JPH06160518A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
- Publication number
- JPH06160518A JPH06160518A JP4308839A JP30883992A JPH06160518A JP H06160518 A JPH06160518 A JP H06160518A JP 4308839 A JP4308839 A JP 4308839A JP 30883992 A JP30883992 A JP 30883992A JP H06160518 A JPH06160518 A JP H06160518A
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- Japan
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- vehicle
- distance
- group
- signal
- antenna
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ビーム幅を距離に無関係に車両の横幅程度に
することで、近距離の車両に対してはビームを形成する
ための演算量を削減し、遠距離では地面からの反射によ
る不要信号の電力を抑制することで検出精度を向上する
ものである。 【構成】 １は送信アンテナ、２は送信ビームを形成す
る送信機、３は送信アンテナ群、４は帯域制限、位相検
波、増幅を行う受信機群、５はアナログ信号からディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、６は自車からの距離
に無関係に受信ビーム幅を一定にするビーム形成器、７
は目標信号を検出する目標検出器、８は目標検出器７の
結果からある距離内に他車有りと判定された場合、警報
を発生する警報器、９はオペレータである。
することで、近距離の車両に対してはビームを形成する
ための演算量を削減し、遠距離では地面からの反射によ
る不要信号の電力を抑制することで検出精度を向上する
ものである。 【構成】 １は送信アンテナ、２は送信ビームを形成す
る送信機、３は送信アンテナ群、４は帯域制限、位相検
波、増幅を行う受信機群、５はアナログ信号からディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、６は自車からの距離
に無関係に受信ビーム幅を一定にするビーム形成器、７
は目標信号を検出する目標検出器、８は目標検出器７の
結果からある距離内に他車有りと判定された場合、警報
を発生する警報器、９はオペレータである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ミリ波、マイクロ波
等のレーダを自動車に搭載し、このレーダを用いて路面
状況、対地速度、前後左右で走行する他車との相対速
度、車間距離、自車の運動パターン等を計測し、計測し
た情報を用いて、衝突、脱輪等の事故を防止し、安全運
転を支援する装置に関するものである。
等のレーダを自動車に搭載し、このレーダを用いて路面
状況、対地速度、前後左右で走行する他車との相対速
度、車間距離、自車の運動パターン等を計測し、計測し
た情報を用いて、衝突、脱輪等の事故を防止し、安全運
転を支援する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、遠距離衝
突防止用レーダ、至近距離レーダ、対地レーダなどがあ
り、超音波、マイクロ波、ミリ波または光等を送信源と
している。図１０は例えば衝突防止等を目的として特公
開平４−２１１４５に示された従来の車載レーダ装置の
基本構成図であり、図において、１３はアンテナ、１４
はＦＭ変調や検波を行うマイクロ波回路、１５は検波出
力を増幅する受信回路、１６は受信回路出力から速度情
報を取り出す速度検出回路、１７は受信回路出力から距
離情報と振幅情報を取り出す距離検出回路、１８は速
度、距離及び粗さを算出するＣＰＵ、１９はマイクロ波
回路でＦＭ−ＣＷ変調するためのスイープ信号を発生す
るスイープ電圧生成回路である。
突防止用レーダ、至近距離レーダ、対地レーダなどがあ
り、超音波、マイクロ波、ミリ波または光等を送信源と
している。図１０は例えば衝突防止等を目的として特公
開平４−２１１４５に示された従来の車載レーダ装置の
基本構成図であり、図において、１３はアンテナ、１４
はＦＭ変調や検波を行うマイクロ波回路、１５は検波出
力を増幅する受信回路、１６は受信回路出力から速度情
報を取り出す速度検出回路、１７は受信回路出力から距
離情報と振幅情報を取り出す距離検出回路、１８は速
度、距離及び粗さを算出するＣＰＵ、１９はマイクロ波
回路でＦＭ−ＣＷ変調するためのスイープ信号を発生す
るスイープ電圧生成回路である。
【０００３】次に動作について説明する。マイクロ波回
路１４にある発振器よりＦＭ−ＣＷ変調されたマイクロ
波が出力され、アンテナ１３に送られる。アンテナ１３
の取付け位置は車の前バンパーに設置し、路面情報を得
る時には路面に対する入射角度を約７５度になるよう
に、また前方情報を得る時には路面に平行になるよう
に、機械的または電子的に切替える。
路１４にある発振器よりＦＭ−ＣＷ変調されたマイクロ
波が出力され、アンテナ１３に送られる。アンテナ１３
の取付け位置は車の前バンパーに設置し、路面情報を得
る時には路面に対する入射角度を約７５度になるよう
に、また前方情報を得る時には路面に平行になるよう
に、機械的または電子的に切替える。
【０００４】アンテナ１３から送信されたマイクロ波
は、路面または先行車で反射し、再びアンテナ１３で受
信され、マイクロ波回路１４で検波されビート信号が抽
出され、速度検出回路１６と距離検出回路１７に分配さ
れる。このビート信号は、ＦＭ部分とＣＷ部分の周波数
