JP6782588B2 - 移動体の認識装置 - Google Patents
移動体の認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6782588B2 JP6782588B2 JP2016173953A JP2016173953A JP6782588B2 JP 6782588 B2 JP6782588 B2 JP 6782588B2 JP 2016173953 A JP2016173953 A JP 2016173953A JP 2016173953 A JP2016173953 A JP 2016173953A JP 6782588 B2 JP6782588 B2 JP 6782588B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- group
- determination unit
- moving
- moving body
- candidate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 44
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 38
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 17
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
特許文献1には、レーザレーダを用いて自車両に対する他車両などの移動体を認識する移動物検出装置が記載されている。特許文献1に記載の移動物検出装置では、レーザレーダにより観測された観測点のうち、距離が所定値以下に接近している複数の観測点を連結体としてグループ化する。そして、移動物検出装置は、そのグループ化された連結体の大きさや位置が時間変化する場合には、その連結体が移動体であるとして認識する。換言すれば、グループ化された連結体の大きさや位置が時間変化しない場合には、その連結体は静止している物体(以下、「静止体」という。)として認識されることになる。
測域センサ2は、例えばレーザレーダの場合、測定範囲に対してレーザ光を水平方向及び垂直方向に走査し、そのレーザ光の反射光から当該測定範囲内における複数の計測点の三次元座標値を取得する。例えば、測域センサ2は、例えば上下左右に面上にスキャンする三次元レーザレーダである場合について説明するが、これに限定されず、線状にスキャンする二次元レーザレーダであってもよい。
図1に示すように、移動体判定部39は、移動体候補判定部40及び移動体決定部41を備える。移動体候補判定部40は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体らしさに基づく移動体候補条件を全て満たすか否かを所定間隔毎に実施する。そして、移動体候補判定部40は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体候補条件を全て満たす場合には、そのグループ対を移動体の候補とする。以下に、移動体候補条件である第1の条件から第3の条件を列挙する。この移動体候補条件は、複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて設定されている。
・グループ対の間の移動ベクトルの絶対値が第1閾値以上であること(第1の条件)。
・グループ対の間の移動速度のズレが第2閾値以下であること(第2の条件)。
・グループ対の間の移動ベクトルの方向が他車両の形状の長手方向と略同一であること(第3の条件)。
図6に示すように、例えば、移動ベクトルG1G2は、同一物体として対応付けられた、時刻t−2において計測されたグループG1と、時刻t−1において計測されたグループG2との間において、物体がグループG1からグループG2に移動するベクトルである。
ここで、車両の移動方向は、車両形状の長手方向に限定される。したがって、例えば、移動体候補判定部40は、時刻t−1において、移動ベクトルG1G2の方向が車両の形状の長手方向と略同一であるか否かを判定し、移動ベクトルG1G2の方向が車両の形状の長手方向と略同一である場合には、第3の条件が成立したと判定する。また、移動体候補判定部40は、時刻tにおいては、移動ベクトルG2G3の方向が車両の形状の長手方向と略同一であるか否かを判定し、移動ベクトルG2G3の方向が車両の形状の長手方向と略同一である場合には、第3の条件が成立したと判定する。なお、グループの形状がL型直線部分である場合には、車両の形状の長手方向とは、二の直線の中で長い方の直線の方向である。一方、グループの形状がI型直線部分である場合には、車両の形状の長手方向とは、一の直線の方向である。
上述したように、移動体候補判定部40は、移動ベクトルに基づいて算出されるグループ対間の移動ベクトルの変化に基づいて、当該グループ対を移動体の候補であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、移動体判定部39は、グループ対の移動ベクトルG1G2及び移動ベクトルG2G3に基づいて、そのグループ対が移動であるか否かについて説明したが、これに限定されない。すなわち、移動体判定部39は、グループ対において二以上の移動ベクトルに基づいて、そのグループ対が移動であるか否かについて判定してもよい。したがって、移動体判定部39は、グループ対において複数の異なる時刻の移動ベクトルに基づいて、そのグループ対が移動であるか否かについて判定すればよい。この複数の異なる時刻とは、二以上の異なる時刻であればよい。
また、本実施形態では、移動体候補判定部40は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体候補条件を全て満たすか否かについて説明したが、これに限定されず、第1の条件から第3の条件の少なくともいずれかに該当する場合には、そのグループ対を移動体の候補としてもよい。
図7に示すように、移動体決定部41は、速度判定部42、カウント部43及び移動体認識部44を備える。
移動体認識部44は、速度差分値が第3閾値以下であり、且つカウント値Nがカウント閾値Nth(第4閾値)を超えた場合には、そのカウント値Nのグループ対を移動体として認識する。すなわち、移動体認識部44は、カウント値Nがカウント閾値Nthを超えた場合には、そのカウント値Nのグループ対が示す物体が移動体であると認識する。
