmenden Objekt und einem betroffenen Fahrzeug definieren.
Wie es in 6 gezeigt ist, sehen die Bestimmungsbedingungen D bis F auf der Grundlage der Seitenlage und des Abstands Lagebeziehungen zwischen einem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt und einem betroffenen Fahrzeug vor. Wenn die Bestimmungsbedingung G erfüllt ist oder die Bestimmungsbedingungen E und F erfüllt sind, wird es bestimmt, dass das zu bestimmende eine Welle reflektierende Objekt eine kleinere Möglichkeit aufweist, dass das Objekt ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist. Anders ausgedrückt wird eine höhere Möglichkeit, dass ein eine Welle reflektierendes Objekt, das derzeit der Bestimmung unterzogen wird, zum Beispiel das Hinterteil eines Personenkraftwagens oder eines großen Fahrzeugs ist, geschätzt. Wenn dieses Schätzen durchgeführt ist, wird der Fahrgastraumzähler CA, der dem Objekt zugewiesen ist, welches bestimmt werden sollte, einem Dekrementieren des Zählwerts unterzogen.
Bezüglich eines eine Welle reflektierenden Objekts, das nicht in irgendwelche der Bestimmungsbedingungen A bis D fällt, gibt es eine höhere Möglichkeit, dass die Objekterkennung unter Verwendung einer Welle durchgeführt wird, die von dem Hinterteil von Objekten, wie zum Beispiel einem Personenkraftwagen oder einem großen Objekt reflektiert wird. Gleichzeitig gibt es jedoch, wie es in 11 gezeigt ist, eine Möglichkeit, in der das Hinterteil des großen Fahrzeugs außerhalb des Erfassungsbereichs A der Radarvorrichtung 10 vorhanden ist, aber lediglich der Fahrgastraum in dem Erfassungsbereich A vorhanden ist. In derartigen Situationen wird immer noch eine Möglichkeit belassen, dass ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt auf der Grundlage einer elektromagnetischen Welle erfaßt worden ist, die von dem Fahrgastraum reflektiert wird.
Um eine derartige Situation unterscheidbar zu unterfassen, sind die Bestimmungsbedingungen D bis F vorbereitet, die in 6 gezeigt sind. Unter den Bestimmungsbedingungen D bis F wird es bestimmt, ob ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt in einem Mittenteil des Erfassungsbereichs der Radarvorrichtung 10 angeordnet ist oder nicht. Wenn diese Bestimmung bejahend ist, ist eine Wahrscheinlichkeit, dass das zu bestimmende Objekt ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist, niedrig. In diesem Fall wird der Zählwert des Fahrgastraumzählers CA, der einem derartigen zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist, verringert. Die Bestimmungsbedingungen in 6 regeln einen Bereich B der in 11 gezeigt ist, welcher in dem Erfassungsbereich A der Radarvorrichtung 10 enthalten ist.
Unter Bezugnahme auf 8 wird nun die Verarbeitung zum Addieren und Subtrahieren des Zählwerts des Fahrgastraumzählers CA erläutert, welche von der Radarvorrichtung 10 in dem Schritt S140 in 7 ausgeführt wird.
Im Allgemeinen wird, wenn irgendeine der Bestimmungsbedingungen A bis C, die in 5 gezeigt sind, erfüllt ist, der Zählwert eines Fahrgastraumzählers CA, der einem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist, addiert und ein addierter Wert hängt davon ab, welche Bestimmungsbedingung verwendet wird (das heißt hängt von dem Pegel einer Möglichkeit ab, dass das Objekt unter der Bestimmung ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist). Im Gegensatz dazu wird, wenn die Bestimmungsbedingung D oder die Bestimmungsbedingungen E und F, die in
6 gezeigt sind, erfüllt sind, der Zählwert verringert, da es eine niedrige Möglichkeit gibt, dass das Objekt unter der Bestimmung ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist.
In dem Schritt S200 in 8 wird es zuerst bestimmt, ob es ein anderes eine Welle reflektierendes Objekt gibt, das alle der Parameter (d.h. eine Differenz einer relativen Geschwindigkeit, einen Abstand und eine Differenz einer Seitenlage) der Bestimmungsbedingung "A" zwischen einem betroffenen Fahrzeug und einem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt gibt oder nicht. Wenn die Bestimmung in dem Schritt S200 bejahend (JA) ist, wird die Verarbeitung zu einem Schritt S210 verlagert, um einen Wert von "10" zu dem Zählwert eines Fahrgastraumzählers CA zu addieren, der dem zu bestimmenden ein Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist.
Die Verarbeitung ist dann beendet. Im Gegensatz dazu schreitet die Verarbeitung, wenn die Bestimmung in dem Schritt S200 negativ (NEIN) ist, zu einem Schritt S220 fort.