成分を持ち、ＣＷ部分は先行車と自車との相対速度を示
すドップラー周波数ｆｄを生じ、ＦＭ部分はマイクロ波
のレーダと路面もしくは先行車との間を往復する時間τ
に相当する周波数ｆｒからｆｄ分減少した周波数ｆｂが
得られる。また、路面で反射するマイクロ波は滑らかな
路面では前方散乱が多く後方散乱が少ないため受信でき
る信号の強度が弱く、路面が粗いほど後方散乱が多くな
るので受信信号の強度は強くなる。従って、ビート信号
の強弱は路面の粗さを示す。
は、路面または先行車で反射し、再びアンテナ１３で受
信され、マイクロ波回路１４で検波されビート信号が抽
出され、速度検出回路１６と距離検出回路１７に分配さ
れる。このビート信号は、ＦＭ部分とＣＷ部分の周波数
成分を持ち、ＣＷ部分は先行車と自車との相対速度を示
すドップラー周波数ｆｄを生じ、ＦＭ部分はマイクロ波
のレーダと路面もしくは先行車との間を往復する時間τ
に相当する周波数ｆｒからｆｄ分減少した周波数ｆｂが
得られる。また、路面で反射するマイクロ波は滑らかな
路面では前方散乱が多く後方散乱が少ないため受信でき
る信号の強度が弱く、路面が粗いほど後方散乱が多くな
るので受信信号の強度は強くなる。従って、ビート信号
の強弱は路面の粗さを示す。
【０００５】速度検出回路１６と距離検出回路１７では
それぞれビート信号より帯域制限フィルタによりｆｄと
ｆｂを抽出し、ディジタル信号に変換してＣＰＵ１８に
おくられる。ＣＰＵ１８はこのｆｄ，ｆｂ及びビート信
号の強度より、自車の対地速度、先行車との相対速度、
車間距離、路面の粗さを算定する。これらの速度や距離
の情報からブレーキを制御し、衝突の防止、安全速度維
持、安全な車間距離の維持等を行う。
それぞれビート信号より帯域制限フィルタによりｆｄと
ｆｂを抽出し、ディジタル信号に変換してＣＰＵ１８に
おくられる。ＣＰＵ１８はこのｆｄ，ｆｂ及びビート信
号の強度より、自車の対地速度、先行車との相対速度、
車間距離、路面の粗さを算定する。これらの速度や距離
の情報からブレーキを制御し、衝突の防止、安全速度維
持、安全な車間距離の維持等を行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載用レーダ装
置は上記のように構成されているので、距離に無関係に
同一の形状の受信ビームにより他車を監視しているた
め、図９に示すように、近距離の車両に対してはビーム
幅が車両の横幅以下になると、車両の横幅以下にビーム
幅を狭くしても車両からの受信電力は大きくならないこ
とから、必要以上の演算を行い受信ビームを狭くしてい
ることになり、また、遠距離では受信ビームの幅が広が
り、車両の存在する地点近辺からの反射波のみ参照して
も、地面からの反射による不要信号の電力が大きくなる
ため、他車の検出精度に悪影響を及ぼす問題点があっ
た。
置は上記のように構成されているので、距離に無関係に
同一の形状の受信ビームにより他車を監視しているた
め、図９に示すように、近距離の車両に対してはビーム
幅が車両の横幅以下になると、車両の横幅以下にビーム
幅を狭くしても車両からの受信電力は大きくならないこ
とから、必要以上の演算を行い受信ビームを狭くしてい
ることになり、また、遠距離では受信ビームの幅が広が
り、車両の存在する地点近辺からの反射波のみ参照して
も、地面からの反射による不要信号の電力が大きくなる
ため、他車の検出精度に悪影響を及ぼす問題点があっ
た。
【０００７】この発明は、このような問題点を解消する
ためになされたもので、ビーム幅を距離に無関係に車両
の横幅程度にすることで、近距離の車両に対してはビー
ムを形成するための演算量を削減し、遠距離では地面か
らの反射による不要信号の電力を抑制することを目的と
するものである。
ためになされたもので、ビーム幅を距離に無関係に車両
の横幅程度にすることで、近距離の車両に対してはビー
ムを形成するための演算量を削減し、遠距離では地面か
らの反射による不要信号の電力を抑制することを目的と
するものである。
【０００８】また、従来の車載用レーダ装置は上記のよ
うに構成されているので、先行車の監視のみを行ってい
るため、後方車については注目していない問題点があっ
た。
うに構成されているので、先行車の監視のみを行ってい
るため、後方車については注目していない問題点があっ
た。
【０００９】この発明は、このような問題点を解消する
ためになされたもので、自車の後方についても監視でき
ることを目的とするものである。
ためになされたもので、自車の後方についても監視でき
ることを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
載用レーダ装置は、送信ビームを形成する送信機と、上
記送信ビームを放射する送信アンテナと、電波を受信す
る受信アンテナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、
増幅を行う受信機群と、上記受信機群から出力したアナ
ログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群
と、ビーム幅が距離に無関係に一定となるビームを形成
するビーム形成器と、上記ビーム形成器の出力信号によ
り目標信号を検出する目標検出器と、上記目標検出器か
ら出力した結果からあらかじめ設定した距離内について
他車の有無を判定し、他車有りの場合はオペレータに警
報を発する警報器とを備えたものである。
載用レーダ装置は、送信ビームを形成する送信機と、上
記送信ビームを放射する送信アンテナと、電波を受信す
る受信アンテナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、
増幅を行う受信機群と、上記受信機群から出力したアナ
ログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群