形状判定部34は、抽出した直線部分がI型直線部分であると判定したグループに対しては、そのグループのI型直線部分と、そのI型直線部分の端点と、を抽出する。I型直線部分の端点とは、測域センサ2の計測距離が短い方の端点である。すなわち、形状判定部34は、I型直線部分の二の端点のうち、測域センサ2との距離が短い方の端点を抽出する。一方、形状判定部34は、抽出した直線部分がL型直線部分であると判定したグループに対しては、そのグループのL型直線部分と、そのL型直線部分の屈曲点と、を抽出する(ステップS105)。
・L型直線部の屈曲点と、L型又はI型の端点とが距離閾値Lth以内であり、且つ、直線の方位差の絶対値が方位差閾値θth以内である。
・L型又はI型直線部のそれぞれの中心点が距離閾値Lth以内であり、且つ、直線の方位差の絶対値が方位差閾値θth以内である。
・L型又はI型直線部のそれぞれの端点が距離閾値Lth以内であり、且つ、直線の方位差の絶対値が方位差閾値θth以内である。
移動体認識部44は、各カウント値Nがカウント閾値Nthを超えたか否かを判定する(ステップS115)。移動体認識部44は、カウント値Nがカウント閾値Nthを超えた場合には、そのカウント値Nのグループ対を移動体として認識する(ステップS116)。
なお、本実施形態において、移動体決定部41は、さらに、候補として選択されたグループ対における移動速度が第5の閾値以上であることを、移動体として認識する条件としてもよい。この移動速度は、グループ対における平均移動速度でもよいし、最新移動速度でもよいし、その両方を用いてもよい。
2 測域センサ
3 信号処理部
31 グループ化処理部
32 輪郭形状抽出部
33 直線抽出部
34 形状判定部
35 座標変換部
36 位置推定部
37 位置判定部
38 同定判定部
39 移動体判定部
40 移動体候補判定部
41 移動体決定部
42 速度判定部
43 カウント部
44 移動体認識部
Claims (4)
- 測域センサを用いて移動体を認識する前記移動体の認識装置であって、
前記測域センサが計測した複数の計測点のうち、前記計測点間の距離が所定の範囲内である計測点を同一のグループとしてグループ化するグループ化処理部と、
異なる時刻においてグループ化された各グループの形状に基づいて、当該異なる時刻のグループ対を同一物体として対応付ける同定判定部と、
前記同一物体として対応付けられた複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて、当該グループ対が移動体であるか否かを判定する移動体判定部とを備え、
前記移動体判定部は、
前記移動ベクトルに基づいて算出される前記グループ対間の移動ベクトルの変化に基づいて、当該グループ対を移動体の候補であるか否かを判定する移動体候補判定部と、
前記候補の中から、前記移動体として認識する前記グループ対を決定する移動体決定部とを備え、
前記移動体候補判定部は、走行中の車両が前記移動体として認識される場合には、更に、前記移動ベクトルの方向が前記車両の形状の長手方向と略同一であるか否かを判定し、前記移動ベクトルの方向が前記車両の形状の長手方向と略同一でない場合には、当該グループ対を移動体の候補として選択しない移動体の認識装置。 - 前記移動体候補判定部は、前記移動ベクトル変化の判定において、前記グループ対間の速度の差が第2閾値以下の場合に移動体の候補であると判定する請求項1に記載の移動体の認識装置。
- 前記移動体決定部は、
前記候補として選択されたグループ対における現在の移動速度と過去の移動速度の平均値との差を示す速度差分値が第3閾値以下であるか否かを所定間隔毎に判定する速度判定部と、
最新の対応づけたグループ対が前記移動体候補判定部で移動体の候補であると判定された場合には、カウント値をカウントするカウント部と、
前記速度差分値が第3閾値以下であり、且つ前記カウント値が第4閾値を超えた前記グループ対を前記移動体として認識する移動体認識部と、
を備える請求項1に記載の移動体の認識装置。 - 前記移動体決定部は、さらに、前記候補として選択されたグループ対における移動速度が第5の閾値以上であることを、前記移動体として認識する条件とする請求項3に記載の移動体の認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016173953A JP6782588B2 (ja) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 移動体の認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016173953A JP6782588B2 (ja) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 移動体の認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018040642A JP2018040642A (ja) | 2018-03-15 |
JP6782588B2 true JP6782588B2 (ja) | 2020-11-11 |
Family
ID=61625657
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016173953A Active JP6782588B2 (ja) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 移動体の認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6782588B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111091148B (zh) * | 2019-12-10 | 2021-07-27 | 成都纳雷科技有限公司 | 一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法及装置 |
JP7412254B2 (ja) * | 2020-04-02 | 2024-01-12 | 三菱電機株式会社 | 物体認識装置および物体認識方法 |