In dem Schritt S220 wird es weiterhin bestimmt, ob es ein anderes eine Welle reflektierendes Objekt gibt oder nicht, das alle der Parameter der Bestimmungsbedingung "B" zwischen dem betroffenen Fahrzeug und dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt erfüllt. Wenn die Bestimmung in dem Schritt S220 bejahend (JA) ist, wird die Verarbeitung zu einem Schritt S230 verlagert, um einen Wert von "7" zu dem Zählwert des Fahrgastraumzählers CA zu addieren, der dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist, bevor die Verarbeitung beendet wird. Im Gegensatz dazu schreitet die Verarbeitung, wenn die Bestimmung in dem Schritt S220 negativ (NEIN) ist, zu einem Schritt S240 fort.
In dem Schritt S240 wird es bestimmt, ob es ein anderes eine Welle reflektierendes Objekt gibt oder nicht, das alle der Parameter der Bestimmungsbedingung "C" zwischen dem betroffenen Fahrzeug und dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt gibt oder nicht. Wenn die Bestimmung in dem Schritt S240 bejahend (JA) ist, wird die Verarbeitung zu einem Schritt S250 verlagert, um einen Wert von "3" zu dem Zählwert des Fahrgastraumzählers CA zu addieren, der dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist, bevor die Verarbeitung beendet wird. Im Gegensatz dazu schreitet die Verarbeitung, wenn die Bestimmung in dem Schritt S240 negativ (NEIN) ist, zu einem Schritt S260 fort.
In dem Schritt S260 wird es bestimmt, ob es ein anderes eine Welle reflektierendes Objekt gibt, das die Bestimmungsbedingung D oder die kombinierten Bestimmungsbedingungen E und F zwischen dem betroffenen Fahrzeug und dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt erfüllt. Wenn die Bestimmung in dem Schritt S260 bejahend (JA) ist, wird die Verarbeitung zu einem Schritt S270 verlagert, um einen Wert von "6" von dem Zählwert des Fahrgastraumzählers CA zu subtrahieren, der dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist, bevor die Verarbeitung beendet wird. Im Gegensatz dazu wird die Verarbeitung beendet, wenn die Bestimmung in dem Schritt S240 negativ (NEIN) ist.
Die vorhergehende Verarbeitung wird von der Radarvorrichtung 10 in Intervallen wiederholt. Daher ist es auch dann, wenn zwei Personenfahrzeuge vorübergehend mit der weitestgehend gleichen Geschwindigkeit mit einem entlang einer Fahrspur gerichteten Abstand zwischen ihnen, der bei einer Größe gehalten wird, der ungefähr gleich der Gesamtlänge eines großen Fahrzeugs ist, vermeidbar, dass ein Personenfahrzeug, das vorübergehend vor dem anderen fährt, fehlerhaft als ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs erfaßt, da der Fahrgastraumzähler CA durch die vorhergehende Verarbeitung verringert wird.
Nach einem Beenden der Verarbeitung zum Addieren/Subtrahieren eines Fahrgastraumzählers in dem Schritt S470 in 7 wird die Verarbeitung zu dem Schritt S150 in 7 verlagert, in dem es weiterhin bestimmt wird, ob die Objektdaten, die dem eine Welle reflektierenden Objekt entsprechen, das der Verarbeitung zum Addieren/Subtrahieren des Fahrgastraumzählers unterzogen worden sind, dem Computer 4 zugeführt werden oder nicht. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird dies als eine Verarbeitung zum Berechnen eines Objekts mit gesendeten Daten bezeichnet.
Unter Bezugnahme auf 9 wird die Verarbeitung zum Berechnen eines Objektes mit gesendeten Daten nun erläutert, welche von der Radarvorrichtung 10 in dem Schritt S150 in 7 ausgeführt wird.
In einem Schritt S300 in 9 ist der Zählwert des Fahrgastraumzählers CA, der einen zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist, größer als ein Schwellwert von "13". Wenn in dem Schritt S300 JA bestimmt wird, wird die Verarbeitung zu einem Gehen zu einem Schritt S310 verlagert. Im Gegensatz dazu wird, wenn in dem Schritt S300 NEIN bestimmt wird, das heißt, wenn es bestimmt wird, dass ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt kein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist, wird die Verarbeitung zu einem Schritt S330 verlagert, in dem es zugelassen wird, dass Objektdaten des zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekts dem Computer 4 zugeführt werden.