と、ビーム幅が距離に無関係に一定となるビームを形成
するビーム形成器と、上記ビーム形成器の出力信号によ
り目標信号を検出する目標検出器と、上記目標検出器か
ら出力した結果からあらかじめ設定した距離内について
他車の有無を判定し、他車有りの場合はオペレータに警
報を発する警報器とを備えたものである。
【００１１】また、請求項２の発明に係る車載用レーダ
装置は、送信ビームを形成する送信機と、上記送信ビー
ムを放射する送信アンテナと、電波を受信する受信アン
テナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、増幅を行う
受信機群と、上記受信機群から出力したアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群と、ビーム幅
が距離に無関係に一定となるビームを形成するビーム形
成器と、上記ビーム形成器の出力信号により目標信号を
検出する目標検出器と、上記目標検出器から出力した結
果をオペレータに指示する指示器とを備えたものであ
る。
装置は、送信ビームを形成する送信機と、上記送信ビー
ムを放射する送信アンテナと、電波を受信する受信アン
テナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、増幅を行う
受信機群と、上記受信機群から出力したアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群と、ビーム幅
が距離に無関係に一定となるビームを形成するビーム形
成器と、上記ビーム形成器の出力信号により目標信号を
検出する目標検出器と、上記目標検出器から出力した結
果をオペレータに指示する指示器とを備えたものであ
る。
【００１２】また、請求項３の発明に係る車載用レーダ
装置は、送信ビームを形成する送信機と、上記送信ビー
ムを放射する送信アンテナと、電波を受信する受信アン
テナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、増幅を行う
受信機群と、上記受信機群から出力したアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群と、ビーム幅
が距離に無関係に一定となるビームを形成するビーム形
成器と、上記ビーム形成器の出力信号により目標信号を
検出する目標検出器と、上記目標検出器から出力した結
果からあらかじめ設定した距離内について他車の有無を
判定し、他車有りの場合は、設定した距離以上に他車が
離れるように、自車の速度を制御する速度制御器とを備
えたものである。
装置は、送信ビームを形成する送信機と、上記送信ビー
ムを放射する送信アンテナと、電波を受信する受信アン
テナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、増幅を行う
受信機群と、上記受信機群から出力したアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群と、ビーム幅
が距離に無関係に一定となるビームを形成するビーム形
成器と、上記ビーム形成器の出力信号により目標信号を
検出する目標検出器と、上記目標検出器から出力した結
果からあらかじめ設定した距離内について他車の有無を
判定し、他車有りの場合は、設定した距離以上に他車が
離れるように、自車の速度を制御する速度制御器とを備
えたものである。
【００１３】また、請求項４の発明に係る車載用レーダ
装置は、請求項１，２または３記載の車載用レーダ装置
において、送信アンテナ、受信アンテナ群を少なくとも
２組備え、自車の前後などの異なる方向を監視するもの
である。
装置は、請求項１，２または３記載の車載用レーダ装置
において、送信アンテナ、受信アンテナ群を少なくとも
２組備え、自車の前後などの異なる方向を監視するもの
である。
【００１４】
【作用】請求項１の発明における車載用レーダ装置は、
ビーム幅を自車からの距離に無関係に一定とすること
で、近距離ではビーム形成の演算量を削減し、遠距離で
は地面からの反射による不要信号の電力が大きい問題か
ら発生する検出精度の劣化を改善し、自車の前方近距離
に存在する他車について警告できる。
ビーム幅を自車からの距離に無関係に一定とすること
で、近距離ではビーム形成の演算量を削減し、遠距離で
は地面からの反射による不要信号の電力が大きい問題か
ら発生する検出精度の劣化を改善し、自車の前方近距離
に存在する他車について警告できる。
【００１５】また、請求項２の発明における車載用レー
ダ装置は、ビーム幅を自車からの距離に無関係に一定と
することで、近距離ではビーム形成の演算量を削減し、
遠距離では地面からの反射による不要信号の電力が大き
い問題から発生する検出精度の劣化を改善し、自車の前
方に存在する他車の存在状況を表示できる。
ダ装置は、ビーム幅を自車からの距離に無関係に一定と
することで、近距離ではビーム形成の演算量を削減し、
遠距離では地面からの反射による不要信号の電力が大き
い問題から発生する検出精度の劣化を改善し、自車の前
方に存在する他車の存在状況を表示できる。
【００１６】また、請求項３の発明における車載用レー
ダ装置は、ビーム幅を自車からの距離に無関係に一定と
することで、近距離ではビーム形成の演算量を削減し、
遠距離では地面からの反射による不要信号の電力が大き
い問題から発生する検出精度の劣化を改善し、自車の前
方に存在する他車の存在を探知し速度を減速できる。
ダ装置は、ビーム幅を自車からの距離に無関係に一定と
することで、近距離ではビーム形成の演算量を削減し、
遠距離では地面からの反射による不要信号の電力が大き
い問題から発生する検出精度の劣化を改善し、自車の前
方に存在する他車の存在を探知し速度を減速できる。
【００１７】また、請求項４の発明における車載用レー
ダ装置は、自車の前後などの異なる方向を監視できる。