JP2023034314A (ja) * | 2021-08-30 | 2023-03-13 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4561346B2 (ja) * | 2004-12-08 | 2010-10-13 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両運動推定装置及び移動体検出装置 |
JP2006323437A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Sony Corp | 物体追跡方法、物体追跡方法のプログラム、物体追跡方法のプログラムを記録した記録媒体及び物体追跡装置 |
JP2010249768A (ja) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両検出装置 |
JP5664252B2 (ja) * | 2011-01-12 | 2015-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行者検出装置 |
JP5838901B2 (ja) * | 2012-04-25 | 2016-01-06 | トヨタ自動車株式会社 | 物体識別装置及び物体識別方法 |
JP6460822B2 (ja) * | 2015-02-10 | 2019-01-30 | 国立大学法人金沢大学 | 移動物体追跡方法および移動物体追跡装置 |
-
2016
- 2016-09-06 JP JP2016173953A patent/JP6782588B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018040642A (ja) | 2018-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6782588B2 (ja) | 移動体の認識装置 | |
EP3324152B1 (en) | Own-position estimating device and own-position estimating method | |
US9229450B2 (en) | Autonomous movement system | |
JP6281460B2 (ja) | 物体検出装置 | |
CN102062587B (zh) | 基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法 | |
JP6614108B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法 | |
Zhang et al. | A real-time curb detection and tracking method for UGVs by using a 3D-LIDAR sensor | |
CN111368607A (zh) | 一种机器人、障碍物的检测方法及检测装置 | |
JP4561346B2 (ja) | 車両運動推定装置及び移動体検出装置 | |
JP6516012B2 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
US11392136B2 (en) | Automated guided vehicle system and own-position estimation method for automated guided vehicle | |
US20190179006A1 (en) | Target detection device | |
US11407390B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP3879860B2 (ja) | 自律移動装置及び自律移動制御方法 | |
JP5433289B2 (ja) | 自動走行車両及び道路形状認識装置 | |
JP6751627B2 (ja) | 移動体の認識装置及び認識方法 | |
JP6782589B2 (ja) | 移動体の認識装置及び認識方法 | |
KR101097182B1 (ko) | 3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법 | |
CN105538309B (zh) | 一种有限传感能力的机器人障碍物动态识别算法 | |
CN103744110A (zh) | 超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置 | |
US10339394B2 (en) | Step detection device and step detection method | |
CN112731434B (zh) | 基于激光雷达和标识物的定位方法、系统 | |
JP2019014407A (ja) | 走路認識装置 | |
JP6416654B2 (ja) | 白線検出装置 | |
Suetsugu et al. | Obstacle detection and detour system using line laser and camera |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161020 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20181109 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190709 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200604 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200616 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200812 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200923 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6782588 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |