JP2010145406A - 自動車において観測対象物体を検出する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この方法は、与えられたサイクル数にわたって、自動車の移動量に基づいて、自動車と相対的な、少なくとも1つの観測対象点の位置を補正するステップと、少なくとも1つの観測対象点から開始して、第1の与えられた特性を満たす、隣接する観測対象点とともに一次グループを形成するステップと、第2の与えられた特性に基づいて、一次グループが同質的であるか否かを検証するステップと、与えられたサイクル数にわたって、自動車と相対的に、単一の観測対象物体に対応して構成されていると判断されるグループの位置を計算するステップとを含んでいる。
【選択図】図1
Description
− 与えられたサイクル数にわたって、自動車の移動量に基づいて、自動車に相対的な、少なくとも1つの観測対象点の位置を補正するステップと、
− 少なくとも1つの観測対象点から開始して、第1の与えられた特性を満たす、隣接する観測対象点とともに一次グループを形成するステップと、
− 第2の与えられた特性に基づいて、一次グループが同質的であるか否かを検証するステップと、
− 与えられたサイクル数にわたって、自動車に相対的に、単一の観測対象物体に対応して構成されていると判断されるグループの位置を計算するステップ。
− 自動車と相対的に、自動車の周囲環境内の複数の観測対象物体を検出し、それによって、それらの観測対象物体を表わす複数の観測対象点と、それらのそれぞれの位置とがもたらされる、別のステップを含んでいる。この位置パラメータを知ることによって、その後、観測対象物体の追跡を自動化することができる。
− 与えられたサイクル数にわたって、自動車の移動量に基づいて、自動車に相対的な、少なくとも1つの観測対象点の位置を補正し、
− 少なくとも1つの観測対象点から開始して、第1の与えられた特性を満たす、隣接する観測対象点とともに一次グループを形成し、
− 第2の与えられた特性に基づいて、一次グループが同質的であるか否かを検証し、また、
− 与えられたサイクル数にわたって、自動車に相対的に、単一の観測対象物体に対応して構成されていると判断されるグループの位置を計算する。
− 与えられたサイクル数Ncyにわたって、自動車Vの移動量Δmに基づいて、自動車Vに相対的な、少なくとも1つの観測対象点Ptの位置POS_Ptを補正するステップ(ステップCORRECT_POSPt(Δm))と、
− 少なくとも1つの観測対象点Ptから開始して、第1の与えられた特性c1を満たす、隣接する観測対象点Ptvとともに一次グループCL1を形成するステップ(ステップFORM_CL1(Pt,Ptv,c1))と、
− 第2の与えられた特性c2に基づいて、一次グループCL1が同質的であるか否かを検証するステップ(ステップHOM_CL(c2=Vit,P))と、
− 与えられたサイクル数Ncyにわたって、自動車Vに相対的に、単一の観測対象物体Oに対応して構成されていると判断されるグループの位置を計算するステップ(ステップPOS_CL)。
− 先行している第1の乗用車V1と、
− 先行している第2の乗用車V2と、
− 道路標識Pと、
− 貨物自動車Cと、
− 少なくとも1つの街灯LP。
− 自動車Vの前方環境EA内にある観測対象物体に対応する観測対象点Pt(検出される観測対象点Ptの一例が、図3に示されている)と、
− 次の情報を含んでいる、自動車Vに相対的な、観測対象点Ptの位置POS_Ptと、
・自動車Vに相対的な、観測対象点Ptの距離D、
・レーダーに相対的な、観測対象点Ptの角度β、
・観測対象点Ptの半径方向速度Vr、
・観測対象点Ptから反射されたエコーのパワーP、
− ノイズに関する情報B。
− 各サイクルCYにおける、各観測対象点Ptに対応する距離Dから、自動車Vの並進移動量Dv(すなわち、自動車Vが走行した経路長)を差し引き、かつ
− 各サイクルCYにおける、各観測対象点Ptに対応する角度βから、自動車Vの回転移動量Dr(自動車のジョー速度(jaw speed)Vlから得られる)を差し引く。
− 固定観測対象物体と可動観測対象物体とを区別するステップと、
− 観測対象物体とノイズとを区別するステップと、
− 観測対象物体同士を互いに区別するステップ。
− xiは、一次グループCL1の観測対象点Ptの半径方向速度を表わし、
− 数3の表記は、一次グループCL1の全ての観測対象点Ptの半径方向速度の平均を表わし、
− nは、一次グループCL1の観測対象点の数を表わしている。
− a)速度標準偏差ECTvitが、速度閾値THvitを超過した場合には、これは、一次グループCL1が非同質的であることを意味している。したがって、後述する第5のステップ5が遂行される。
− b)速度標準偏差ECTvitが、速度閾値THvitを超過しなかった場合には、パワー標準偏差ECTpが検証される。パワー標準偏差ECTpが、パワー閾値THpを超過した場合には、これは、一次グループCL1が非同質的であることを意味している。したがって、後述される第5のステップ5が遂行される。
− c)パワー標準偏差ECTpが、パワー閾値THpを超過しなかった場合には、これは、パワー標準偏差、速度標準偏差が、それぞれパワー閾値THp、速度閾値THvit未満であることを意味しており、したがって、一次グループCL1が同質的であることを示している。この場合には、プロセスは、後述される第7のステップ7に直接進む。
Val1 =Valmean + ECT
Val2 =Valmean − ECT
− 数5の表記は、二次グループCL2の観測対象点の速度Vitの平均値を表わし、
− nは、二次グループCL2内の観測対象点の数を表わし、
− Vaは、集合化される観測対象点の速度を表わしている。
− 数7の表記は、二次グループCL2の観測対象点のパワーPの平均値を表わし、
− nは、二次グループCL2内の観測対象点の数を表わし、
− Paは、集合化される観測対象点のパワーを表わしている。
− 一次グループCL1(第4のステップで説明したように、一次グループCL1が同質的な場合)、
− 一次グループCL12(第6のステップにおいて得られた場合)、
− 二次グループCL2(第5のステップにおいて説明したように、一次グループCL1が非同質的であり、かつ第6のステップが実行されなかった場合)。
このグループは、与えられたサイクル数Ncy(本発明の非限定的な一実施形態においては5サイクルであり、図9には、時刻t=−4、−3、−2、−1における4サイクルが示されている)にわたってレーダーによって検出された、単一の観測対象物体から形成された観測対象点群を有している。したがって、それらの時刻の各々において、自動車Vに相対的に、多かれ少なかれ空間的に分散した観測対象点群が存在する。
− 与えられたサイクル数Ncyにわたって、自動車Vの移動量に基づいて、自動車Vに相対的な、少なくとも1つの観測対象点Ptの位置POS_Ptを補正し、
− 少なくとも1つの観測対象点Pt1から開始して、第1の与えられた特性c1を満たす、隣接する観測対象点Ptv1とともに一次グループCL1を形成し、
− 第2の与えられた特性c2に基づいて、一次グループCL1が同質的であるか否かを検証し、また
− 与えられたサイクル数Ncyにわたって、自動車Vに相対的に、単一の観測対象物体に対応して構成されていると判断されるグループの位置POSを計算する。
− 24GHzの法定周波数で動作し、したがって、40msのサイクルタイムを有する。
− 0.75〜60メートルの検出範囲を有する。
− 100までの観測対象点を検出することができる。
− 150°の開口角を有する。
− 小さすぎる、観測対象点のグループを除外することによって、ノイズを除去する。
− 与えられたサイクル数にわたって、観測対象点を捕捉し続けることによって、観測対象点を見失わないようにする。
− 可能な限り同質的であり、したがって、同じ実在の観測対象物体に属するであろう観測対象点を、1つのグループにまとめる。
− パワーに基づいて、観測対象物体同士を互いに区別する。
− 相異なる速度を有して、空間的に互いに近接している2つの観測対象物体、特に、可動観測対象物体と固定観測対象物体を区別する。
− カルマンフィルタを用いて、時間の経過とともに観測対象物体の位置の計算を安定させる。
− 自動的なレーダー検出機能を用いている既存のモジュールに容易に組み込み可能である。
− 各ステップの処理は単純、高速、かつ経済的であるから、単純、高速、かつ経済的に遂行しうる。
CL1、CL1’、CL12’、CL12’’、CL12’’’ 一次グループ
CL2’、CL2’’ 二次グループ
CPtv1〜CPtv4 近接円
d1 距離閾値
DISP 検出装置
DR 直線
EA 前方環境
ECT 標準偏差
LP 街灯
P 道路標識
PG コンピュータプログラム製品
Pt1、Pt2、Pt3、Pt4、Pt5、Pt6 観測対象点
RAD レーダー
Ref1、Ref2 基準観測対象点
t 時刻
UC 制御ユニット
V 自動車
V1 第1の乗用車
V2 第2の乗用車
X 横方向位置
Y 縦方向位置
Claims (15)
- − 与えられたサイクル数(Ncy)にわたって、自動車(V)の移動量に基づいて、自動車に相対的な、少なくとも1つの観測対象点(Pt)の位置(POS_Pt)を補正するステップと、
− 少なくとも1つの観測対象点(Pt1)から開始して、第1の与えられた特性(c1)を満たす、隣接する観測対象点(Ptv1)とともに一次グループ(CL1)を形成するステップと、
− 第2の与えられた特性(c2)に基づいて、前記一次グループ(CL1)が同質的であるか否かを検証するステップと、
− 与えられたサイクル数(Ncy)にわたって、前記自動車に相対的に、単一の観測対象物体(O)に対応して構成されていると判断されるグループの位置(POS)を計算するステップ
とを含むことを特徴とする、自動車(V)において観測対象物体(O)を検出する検出方法。 - 前記自動車と相対的に、前記自動車の周囲環境内の複数の観測対象物体を検出し、それによって、該観測対象物体を表わす複数の観測対象点と、それらのそれぞれの位置とがもたらされる、さらなるステップを含んでいる、請求項1に記載の検出方法。
- 一次グループ(CL1)を形成する前記ステップは、前記隣接する観測対象点(Ptv1)に、前記第1の与えられた特性(c1)を連続的に適用するサブステップを含んでいる、請求項1または2に記載の検出方法。
- 第1の与えられた数(nb1)未満の数の観測対象点しか有していない全ての一次グループ(CL1)を除外する、さらなるステップを含んでいる、請求項1〜3のいずれか1つに記載の検出方法。
- 前記第2の与えられた特性(c2)はパワー(P)である、請求項1〜4のいずれか1つに記載の検出方法。
- 前記第2の与えられた特性(c2)は速度(Vit)である、請求項1〜4のいずれか1つに記載の検出方法。
- 前記一次グループ(CL1)が非同質的である場合に、前記一次グループ(CL1)の観測対象点を、2つの基準観測対象点(Ref1、Ref2)の周辺で再グループ化し、2つの二次グループ(CL2)を、前記2つの二次グループ(CL2)の慣性が最小になるように形成する、さらなるステップを含んでいる、請求項1〜6のいずれか1つに記載の検出方法。
- 前記二次グループ(CL2)への再グループ化を、区分け指標を用いて遂行する、請求項7に記載の検出方法。
- 前記二次グループ(CL2)の少なくとも1つの観測対象点(Pt2)から開始して、前記第1の与えられた特性(c1)を満たす、隣接する観測対象点(Ptv2)とともに一次グループ(CL1)を形成する、さらなるステップを含んでいる、請求項7または8に記載の検出方法。
- 前記第1の与えられた特性(c1)は、前記少なくとも1つの観測対象点(Pt1)、または前記二次グループ(CL2)の少なくとも1つの観測対象点(Pt2)と、前記隣接する観測対象点(Ptv1、Ptv2)との間の、距離閾値(d1)未満の距離である、請求項1〜9のいずれか1つに記載の検出方法。
- 前記単一の観測対象物体に対応して構成されていると判断されるグループの位置を、横方向および縦方向に計算する、請求項1〜10のいずれか1つに記載の検出方法。
- 前記単一の観測対象物体に対応して構成されていると判断されるグループの2つの連続する位置にカルマンフィルタを適用する、さらなるステップを含んでいる、請求項1〜11のいずれか1つに記載の検出方法。
- − 与えられたサイクル数(Ncy)にわたって、自動車(V)の移動量に基づいて、該自動車に相対的な、少なくとも1つの観測対象点(Pt)の位置(POS_Pt)を補正し、
− 少なくとも1つの観測対象点(Pt1)から開始して、第1の与えられた特性(c1)を満たす、隣接する観測対象点(Ptv1)とともに一次グループ(CL1)を形成し、
− 第2の与えられた特性(c2)に基づいて、前記一次グループ(CL1)が同質的であるか否かを検証し、また、
− 与えられたサイクル数(Ncy)にわたって、前記自動車に相対的に、単一の観測対象物体(O)に対応して構成されていると判断されるグループの位置(POS)を計算するための制御ユニット(UC)を備えていることを特徴とする、自動車(V)において観測対象物体(O)を検出するための検出装置。 - 前記自動車(V)に相対的に、前記自動車(V)の周囲環境内の複数の観測対象物体(O)を検出し、それによって、該観測対象物体(O)を表わす複数の観測対象点(Pt)と、それらのそれぞれの位置(POS_Pt)とがもたらされる検出器(RAD)を、さらに備えている、請求項13に記載の検出装置。
- 情報処理ユニットによって実行可能な1つ以上の命令列を有するコンピュータプログラム製品(PG)であって、該命令列を実行することによって、請求項1〜12のいずれか1つに記載の検出方法が遂行されるコンピュータプログラム製品(PG)。
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