ダ装置は、自車の前後などの異なる方向を監視できる。
【００１８】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は送信アンテナ、２は送信ビー
ムを形成する送信機、３は送信アンテナ群、４は帯域制
限、位相検波、増幅を行う受信機群、５はアナログ信号
からディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、６は自車
からの距離に無関係に受信ビーム幅を一定にするビーム
形成器、７は目標信号を検出する目標検出器、８は目標
検出器７の結果からある距離内に他車有りと判定された
場合、警報を発生する警報器、９はオペレータである。
する。図１において、１は送信アンテナ、２は送信ビー
ムを形成する送信機、３は送信アンテナ群、４は帯域制
限、位相検波、増幅を行う受信機群、５はアナログ信号
からディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、６は自車
からの距離に無関係に受信ビーム幅を一定にするビーム
形成器、７は目標信号を検出する目標検出器、８は目標
検出器７の結果からある距離内に他車有りと判定された
場合、警報を発生する警報器、９はオペレータである。
【００１９】次に動作について説明する。送信アンテナ
１、送信機２から発射された電波はガード、地面、他車
に反射して受信アンテナ群３で受信される。受信された
信号は受信機群４で帯域制限、位相検波、増幅される。
受信機群４の出力信号はＡ／Ｄ変換器群５でアナログ信
号からディジタル信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器群５
の出力信号はビーム形成器６に入力される。ビーム形成
器６では距離に応じて図７のようにビーム形成されてい
る。ビームの幅は、ほぼ他車の横幅と一致するように形
成されているので、距離に無関係にビーム幅は一定とな
る。ビーム形成器６では、図８に示すようにＳ0 ，Ｓ
1 ，…，Ｓn(r)-1が入力した場合、計算式（１）の処理
を行い結果を出力する。計算式（１）において加算点数
ｎ（ｒ）とＷ0 ，Ｗ1 ，…，Ｗn(r)-1を調節してビーム
幅とビームの方向を制御する。
１、送信機２から発射された電波はガード、地面、他車
に反射して受信アンテナ群３で受信される。受信された
信号は受信機群４で帯域制限、位相検波、増幅される。
受信機群４の出力信号はＡ／Ｄ変換器群５でアナログ信
号からディジタル信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器群５
の出力信号はビーム形成器６に入力される。ビーム形成
器６では距離に応じて図７のようにビーム形成されてい
る。ビームの幅は、ほぼ他車の横幅と一致するように形
成されているので、距離に無関係にビーム幅は一定とな
る。ビーム形成器６では、図８に示すようにＳ0 ，Ｓ
1 ，…，Ｓn(r)-1が入力した場合、計算式（１）の処理
を行い結果を出力する。計算式（１）において加算点数
ｎ（ｒ）とＷ0 ，Ｗ1 ，…，Ｗn(r)-1を調節してビーム
幅とビームの方向を制御する。
【００２０】
【数１】
【００２１】ビーム形成器６からの出力信号は目標検出
器７に入力される。目標検出器７では、あらかじめ設定
されたスレッショルドレベル以上の電力の検出された距
離について他車が有ると判定する。目標検出器７で各距
離における他車の有無の判定結果は警報器８に伝達され
る。警報器８ではある設定された距離内に他車があると
目標検出器７において判定されていた場合、オペレータ
９に警報を発する。
器７に入力される。目標検出器７では、あらかじめ設定
されたスレッショルドレベル以上の電力の検出された距
離について他車が有ると判定する。目標検出器７で各距
離における他車の有無の判定結果は警報器８に伝達され
る。警報器８ではある設定された距離内に他車があると
目標検出器７において判定されていた場合、オペレータ
９に警報を発する。
【００２２】実施例２．以下、この発明の実施例２を図
について説明する。図２において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７は実施例１の場合と
同様に動作する。１０はオペレータ９に処理結果を表示
する指示器である。
について説明する。図２において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７は実施例１の場合と
同様に動作する。１０はオペレータ９に処理結果を表示
する指示器である。
【００２３】次に動作について説明する。送信機２、送
信アンテナ１から発射された電波はガード、地面、他車
に反射して受信アンテナ群３で受信され、実施例１と同
様に動作し、目標検出器７により各距離における他車の
有無を判定する。目標検出器７による判定結果は指示器
１０に伝達される。指示器１０では各距離における判定
結果をオペレータ９に指示する。
信アンテナ１から発射された電波はガード、地面、他車
に反射して受信アンテナ群３で受信され、実施例１と同
様に動作し、目標検出器７により各距離における他車の
有無を判定する。目標検出器７による判定結果は指示器
１０に伝達される。指示器１０では各距離における判定
結果をオペレータ９に指示する。
【００２４】実施例３．以下、この発明の実施例３を図
について説明する。図３において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、指
示器１０は実施例１の場合と同様に動作する。１１は目
標検出器７よりあらかじめ設定された距離内に他車有り
と判定された場合、設定された距離以上に他車が離れる
ように自車の速度を減速する速度制御器である。
について説明する。図３において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、指