In dem Schritt S310 wird es erneut bestimmt, ob andere eine Welle re flektierende Objekte alle der Parameter (d.h. eine Differenz der relativen Geschwindigkeit, ein Abstand und eine Differenz der Seitenlage) der Bestimmungsbedingung "C" zwischen dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt und dem betroffenen Fahrzeug erfüllen oder nicht. In Fällen, in denen die Bestimmung in dem Schritt S310 NEIN ist, wird es festgestellt, dass das zu bestimmende Objekt kein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist. Als ein Ergebnis schreitet die Verarbeitung ebenso zu einem Schritt S330 fort, um seine Objektdaten zu dem Computer 4 zu senden.
Im Gegensatz dazu kann, wenn die Bestimmung in dem Schritt S310 JA ist, die Erkennung, dass das zu bestimmende eine Welle reflektierende Objekt ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist, erzielt werden. Hierbei wird die Verarbeitung zu dem Schritt S320 verlagert, um zu unterdrücken, dass Objektdaten des zu bestimmenden Objekts dem Computer 4 zugeführt werden.
Wie ein zweckmäßiger Wert für den Schwellwert (z.B. 13) für den Fahrgastraumzähler CA eingestellt wird, basiert auf der folgenden Weise.
Der Schwellwert "13", der für die Bestimmung in dem Schritt S300 verwendet wird, wird vorzugsweise zu einer Größe gegeben, die nicht zuläßt, dass die Objektdaten in dem Schritt S320 durch lediglich eine Zeit eines Durchführens der Verarbeitung des Addierens/Subtrahierens des Fahrgastraumzählers, die in 8 gezeigt ist, gesendet werden.
Dies ist für den Zweck keines Stoppens eines Sendens von Objektdaten in Fällen, in denen zwei Fahrzeuge fahren, um vorübergehend die Bestimmungsbedingung "A" zu erfüllen. Während des Durchführens der Verarbeitung zum Addieren/Subtrahieren des Fahrgastraumzählers, die in 8 gezeigt ist, wird ein Wert von "10" als ein Maximum zu dem Fahrgastraumzähler CA addiert. Es ist einfach anzunehmen, dass ein Wert von "10" zu dem Fahrgastraumzähler CA addiert wird, der einem neuen zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen ist. In einem derartigen Fall wird, wenn der Schwellwert kleiner als "10" eingestellt wird, ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt in dem Schritt S300 einer bejahenden Bestimmung unterzogen, so dass unterdrückt wird, dass die Ob jektdaten durch lediglich eine Zeit eines Ausführens der Verarbeitung zum Addieren/Subtrahieren eines Fahrgastraumzählers zu dem Computer 4 gesendet werden. Dies ist so, da der Schwellwert, der als ein zweckmäßiger vergleichbarer Wert zu dem Zählwert eines Fahrgastraumzählers CA dient, auf "13" eingestellt ist. Dies ermöglicht es, dass verhindert wird, dass die Objektdaten ausgesendet werden, wenn zwei Fahrzeuge vorübergehend die Bestimmungsbedingung "A" erfüllen.
Auf diese Weise verwendet das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuersystem 2 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Information über Objektdaten, die jedem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt zugewiesen sind, um eine Möglichkeit zu schätzen, dass das eine Welle reflektierende Objekt bezüglich einer Welle erkannt wird, die von einem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs reflektiert wird. Weiterhin wird die Möglichkeit qualitativ, das heißt, dass als ein praktischer Wert, ausgedrückt. Deshalb wird es, wenn es bestimmt wird, dass die Möglichkeit verglichen mit einem vorbestimmten Schwellwert (Kriterium) hoch ist, unterdrückt, dass die Objektdaten des zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekts dem Computer 4 zugeführt werden.
Dies ermöglicht es, ein Senden von fehlerhaften Objektdaten, die sich auf einem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs beziehen, zu dem Computer 4 zu stoppen, um derartige Daten zu verarbeiten. Es ist deshalb möglich, dass der Computer 4 derartige fehlerhaft erfaßte Objektdaten als Daten eines Objekts mißversteht, um einen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand zu steuern. In der Praxis kann in dem Computer vermieden werden, dass der Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs von einem anderen Fahrzeug ist. Das Steuern des Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands bezüglich des fehlerhaften Objekts (d.h. eines zu steuernden Ziels) kann zuverlässig vermieden werden.
In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel gibt es andere verschiedene Vorteile.

(1) In dem Ausführungsbeispiel werden ein Abstand von einem betroffenen Fahrzeug zu einem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Ob jekt (eines vorausfahrenden Fahrzeugs), eine relative Geschwindigkeit zwischen dem betroffenen Fahrzeug und dem eine Welle reflektierenden Objekt und eine Seitenlage des eine Welle reflektierenden Objekts verwendet. Genauer gesagt werden derartige Parameter zu einem Abstand, einer Differenz der relativen Geschwindigkeit und einer Differenz der Seitenlage zwischen zwei Objekten einer Mehrzahl von zu erfassenden Objekten gewandelt. Auf der Grundlage von derart gewandelten Parametern wird die Bestimmung durchgeführt. Zum Beispiel kann, wenn ein zu bestimmendes Objekt bezüglich einer Welle erfaßt worden ist, die von einem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs reflektiert worden ist, eine Annahme derart durchgeführt werden, dass eine Differenz der relativen Geschwindigkeit zu einem Objekt, die von einen Hinterteil eines großen Fahrzeugs stammt, klein ist. Weiterhin sind sowohl ein Abstand zwischen Objekten als auch eine Differenz der Seitenlage auf Grund der Strukturen eines großen Fahrzeugs innerhalb eines bestimmten Bereichs beschränkt. Es ist deshalb nützlich, derartige Parameter beim Schätzen der Möglichkeit zu verwenden, was sicherstellt, dass die Möglichkeit genauer geschätzt wird.
(2) In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel werden eine Welle reflektierende Objekte, deren Geschwindigkeiten niedriger als ein vorbestimmter Wert sind, vorhergehend aus einer Gruppe von zu bestimmenden Objekten entfernt. Dies läßt zu, dass die Vorrichtung, die in ein betroffenes Fahrzeug eingebaut ist, ein fehlerhaftes Erfassen gegenüber feststehenden Objekten, wie zum Beispiel Begrenzern auf Leitplanken und Reflektoren auf beiden Seiten von Straßen, verhindert wird. Insbesondere werden Begrenzer häufig in gleichen Abständen entlang Straßen angeordnet. Daher findet das vorhergehende Schätzen der Möglichkeit auf der Grundlage eines Abstands, einer Differenz der relativen Geschwindigkeiten und einer Differenz der Seitenlagen zwischen eine Welle reflektierenden Objekten nicht nur ein verfolgtes eine Welle reflektierendes Objekt, sondern ebenso ein ähnliches eine Welle reflektierendes Objekts, das sich näher an dem betroffenen Fahrzeug als das verfolgte eine Welle reflektierende Objekt befindet. In einem derartigen Fall kann eine Annahme derart gemacht werden, dass es eine hohe Wahrscheinlichkeit gibt, dass von zwei benachbarten Begrenzern einer, der weiter als der andere angeordnet ist, ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist. Dies ist unerwünscht, da die Verarbeitung zum Zählen des Fahrgastraumzählers CA arbeitet, was ein fehlerhaftes Schätzen der Möglichkeit und eine unnötige Berechnung in der Radarvorrichtung 10 verursacht. Jedoch wird, wenn die Geschwindigkeit eines erfaßten eine Welle reflektierenden Objekts kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, dieses Objekt im Voraus aus der Berücksichtigung entfernt. Demgemäß läßt dies die Radarvorrichtung 10 ein Missverständnis vermeiden, dass die feststehenden Objekte Fahrgasträume von großen Fahrzeugen sind, und verringert die Berechnungslast in der Radarvorrichtung 10.
(3) In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel ist die Möglichkeit, dass ein eine Welle reflektierendes Objekt bezüglich einer reflektierten Welle von einem Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs erfaßt worden ist, auf der Grundlage von Parametern einer unterschiedlichen Größe der relativen Geschwindigkeitsdifferenz, der Seitenlagendifferenz und dem Abstand zwischen eine Welle reflektierenden Objekten erfaßt worden. Diese unterschiedlichen Größen der Parameter versprechen eine größere Genauigkeit bei dem Schätzen.
(4) Weiterhin wird in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl von unterschiedlichen Größen (d.h. Bestimmungsbedingungen) zu jedem der relativen Geschwindigkeitsdifferenz, der Seitenlagendifferenz und dem Abstand zwischen eine Welle reflektierenden Objekten auf eine derartige Weise gegeben, dass die unterschiedlichen Größen unterschiedliche Pegel der Möglichkeit zeigen. Daher kann sich das Schätzen auf eine quantitative Weise ergeben.