示器１０は実施例１の場合と同様に動作する。１１は目
標検出器７よりあらかじめ設定された距離内に他車有り
と判定された場合、設定された距離以上に他車が離れる
ように自車の速度を減速する速度制御器である。
【００２５】次に動作について説明する。送信機２、送
信アンテナ１から発射された電波はガード、地面、他車
に反射して受信アンテナ群３で受信され、実施例１と同
様に動作し目標検出器７により各距離における他車の有
無を判定する。目標検出器７による判定結果は速度制御
器１１に伝達される。速度制御器１１はある設定した距
離内に他車が有り伝達された場合、設定した距離以上に
他車が離れるように自車を減速する。
信アンテナ１から発射された電波はガード、地面、他車
に反射して受信アンテナ群３で受信され、実施例１と同
様に動作し目標検出器７により各距離における他車の有
無を判定する。目標検出器７による判定結果は速度制御
器１１に伝達される。速度制御器１１はある設定した距
離内に他車が有り伝達された場合、設定した距離以上に
他車が離れるように自車を減速する。
【００２６】実施例４．以下、この発明の実施例４を図
について説明する。図４において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、警
報器８は実施例１の場合と同様に動作する。１２は前方
に取り付けられた送信アンテナと後方に取り付けられた
送信アンテナから交互に送信ビームを出力するように制
御するアンテナ切り換えスイッチである。
について説明する。図４において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、警
報器８は実施例１の場合と同様に動作する。１２は前方
に取り付けられた送信アンテナと後方に取り付けられた
送信アンテナから交互に送信ビームを出力するように制
御するアンテナ切り換えスイッチである。
【００２７】次に動作について説明する。送信機２、自
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７により判定結果は警報器８に伝達される。警報器８
ではあらかじめ設定された距離内に他車が有りと目標検
出器７において判定されていた場合、オペレータ９に警
報を発する。次にアンテナ切り換えスイッチ１２を切り
換え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１から
電波を発射し、上記と同様に動作する。以下、切り換え
スイッチ１２により自車の前方に取り付けられた送信ア
ンテナ１と後方に取り付けられた送信アンテナ１から交
互に電波が発射され上記の動作を繰り返す。
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７により判定結果は警報器８に伝達される。警報器８
ではあらかじめ設定された距離内に他車が有りと目標検
出器７において判定されていた場合、オペレータ９に警
報を発する。次にアンテナ切り換えスイッチ１２を切り
換え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１から
電波を発射し、上記と同様に動作する。以下、切り換え
スイッチ１２により自車の前方に取り付けられた送信ア
ンテナ１と後方に取り付けられた送信アンテナ１から交
互に電波が発射され上記の動作を繰り返す。
【００２８】実施例５．以下、この発明の実施例５を図
について説明する。図５において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、警
報器８は実施例１の場合と同様に動作する。アンテナ切
り換えスイッチ１２は実施例４の場合と同様に動作す
る。
について説明する。図５において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、警
報器８は実施例１の場合と同様に動作する。アンテナ切
り換えスイッチ１２は実施例４の場合と同様に動作す
る。
【００２９】次に動作について説明する。送信機２、自
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７により判定結果は指示器１０に伝達される。指示器
１０では各距離における判定結果をオペレータ９に指示
する。次に、アンテナ切り換えスイッチ１２を切り換
え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１から電
波を発射し、上記と同様に動作する。以下、切り換えス
イッチ１２により自車の前方に取り付けられた送信アン
テナ１と後方に取り付けられた送信アンテナ１から交互
に電波が発射され上記の動作を繰り返す。
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７により判定結果は指示器１０に伝達される。指示器
１０では各距離における判定結果をオペレータ９に指示
する。次に、アンテナ切り換えスイッチ１２を切り換
え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１から電
波を発射し、上記と同様に動作する。以下、切り換えス
イッチ１２により自車の前方に取り付けられた送信アン
テナ１と後方に取り付けられた送信アンテナ１から交互
に電波が発射され上記の動作を繰り返す。
【００３０】実施例６．以下、この発明の実施例６を図
について説明する。図６において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、速
度制御器１１は実施例３の場合と同様に動作する。アン
テナ切り換えスイッチ１２は実施例４の場合と同様に動
作する。
について説明する。図６において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、速
度制御器１１は実施例３の場合と同様に動作する。アン
テナ切り換えスイッチ１２は実施例４の場合と同様に動
作する。
【００３１】次に動作について説明する。送信機２、自
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７による判定結果は速度制御器１１に伝達される。速
度制御器１１はある設定した距離内に他車が有りと伝達
された場合、設定した距離以上に他車が離れるように自
車を減速する。次に、アンテナ切り換えスイッチ１２を
切り換え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１
から電波を発射し、上記と同様を行い、速度制御器１１
においてある設定した距離内に他車が有りと伝達された
場合、設定した距離以上に他車が離れるように自車を加
速する。以下、切り換えスイッチ１２により自車の前方
に取り付けられた送信アンテナ１と後方に取り付けられ
た送信アンテナ１から交互に電波が発射され上記の動作
を繰り返す。
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７による判定結果は速度制御器１１に伝達される。速
度制御器１１はある設定した距離内に他車が有りと伝達
された場合、設定した距離以上に他車が離れるように自
車を減速する。次に、アンテナ切り換えスイッチ１２を
切り換え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１
から電波を発射し、上記と同様を行い、速度制御器１１
においてある設定した距離内に他車が有りと伝達された
場合、設定した距離以上に他車が離れるように自車を加
速する。以下、切り換えスイッチ１２により自車の前方
に取り付けられた送信アンテナ１と後方に取り付けられ
た送信アンテナ１から交互に電波が発射され上記の動作
を繰り返す。
【００３２】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、ビーム幅を距離に無関係に車両の横幅程度にするこ
とで、近距離の車両に対してはビームを形成するための
演算量を削減し、遠距離では地面からの反射による不要
信号の電力を抑制することで検出精度を改善し、自車の
前方などの近距離に存在する他車について警告できる。
ば、ビーム幅を距離に無関係に車両の横幅程度にするこ
とで、近距離の車両に対してはビームを形成するための
演算量を削減し、遠距離では地面からの反射による不要
信号の電力を抑制することで検出精度を改善し、自車の
前方などの近距離に存在する他車について警告できる。
【００３３】また、請求項２の発明によれば、ビーム幅
を距離に無関係に車両の横幅程度にすることで、近距離
の車両に対してはビームを形成するための演算量を削減
し、遠距離では地面からの反射による不要信号の電力を
抑制することで検出精度を改善し、自車の前方などに存
在する他車の存在状況を表示できる。
を距離に無関係に車両の横幅程度にすることで、近距離
の車両に対してはビームを形成するための演算量を削減
し、遠距離では地面からの反射による不要信号の電力を
抑制することで検出精度を改善し、自車の前方などに存
在する他車の存在状況を表示できる。
【００３４】また、請求項３の発明によれば、ビーム幅
を距離に無関係に車両の横幅程度にすることで、近距離
の車両に対してはビームを形成するための演算量を削減
し、遠距離では地面からの反射による不要信号の電力を
抑制することで検出精度を改善し、自車の前方などに存
在する他車の存在を探知し速度を制御できる。
を距離に無関係に車両の横幅程度にすることで、近距離
の車両に対してはビームを形成するための演算量を削減
し、遠距離では地面からの反射による不要信号の電力を
抑制することで検出精度を改善し、自車の前方などに存
在する他車の存在を探知し速度を制御できる。
【００３５】また、請求項４の発明によれば、自車の前
後などの異なる方向に存在する他車を監視して他車に対
応できる。
後などの異なる方向に存在する他車を監視して他車に対
応できる。
【図１】この発明の一実施例による車載用レーダ装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】この発明の実施例２による車載用レーダ装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図３】この発明の実施例３による車載用レーダ装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図４】この発明の実施例４による車載用レーダ装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図５】この発明の実施例５による車載用レーダ装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図６】この発明の実施例６による車載用レーダ装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図７】この発明による他車までの距離とビーム幅の関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図８】この発明によるビーム形成器の構成を示す図で
ある。
ある。
【図９】従来の車載用レーダ装置による他車までの距離
とビーム幅の関係を示す図である。
とビーム幅の関係を示す図である。
【図１０】従来の車載用レーダ装置の構成を示す図であ
る。
る。
１ 送信アンテナ ２ 送信機 ３ 受信アンテナ群 ４ 受信機群 ５ Ａ／Ｄ変換器群 ６ ビーム形成器 ７ 目標検出器 ８ 警報器 ９ オペレータ １０ 指示器 １１ 速度制御器 １２ アンテナ切り換えスイッチ １３ アンテナ １４ マイクロ波回路 １５ 受信回路 １６ 速度検出回路 １７ 距離検出回路 １８ ＣＰＵ １９ スイープ電圧生成回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年６月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】
【実施例】 実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は送信アンテナ、２は送信ビー
ムを形成する送信機、３は受信アンテナ群、４は帯域制
限、位相検波、増幅を行う受信機群、５はアナログ信号
からディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群、６は自
車からの距離に無関係に受信ビーム幅を一定にするビー
ム形成器、７は目標信号を検出する目標検出器、８は目
標検出器７の結果からある距離内に他車有りと判定され
た場合、警報を発生する警報器、９はオペレータであ
る。
する。図１において、１は送信アンテナ、２は送信ビー
ムを形成する送信機、３は受信アンテナ群、４は帯域制
限、位相検波、増幅を行う受信機群、５はアナログ信号
からディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群、６は自
車からの距離に無関係に受信ビーム幅を一定にするビー
ム形成器、７は目標信号を検出する目標検出器、８は目
標検出器７の結果からある距離内に他車有りと判定され
た場合、警報を発生する警報器、９はオペレータであ
る。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２８】実施例５．以下、この発明の実施例５を図
について説明する。図５において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、指
示器１０は実施例２の場合と同様に動作する。アンテナ
切り換えスイッチ１２は実施例４の場合と同様に動作す
る。
について説明する。図５において送信アンテナ１、送信
機２、受信アンテナ群３、受信機群４、Ａ／Ｄ変換器群
５、ビーム形成器６、目標検出器７、オペレータ９、指
示器１０は実施例２の場合と同様に動作する。アンテナ
切り換えスイッチ１２は実施例４の場合と同様に動作す
る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】次に動作について説明する。送信機２、自
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７による判定結果は速度制御器１１に伝達される。速
度制御器１１はある設定した距離内に他車が有りと伝達
された場合、設定した距離以上に他車が離れるように自
車を減速する。次に、アンテナ切り換えスイッチ１２を
切り換え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１
から電波を発射し、上記と同様に動作し、速度制御器１
１においてある設定した距離内に他車が有りと伝達され
た場合、設定した距離以上に他車が離れるように自車を
加速する。以下、切り換えスイッチ１２により自車の前
方に取り付けられた送信アンテナ１と後方に取り付けら
れた送信アンテナ１から交互に電波が発射され上記の動
作を繰り返す。
車の前方に取り付けられた送信アンテナ１から発射され
た電波はガード、地面、他車に反射して受信アンテナ群
３で受信され、実施例１と同様に動作し、目標検出器７
により各距離における他車の有無を判定する。目標検出
器７による判定結果は速度制御器１１に伝達される。速
度制御器１１はある設定した距離内に他車が有りと伝達
された場合、設定した距離以上に他車が離れるように自
車を減速する。次に、アンテナ切り換えスイッチ１２を
切り換え、自車の後方に取り付けられた送信アンテナ１
から電波を発射し、上記と同様に動作し、速度制御器１
１においてある設定した距離内に他車が有りと伝達され
た場合、設定した距離以上に他車が離れるように自車を
加速する。以下、切り換えスイッチ１２により自車の前
方に取り付けられた送信アンテナ１と後方に取り付けら
れた送信アンテナ１から交互に電波が発射され上記の動
作を繰り返す。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 由昌 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株式 会社電子システム研究所内 (72)発明者 近藤 倫正 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株式 会社電子システム研究所内
Claims (4)
- 【請求項１】 送信ビームを形成する送信機と、上記送
信ビームを放射する送信アンテナと、電波を受信する受
信アンテナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、増幅
を行う受信機群と、上記受信機群から出力したアナログ
信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群と、ビ
ーム幅が距離に無関係に一定となるビームを形成するビ
ーム形成器と、上記ビーム形成器の出力信号により目標
信号を検出する目標検出器と、上記目標検出器から出力
した結果からあらかじめ設定した距離内について他車の
有無を判定し、他車有りの場合はオペレータに警報を発
する警報器とを備えたことを特徴とする車載用レーダ装
置。 - 【請求項２】 送信ビームを形成する送信機と、上記送
信ビームを放射する送信アンテナと、電波を受信する受
信アンテナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、増幅
を行う受信機群と、上記受信機群から出力したアナログ
信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群と、ビ
ーム幅が距離に無関係に一定となるビームを形成するビ
ーム形成器と、上記ビーム形成器の出力信号により目標
信号を検出する目標検出器と、上記目標検出器から出力
した結果をオペレータに指示する指示器とを備えたこと
を特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項３】 送信ビームを形成する送信機と、上記送
信ビームを放射する送信アンテナと、電波を受信する受
信アンテナ群と、受信信号の帯域制限、位相検波、増幅
を行う受信機群と、上記受信機群から出力したアナログ
信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器群と、ビ
ーム幅が距離に無関係に一定となるビームを形成するビ
ーム形成器と、上記ビーム形成器の出力信号により目標
信号を検出する目標検出器と、上記目標検出器から出力
した結果からあらかじめ設定した距離内について他車の
有無を判定し、他車有りの場合は、設定した距離以上に
他車が離れるように、自車の速度を制御する速度制御器
とを備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項４】 請求項１，２または３記載の車載用レー
ダ装置において、送信アンテナ、受信アンテナ群を少な
くとも２組備え、自車の前後などの異なる方向を監視す
ることを特徴とする車載用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4308839A JPH06160518A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 車載用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4308839A JPH06160518A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 車載用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06160518A true JPH06160518A (ja) | 1994-06-07 |
Family
ID=17985907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4308839A Pending JPH06160518A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06160518A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2729226A1 (fr) * | 1995-01-11 | 1996-07-12 | Mitsubishi Electric Corp | Systeme d'identification de cibles mobiles dans une unite de radar montee dans un poste de base et unites de radar installees dans un poste de base et dans un poste mobile, utilisables avec ce systeme |
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| US7463185B2 (en) | 2005-06-15 | 2008-12-09 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radar apparatus having wide-angle detection |
| JP2015137915A (ja) * | 2014-01-22 | 2015-07-30 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
-
1992
- 1992-11-18 JP JP4308839A patent/JPH06160518A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2729226A1 (fr) * | 1995-01-11 | 1996-07-12 | Mitsubishi Electric Corp | Systeme d'identification de cibles mobiles dans une unite de radar montee dans un poste de base et unites de radar installees dans un poste de base et dans un poste mobile, utilisables avec ce systeme |
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| US7463185B2 (en) | 2005-06-15 | 2008-12-09 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radar apparatus having wide-angle detection |
| JP2015137915A (ja) * | 2014-01-22 | 2015-07-30 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
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