(5) Noch weiterhin wird in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel jedes eine Welle reflektierende Objekt, das zu bestimmen ist, einem weiteren Typ eines Schätzens auf der Grundlage von Lagebeziehungen zwischen einem betroffenen Fahrzeug und jedem Objekt zugewiesen, wobei vorausgesetzt wird, dass jedes Objekt versagt, die vorhergehenden Bestimmungs bedingungen der Parameter zu erfüllen, die zwischen eine Welle reflektierenden Objekten definiert sind. Durch Anwenden dieses weiteren Typs eines Schätzens an dem zu bestimmenden eine Welle reflektierenden Objekt wird ebenso eine Wahrscheinlichkeit geschätzt, dass lediglich der Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs innerhalb des Erfassungsbereichs der Radarvorrichtung 10 angeordnet ist und dass nun bestimmte Objekt ist bezüglich einer elektromagnetischen Welle erfaßt worden, die von dem Fahrgastraum reflektiert wird. Daher kann es, wenn ein zu bestimmendes eine Welle reflektierendes Objekt in dem Mittenbereich des Erfassungsbereichs der Radarvorrichtung 10 angeordnet ist, geschätzt werden, dass die Möglichkeit gering ist, dass das zu bestimmende Objekt ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist. Dies verbessert das Schätzen bemerkbar.

(Ausgestaltungen)
Verschiedene Typen von Ausgestaltungen gemäß dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel können noch vorgesehen werden, wobei einige von ihnen wie folgt sind.
(Erste Ausgestaltung)
Eine erste Ausgestaltung betrifft den Fahrgastraumzähler CA, um den Wert zu zählen, der die vorhergehende Möglichkeit anzeigt.
Die Bestimmungsverarbeitung in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel wird programmiert, um die Verarbeitung in Intervallen von 100 ms zu wiederholen. Daher wird, wenn ein bestimmtes eine Welle reflektierende Objekt die Bestimmungsbedingung "C" oder die Bestimmungsbedingungen "E" und "F" aufeinanderfolgend während einer vorbestimmten Zeitdauer bestimmt, der Fahrgastraumzähler CA, der dem bestimmten Objekt zugewiesen ist, gezwungen, sich zu verringern.
In einem derartigen Fall kann eine untere Grenze zu dem Zählwert des Fahrgastraumzählers CA gegeben werden. Wenn der Zählwert einen vorbestimmten Wert (z.B. –600, der einer Dauer von 10 Sekunden entspricht, die von der Initialisierung des Fahrgastraumzählers CA startet), wird ein eine Welle reflektierendes Objekt, das von dem Zählwert des Fahrgastraumzählers CA gemessen wird, gezwungen als ein Objekt entschieden, das bezüglich einer reflektierten Welle von dem Hinterteil eines Fahrzeugs erkannt wird. Bezüglich eines Durchführens einer derartigen Entscheidung wird das bestimmte Objekt aus der Bestimmungsverarbeitung freigegeben und wird ein Senden von Objektdaten von diesem zu dem Computer 4 gestartet.
Zum Beispiel kann die vorhergehende Verarbeitung an einer Situation angewendet werden, in der ein erstes Personenfahrzeug, das vor einem betroffenen Fahrzeug entlang der gleichen Fahrspur fährt, zu einer benachbarten Fahrspur wechselt und vor einem zweiten Personenfahrzeug fährt. In diesem Fall ist das erste Personenfahrzeug kein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs, aber die Bestimmungsverarbeitung wird immer noch auf der Grundlage eines Abstands zwischen einer Kombination der Fahrspur gewechselten ersten und zweiten Personenfahrzeuge und dem betroffenen Fahrzeug, einer Differenz der relativen Geschwindigkeiten zwischen beiden der Personenfahrzeugen und dem betroffenen Fahrzeug und einer Differenz der Seitenlagen zwischen beiden der Fahrzeuge und dem betroffenen Fahrzeug ausgeführt.
Daher wird in Fällen, in denen die Bestimmungsbedingung D oder die Bestimmungsbedingungen E und F durch ein bestimmtes eine Welle reflektierendes Objekt erfüllt sind, ohne während einer vorbestimmten Zeitdauer zu ruhen, eine Entscheidung derart durchgeführt, dass das bestimmte Objekt bezüglich einer reflektierten Welle von dem Hinterteil eines Fahrzeugs erkannt worden ist. Bezüglich der Entscheidung auf diese Weise wird das bestimmte Objekt aus einer Gruppe von bestimmten Objekten entfernt, welche von nun an zu bestimmen sind, und werden die Objektdaten des entfernten Objekts zu dem Computer 4 gesendet.
Wie die Verarbeitung für das Zeitsteuern durchzuführen ist, ist den 12 und 13 dargelegt. In 12 verwendet in der Radarvorrichtung 10 die Verarbeitungsschaltung 107 einen Merker "F", der zeigt, ob eine vorbestimmte Zeitdauer von dem vorübergehenden Augenblick, wenn die Bestimmung in dem Schritt S260 bejahend (JA) geworden ist, verstrichen ist oder nicht. Die Schritte S240, S260 und S270, die in 12 gezeigt sind, sind die gleichen wie diejenigen in 8. Wenn in dem Schritt S260 JA bestimmt wird, wird die Verarbeitung dann zu einem Schritt S262 verlagert, in dem es weiter bestimmt wird, ob eine vorbestimmte Zeitdauer (zum Beispiel 10 Sekunden) verstrichen ist oder nicht. Wenn die Bestimmung in dem Schritt S262 NEIN ist, wird der Merken F auf "0" gehalten, um zu zeigen, dass die vorbestimmte Zeitdauer noch nicht verstrichen ist. Im Gegensatz dazu wird, wenn die Bestimmung in dem Schritt S262 JA ist, der Merker F zu "1 " gewechselt, was zeigt, dass die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist.
Dieses Merkersteuern wird noch in die Verarbeitung eingebracht, die in 13 gezeigt ist, welche ausgenommen dessen weitestgehend die gleiche wie die ist, die in 9 gezeigt ist, dass die Schritte S299 und S332 hinzugefügt sind. Das Verfahren in dem Schritt S299 ist vor dem Schritt S300 angeordnet, um zu bestimmen, ob der Merken "F" nun "1" ist oder nicht. Wenn der Merker "F" 1 ist (JA), springt die Verarbeitung zu dem Schritt S330, in dem es zugelassen wird, dass die entsprechenden Objektdaten zu dem Computer 4 gesendet werden. Nach diesem Datensenden wird der Merken "F" in dem Schritt S332 auf "0" initialisiert, um die vorbestimmte Zeitdauer das nächste Mal zu messen.
Daher ist das vorhergehende Zeitsteuern insbesondere für eine Situation wirksam, in der zwei Fahrzeuge vorübergehend oder für eine lange Zeit fahren, wobei dem einen das andere folgt. Das heißt, in einer derartigen Fahrsituation kann vermieden werden, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, für die Bestimmungsverarbeitung erfaßt wird (d.h. die Objektdaten des vorausfahrenden Fahrzeugs können letztlich für das Steuern verwendet werden).
(Zweite Ausgestaltung)
Eine zweite Ausgestaltung betrifft die Bestimmungsbedingungen A bis C, die für die Verarbeitung eines Addierens/Subtrahierens eines Fahrgastraumzählers vorbereitet sind.
In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel besteht jede der Bestimmungsbedingungen A bis C aus den Bestimmungsparametern der relativen Geschwindigkeitsdifferenz, der Seitenlagendifterenz und dem veränderbaren Abstandsbereich Za und ist die Bestimmung, ob alle der Bestimmungsbedingungen erfüllt sind oder nicht, notwendig gewesen. Jedoch ist dies keine ausschließliche Liste, sondern kann irgendeiner oder zwei der Bestimmungsparameter zum Bestimmen in jeder der Bestimmungsbedingungen A bis C verwendet werden.
(Dritte Ausgestaltung)
Eine dritte Ausgestaltung betrifft Änderungen der Radarvorrichtung 10, die eine elektromagnetische Welle, wie zum Beispiel eine Millimeterwelle verwendet. Die Radarvorrichtung 10 kann durch irgendeine andere Einrichtung, wie zum Beispiel Laserlicht oder eine Ultraschallwelle, ersetzt werden.
(Vierte Ausgestaltung)
Zum Beispiel kann ein Teil oder alles der Verarbeitung, die von der Verarbeitungsschaltung 107 der Radarvorrichtung 10 ausgeführt wird, durch die Verarbeitung ersetzt werden, die von dem Computer ausgeführt wird. In einem derartigen Fall wird verhindert, dass Objektdaten, die einer höheren Möglichkeit entsprechen, dass ein bestimmtes eine Welle reflektierendes Objekt ein Fahrgastraum eines großen Fahrzeugs ist, zu den verschiedenen Typen eines Fahrsteuerns gesendet wird, die von dem Computer 4 ausgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung kann in anderen spezifischen Formen realisiert werden, ohne den Geist oder wesentlichen Charakteristiken von ihr zu verlassen. Das vorliegende Ausführungsbeispiel und Ausgestaltungen werden deshalb in allen Hinsichten als veranschaulichend und nicht beschränkend erachtet, wobei der Umfang der vorliegenden Erfindung an Stelle als durch die vorhergehende Beschreibung durch die beiliegenden Ansprüche angegeben wird und alle Änderungen, welche innerhalb der Bedeutung und des Bereichs der Äquivalenz der Ansprüche sind, werden daher als umfaßt betrachtet.

Claims

Eine Vorrichtung zum Erkennen eines Objekts, wobei die Vorrichtung in ein erstes Fahrzeug eingebaut ist, wobei die Vorrichtung aufweist: eine Sende/Empfangseinheit, die eine Mediumwelle zu einem erwünschten Richtungsbereich von dem Fahrzeug sendet und reflektierte Wellen der Mediumwelle empfängt; eine Erfassungseinheit, die ein oder mehrere Objekte, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, auf der Grundlage der reflektierten Welle erfaßt, wobei die Objekte die Mediumwelle reflektieren, um die reflektierten Wellen auszubilden; eine Schätzeinheit, die eine Möglichkeit schätzt, dass jedes erfaßte Objekt auf der Grundlage einer reflektierten Welle von einem ersten Teil eines zweiten Fahrzeugs erfaßt wird, das ein anderes als ein zweites Teil des zweiten Fahrzeugs ist, wobei das erste Teil ein anderes als das zweite Teil ist, das den geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug aufweist; und eine Bestimmungseinheit, die den zweiten Teil abhängig von einem Schätzergebnis der Schätzeinheit als ein von dem zweiten Fahrzeug letztlich zu erkennendes Objekt bestimmt.
Die Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Erfassungseinheit dazu ausgelegt ist, dass sie als die Objekte, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, eine Mehrzahl von Objekten erfaßt und einen Abstand von dem ersten Fahrzeug zu dem erfaßten Objekt, eine relative Geschwindigkeit zu dem erfaßten Objekt verglichen mit dem ersten Fahrzeug und eine Seitenlage des erfaßten Objekts von dem ersten Fahrzeug erfaßt, um einen Abstand, eine Differenz einer relativen Geschwindigkeit und eine Differenz einer Seitenlage zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten zu berechnen; und die Schätzeinheit eine erste Bestimmungseinheit beinhaltet, die die Möglichkeit bezüglich jedem der Mehrzahl von Objekten auf der Grundlage von mindestens dem Abstand, der Differenz der relativen Geschwindigkeit und der Differenz der Seitenlage zwischen den zwei Objekten bestimmt.
Die Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Schätzeinheit dazu ausgestaltet ist, dass sie aus von Mehrzahl der Objekten, die von der Erfassungseinheit erfaßt werden, ein Objekt entfernt, dessen Geschwindigkeit kleiner als ein vorbe stimmter Wert ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, dass sie bei dem Schätzen die Differenz der relativen Geschwindigkeit zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten derart verwendet, dass, je kleiner die Differenz der relativen Geschwindigkeit ist, desto höher die Möglichkeit bezüglich dem einen der Mehrzahl von Objekten ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, dass sie bei dem Schätzen die Differenz der Seitenlage zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten derart verwendet, dass, je kleiner die Differenz der Seitenlage ist, desto höher die Möglichkeit bezüglich dem einen der Mehrzahl von Objekten ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, dass sie bei dem Schätzen den Abstand zwischen zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten derart verwendet, dass dann, wenn der Abstand kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, die Möglichkeit bezüglich dem einen der Mehrzahl von Objekten hoch ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei der vorbestimmte Abstand abhängig von einem Grad einer Geschwindigkeit von jedem geschätzten Objekt einstellbar ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, dass sie bei dem Schätzen eine Mehrzahl von Bestimmungsbedingungen verwendet, die jeweils von gegenseitig unterschiedlichen Größen der Differenz der relativen Geschwindigkeit abhängen, wobei die gegenseitig unterschiedlichen Größen jeweils Graden der Möglichkeit entsprechen, zueinander unterschiedlich zu sein.
Die Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, dass sie bei dem Schätzen eine Mehrzahl von Bestimmungsbedingungen verwendet, die jeweils von gegenseitig unterschiedlichen Größen der Differenz der Seitenlage abhängen, wobei die gegenseitig unterschiedlichen Größen jeweils Graden der Möglichkeit entsprechen, zueinander unterschiedlich zu sein.
Die Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, bei dem Schätzen eine Mehrzahl von Bestimmungsbedingungen verwendet, die jeweils von gegenseitig unterschiedlichen Größen des Abstands abhängen, wobei die gegenseitig unterschiedlichen Größen jeweils Graden der Möglichkeit entsprechen, zueinander unterschiedlich zu sein.
Die Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn die erste Bestimmungseinheit schätzt, dass von der Mehrzahl von Objekten ein Objekt eine Möglichkeit aufweist, die größer als ein vorbestimmter Pegel ist, die Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, aus dem letztlich zu erkennenden Objekt das Objekt zu entfernen, das die Möglichkeit aufweist, die größer als der vorbestimmte Pegel ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob die Mehrzahl von Objekten vorbestimmte Bestimmungsbedingungen bezüglich dem Abstand, der Differenz der relativen Geschwindigkeit und der Differenz der Seitenlage zwischen den zwei Objekten der Mehrzahl von Objekten erfüllen oder nicht.
Die Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Schätzeinheit eine zweite Bestimmungseinheit beinhaltet, die, um die Möglichkeit zu schätzen, bestimmt, ob jedes der Mehrzahl von Objekten vorbestimmte Bestimmungsbedingungen erfüllt oder nicht, die Lagebeziehungen zwischen dem ersten Fahrzeug und jedem der Mehrzahl von Objekten zeigt, wenn die erste Bestimmungseinheit bestimmt, das ein Objekt der Mehrzahl von Objekten versagt, die Bestimmungsbedingungen von mindestens einem des Abstands, der Differenz der relativen Geschwindigkeit und der Differenz der Seitenlage zu erfüllen, und die Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, das Objekt als das letztlich zu erkennende Objekt zu bestimmen, wenn die zweite Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt die Bestimmungsbedingungen erfüllt, die Lagebeziehungen zwischen dem ersten Fahrzeug und jedem der Mehrzahl von Objekten zeigen.
Die Vorrichtung nach Anspruch 13, wobei die Schätzeinheit eine dritte Bestimmungseinheit beinhaltet, die, um die Möglichkeit zu schätzen, bestimmt, ob ein Objekt der Mehrzahl von Objekten für eine vorbestimmte Zeitdauer andauernd dem Bestimmen der zweiten Bestim mungseinheit unterzogen wird oder nicht, und die Bestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, das Objekt als das letztlich zu erkennende Objekt zu bestimmen, wenn die dritte Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt für die vorbestimmte Zeitdauer andauernd dem Bestimmen der dritten Bestimmungseinheit unterzogen wird.
Ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts, das von einem ersten Fahrzeug gesehen wird, das aufweist: Senden einen Mediumwelle zu einem erwünschten Richtungsbereich von dem ersten Fahrzeug und Empfangen von reflektierten Wellen der Mediumwelle; Erfassen von einem oder mehreren Objekten, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, auf der Grundlage der reflektierten Welle, wobei die Objekte die Mediumwelle reflektieren, um die reflektierten Wellen auszubilden; Schätzen einer Möglichkeit, dass jedes erfaßte Objekt erfaßt wird, auf der Grundlage einer reflektierten Welle von einem ersten Teil eines zweiten Fahrzeugs, das ein anderes als ein zweites Objekt des zweiten Fahrzeugs ist, wobei das erste Teil ein anderes als das zweite Teil ist, das den geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug aufweist; und Bestimmen des zweiten Teils als ein letztlich zu erkennendes Objekt des zweiten Fahrzeugs abhängig von dem Schätzergebnis des Schätzschritts.
Eine Vorrichtung zum Erkennen eines Objekts, wobei die Vorrichtung in ein Fahrzeug eingebaut ist, wobei die Vorrichtung aufweist: eine Abtasteinrichtung zum Senden einer Mediumwelle zu einem erwünschten Richtungsbereich von dem Fahrzeug und Empfangen von reflektierten Wellen der Mediumwelle; eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von einem oder mehreren Objekten, die in dem erwünschten Richtungsbereich vorhanden sind, auf der Grundlage der reflektierten Welle, wobei das Objekt die Mediumwelle reflektiert, um die reflektierten Wellen auszubilden; eine Schätzeinrichtung zum Schätzen einer Genauigkeit, dass jedes der erfaßten Objekte ein vorbestimmtes Objekt in dem erwünschten Richtungsbereich ist; und eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, dass das erfaßte Objekt das vorbestimmte Objekt ist, abhängig von dem Schätzergebnis der Schätzeinrichtung.
Die Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Bestimmungseinrichtung eine Einrichtung zum Entfernen von Daten des Objekts aus den Daten, die für eine Erkennung verarbeitet werden, in Fällen, in denen die Genauigkeit, die von der Schätzeinrichtung geschätzt wird, niedriger als ein vorbestimmter Pegel ist, beinhaltet.
Die Vorrichtung nach Anspruch 17, wobei die Schätzeinrichtung beinhaltet eine erste Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob ein zu bestimmendes Objekt der Mehrzahl von Objekten erste Bestimmungsbedingungen erfüllt oder nicht, die relative Lage- und Laufzustandsbeziehungen zwischen zwei Objekten definieren, wobei die ersten Bestimmungsbedingungen bezüglich der Genauigkeit relevant gemacht werden, und eine zweite Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob das zu bestimmende Objekt zweite Bestimmungsbedingungen erfüllt oder nicht, die Lagebeziehungen definieren, wobei die zweiten Bestimmungsbedingungen bezüglich der Genauigkeit relevant gemacht werden, wenn die erste Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass das zu bestimmende Objekt versagt, die ersten Bestimmungsbedingungen zu erfüllen.